CN113177699B - 配送方法和配送*** - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种配送方法和配送***，属于自动控制技术领域。所述配送方法包括：接收呼叫工位发出的呼叫指令；响应于所述呼叫指令，确定至少一个配送装置的预估送达时刻、所述当前呼叫工位的最大配送时刻和除所述当前呼叫工位以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻；基于所述预估送达时刻和所述最大配送时刻，为所述当前呼叫工位分配配送装置；以及基于除所述当前呼叫工位以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻和所述配送装置的配送能力，为所述配送装置分配本次配送任务，其中，所述本次配送任务包括为所述当前呼叫工位配送的任务。通过上述方案，可以在保证不影响呼叫工位工作效率的同时，提高物料配送效率，并且自动化程度高。

Description

配送方法和配送***
技术领域
本发明涉及自动控制技术领域，具体地涉及一种配送方法和配送***。
背景技术
在生产过程中，工作人员通常需要将零部件等物料进行组装，因而需要在工位附近设置能够放置物料的货架，方便工作人员能够随时取用到物料。
现有的配送零部件的配送装置调度***多采用定点呼叫的方式进行调度，在装配线人员判断物料不足时，使用按钮或工控机进行物料呼叫，配送装置通过调度***接收到任务后，判断任务的优先级并判断空闲状态的配送装置数量，根据物料等待时刻进行及时配送。但是这种配送方法未考虑在呼叫物料后的现场动态过程，例如零部件消耗速度和路径拥堵预判等，因而会造成配送装置配送不及时和配送装置利用率低的问题。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种配送方法和配送***，用于解决上述技术问题中的一者或多者。
为了实现上述目的，本发明提供一种配送方法，所述方法包括：接收呼叫工位发出的呼叫指令；响应于所述呼叫指令，确定至少一个配送装置的预估送达时刻、所述当前呼叫工位的最大配送时刻和除所述当前呼叫工位以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻；基于所述预估送达时刻和所述最大配送时刻，为所述当前呼叫工位分配配送装置；以及基于除所述当前呼叫工位以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻和所述配送装置的配送能力，为所述配送装置分配本次配送任务，其中，所述本次配送任务包括为所述当前呼叫工位配送的任务。
可选的，确定配送装置的预估送达时刻包括：确定配送装置的等待时长和配送装置的走路时长；以及基于所述当前呼叫工位发出呼叫指令时的呼叫时刻、所述配送装置的等待时长和配送装置的走路时长确定所述预估送达时刻；所述基于所述预估送达时刻和所述最大配送时刻，为所述当前呼叫工位分配配送装置包括：在所述预估送达时刻不超出所述最大配送时刻的配送装置中，选定所述预估送达时刻最小的配送装置为所述当前呼叫工位配送；以及在多个配送装置的预估送达时刻相同的情况下，选定距离仓库最近的配送装置为所述当前呼叫工位配送。
可选的，所述配送装置的走路时长根据所述当前呼叫工位与所述仓库的距离和配送装置的平均速度确定。
可选的，所述基于所述当前呼叫工位以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻和所述配送装置的配送能力，为所述配送装置分配本次配送任务包括：按照预先设定的配送规则为所述配送装置分配本次配送任务。
可选的，所述配送装置的配送能力包括最大配送数量，所述配送规则包括在所述配送装置到达所述当前呼叫工位后再按照所述剩余工位的预计呼叫时刻进行配送，通过以下方式为所述配送装置分配本次配送任务：对所述当前呼叫工位的呼叫时刻和所述剩余工位的预计呼叫时刻的时间顺序进行排序；以及基于所述时间顺序，在确定所述配送装置完成所述时间顺序中的前一工位的配送任务后到达后一工位的预计到达时刻未超出所述后一工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述后一工位的配送任务包括在所述本次配送任务中，其中，分配给所述配送装置的本次配送任务的数量不超出所述最大配送数量。
可选的，所述配送装置的配送能力包括最大配送数量，所述配送规则包括在所述配送装置到达所述当前呼叫工位后再按照路径顺序进行配送，通过以下方式为所述配送装置分配本次配送任务：对所述剩余工位按照路径顺序进行排序；以及基于所述路径顺序，在确定所述配送装置完成所述路径顺序中的前一工位的配送任务后到达后一工位的预计到达时刻未超出所述后一工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述后一工位的配送任务包括在所述本次配送任务中，其中，分配给所述配送装置的本次配送任务的数量不超出所述最大配送数量。
可选的，所述配送装置的配送能力包括最大配送数量，所述配送规则包括按照路径顺序进行配送，通过以下方式为所述配送装置分配本次配送任务：对工位按照路径顺序进行排序；基于所述路径顺序，在确定所述配送装置完成所述当前呼叫工位之前的工位的配送任务后到达所述当前呼叫工位时的时刻未超出所述当前呼叫工位的最大配送时刻的情况下，将所述当前呼叫工位之前的工位的配送任务包括在配送任务中，在确定所述配送装置完成所述当前呼叫工位的配送任务后到达在所述当前呼叫工位之后的工位时的时刻未超出所述在所述当前呼叫工位之后的工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述在所述当前呼叫工位之后的工位的配送任务包括在所述本次配送任务中，其中，分配给所述配送装置的本次配送任务的数量不超出所述最大配送数量。
可选的，所述方法还包括：对所述本次配送任务进行筛选以获得筛选后的本次配送任务：以及将所述筛选后的本次配送任务分配给所述配送装置，其中，通过以下方式获得所述筛选后的本次配送任务：基于所述路径顺序，在确定所述配送装置完成所述本次配送任务中的前一工位的配送任务后到达后一工位的预计到达时刻超出所述后一工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述后一工位的配送任务从所述本次配送任务中剔除，以获得筛选后的本次配送任务，其中，所述筛选后的本次配送任务的数量不超出所述最大配送数量。
可选的，所述方法还包括：基于所述前一工位的预计呼叫时刻、料箱装卸时长和配送装置从所述前一工位到达所述后一工位所需的路径移动时长，确定所述配送装置从所述前一工位到达所述后一工位时的预计到达时刻。
可选的，所述最大配送时刻通过以下方式确定：
Figure GDA0003129816970000041
其中，Txmax为最大配送时刻，TC为呼叫时刻，Mx为满料箱质量，M0为空料箱质量，mx为单个零部件的质量，nx为零部件单台使用数量，T为流水线节拍。
可选的，工位货架的货格具有至少两个料箱，包括至少一个上层料箱和一个下层料箱，所述预计呼叫时刻根据所述下层料箱的质量变化情况确定。
可选的，所述预计呼叫时刻根据所述下层料箱的质量变化情况确定包括：将所述下层料箱的质量变为料箱本体质量时的时间确定为所述预计呼叫时刻。
可选的，所述预计呼叫时刻根据所述下层料箱的质量变化情况确定包括：通过以下方式确定：
Figure GDA0003129816970000042
其中，Timin为预计呼叫时刻，TC为呼叫时刻，Mi为下层料箱的实时质量，M0为空料箱质量，mi为单个零部件的质量，ni为零部件单台使用数量，T为流水线节拍。
另一方面，本发明提供一种配送***，所述配送***包括：接收单元，用于接收当前呼叫工位发出的呼叫指令；计算单元，用于响应于所述呼叫指令，确定至少一个配送装置的预估送达时刻、所述当前呼叫工位的最大配送时刻和除所述当前呼叫工位以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻；配送装置分配单元，用于基于所述预估送达时刻和所述最大配送时刻，为所述当前呼叫工位分配配送装置；以及任务分配单元，用于基于除所述当前呼叫工位以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻和所述配送装置的配送能力，为所述配送装置分配本次配送任务，其中，所述本次配送任务包括为所述当前呼叫工位配送的任务。
可选的，所述计算单元用于通过以下方式确定所述预估送达时刻：确定配送装置的等待时长和配送装置的走路时长，并基于所述当前呼叫工位发出呼叫指令时的呼叫时刻、所述配送装置的等待时长和配送装置的走路时长确定所述预估送达时刻；所述配送装置分配单元基于所述预估送达时刻和所述最大配送时刻为所述当前呼叫工位分配配送装置包括：在所述预估送达时刻不超出所述最大配送时刻配送装置中，选定所述预估送达时刻最小的配送装置为所述当前呼叫工位配送；以及在多个配送装置的预估送达时刻相同的情况下，选定距离仓库最近的配送装置为所述当前呼叫工位配送。
可选的，所述任务分配单元基于所述当前呼叫工位以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻和所述配送装置的配送能力，为所述配送装置分配本次配送任务包括：按照预先设定的配送规则为所述配送装置分配本次配送任务。
可选的，所述配送装置的配送能力包括最大配送数量，所述配送规则包括在所述配送装置到达所述当前呼叫工位后再按照所述剩余工位的预计呼叫时刻进行配送，所述任务分配单元通过以下方式为所述配送装置分配本次配送任务：对所述当前呼叫工位的呼叫时刻和所述剩余工位的预计呼叫时刻的时间顺序进行排序；以及基于所述时间顺序，在确定所述配送装置完成所述时间顺序中的前一工位的配送任务后到达后一工位的预计到达时刻未超出所述后一工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述后一工位的配送任务包括在所述本次配送任务中，其中，分配给所述配送装置的本次配送任务的数量不超出所述最大配送数量。
可选的，所述配送装置的配送能力包括最大配送数量，所述配送规则包括在所述配送装置到达所述当前呼叫工位后再按照路径顺序进行配送，所述任务分配单元通过以下方式为所述配送装置分配本次配送任务：对所述剩余工位按照路径顺序进行排序；以及基于所述路径顺序，在确定所述配送装置完成所述路径顺序中的前一工位的配送任务后到达后一工位的预计到达时刻未超出所述后一工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述后一工位的配送任务包括在所述本次配送任务中，其中，分配给所述配送装置的本次配送任务的数量不超出所述最大配送数量。
可选的，所述配送装置的配送能力包括最大配送数量，所述配送规则包括按照路径顺序进行配送，所述任务分配单元通过以下方式为所述配送装置分配本次配送任务：对工位按照路径顺序进行排序；基于所述路径顺序，在确定所述配送装置完成所述当前呼叫工位之前的工位的配送任务后到达所述当前呼叫工位时的时刻未超出所述当前呼叫工位的最大配送时刻的情况下，将所述当前呼叫工位之前的工位的配送任务包括在配送任务中，在确定所述配送装置完成所述当前呼叫工位的配送任务后到达在所述当前呼叫工位之后的工位时的时刻未超出所述在所述当前呼叫工位之后的工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述在所述当前呼叫工位之后的工位的配送任务包括在所述本次配送任务中，其中，分配给所述配送装置的本次配送任务的数量不超出所述最大配送数量。
可选的，所述任务分配单元还用于：对所述本次配送任务进行筛选以获得筛选后的本次配送任务：以及将所述筛选后的本次配送任务分配给所述配送装置，其中，所述任务分配单元还用于通过以下方式获得所述筛选后的本次配送任务：基于所述路径顺序，在确定所述配送装置完成所述本次配送任务中的前一工位的配送任务后到达后一工位的预计到达时刻超出所述后一工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述后一工位的配送任务从所述本次配送任务中剔除，以获得筛选后的本次配送任务，其中，所述筛选后的本次配送任务的数量不超出所述最大配送数量。
可选的，所述计算单元还用于：基于所述前一工位的预计呼叫时刻、料箱装卸时长和配送装置从所述前一工位到达所述后一工位所需的路径移动时长，确定所述配送装置从所述前一工位到达所述后一工位时的预计到达时刻。
另一方面，本发明提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行本申请上述中任一项所述的配送方法。
另一方面，本发明提供一种处理器，用于运行程序，所述程序被运行时用于执行如本申请中任一项所述的配送方法。
通过上述技术方案，可以有效解决现有的配送方法自动化程度低、单次搬运数量少和配送效率低的问题。并且上述技术方案还综合考虑了配送装置、工位处的物料状态等参数以为配送装置合理分配配送任务，可以在不影响当前呼叫工位工作效率的同时，保证配送装置配送的及时性，提高配送装置的配送效率。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1是本发明实施例提供的配送方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的配送方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的配送方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的配送方法的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的部分工位呼叫时间序列示意图；
图6是本发明实施例提供的配送***的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
首先需要说明的是，本发明实施例中的术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征，并且在需要的情况下，这些技术特征所能达到的效果基本相同。
图1是本发明实施例提供的配送方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例提供的配送方法包括步骤S110至S140。
在步骤S110，接收当前呼叫工位发出的呼叫指令。
所述物料可以分装在料箱中，料箱可以放置在工位旁的货架上，以便于工作人员取用所述物料。当某一工位处的物料使用完时，会对外发出用于表示物料已用完的呼叫指令，该工位作为当前呼叫工位。基于工位及放置物料的货架的自动化程度不同，可以通过以下任意一种方式发出呼叫指令：在工位处的物料使用完后，由人工触发具有发出呼叫指令的功能的按钮或开关等；或者通过如重量检测装置或者图像检测装置等检测工位处的物料状态，在根据物料状态判定物料已使用完或者即将使用完时，自动发出呼叫指令。
其中，可以将当前呼叫工位发出呼叫指令时的时间作为所述当前呼叫工位的呼叫时刻。考虑到数据传输延时极低并且其对配送装置配送影响可以忽略不计，因此也可以将接收到呼叫工位发出的呼叫指令的时间作为所述当前呼叫工位的呼叫时刻。
其中，所述物料可以为标准物料，也可以为非标准物料。在所述物料为非标准物料的情况下，只要在料箱中的物料为同一型号的物料，就可以采用本发明实施例提供的方法预估料箱中的物料用完时间。
在步骤S120，响应于所述呼叫指令，确定至少一个配送装置的预估送达时刻、当前呼叫工位的最迟配送时刻和除当前呼叫工位以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻。
考虑到在当前呼叫工位发出呼叫指令后，由配送装置将料箱配送至当前呼叫工位需要一定的时间，因此为了保证工作效率，可以在工位旁的货架处同时放置有备用料箱。在当前料箱中的物料使用完毕后等待配送装置配送的过程中，可以先取用备用料箱中的物料。在配送装置到当前达呼叫工位后，将配送装置运送过来的料箱作为新的备用料箱放置在工位旁的货架上。
其中，工位旁的货架上可以仅设置一个备用料箱，也可以设置多个备用料箱，具体以能够满足生产需求为准。
在配备有备用料箱的情况下，只要配送装置能够在全部料箱中的物料都用完的情况下完成当前呼叫工位的补料需求即可，因此可以将当前呼叫工位的货架处的物料全部用完的时间作为当前呼叫工位的最迟配送时刻。以货架同时放置两个料箱为例，在第一个料箱中的物料用完时，该工位发出呼叫指令并将当前时间作为当前呼叫工位的呼叫时刻，工作人员会取用第二个料箱(即备用料箱)进行工作，第二个料箱中的物料被取用完时的时间作为当前呼叫工位的最迟配送时刻。
其中，所述最迟配送时刻具体可以通过以下方式确定：
Figure GDA0003129816970000091
其中，Txmax为最迟配送时刻，TC为呼叫时刻，Mx为满料箱质量，M0为空料箱质量，mx为单个物料的质量，nx物料单台使用数量，T为流水线节拍。
在工作现场中，一般会配备有多个配送装置，可以同时为多个工位配送，因此为了提高配送装置的配送效率，需要先选定合适的配送装置再为其分配合适的配送任务。
在具有多个配送装置的情况下，需要确定配送装置的预估送达时刻，即从当前呼叫工位发出呼叫指令开始，配送装置从当前位置最终到达当前呼叫工位处的时间。
其中，为了降低算法复杂度，仅需要确定处于空闲状态的配送装置和处于返程状态的配送装置(即已完成全部配送任务的配送装置)的预估送达时长，即可根据呼叫时刻和所述预估送达时长确定配送装置的预估送达时刻。
基于配送装置的状态的不同，可以通过以下方式确定配送装置的预估送达时长：
在配送装置处于空闲状态时会在发货口处等待装配料箱，因此空闲状态的配送装置的预估送达时长仅包括料箱装配时长和配送装置从发货口到达当前呼叫工位的走路时长；
在配送装置处于返程状态时需要先将其承载的空料箱卸载后再从发货口处等待装配料箱，因此处于返程状态的配送装置的预估送达时长包括从当前位置到发货口的走路时长、空料箱卸载时长、料箱装配时长和从发货口到达当前呼叫工位的走路时长。
其中，配送装置的走路时长可以基于当前呼叫工位与仓库的距离和配送装置的平均速度确定。
具体的，预估送达时刻通过以下方式确定：
Figure GDA0003129816970000101
其中，Txd为预估送达时刻，TC为呼叫时刻，Lx为当前呼叫工位与仓库的距离，V为配送装置的平均速度，μ为经验系数，取值范围为1.1至1.3，优选为1.2，以提高配送方法的容错率。
在一些特殊情况下，如果当前工作现场中没有处于空闲状态的配送装置和处于返程状态的配送装置，则需要确定处于工作状态中的配送装置的预估送达时长。所述预估送达时长包括配送装置完成当前配送任务所需时长、从当前配送任务中的最后一个工位到达发货口的走路时长、空料箱卸载时长、料箱装配时长和从发货口到当前达呼叫工位的走路时长。
在工作现场中，一般会设置有多个工位，受工位处的工作人员的工作效率、开始工作时间和生产线速度等因素影响，每个工位处的物料使用完后发出的呼叫指令时间是不一致的。因此，在接收到当前呼叫工位发出的呼叫指令后，需要确定除当前呼叫工位以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻，以便于通过配送装置为当前呼叫工位配送的过程中，提前准备为其它即将呼叫的工位进行配送，提高配送装置的配送效率。
其中，工位的预计呼叫时刻是指，该工位对应的正在被取料的料箱中的物料用完时间。如果该工位有一个备用料箱和一个正在使用料箱，则所述预计呼叫时刻是指该工位处正在使用的料箱中的物料用完时的时间。
在工位货架的货格具有至少两个料箱，包括至少一个上层料箱和一个下层料箱，所述预计呼叫时刻可以仅根据下层料箱的质量变化情况确定。例如，可以将下层料箱的质量变为料箱本体质量时的时间确定为预计呼叫时刻。
以在工位处的工位货架中具有两个料箱为例，具体可以通过以下方式确定该工位的预计呼叫时刻：
Figure GDA0003129816970000111
其中，Timin为预计呼叫时刻，TC为呼叫时刻，Mi为下层料箱的实时质量，M0为空料箱质量，mi为单个物料的质量，ni为物料单台使用数量，T为流水线节拍。
本发明实施例中，配送装置的预估送达时刻、当前呼叫工位的最迟配送时刻和除当前呼叫工位以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻的确定顺序不分先后，也可同时确定。
在步骤S130，基于预估送达时刻和所述最迟配送时刻，为当前呼叫工位分配配送装置。
对于当前呼叫工位来说，如果配送装置不能在其最迟配送时刻内完成配送，则会导致工作人员没有物料取用，而影响其工作效率。因此，需要在预估送达时刻不超出当前呼叫工位的最迟配送时刻的配送装置中选定承接本次配送任务的配送装置，例如可以在满足上述时间要求的配送装置中，选定预估送达时刻最小的配送装置为当前呼叫工位配送。
在一些情况中，可能会存在多个配送装置的预估送达时刻相同，此时可以选定距离仓库(即出货口)最近的配送装置为当前呼叫工位配送。
在步骤S140，基于当前除呼叫工位以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻和配送装置的配送能力，为配送装置分配本次配送任务。
在选定了配送装置以后，可以给选定的配送装置多分配几个配送任务，即该配送装置可以在为当前呼叫工位配送的途中同时为多个工位进行配送，以减少配送装置重复走路时间并提高配送效率。
对于除当前呼叫工位以外的剩余工位来说，如果配送装置能在工位的预计呼叫时刻之前到达的话，就能够提前准备好为该工位补充料箱，如果配送装置不能在所述预计呼叫时刻之前完成该工位的配送，则该工位会发出新的呼叫指令，并且将为其分配新的配送装置进行配送。因此可以基于该规则及配送装置的配送能力，为所述选定的配送装置继续分配其它工位的配送任务，并将其作为所述选定的配送装置的本次配送任务。
其中，本发明实施例提及的配送装置的配送能力包括配送装置的最大配送数量，即配送装置能够同时装载的料箱数量。因此，分配给配送装置的本次配送任务的数量不能超出配送装置的最大配送数量。
本发明该实施例提供的方案，基于所述预估送达时刻、料箱装卸时长、所述预计呼叫时刻和所述配送装置的配送能力，为所述配送装置分配配送任务，能够在保证不影响当前呼叫工位工作效率的同时，提升配送装置的配送效率。
针对工作现场的规划和生产需求，可以预先设定配送规则，因此可以再基于所述预先设定的配送规则调整为配送装置分配本次配送任务，以使得本发明实施例提供的方法可以应用在不同的环境中。
结合图2，以预先设定的配送规则为优先为当前呼叫工位配送后再按照除当前呼叫工位以外的剩余工位的预计呼叫时刻进行配送为例，详细解释本发明该实施例提供的配送方法。
在步骤S210，对当前呼叫工位的呼叫时刻、剩余工位的预计呼叫时刻的时间顺序进行排序。
在工作现场中的工位数量较少的情况下，可以确定除当前呼叫工位以外的全部剩余工位的预计呼叫时刻并按照时间顺序进行排序。
在工作现场中的工位数量较多的情况下，可以选择性的确定对除当前呼叫工位以外的部分剩余工位的预计呼叫时刻并按照时间顺序进行排序，以提高对呼叫指令的响应速度。
例如，可以将配送装置从当前位置到工位处的预计到达时刻超出预计当前呼叫时刻的工位进行剔除等(所述预计到达时刻可以仅包括配送装置的走路时间，也可以包括至少一次装卸时长)，或者还可以将配送装置从当前位置到达当前呼叫工位的预估送达时刻超出预计呼叫时刻的工位进行剔除，或者还可以将配送装置完成当前呼叫工位的配送时的时刻超出预计呼叫时刻的工位进行剔除等。
在步骤S220，基于所述时间顺序，为配送装置分配本次配送任务。
具体的，在配送装置完成时间顺序中的前一工位的配送任务后，到达后一工位的预计到达时刻未超出所述后一工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述后一工位的配送任务包括在本次配送任务中。其中，分配给配送装置的本次配送任务的总数量不能超出配送装置的最大配送数量，并且当前呼叫工位的呼叫时刻作为所述时间顺序中的第一个时间点，因此所述当前呼叫工位的配送任务也包括在本次配送任务中。
其中，预先计算的配送装置能够到达呼叫工位时的时刻为预估送达时刻，配送装置能够从当前呼叫工位到达当前呼叫工位的后一工位的时刻为预计到达时刻。所述预计到达时刻是在所述预估送达时刻的基础上，再加上配送装置从当前呼叫工位到达当前呼叫工位的后一工位的走路时长和一次物料装卸时长。
对于所述时间顺序中除当前呼叫工位以外的剩余工位来说，配送装置完成前一工位的配送任务后到达后一工位的预计到达时刻，是在前一工位的预计呼叫时刻的基础上，再加上配送装置从前一工位到达后一工位的走路时长和一次装卸时长。
结合图3，以预先设定的配送规则为优先为当前呼叫工位配送后再按照除当前呼叫工位以外的剩余工位的路径顺序进行配送为例，详细解释本发明该实施例提供的配送方法。
在步骤S310，对剩余工位按照路径顺序进行排序。
在步骤S320，基于所述路径顺序，为配送装置分配本次配送任务。
具体的，在配送装置完成路径顺序中的前一工位的配送任务后，到达后一工位的预计到达时刻未超出后一工位的预计呼叫时刻的情况下，将后一工位的配送任务包括在本次配送任务中。其中，分配给配送装置的本次配送任务的总数量不能超出配送装置的最大配送数量，并且当前呼叫工位作为所述路径顺序中的第一个配送点，因此所述当前呼叫工位的配送任务也包括在本次配送任务中。
其中，配送装置从前一工位到达后一工位的预计到达时刻，是在前一工位的预计呼叫时刻的基础上，再加上配送装置从前一工位到达后一工位的走路时长和一次装卸时长。
本发明该实施例提供的方案，在优先为当前呼叫工位配送完毕后，并且不会出现缺料的情况下为配送装置合理分配配送任务，尽可能减少配送装置的折返次数，提高配送装置的配送效率。
结合图4，以预先设定的配送规则为按照全部工位的路径顺序进行配送为例，详细解释本发明该实施例提供的配送方法。
在步骤S410，对工位按照路径顺序排序。
工位的路径顺序一般是预先设定的，也可以根据实际需求对路径顺序进行改动。
在步骤S420，基于路径顺序，为配送装置分配本次配送任务。
由于该实施例提供的方案并未对当前呼叫工位优先配送，因此为了不影响当前呼叫工位处的工作效率，需要保证在为在路径顺序中位于当前呼叫工位之前的工位完成配送后，能够及时的为当前呼叫工位配送物料，即在确定配送装置完成当前呼叫工位之前的工位的配送任务后到达当前呼叫工位的时刻未超出当前呼叫工位的最迟配送时刻的情况下，才将当前呼叫工位之前的工位的配送任务作为本次配送任务分配给配送装置。
在选定好当前呼叫工位之前的工位后，若分配给配送装置的配送任务数量未达到配送装置的最大配送数量，为了提高配送装置的利用率，还可以继续在当前呼叫工位之后的工位中选定配送任务。
具体的，在配送装置完成当前呼叫工位的配送任务后到达在当前呼叫工位之后的工位时的时刻未超出所述在当前呼叫工位之后的工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述在所述当前呼叫工位之后的工位的配送任务包括在所述本次配送任务中。
另外，对于在当前呼叫工位之后的工位，若按照路径顺序将其称呼为前一工位和后一工位，那么还可以将在配送装置完成所述前一工位的配送任务后到达所述后一工位的预计到达时刻未超出所述后一工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述后一工位的配送任务也分配给所述配送装置。
也就是说，可以先将配送装置完成所述当前呼叫工位之前的工位的配送任务后到达所述当前呼叫工位时的时刻未超出所述当前呼叫工位的最大配送时刻的当前呼叫工位之前的工位的配送任务包括在本次配送任务中，并将配送装置完成所述当前呼叫工位的配送任务后到达在所述当前呼叫工位之后的工位时的时刻未超出所述在所述当前呼叫工位之后的工位的预计呼叫时刻的在所述当前呼叫工位之后的工位的配送任务包括在所述本次配送任务中。然后再对本次配送任务进行进一步筛选以生成筛选后的本次配送任务。即再基于所述路径顺序，将所述配送装置完成所述本次配送任务中的前一工位的配送任务后到达后一工位的预计到达时刻未超出后一工位的预计呼叫时刻的后一工位的配送任务保留在筛选后的本次配送任务中。
其中，考虑到该实施例中会对本次配送任务进行筛选，可能会导致筛选后的本次配送任务的数量较少。因而为了提高配送效率，可以不对筛选前的本次配送任务的数量进行限制，只需筛选后的本次配送任务的数量不超出最大配送数量即可。
本发明上述实施例提供的方案中，涉及到的配送装置从前一工位到达后一工位的预计送达时刻，主要是基于配送装置到达前一工位的预计呼叫时刻、料箱的装卸时长和配送装置从前一工位到达后一工位所需的路径移动时长确定。
本发明实施例提供的方案，能够为配送装置合理分配配送任务，提高配送装置的配送效率，可适用于不同的预先设定的配送规则，并且在为配送装置分配配送任务过程中的自动化程度高，故障率低，且不需要人为干预。
现结合一些具体实施例详细解释本发明提供的配送方法。
图5是本发明一实施例提供的部分工位呼叫时间序列示意图。
工作人员在工作过程中先拿取下层料箱中的物料，当工位9中的下层物料用完后，工作人员会将空的料箱放入空料箱回收处，原上层料箱会自动滑入前面的下层料箱的位置，原上层料箱处的位置闲置，并且在原上层料箱动作的同时会触发感应信号，发出呼叫指令，即工位9就是当前呼叫工位。
在接收到呼叫指令后，响应于所述呼叫指令，确定各个配送装置预计能够到达工位9的预估送达时刻、工位9对应的最迟配送时刻、除工位9以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻。上述各个参数的确定顺序不分先后，可同时进行。
其中，在有多个配送装置能够在最迟配送时刻内到达工位9时，选定预估送达时刻最小的配送装置，若有多个配送装置的预估送达时刻相同，可以选定离仓库最近的配送装置。
在工位9发出呼叫指令后，其他工位暂未产生呼叫指令，即表明此时其他工位对应的下层料箱中还有物料。由于配送装置每次能够配送的工位数量是有限的，因此为了提升配送装置的利用率，可以在允许的配送时间内，为配送装置装载多个料箱以为多个工位进行配送。
以配送装置能同时装载8个料箱为例，除了为当前呼叫工位9进行配送以外，配送装置还可以再承接7个配送任务。
若针对图5中示出的部分工位呼叫情况，选用的配送规则为先为当前呼叫工位进行配送，再按照剩余工位的预计呼叫时刻进行配送，并且配送装置最多能够同时装载8个料箱，则具体配送过程如下所示。
先按照各个工位的呼叫时刻顺序对工位进行排序，排序结果如下：工位9-工位3-工位12-工位10-工位6-工位2-工位5-工位4。
接下来需要判断配送装置从前一工位到达后一工位时的预计到达时刻与后一工位的预计呼叫时刻的比较情况，确定是否将后一工位的配送任务包括在分配给配送装置的本次配送任务中。
以工位3和工位12为例，配送装置到达工位3，在为其装卸料箱的过程中，就已经到了工位12的预计呼叫时刻，即在配送装置尚未从工位3到达工位12时，工位12已经自动发出呼叫指令，产生了一个新的配送任务，因此需要将工位12的配送任务从本次配送任务中剔除。
以工位3和工位10为例，配送装置完成为工位3的配送，并在由工位3移动至工位10的过程中，就已经到了工位10的预计呼叫时刻，即在配送装置尚未从工位3到达工位10时，工位10也已经自动发出呼叫指令，产生了一个新的配送任务，因此需要将工位10的配送任务从本次配送任务中剔除。
因此，对于图5中示出的工位来说，确定分配给配送装置的配送任务的工位顺序如下所示：工位9-工位3-工位6-工位5-工位4。
另外，在分配配送任务之前，可以直接将如工位2这种预计呼叫时刻早于配送装置预估送达时刻的工位剔除，而不需要进行时间比对，以降低计算量，提高***响应速度。
若针对图5中示出的部分工位呼叫情况，选用的配送规则为先为当前呼叫工位进行配送，再对剩余的工位按照路径顺序进行配送，并且配送装置最多能够同时装载8个料箱，则具体配送过程如下所示。
先对除工位9以外的剩余工位按照路径进行排序。基于预先设定的路径排序规则，可能出现的排序结果如下：工位9-工位10-工位12-工位6-工位5-工位4-工位3-工位2，或者工位9-工位10-工位12-工位2-工位3-工位4-工位5-工位6，或者工位9-工位2-工位3-工位4-工位5-工位6-工位10-工位12，或者工位9-工位6-工位5-工位4-工位3-工位2-工位9-工位10等等。
以顺序为工位9-工位10-工位12-工位6-工位5-工位4-工位3-工位2为例进行解释。
接下来需要判断配送装置从前一工位到达后一工位时的预计到达时刻与后一工位的预计呼叫时刻的比较情况，确定是否将后一工位的配送任务包括在分配给配送装置的本次配送任务中。
以工位10和工位12为例，配送装置到达工位10后等待为工位10的工位货架补充料箱时，就已经到了工位12的预计呼叫时刻，即会在配送装置处于等待为工位10配送时，工位12已经自动发出呼叫指令，产生了一个新的配送任务，因此需要将工位12的配送任务从本次配送任务中剔除。
因此，对于图5中示出的工位来说，确定分配给配送装置的配送任务的工位顺序如下所示：工位9-工位10-工位6-工位5-工位4。
若针对图5中示出的部分工位呼叫情况，选用的配送规则为对全部工位都按照路径顺序进行配送，并且配送装置最多能够同时装载8个料箱，则具体配送过程如下所示。
先对全部工位按照剩余路径顺序进行排序。基于预先设定的路径排序规则，图5中示出的工位排序如下所示：工位2-工位3-工位4-工位5-工位6-工位9-工位10-工位12。
接下来，需要判断是否需要将其它工位的配送任务包括在分配给配送装置的本次配送任务中。其中，对于排序在工位9之前的工位来说，若完成该工位的配送后到达当前呼叫工位时的时刻未超出工位9的最迟配送时刻的情况下，可以将其包括在本次配送任务中，对于排序在工位9之后的工位来说，若配送装置从前一工位到达后一工位时的时刻未超出后一工位的预计呼叫时刻的情况下，可以将其包括在本次配送任务中。
以工位4和工位9为例，工位4的预计呼叫时刻已超出工位9的最迟配送时刻，即配送装置在为工位4配送时，工位9会出现全部物料导致工作人员无法继续工作的情况，因此需要将工位4的配送任务从本次配送任务中剔除。
以工位5和工位9为例，配送装置完成为工位5的配送，并在由工位5移动至工位9的过程中，就已经到了工位9的最迟配送时刻，因而也会出现工位9无料可用的情况，需要将工位5的配送任务剔除。
因此，对于图5中示出的工位来说，确定分配给配送装置的配送任务的工位顺序如下所示：工位2-工位3-工位6-工位9。
另外，在分配配送任务之前，可以直接将如工位4这种预计呼叫时刻早于呼叫工位的最迟配送时刻的工位剔除，而不需要进行时间比对，以降低计算量，提高***响应速度。
由于图5中示出的是部分工位预计呼叫时刻，若有其它工位符合预先设定的配送规则，也可以将该工位的配送任务作为本次配送任务而分配给配送装置(总任务数量不能超出8个)，若没有其它工位符合条件，则响应于工位9发出的呼叫指令，仅将上述示出的工位顺序中的4个工位配送任务分配给一个配送装置。
本发明实施例还提供了一种配送***。图6是本发明实施例提供的配送***的结构示意图。如图6所示。所述配送***包括接收单元61、计算单元62、配送装置分配单元63和任务分配单元64。其中，接收单元61能够接收当前呼叫工位发出的呼叫指令，计算单元62用于响应于所述呼叫指令，确定至少一个配送装置的预估送达时刻、所述当前呼叫工位的最迟配送时刻和除所述当前呼叫工位以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻，配送装置分配单元63用于基于所述预估送达时刻和所述最迟配送时刻，为所述当前呼叫工位分配配送装置，任务分配单元64用于基于所述当前呼叫工位以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻和所述配送装置的配送能力，为所述配送装置分配本次配送任务。
其中，为了避免发生漏配送或者重复配送等问题，为配送装置分配的本次配送任务包括为当前呼叫工位配送的任务。
在一些可选实施例中，计算单元可以通过以下方式确定所述预估送达时刻：确定配送装置的等待时长和配送装置的走路时长，并基于所述当前呼叫工位发出呼叫指令时的呼叫时刻、所述配送装置的等待时长和配送装置的走路时长确定所述预估送达时刻。
所述配送装置分配单元基于所述预估送达时刻和所述最迟配送时刻为所述当前呼叫工位分配配送装置包括：在所述预估送达时刻不超出所述最迟配送时刻配送装置中，选定所述预估送达时刻最小的配送装置为所述当前呼叫工位配送；以及在多个配送装置的预估送达时刻相同的情况下，选定距离仓库最近的配送装置为所述当前呼叫工位配送。
在一些可选实施例中，所述任务分配单元基于所述当前呼叫工位以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻和所述配送装置的配送能力，为所述配送装置分配本次配送任务包括：按照预先设定的配送规则为所述配送装置分配本次配送任务。
在一些可选实施例中，若所述配送规则包括在所述配送装置到达所述当前呼叫工位后再按照所述剩余工位的预计呼叫时刻进行配送，则所述任务分配单元通过以下方式为所述配送装置分配本次配送任务：对所述当前呼叫工位的呼叫时刻、所述剩余工位的预计呼叫时刻的时间顺序进行排序；以及基于所述时间顺序，在确定所述配送装置完成所述时间顺序中的前一工位的配送任务后到达后一工位的预计到达时刻未超出所述后一工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述后一工位的配送任务包括在所述本次配送任务中。
其中，所述配送装置的配送能力包括最大配送数量，并且分配给所述配送装置的本次配送任务的数量不超出所述最大配送数量。
在一些可选实施例中，若所述配送规则包括在所述配送装置到达所述当前呼叫工位后再按照路径顺序进行配送，所述任务分配单元通过以下方式为所述配送装置分配本次配送任务：对所述剩余工位按照路径顺序进行排序；以及基于所述路径顺序，在确定所述配送装置完成所述路径顺序中的前一工位的配送任务后到达后一工位的预计到达时刻未超出所述后一工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述后一工位的配送任务包括在所述本次配送任务中。
其中，所述配送装置的配送能力包括最大配送数量，分配给所述配送装置的本次配送任务的数量不超出所述最大配送数量。
在一些可选实施例中，若所述配送规则包括按照路径顺序进行配送，所述任务分配单元通过以下方式为所述配送装置分配本次配送任务：对工位按照路径顺序进行排序；以及基于所述路径顺序，在确定所述配送装置完成所述当前呼叫工位之前的工位的配送任务后达到所述当前呼叫工位时的时刻未超出所述当前呼叫工位的最迟配送时刻的情况下，将所述当前呼叫工位之前的工位的配送任务包括在所述本次配送任务中，在确定所述配送装置完成所述当前呼叫工位的配送任务后到达在所述当前呼叫工位之后的工位时的时刻未超出所述在所述当前呼叫工位之后的工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述在所述当前呼叫工位之后的工位的配送任务包括在所述本次配送任务中。
其中，所述配送装置的配送能力包括最大配送数量，分配给所述配送装置的本次配送任务的数量不超出所述最大配送数量。
在一些可选实施例中，所述计算单元还用于：基于所述前一工位的预计呼叫时刻、料箱装卸时长和路径移动时长，确定所述配送装置从前一工位到达所述后一工位时的预计到达时刻。
本发明任意实施例中的配送装置具体可以为AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车辆)或者搬运机器人等能够装载货物移动的设备。
有关本发明上述实施例提供的配送***的具体细节和益处，可参阅上述针对本发明提供的配送方法的具体细节及益处，于此不再赘述。
本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行本发明任意实施例提供的配送方法。
本发明提供的配送***包括处理器和存储器，上述接收单元、计算单元、配送装置分配单元和任务分配单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现本发明任意实施例提供的配送方法。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的配送方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行本发明任意实施例提供的配送方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现本发明任意实施例提供的配送方法。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化本发明任意实施例提供的配送方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (23)

1.一种配送方法，其特征在于，所述方法包括：
接收当前呼叫工位发出的呼叫指令；
响应于所述呼叫指令，确定至少一个配送装置的预估送达时刻、所述当前呼叫工位的最大配送时刻和除所述当前呼叫工位以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻；
基于所述预估送达时刻和所述最大配送时刻，为所述当前呼叫工位分配配送装置；以及
基于除所述当前呼叫工位以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻和所述配送装置的配送能力，为所述配送装置分配本次配送任务，
其中，所述本次配送任务包括为所述当前呼叫工位配送的任务。
2.根据权利要求1所述的配送方法，其特征在于，
确定配送装置的预估送达时刻包括：
确定配送装置的等待时长和配送装置的走路时长；以及
基于所述当前呼叫工位发出呼叫指令时的呼叫时刻、所述配送装置的等待时长和配送装置的走路时长确定所述预估送达时刻；
所述基于所述预估送达时刻和所述最大配送时刻，为所述当前呼叫工位分配配送装置包括：在所述预估送达时刻不超出所述最大配送时刻的配送装置中，选定所述预估送达时刻最小的配送装置为所述当前呼叫工位配送；以及在多个配送装置的预估送达时刻相同的情况下，选定距离仓库最近的配送装置为所述当前呼叫工位配送。
3.根据权利要求2所述的配送方法，其特征在于，所述配送装置的走路时长根据所述当前呼叫工位与所述仓库的距离和配送装置的平均速度确定。
4.根据权利要求1所述的配送方法，其特征在于，所述基于所述当前呼叫工位以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻和所述配送装置的配送能力，为所述配送装置分配本次配送任务包括：按照预先设定的配送规则为所述配送装置分配本次配送任务。
5.根据权利要求4所述的配送方法，其特征在于，所述配送装置的配送能力包括最大配送数量，所述配送规则包括在所述配送装置到达所述当前呼叫工位后再按照所述剩余工位的预计呼叫时刻进行配送，通过以下方式为所述配送装置分配本次配送任务：
对所述当前呼叫工位的呼叫时刻和所述剩余工位的预计呼叫时刻的时间顺序进行排序；以及
基于所述时间顺序，在确定所述配送装置完成所述时间顺序中的前一工位的配送任务后到达后一工位的预计到达时刻未超出所述后一工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述后一工位的配送任务包括在所述本次配送任务中，
其中，分配给所述配送装置的本次配送任务的数量不超出所述最大配送数量。
6.根据权利要求4所述的配送方法，其特征在于，所述配送装置的配送能力包括最大配送数量，所述配送规则包括在所述配送装置到达所述当前呼叫工位后再按照路径顺序进行配送，通过以下方式为所述配送装置分配本次配送任务：
对所述剩余工位按照路径顺序进行排序；以及
基于所述路径顺序，在确定所述配送装置完成所述路径顺序中的前一工位的配送任务后到达后一工位的预计到达时刻未超出所述后一工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述后一工位的配送任务包括在所述本次配送任务中，
其中，分配给所述配送装置的本次配送任务的数量不超出所述最大配送数量。
7.根据权利要求4所述的配送方法，其特征在于，所述配送装置的配送能力包括最大配送数量，所述配送规则包括按照路径顺序进行配送，通过以下方式为所述配送装置分配本次配送任务：
对工位按照路径顺序进行排序；以及
基于所述路径顺序，在确定所述配送装置完成所述当前呼叫工位之前的工位的配送任务后到达所述当前呼叫工位时的时刻未超出所述当前呼叫工位的最大配送时刻的情况下，将所述当前呼叫工位之前的工位的配送任务包括在所述本次配送任务中，在确定所述配送装置完成所述当前呼叫工位的配送任务后到达在所述当前呼叫工位之后的工位时的时刻未超出所述在所述当前呼叫工位之后的工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述在所述当前呼叫工位之后的工位的配送任务包括在所述本次配送任务中，
其中，分配给所述配送装置的本次配送任务的数量不超出所述最大配送数量。
8.根据权利要求7所述的配送方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述本次配送任务进行筛选以获得筛选后的本次配送任务：以及
将所述筛选后的本次配送任务分配给所述配送装置，
其中，通过以下方式获得所述筛选后的本次配送任务：基于所述路径顺序，在确定所述配送装置完成所述本次配送任务中的前一工位的配送任务后到达后一工位的预计到达时刻超出所述后一工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述后一工位的配送任务从所述本次配送任务中剔除，以获得筛选后的本次配送任务，
其中，所述筛选后的本次配送任务的数量不超出所述最大配送数量。
9.根据权利要求5、6和8中任一项所述的配送方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述前一工位的预计呼叫时刻、料箱装卸时长和配送装置从所述前一工位到达所述后一工位所需的路径移动时长，确定所述配送装置从所述前一工位到达所述后一工位时的预计到达时刻。
10.根据权利要求1所述的配送方法，其特征在于，所述最大配送时刻通过以下方式确定：
Figure FDA0003019646920000041
其中，Txmax为最大配送时刻，TC为呼叫时刻，Mx为满料箱质量，Mx为空料箱质量，mx为单个零部件的质量，nx为零部件单台使用数量，T为流水线节拍。
11.根据权利要求1所述的配送方法，其特征在于，工位货架的货格具有至少两个料箱，包括至少一个上层料箱和一个下层料箱，所述预计呼叫时刻根据所述下层料箱的质量变化情况确定。
12.根据权利要求11所述的配送方法，其特征在于，所述预计呼叫时刻根据所述下层料箱的质量变化情况确定包括：
将所述下层料箱的质量变为料箱本体质量时的时间确定为所述预计呼叫时刻。
13.根据权利要求11所述的配送方法，其特征在于，所述预计呼叫时刻根据所述下层料箱的质量变化情况确定包括通过以下方式确定：
Figure FDA0003019646920000051
其中，Timin为预计呼叫时刻，TC为呼叫时刻，Mi为下层料箱的实时质量，M0为空料箱质量，mi为单个零部件的质量，ni为零部件单台使用数量，T为流水线节拍。
14.一种配送***，其特征在于，所述配送***包括：
接收单元，用于接收当前呼叫工位发出的呼叫指令；
计算单元，用于响应于所述呼叫指令，确定至少一个配送装置的预估送达时刻、所述当前呼叫工位的最大配送时刻和除所述当前呼叫工位以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻；
配送装置分配单元，用于基于所述预估送达时刻和所述最大配送时刻，为所述当前呼叫工位分配配送装置；以及
任务分配单元，用于基于除所述当前呼叫工位以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻和所述配送装置的配送能力，为所述配送装置分配本次配送任务，
其中，所述本次配送任务包括为所述当前呼叫工位配送的任务。
15.根据权利要求14所述的配送***，其特征在于，
所述计算单元用于通过以下方式确定所述预估送达时刻：确定配送装置的等待时长和配送装置的走路时长，并基于所述当前呼叫工位发出呼叫指令时的呼叫时刻、所述配送装置的等待时长和配送装置的走路时长确定所述预估送达时刻；
所述配送装置分配单元基于所述预估送达时刻和所述最大配送时刻为所述当前呼叫工位分配配送装置包括：在所述预估送达时刻不超出所述最大配送时刻配送装置中，选定所述预估送达时刻最小的配送装置为所述当前呼叫工位配送；以及在多个配送装置的预估送达时刻相同的情况下，选定距离仓库最近的配送装置为所述当前呼叫工位配送。
16.根据权利要求14所述的配送***，其特征在于，所述任务分配单元基于所述当前呼叫工位以外的剩余工位中的每一个工位的预计呼叫时刻和所述配送装置的配送能力，为所述配送装置分配本次配送任务包括：按照预先设定的配送规则为所述配送装置分配本次配送任务。
17.根据权利要求16所述的配送***，其特征在于，所述配送装置的配送能力包括最大配送数量，所述配送规则包括在所述配送装置到达所述当前呼叫工位后再按照所述剩余工位的预计呼叫时刻进行配送，所述任务分配单元通过以下方式为所述配送装置分配本次配送任务：
对所述当前呼叫工位的呼叫时刻和所述剩余工位的预计呼叫时刻的时间顺序进行排序；以及
基于所述时间顺序，在确定所述配送装置完成所述时间顺序中的前一工位的配送任务后到达后一工位的预计到达时刻未超出所述后一工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述后一工位的配送任务包括在所述本次配送任务中，
其中，分配给所述配送装置的本次配送任务的数量不超出所述最大配送数量。
18.根据权利要求16所述的配送***，其特征在于，所述配送装置的配送能力包括最大配送数量，所述配送规则包括在所述配送装置到达所述当前呼叫工位后再按照路径顺序进行配送，所述任务分配单元通过以下方式为所述配送装置分配本次配送任务：
对所述剩余工位按照路径顺序进行排序；以及
基于所述路径顺序，在确定所述配送装置完成所述路径顺序中的前一工位的配送任务后到达后一工位的预计到达时刻未超出所述后一工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述后一工位的配送任务包括在所述本次配送任务中，
其中，分配给所述配送装置的本次配送任务的数量不超出所述最大配送数量。
19.根据权利要求16所述的配送***，其特征在于，所述配送装置的配送能力包括最大配送数量，所述配送规则包括按照路径顺序进行配送，所述任务分配单元通过以下方式为所述配送装置分配本次配送任务：
对工位按照路径顺序进行排序；
基于所述路径顺序，在确定所述配送装置完成所述当前呼叫工位之前的工位的配送任务后到达所述当前呼叫工位时的时刻未超出所述当前呼叫工位的最大配送时刻的情况下，将所述当前呼叫工位之前的工位的配送任务包括在所述本次配送任务中，在确定所述配送装置完成所述当前呼叫工位的配送任务后到达在所述当前呼叫工位之后的工位时的时刻未超出所述在所述当前呼叫工位之后的工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述在所述当前呼叫工位之后的工位的配送任务包括在所述本次配送任务中，
其中，分配给所述配送装置的本次配送任务的数量不超出所述最大配送数量。
20.根据权利要求19所述的配送***，其特征在于，所述任务分配单元还用于：
对所述本次配送任务进行筛选以获得筛选后的本次配送任务：以及
将所述筛选后的本次配送任务分配给所述配送装置，
其中，所述任务分配单元还用于通过以下方式获得所述筛选后的本次配送任务：基于所述路径顺序，在确定所述配送装置完成所述本次配送任务中的前一工位的配送任务后到达后一工位的预计到达时刻超出所述后一工位的预计呼叫时刻的情况下，将所述后一工位的配送任务从所述本次配送任务中剔除，以获得筛选后的本次配送任务，
其中，所述筛选后的本次配送任务的数量不超出所述最大配送数量。
21.根据权利要求17、18和20中任一项所述的配送***，其特征在于，所述计算单元还用于：
基于所述前一工位的预计呼叫时刻、料箱装卸时长和配送装置从所述前一工位到达所述后一工位所需的路径移动时长，确定所述配送装置从所述前一工位到达所述后一工位时的预计到达时刻。
22.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述权利要求1-13中任一项所述的配送方法。
23.一种处理器，其特征在于，用于运行程序，其中，所述程序被运行时用于执行：如权利要求1-13中任一项所述的配送方法。
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