CN115293654A - 穿梭车任务调度方法、装置与计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种穿梭车任务调度方法、装置与计算机设备。方法包括为目标穿梭车选定目标作业任务，并将选定的目标作业任务分配给目标穿梭车；其中，目标穿梭车为多工位穿梭车；为目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务，将关联作业任务分配给目标穿梭车，直至目标穿梭车的空闲工位量为零或未找到关联作业任务；控制目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业。本申请的任务调度方法既保证了多工位穿梭车在单次作业任务执行时的效率最大化，也保证了关联货位同时存在作业任务时可以同步执行，进一步提高了储货仓库出入库效率。

Description

穿梭车任务调度方法、装置与计算机设备

技术领域

本申请涉及仓储物流管理技术领域，特别是涉及一种穿梭车任务调度方法、装置与计算机设备。

背景技术

随着电商行业的快速发展，为满足存放货物进出量以及出入库效率最大化，现代物流业开始对储货仓库进行改进，采用多层、多深位的货架层对货物进行存放，充分利用有限的空间。同时，也逐渐开始使用机械与自动化设备代替人工操作，提高储货仓库的运行和管理效率。其中，穿梭车可以往复或者回环方式在固定轨道上运行，将货物运送到指定地点或接驳设备，提升机可方便快捷的实现货物换层。

但目前的穿梭车调度***，对于多工位穿梭车在多深位存储的储货仓库中进行作业的调度，仅根据任务下发时间按序执行，导致多工位穿梭车在单次任务执行时很多工位空闲，整体作业效率仍然很低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升储货仓库出入库效率的穿梭车任务调度方法、装置与计算机设备。

第一方面，本申请提供了一种穿梭车任务调度方法，所述方法包括：

为目标穿梭车选定目标作业任务，并将选定的所述目标作业任务分配给所述目标穿梭车；其中，所述目标穿梭车为多工位穿梭车；

为所述目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务，将所述关联作业任务分配给所述目标穿梭车，直至所述目标穿梭车的空闲工位量为零或未找到关联作业任务；

控制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

当未找到关联作业任务，按作业任务优先级为所述目标穿梭车的剩余空闲工位分配第二个目标作业任务；

为所述目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务或者按作业任务优先级分配第三个目标作业任务，直至所述目标穿梭车的空闲工位量为零或当前无作业任务可分配，控制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业。

在其中一个实施例中，所述为目标穿梭车选定目标作业任务，包括：

若作业任务中存在至少一个目标任务集合，从各所述目标任务集合中选定一个目标任务集合作为目标作业任务；其中，所述目标任务集合为所述目标穿梭车执行一次取货动作能够取多个货物的作业任务的集合；

若作业任务中不存在目标任务集合，根据任务优先级或距离所述目标穿梭车的路径长度选定一个作业任务作为目标作业任务。

在其中一个实施例中，所述从各所述目标任务集合中选定一个目标任务集合作为目标作业任务，包括：

当目标任务集合的数量为两个以上，选择所述目标穿梭车执行一次取货动作取货量最多的目标任务集合作为目标作业任务；

当所述目标穿梭车执行一次取货动作取货量最多的目标任务集合的数量为两个以上，选择取货数量最多且距离该目标穿梭车行走路径最近的目标任务集合作为目标作业任务。

在其中一个实施例中，所述为所述目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务，包括：

获取所述目标作业任务的起点货位；

若所述作业任务中存在距离所述目标作业任务的起点货位的路径小于预设路径长度的作业任务，或者位于所述目标穿梭车执行目标作业任务的路径上的作业任务，将所述距离所述目标作业任务的起点货位的路径小于预设路径长度的作业任务，或者位于所述目标穿梭车执行目标作业任务的路径上的作业任务确定为关联作业任务；

若不存在，则未找到关联作业任务。

在其中一个实施例中，所述作业任务的任务类型包括入库任务、出库任务与移库任务；为所述目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务和/或下一个目标作业任务，包括：

当所述目标穿梭车已分配有目标作业任务时，为所述目标穿梭车的剩余空闲工位寻找与所述目标作业任务相同任务类型的关联作业任务和/或下一个目标作业任务。

在其中一个实施例中，当所述目标穿梭车处于入库区域时，所述为目标穿梭车选定目标作业任务包括：

检测是否有入库作业请求；

若有入库作业请求，在当前入库作业请求对应的作业任务中为所述为目标穿梭车选定目标作业任务；

若没有入库作业请求，继续检测直至所述目标穿梭车的等待时长大于预设时长后，在任务类型非入库任务的作业任务中为所述目标穿梭车选定目标作业任务。

在其中一个实施例中，所述控制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业，包括：

在已分配的作业任务的任务类型为出库任务时，控制所述目标穿梭车放货到对应的层间线上；

在已分配的作业任务的任务类型为入库任务或者移库任务时，根据已分配的作业任务的终点货位，按照目标穿梭车行走总路径最短的原则，完成送放货作业。

第二方面，本申请还提供了一种穿梭车任务调度装置，所述装置包括：

目标作业任务选定模块，用于为目标穿梭车选定目标作业任务，并将选定的所述目标作业任务分配给所述目标穿梭车；其中，所述目标穿梭车为多工位穿梭车；

关联作业任务选定模块，用于为所述目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务，将所述关联作业任务分配给所述目标穿梭车，直至所述目标穿梭车的空闲工位量为零或未找到关联作业任务；

作业调度模块，用于控制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。

上述穿梭车任务调度方法、装置与计算机设备，在为目标穿梭车选定了目标作业任务后，可为目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务，并将目标作业任务与关联作业任务同步分配给目标穿梭车，直至目标穿梭车没有空闲工位或调度***中没有可供目标穿梭车执行的关联作业任务，这样既保证了多工位穿梭车在单次作业任务执行时的效率最大化，也保证了关联货位同时存在作业任务时可以同步执行，进一步提高了储货仓库出入库效率。

附图说明

图1为一个实施例中穿梭车任务调度方法的应用环境图；

图2为一个实施例中多深货位的储货仓库的俯视示意图；

图3为一个实施例中多工位穿梭车的工位分布示意图；

图4为另一个实施例中多工位穿梭车的工位分布示意图；

图5为另一个实施例中多工位穿梭车的工位分布示意图；

图6为一个实施例中穿梭车任务调度方法的流程示意图；

图7为另一个实施例中穿梭车任务调度方法的流程示意图；

图8为一个实施例中选定目标作业任务的步骤的流程示意图；

图9为一个实施例中从目标任务集合中选定目标作业任务的步骤的流程示意图；

图10为一个实施例中寻找关联作业任务步骤的流程示意图；

图11为一个实施例中在入库区域选定目标作业任务步骤的流程示意图；

图12为一个实施例中进行作业调度步骤的流程示意图；

图13为一个实施例中入库口货位的分布示意图；

图14为一个实施例中穿梭车任务调度装置的结构框图；

图15为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的穿梭车任务调度方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，仓库管理子***（Warehouse Manage System，WMS）102通过网络与调度子***104进行通信。其中，仓库管理子***102与调度子***104均可以但不限于是各种服务器、个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。数据存储***可以存储调度子***104需要处理的数据。数据存储***可以集成在调度子***104的服务器上，也可以放在云上或其他网络服务器上。此外，本申请实施例提及的穿梭车任务调度方法应用的调度***为分布式***，因此，调度子***104可以是此调度***的任一节点。例如，调度子***104可以是任一穿梭车上设置的处理器与存储器，也可以是实现统一总调度的一个或多个服务器。

具体地，调度子***104先为目标穿梭车106从仓库管理子***102下发的作业任务中选定目标作业任务，并将选定的目标作业任务分配给目标穿梭车106；其中，目标穿梭车106为多工位穿梭车；再为目标穿梭车106的剩余空闲工位寻找关联作业任务，将关联作业任务分配给目标穿梭车106，直至目标穿梭车106的空闲工位量为零或未找到关联作业任务；控制目标穿梭车106按照已分配的作业任务进行作业。

可以理解，本申请实施例提供的穿梭车任务调度方法，可应用于采用多深位的货架层对货物进行存放的储货仓库。以图2所示的一实施例中的储货仓库俯视图为例，A1和A2为一组货位。可以看出A1和A2在同层同侧货架的一深一浅两个并排货位上，穿梭车行驶到巷道中紧靠A1货位的位置进行取货时，取得A1货位的货物无需经过其他货位，因此A1货位可称为浅货位；而在取得A2货位的货物时需经过A1货位，因此A2货位可称为深货位。对应地，如图3至图5所示，本申请实施例提供的穿梭车任务调度方法，可应用于多工位穿梭车，即可用于载货的工位为两个及以上的穿梭车。如图3所示的为包括a1与a2载货工位的双工位穿梭车，如图4所示的为包括a1至a4载货工位的四工位穿梭车，如图5所示的为包括纵向多层载货工位的多工位穿梭车。需要说明的是，深货位的数量以及穿梭车的工位数量可根据实际储货仓库的需求设计，图2中给出的一个深货位的场景，以及图3-5所示的多工位穿梭车仅是示例性的。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种穿梭车任务调度方法，以该方法应用于图1中的调度子***104为例进行说明，包括以下步骤200至步骤700。

步骤200：为目标穿梭车选定目标作业任务，并将选定的目标作业任务分配给目标穿梭车。

具体地，本申请实施例所提及的穿梭车均为多工位穿梭车，调度子***可根据目标穿梭车的工位量为其选定匹配的目标作业任务。目标穿梭车为正在进行任务调度的穿梭车，可以理解为已执行完上一次任务调度分配的作业任务的，所有工位均空闲的穿梭车。

可以理解，要让目标穿梭车可以完成匹配的目标作业任务，则选定的目标作业任务的占位量必须小于或等于目标穿梭车的工位量，否则目标穿梭车无法执行该项作业任务。其次，在选定匹配的目标作业任务时，还可综合考虑仓库管理子***下发的作业任务的优先级、距离目标穿梭车当前坐标位置的路径长度以及是否存在执行一次取货动作即能够取多个货物的作业任务的集合等因素，为目标穿梭车选定可使出入库效率最高的目标作业任务。此外，当目标穿梭车处于入库区域时，目标作业任务还可以是当前入库作业请求对应的作业任务。

进一步地，在选定得到目标作业任务时，即可将选定的目标作业任务分配给目标穿梭车，使目标穿梭车运行至目标作业任务对应的起始货位。

步骤400：为目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务，将关联作业任务分配给目标穿梭车，直至目标穿梭车的空闲工位量为零或未找到关联作业任务。

其中，关联作业任务为目标穿梭车当前选定的目标作业任务相关联的作业任务，可以是与目标作业任务的起点货位位于同一巷道的作业任务，也可以是距离目标作业任务的起点货位的路径小于预设路径长度的作业任务，还可以是位于目标穿梭车执行目标作业任务的路径上的作业任务。目标穿梭车的空闲工位量为目标穿梭车上当前未分配载货的工位数量。调度子***可根据已分配给目标穿梭车的作业任务分析得到目标穿梭车的空闲工位量，也可以是根据目标穿梭车反馈的自身状态数据获取得到目标穿梭车的空闲工位量。

具体地，目标作业任务的占位量是目标作业任务对应要装载的货物需占用穿梭车的工位的数量。在目标作业任务的占位量未满足目标穿梭车的空闲工位量时，即代表穿梭车在装载完目标作业任务后，预计还有剩余空闲工位。则进一步地，可为目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务。若存在关联作业任务且关联作业任务的占位量小于或等于目标穿梭车的空闲工位量时，将关联作业任务分配给目标穿梭车。可以理解，当目标穿梭车同时分配有目标作业任务与关联作业任务时，可在就近位置取得货物，无需来回穿梭取货，可大大提高储货仓库出入库效率。

步骤700：控制目标穿梭车按照分配的作业任务进行作业。

具体地，在储物仓库的作业任务中，任务类型可分为入库任务、出库任务与移库任务等。其中，入库任务是将货物从入库层间线工位运送至货架内；出库任务则相反，是将货物从货架内运送至出库层间线的工位；移库任务是指将货物从一个货位运送至另一货位。

对于入库任务、出库任务或移库任务等作业任务，控制目标穿梭车进行作业的调度均可以分为取货作业调度与送货作业调度。取货作业调度可以理解为控制目标穿梭车运行至分配的作业任务对应起始货位，取货物；送货作业调度即控制目标穿梭车运行至分配的作业任务对应终点货位，放货物。其中，取货作业调度可以是在将选定的目标作业任务和/或关联作业任务分配给目标穿梭车后，即控制执行取货动作。而送货作业调度则是在目标穿梭车已将分配的作业任务完成取货后执行送、放货动作。

进一步地，在目标穿梭车进行送货作业调度时，若已分配的作业任务的任务类型为出库任务，则控制目标穿梭车将货物放置到对应层间线。若已分配的作业任务的任务类型为入库任务或者移库任务时，则可根据已分配作业任务的终点货位，按照行走总路径最短的原则依次完成送放货作业。可以理解，若已分配作业任务的终点货位可执行一次放货动作完成，则控制目标穿梭车同时完成对应作业任务的放货作业。

上述穿梭车任务调度方法，在为目标穿梭车选定了目标作业任务后，可为目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务，并将目标作业任务与关联作业任务同步分配给目标穿梭车，直至目标穿梭车没有空闲工位或调度***中没有可供目标穿梭车执行的关联作业任务，这样既保证了多工位穿梭车在单次作业任务执行时的效率最大化，也保证了关联货位同时存在作业任务时可以同步执行，进一步提高了储货仓库出入库效率。

在一个实施例中，如图7所示，在步骤400的为目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务之后，步骤700之前，方法还包括步骤500至步骤600。其中：

步骤500：当未找到关联作业任务，按作业任务优先级为目标穿梭车的剩余空闲工位分配第二个目标作业任务。

可以理解，当没有为目标穿梭车寻找到匹配的关联作业任务时，此时目标穿梭车还存在剩余空闲工位。为了实现出入库效率最大化，还可继续按照作业任务优先级为目标穿梭车的剩余空闲工位分配第二个目标作业任务。具体分配第二个目标作业任务的过程与步骤200中类似，不做赘述。

步骤600：为目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务或者按作业任务优先级分配第三个目标作业任务，直至目标穿梭车的空闲工位量为零或当前无作业任务可分配。

具体地，在为目标穿梭车分配完第二个目标作业任务后，若还存在剩余空闲工位。还可进一步为目标穿梭车寻找第二个目标作业任务对应的关联作业任务或者按作业任务优先级分配第三个目标作业任务，直至目标穿梭车的空闲工位量为零或当前无作业任务可分配。

其中，目标穿梭车的空闲工位量为零，代表目标穿梭车的所有工位均已被分配有作业任务，可以进入执行当前已装载的作业任务的送货作业。当前无作业任务可分配，代表目标穿梭车此时并没有匹配的目标作业任务。若目标穿梭车没有匹配的目标作业任务，可以是去执行当前已装载的作业任务的送货作业，也可以是当前没有已装载的作业任务，运行至等待区域等待分配作业任务。

在一个实施例中，如图8所示，步骤200的为目标穿梭车选定目标作业任务，包括步骤220至步骤240。其中：

步骤220：若作业任务中存在至少一个目标任务集合，从各目标任务集合中选定一个目标任务集合作为目标作业任务；其中，目标任务集合为目标穿梭车执行一次取货动作能够取多个货物的作业任务的集合。

其中，作业任务表征仓库管理子***当前下发的还未被分配的所有作业任务。目标任务集合为目标穿梭车执行一次取货动作能够取多个货物的作业任务的集合，可以包括与目标作业任务的起始货位为同层同侧货架的深浅货位的作业任务，也可以是与目标作业任务的起始货位为同层同侧货架相邻并排货位的作业任务，还可以是与目标作业任务的起始货位为同侧货架上下层的同列货位的作业任务。目标任务集合中的多个作业任务可以理解为，可通过目标穿梭车伸叉一次即可一次性取得。

具体地，若作业任务中存在至少一个目标任务集合，则可从各目标任务集合中选定一个目标任务集合作为目标作业任务，分配给目标穿梭车。在从各目标任务集合中选定目标作业任务的方式并不唯一，可根据各目标任务集合的内容确定。例如，首先选定的目标任务集合的占位量必须小于或等于目标穿梭车的工位量；其次可选择伸叉一次取货数量最多的目标任务集合作为目标作业任务，还可以选择距离目标穿梭车当前坐标位置的路径长度最短的目标任务集合作为目标作业任务。

在一个实施例中，如图9所示，步骤220的从各目标任务集合中选定一个目标任务集合作为目标作业任务，包括步骤222至步骤224。其中：

步骤222：当目标任务集合的数量为两个以上，选择目标穿梭车执行一次取货动作取货量最多的目标任务集合作为目标作业任务。可以理解，在目标穿梭车的工位量允许执行的前提下，选择目标穿梭车伸叉一次即可取得最多货物的目标任务集合作为目标作业任务，可使得穿梭车任务执行效率最高。

步骤224：当目标穿梭车执行一次取货动作取货量最多的目标任务集合的数量为两个以上，选择取货数量最多且距离该目标穿梭车行走路径最近的目标任务集合作为目标作业任务。可以理解，若存在多个取货数量最高的目标任务集合，则进一步对应选取其中距离该目标穿梭车行走路径最近的目标任务集合作为目标作业任务，进一步提高穿梭车任务执行效率。

步骤240：若作业任务中不存在目标任务集合，根据任务优先级或距离目标穿梭车的路径长度选定一个作业任务作为目标作业任务。

其中，作业任务的任务优先级可以是由作业人员在仓库管理子***中设定得到。任务优先级可以是代表作业任务的紧急程度，高优先级的作业任务需优先执行。此外，优先级还可以是采用作业任务的下发时间来确定，例如先下发的作业任务先执行。具体地，可先根据任务优先级排序得到第一作业任务集合，若在第一作业任务集合中，同等优先级的作业任务可根据任务下发时间再次排序，得到最终的作业任务集合，作为作业任务列表，以供调度子***为目标穿梭车选定目标作业任务。其次，距离目标穿梭车的路径长度可根据目标穿梭车的当前坐标位置以及作业任务货位对应的坐标位置计算得到。

具体地，若作业任务中不存在可伸叉一次取得的目标任务集合，则根据任务优先级或距离目标穿梭车的路径长度等属性进行排序，得到作业任务列表，并在作业任务列表中按序选定一个作业任务作为目标作业任务。

在一个实施例中，如图10所示，步骤400的为目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务，包括步骤420至步骤460。其中：

步骤420：获取目标作业任务的起点货位。由于关联作业任务为可与目标作业任务实现就近装载的作业任务，则需要先获取目标作业任务的起始货位以供判断。

步骤440：若作业任务中存在距离目标作业任务的起点货位的路径小于预设路径长度的作业任务，或者位于目标穿梭车执行目标作业任务的路径上的作业任务，将距离目标作业任务的起点货位的路径小于预设路径长度的作业任务，或者位于目标穿梭车执行目标作业任务的路径上的作业任务确定为关联作业任务。

其中，距离目标作业任务的起点货位的路径可根据两货位之间的坐标位置计算得到。预设路径长度可根据实际需求设定一个路径长度，例如，不超出同一巷道的行走路径长度，以使目标穿梭车可就近巷道取得关联作业任务的货物，无需来回穿梭取货。目标穿梭车执行目标作业任务的路径，可根据目标穿梭车的当前坐标位置与目标作业任务的起点货位进行路径规划后得到。

具体地，将距离目标作业任务的起点货位的路径小于预设路径长度的作业任务，或者位于目标穿梭车执行目标作业任务的路径上的作业任务，确定为关联作业任务，并分配给目标穿梭车，可大大提高储货仓库出入库效率。

步骤460：若不存在，则未找到关联作业任务。

在一个实施例中，作业任务的任务类型包括入库任务、出库任务与移库任务；步骤400至步骤600中的为目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务和/或下一个目标作业任务，包括：当目标穿梭车已分配有目标作业任务时，为目标穿梭车的剩余空闲工位寻找与目标作业任务相同任务类型的关联作业任务和/或下一个目标作业任务。可以理解，由于各任务类型的作业任务执行时，取货区域与送货区域并不完全相同，所以在目标穿梭车已分配有目标作业任务，需继续为目标穿梭车的剩余空闲工位寻找作业任务时，对应选取相同任务类型的作业任务，可避免穿梭车在任务执行过程中需在不同取货区域或送货区域作业，影响出入库效率。

在一个实施例中，如图11所示，当目标穿梭车处于入库区域时，步骤200的为目标穿梭车选定目标作业任务包括步骤260至步骤280。其中：

步骤260：检测是否有入库作业请求。

具体地，入库区域为目标穿梭车运行至入库层间线工位的路径长度小于预设距离的区域范围，预设距离可以根据实际场景需求设置，不做限定。入库作业请求可以是在入库层间线工位放置有待入库货物后发出，可以是调度子***从仓库管理子***中检测得到，也可以是直接发出至调度子***后接收得到。检测是否接收到入库作业请求，即检测是否有需要执行的入库任务。

步骤270：若有入库作业请求，在当前入库作业请求对应的作业任务中为目标穿梭车选定目标作业任务。

具体地，若当前接收到的入库作业请求为一个，且该入库作业请求对应的作业任务占位量满足目标穿梭车的工位量，则将该入库作业请求对应的作业任务确定为目标作业任务。若当前接收到的入库作业请求为两个及以上，则需同样根据各入库作业请求对应的作业任务按照任务优先级进行排序，按序选定目标作业任务，原理与从作业任务列表中比较得到目标作业任务一致，不再赘述。

进一步地，若入库层间线工位为多工位层间线，即垂直于层间线的输送方向上并排可以放多个货物的层间线，且存在目标穿梭车执行一次取货动作能够取多个货物的作业任务集合，则优先将该作业任务集合确定为目标作业任务。

步骤280：若没有入库作业请求，继续检测直至目标穿梭车的等待时长大于预设时长后，在任务类型非入库任务的作业任务中为目标穿梭车选定目标作业任务。

可以理解，当目前暂无入库作业请求时，可能入库层间线存在有缓存的需要入库但暂未到达工位的货物。当入库层间线工位的前一货物被取走后，层间线缓存的货物将补入入库层间线工位，然后发起入库作业请求。

具体地，当目标穿梭车处于入库区域，但当前暂无入库作业请求时，可控制目标穿梭车继续等待，调度子***计时并实时检测是否接收到入库作业请求，直至目标穿梭车的等待时长大于预设时长，仍未检测到入库作业请求，则控制目标穿梭车离开入库区域去执行非入库任务的作业任务。可以理解，预设时长可以设定为大于正常层间线缓存的货物补入入库层间线工位的时长，避免等待时间过长而影响作业效率。

在一个实施例中，如图12所示，步骤700的控制目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业，包括步骤720至步骤740。其中：

步骤720：在已分配的作业任务的任务类型为出库任务时，控制目标穿梭车放货到对应的层间线上。

具体地，任务类型为出库任务的作业任务，均需将作业任务对应的货物放货至出库口层间线上。其中，在出库口层间线为多工位层间线时，可控制目标穿梭车执行一次放货动作放置多个货物到对应的层间线上。若出库口层间线为单工位层间线，则在目标穿梭车已分配的作业任务数为两项以上时，需依次将作业任务的货物放置到对应的层间线上。

步骤740：在已分配的作业任务的任务类型为入库任务或者移库任务时，根据已分配的作业任务的终点货位，按照目标穿梭车行走总路径最短的原则，完成送放货作业。

其中，目标穿梭车行走总路径最短原则的规划方式并不唯一，可根据本领域技术人员认可的算法规划得到。具体地若已分配的作业任务的任务类型为入库任务或者移库任务时，则可根据已分配作业任务的终点货位，按照行走总路径最短的原则依次完成送放货作业。可以理解，若已分配作业任务的终点货位可执行一次放货动作完成，则控制目标穿梭车同时完成对应作业任务的放货作业。

在一个实施例中，以双工位穿梭车为例对出库或移库任务的任务流程进行解释说明。

具体地，首先筛选可以执行的出库和移库任务列表并进行排序，默认情况下将按照优先级和下发时间两个维度来进行排序，避免改变了任务执行顺序引起仓库管理子***逻辑混乱。

再判断穿梭车还可以取几个箱子（有几个空闲工位）。

1、如果还可以取1个箱子，理想情况下，会优先分配两个同侧并排需要出库/移库的料箱，但是实际业务中，按照优先级和下发时间维度排序后，实际上只会分配排在前面的料箱，假设此时选择的是料箱A1，会判断A1并排的位置是否有A2料箱待取：

（1）如果A2待取，那么会将A1和A2两个料箱所属的任务一起分配给穿梭车，并将两个任务进行绑定，之后调度穿梭车去A1旁边，下发取货指令，一次性将A1和A2两个料箱取到车内。取完后，车内空闲工位为0。

（2）如果A2不需要被取，那么只会将A1一个料箱所属的任务先分配给穿梭车，调度穿梭车去A1旁边，再下发取货指令前，会再次判断A2料箱是否待取：

（a）如果A2待取，则会将A2所属的任务也分配给穿梭车，并将两个任务进行绑定，之后下发取货指令，一次性将A1和A2两个料箱取到车内。取完后，车内空闲工位为0。

（b）如果A2不需要取，那么只会下发取货指令，将A1取到车内。取完后，车内空闲工位为1。

2、如果还可以取1个箱子，那么会从排序后的任务列表中，按顺序选择一个料箱B1分配给穿梭车。调度穿梭车去B1旁边，下发取货指令，将B1也取到车内。取完后，车内空闲工位为0。

3、如果还可以取的箱子数为0，那么穿梭车无法继续取其他箱子，取货阶段结束，进入放货阶段。

在一个实施例中，以双工位穿梭车为例对入库任务的任务流程进行解释说明。可以理解，入库任务只有穿梭车在入库口，且入库口有请求信号，才会调度穿梭车在入库口取货。如图13所示为入库口货位分布示意图，假设A1，A2，B1，B2这4个入库口为一个组合，且A1和A2在货架同一侧，B1和B2在货架同一侧，该示意图是包括了嵌入式料箱提升机入库分布模型（A1和B1口做为一个组合并排入库），也包括了双口入库模型（A1和A2口并排入库）。

具体地，假设穿梭车现在正在A1口旁边，同样的，首先判断穿梭车还可以取几个箱子（有几个空闲工位）：

1、如果还可以取2个箱子

（1）会判断[A1，A2]两个入库口是否有料箱同时需要入库，是则分配穿梭车一次性取[A1，A2]两个入库口的料箱。取完后，车内空闲工位为0。

（2）否则再判断[B1，B2]两个入库口是否有料箱同时需要入库，是则分配穿梭车一次性取[B1，B2]两个入库口的料箱。取完后，车内空闲工位为0。

（3）否则按[A1，A2，B1，B2]的顺序判断各入库口是否有料箱需要入库（仅A2需要入库时，A1肯定无箱，同样的，仅B2需要入库时，B1肯定无箱），先分配穿梭车取一个入库口的料箱。取完后，车内空闲工位为1。

2、如果还可以取1个箱子

（1）则按[A1，A2，B1，B2]的顺序判断各入库口是否有料箱需要入库，分配穿梭车取一个入库口的料箱。取完后，车内空闲工位为0。

（2）如果还可以取0个箱子，那么穿梭车无法继续取其他箱子，取货阶段结束，进入放货阶段。

在一个实施例中，以双工位穿梭车为例对送货阶段的作业流程进行解释说明。具体地，在放货阶段，首先判断穿梭车内的任务数量（同时也是车内料箱数）：

1、如果有2个，判断应该先执行哪一个任务：

（1）如果先执行A1，调度穿梭车取A1终点旁边，在放货之前，先判断能否把A2一起放货（只有A1和A2的终点正好在货架同侧的一深一浅两个并排货位上才可以一起放货，如果是出库任务，还需要出库口是双口且同时有放货允许）。

（a）如果可以，则分配穿梭车一次性把[A1，A2]放到货位上。放货后，车内任务数为0。

（b）如果不行，则分配穿梭车先把A1放到货位上。放货后，车内任务数为1。

（2）如果先执行A2，流程与上面执行A1的过程类似，不做赘述。

2、如果有1个，则调度穿梭车去该任务的终点，再分配穿梭车将车内料箱放到货位上。放货后，车内任务数为0。

3、如果有0个，那么穿梭车无需继续放货，放货阶段结束，调度穿梭车寻找其他任务。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的穿梭车任务调度方法的穿梭车任务调度装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个穿梭车任务调度装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于穿梭车任务调度方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图14所示，提供了一种穿梭车任务调度装置，装置包括：目标作业任务选定模块810、关联作业任务选定模块820与作业调度模块830。

目标作业任务选定模块810，用于获取并根据目标穿梭车的空闲工位量选定目标作业任务，并将选定的目标作业任务分配给目标穿梭车；

关联作业任务选定模块820，在目标作业任务的占位量未满足目标穿梭车的空闲工位量，且目标作业任务存在关联作业任务时，将关联作业任务同步分配给目标穿梭车；还用于调用目标作业任务选定模块810再次获取并根据目标穿梭车的空闲工位量选定目标作业任务，直至目标穿梭车的空闲工位量为零或未选中目标作业任务；

作业调度模块830，用于控制目标穿梭车按照分配的作业任务进行送货作业。

在一个实施例中，目标作业任务选定模块810，还用于当未找到关联作业任务，按作业任务优先级为目标穿梭车的剩余空闲工位分配第二个目标作业任务；目标作业任务选定模块810还用于为目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务或者按作业任务优先级分配第三个目标作业任务，直至目标穿梭车的空闲工位量为零或当前无作业任务可分配。

在一个实施例中，目标作业任务选定模块810，还用于在作业任务中存在至少一个目标任务集合，从各目标任务集合中选定一个目标任务集合作为目标作业任务；其中，目标任务集合为目标穿梭车执行一次取货动作能够取多个货物的作业任务的集合；若作业任务中不存在目标任务集合，根据任务优先级或距离目标穿梭车的路径长度选定一个作业任务作为目标作业任务。

在一个实施例中，目标作业任务选定模块810，还用于当目标任务集合的数量为两个以上，选择目标穿梭车执行一次取货动作取货量最多的目标任务集合作为目标作业任务；当目标穿梭车执行一次取货动作取货量最多的目标任务集合的数量为两个以上，选择取货数量最多且距离该目标穿梭车行走路径最近的目标任务集合作为目标作业任务。

在一个实施例中，关联作业任务选定模块820，还用于获取目标作业任务的起点货位；若作业任务中存在距离目标作业任务的起点货位的路径小于预设路径长度的作业任务，或者位于目标穿梭车执行目标作业任务的路径上的作业任务，将距离目标作业任务的起点货位的路径小于预设路径长度的作业任务，或者位于目标穿梭车执行目标作业任务的路径上的作业任务确定为关联作业任务；若不存在，则未找到关联作业任务。

在一个实施例中，作业任务的任务类型包括入库任务、出库任务与移库任务；关联作业任务选定模块820，还用于当目标穿梭车已分配有目标作业任务时，为目标穿梭车的剩余空闲工位寻找与目标作业任务相同任务类型的关联作业任务和/或下一个目标作业任务。

在一个实施例中，当目标穿梭车处于入库区域时，目标作业任务选定模块810，还用于检测是否有入库作业请求；若有入库作业请求，在当前入库作业请求对应的作业任务中为为目标穿梭车选定目标作业任务；若没有入库作业请求，继续检测直至目标穿梭车的等待时长大于预设时长后，在任务类型非入库任务的作业任务中为目标穿梭车选定目标作业任务。

在一个实施例中，作业调度模块830，还用于在已分配的作业任务的任务类型为出库任务时，控制目标穿梭车放货到对应的层间线上；在已分配的作业任务的任务类型为入库任务或者移库任务时，根据已分配的作业任务的终点货位，按照目标穿梭车行走总路径最短的原则，完成送放货作业。

上述穿梭车任务调度装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图15所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储穿梭车载货作业中的任务数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种穿梭车任务调度方法。

本领域技术人员可以理解，图15中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的方法的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种穿梭车任务调度方法，其特征在于，所述方法包括：

为目标穿梭车选定目标作业任务，并将选定的所述目标作业任务分配给所述目标穿梭车；其中，所述目标穿梭车为多工位穿梭车；

为所述目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务，将所述关联作业任务分配给所述目标穿梭车，直至所述目标穿梭车的空闲工位量为零或未找到关联作业任务；

控制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当未找到关联作业任务，按作业任务优先级为所述目标穿梭车的剩余空闲工位分配第二个目标作业任务；

为所述目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务或者按作业任务优先级分配第三个目标作业任务，直至所述目标穿梭车的空闲工位量为零或当前无作业任务可分配，控制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述为目标穿梭车选定目标作业任务，包括：

若作业任务中存在至少一个目标任务集合，从各所述目标任务集合中选定一个目标任务集合作为目标作业任务；其中，所述目标任务集合为所述目标穿梭车执行一次取货动作能够取多个货物的作业任务的集合；

若作业任务中不存在目标任务集合，根据任务优先级或距离所述目标穿梭车的路径长度选定一个作业任务作为目标作业任务。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从各所述目标任务集合中选定一个目标任务集合作为目标作业任务，包括：

当目标任务集合的数量为两个以上，选择所述目标穿梭车执行一次取货动作取货量最多的目标任务集合作为目标作业任务；

当所述目标穿梭车执行一次取货动作取货量最多的目标任务集合的数量为两个以上，选择取货数量最多且距离该目标穿梭车行走路径最近的目标任务集合作为目标作业任务。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述为所述目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务，包括：

获取所述目标作业任务的起点货位；

若所述作业任务中存在距离所述目标作业任务的起点货位的路径小于预设路径长度的作业任务，或者位于所述目标穿梭车执行目标作业任务的路径上的作业任务，将所述距离所述目标作业任务的起点货位的路径小于预设路径长度的作业任务，或者位于所述目标穿梭车执行目标作业任务的路径上的作业任务确定为关联作业任务；

若不存在，则未找到关联作业任务。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述作业任务的任务类型包括入库任务、出库任务与移库任务；为所述目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务和/或下一个目标作业任务，包括：

当所述目标穿梭车已分配有目标作业任务时，为所述目标穿梭车的剩余空闲工位寻找与所述目标作业任务相同任务类型的关联作业任务和/或下一个目标作业任务。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述目标穿梭车处于入库区域时，所述为目标穿梭车选定目标作业任务包括：

检测是否有入库作业请求；

若有入库作业请求，在当前入库作业请求对应的作业任务中为所述为目标穿梭车选定目标作业任务；

若没有入库作业请求，继续检测直至所述目标穿梭车的等待时长大于预设时长后，在任务类型非入库任务的作业任务中为所述目标穿梭车选定目标作业任务。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业，包括：

在已分配的作业任务的任务类型为出库任务时，控制所述目标穿梭车放货到对应的层间线上；

在已分配的作业任务的任务类型为入库任务或者移库任务时，根据已分配的作业任务的终点货位，按照目标穿梭车行走总路径最短的原则，完成送放货作业。

9.一种穿梭车任务调度装置，其特征在于，所述装置包括：

目标作业任务选定模块，用于为目标穿梭车选定目标作业任务，并将选定的所述目标作业任务分配给所述目标穿梭车；其中，所述目标穿梭车为多工位穿梭车；

关联作业任务选定模块，用于为所述目标穿梭车的剩余空闲工位寻找关联作业任务，将所述关联作业任务分配给所述目标穿梭车，直至所述目标穿梭车的空闲工位量为零或未找到关联作业任务；

作业调度模块，用于控制所述目标穿梭车按照已分配的作业任务进行作业。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

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