CN112932664A - 一种用于手术导航***的圆形贴片 - Google Patents

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周振宇
罗丹
周子涵
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Abstract

一种用于手术导航***的圆形贴片，属于手术导航***中跟踪位置的标记点工具，包括基座(11)、反光涂层(12)、不透X光小球(13)；所述反光涂层(12)设置在所述基座(11)上，所述不透X光小球(13)设置在所述基座(11)内，所述不透X光小球(13)的球心与所述基座(11)的中轴线重合，所述基座(11)的下圆柱的底面为所述不透X光小球(13)的切面，所述基座(11)的下圆柱的外表面上设有凸起的半圆点(14)，用于卡到于其配合的物体中，本发明的圆形贴片既可以在CTCB机生成医学图像中识别，又可以在光学***上识别，并且安装方便，精度高。

Description

一种用于手术导航***的圆形贴片
技术领域
本发明涉及一种手术导航***中跟踪位置的标记点工具，具体涉及到一种既可以在X光也可以在光学***识别的圆形贴片。
背景技术
随着近年来微创手术的普遍应用和对手术当中器械或者内植入物定位精度的要求不断提高，基于医学图像引导的辅助定位或者手术导航***有了很大的发展。
该类***一般分成几大部件：CTCB机，光学***和导航机器人；CTCB机用于建立三维医学图像，光学***通过特定示踪器跟踪机械臂和病人的位置，导航机器人用于完成最后的手术。为了完成手术，首先要进行配准，也就建立CTCB机、光学***和导航机器人之间的坐标转化关系。接下来就是手术的规划，也就是医生根据CTCB机建立的三维医学图像模型上规划出手术路径。最后是手术实施部分，也就是将规划的手术路径通过手持手术引导器放置到手术路径上或者控制机械臂等执行机构将引导器定位到手术路径上，医生通过引导器辅助来完成手术开刀或植入物的植入。
上述步骤中最为核心的就是建立***坐标转换关系，也就是配准，最终实现手术目标和执行机构的联系，通过三维图像中规划的路径最后由执行机构能定位到该路径。随着光学***的精度的大幅提升，高精度导航***配准方案一般采用，先建立CTCB机(手术目标坐标一致)和光学***之间的坐标转换关系，然后建立光学***和导航机器人的坐标转换关系，最后建立了手术目标和导航机器人的坐标。
在上述步骤中，要建立CTCB机和光学***之间的坐标转换关系，需要提供一个带有3个以上标记点的专用的标定器上，标定器上的标记点要求既要在CTCB机生成医学图像中能够识别，又要在光学***上识别。目前还没有这种专门的工具充当标记点，都是手动直接在标定器上自己安装CTCB机识别的工具，还要安装光学***可识别的工具，安装不便并且精度难以保证。
发明内容
本发明的目的是：针对现有技术中存在的缺陷或不足，提供一种用于手术导航***的圆形贴片，既可以在CTCB机生成的医学图像中能够识别，又可以在光学***上识别，便于安装和使用，精度也有保证。
为了实现上述目的，本发明所采用的的技术方案为：一种用于手术导航***的圆形贴片，包括基座、反光涂层、不透X光小球；所述反光涂层设置在所述基座上，所述不透X光小球设置在所述基座内。
进一步的，所述基座为圆柱形可透X光材料。
进一步的，所述基座包括上下两圆柱，所述上圆柱直径略大于下圆柱直径，所述上圆柱和下圆柱一体成型。
进一步的，所述不透X光小球的球心与所述基座的中轴线重合。
进一步的，所述基座的下圆柱的底面为所述不透X光小球的切面。
进一步的，所述基座的下圆柱的外表面上设有凸起的半圆点，用于卡到于其配合的物体中。
进一步的，所述反光涂层为可透X光材料，能够反射红外光线，直接涂或者贴在所述基座的顶部。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
本发明的用于手术导航***的圆形贴片，既可以在CTCB机生成的医学图像中能够识别，也可以被光学***识别，便于安装，保证安装位置的准确。
附图说明
图1为本发明用于手术导航***的圆形贴片结构示意图；
图2为本发明用于手术导航***的圆形贴片***图；
图3为本发明用于手术导航***的圆形贴片剖面图。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施例对本发明作出详细的说明。
如图1-图3所示，本实例提供的一种用于手术导航***的圆形贴片1，包括基座11、反光涂层12、不透X光小球13；所述反光涂层12设置在所述基座11上，所述不透X光小球13设置在所述基座11内。
所述基座11为圆柱形可透X光材料制成，本实施例分成上下两圆柱，总厚度为4mm之间，上圆柱直径为12mm，厚度1mm，下圆柱直径为8mm；
所述基座11圆形的轴线留有安装所述不透X光小球13空间，所述不透X光小球直径为2mm-3mm，本实施例为3mm小铁球；
所述反光涂层13为可透X光材料，能够反射红外光线，直接涂或者贴在所述基座的顶部；
所述基座11设有和物体固定的方法，本实施例在基座11的下圆柱面上设有凸起的半圆点，便于卡到于其配合的物体2上；
所述不透X光小球13的球心在所述基座11圆柱的轴线上，并且所述基座11圆柱的底面为小球的切面，这样准确能够准确计算出小球的球心和圆形贴片上反光涂层12的圆心。
以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明的权利要求书的保护范围之内。本发明未涉及的技术均可通过现有技术加以实现。

Claims (7)

1.一种用于手术导航***的圆形贴片，其特征在于：包括基座(11)、反光涂层(12)、不透X光小球(13)；所述反光涂层(12)设置在所述基座(11)上，所述不透X光小球(13)设置在所述基座(11)内。
2.根据权利要求1所述的用于手术导航***的圆形贴片，其特征在于：所述基座(11)为圆柱形可透X光材料。
3.根据权利要求1所述的用于手术导航***的圆形贴片，其特征在于：所述基座(11)包括上下两圆柱，所述上圆柱直径略大于下圆柱直径，所述上圆柱和下圆柱一体成型。
4.根据权利要求2或3所述的用于手术导航***的圆形贴片，其特征在于：所述不透X光小球(13)的球心与所述基座(11)的中轴线重合。
5.根据权利要求3所述的用于手术导航***的圆形贴片，其特征在于：所述基座(11)的下圆柱的底面为所述不透X光小球(13)的切面。
6.根据权利要求3所述的用于手术导航***的圆形贴片，其特征在于：所述基座(11)的下圆柱的外表面上设有凸起的半圆点(14)，用于卡到于其配合的物体中。
7.根据权利要求1所述的用于手术导航***的圆形贴片，其特征在于：所述反光涂层(12)为可透X光材料，能够反射红外光线，直接涂或者贴在所述基座(11)的顶部。
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