CN106539625A - 一种手术机器人光学***定位装置 - Google Patents

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刘亚军
田伟
胡临
鲁贺
蒋继乐
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Abstract

一种机器人导航光学***定位装置，由梯形框支架、L形连接杆、紧固环及基座组成，梯形框支架内对角固定X形支撑筋，四角上端固定连接***球窝，支撑筋交叉部中心设有垂直通孔，通孔内***L形连接杆顶端上的圆柱端相后成为整体，L形连接杆垂直杆中部有周向外凸台，凸台下面的垂直杆上部圆周固定三个等距横向定位柱，垂直杆下端有纵向内凹定位平面，垂直杆穿过内螺纹紧固环对应配合***基座上的空心外螺纹定位圆柱内，定位圆柱上沿周向均布三个定位凹槽，卡入垂直杆上的三个定位柱，定位圆柱内圆面上的横向凸起定位面与内凹定位面配合预定位，内螺纹紧固环内顶端为圆周内台阶，压紧在L形连接杆垂直外凸台的上平面。本发明重复定位精度高，稳定性强，操作简单，定位准确，手动装卡方便快速，适用于机械臂末端与光学***的精确定位。

Description

一种手术机器人光学***定位装置
技术领域
本发明涉及导航***光学***技术领域，具体说是涉及到一种手术机器人***定位装置。
背景技术:
在现代医学中，利用手术机器人进行手术的使用过程中，经常会用到光学跟踪工具，它起到很关键的指示定位作用，涉及到使用方便及维护便利。跟踪工具与机器人的机械臂之间需要经常进行重复装卡定位，因此，作为跟踪工具需要满足以下条件：1.跟踪工具装卡定位要有足够高的重复定位精度和稳定性，准确的定位保证机器人精确的工作。2.装卡简单快速，可徒手操作。而现有常用的光学跟踪工具存在与机械臂装配时间较长，定位精度较差或无法重复安装的问题。而研发一种重复定位精度高，稳定性强，手动装卡简单快速的用于机器人导航使用的光学***定位装置，是本技术领域需要完成的任务。
发明内容
本发明的目的在于提供一种重复定位精度高，稳定性强，手动装卡简单快速的手术机器人导航光学***定位装置。
为了达到上述目的，本发明采用以下结构原理：一种机器人导航光学***定位装置，由梯形框支架、L形连接杆、紧固环及基座组成，其特点是：梯形框支架内对角固定X形支撑筋，梯形框支架四角上端固定连接***球窝，X形支撑筋交叉部中心设有垂直通孔，与L形连接杆顶端上的圆柱端相对应，圆柱端紧配合***通孔后成为整体，L形连接杆垂直杆中部有周向外凸台，凸台下面的垂直杆上部圆周固定三个等距横向定位柱，垂直杆下端有纵向内凹定位平面，垂直杆穿过内螺纹紧固环对应配合***基座上的空心外螺纹定位圆柱内，定位圆柱上沿周向均布三个定位凹槽，卡入垂直杆上的三个定位柱，定位圆柱内圆面上有一横向凸起定位面与内凹定位面配合预定位，内螺纹紧固环内顶端为圆周内台阶，旋转内螺纹紧固环，使得圆周内台阶下平面压紧L形连接杆垂直外凸台的上平面，从而构成手术机器人***定位装置。
本发明用于机器人***与机械臂前端工具的连接，使用时将基座固定在机械臂末端的前端配套工具上，将光学示踪器、机械臂和手术机器人连接为一体，在手术时，手术机器人能够通过光学示踪器的位置确定自己本身的方位，进而进行手术，本发明重复定位精度高，稳定性强，操作简单，定位准确，手动装卡方便快速，适用于机械臂末端与光学***的精确定位，达到了发明目的。
附图说明
图1为本发明的立体示意图
图2为支架与L形连接杆连接示意图
图3为L形连接杆示意图
图4为基座上的外螺纹定位圆柱结构示意图
图5为紧固环示意图
图6为图5的剖面图
具体实施方式
下面结合附图详述本发明，从图1至图6可看出本发明的结构原理，一种机器人导航光学***定位装置，由梯形框支架1、L形连接杆7、紧固环4及基座6组成，梯形框支架1内对角固定X形支撑筋8，梯形框支架1四角上端固定连接***球窝2，X形支撑筋8交叉部中心设有垂直通孔3，与L形连接杆7顶端上的圆柱端相对应，圆柱端紧配合***通孔3后成为整体，L形连接杆7垂直杆中部有周向外凸台9，凸台9下面的垂直杆上部圆周固定三个等距横向定位柱10，垂直杆下端有纵向内凹定位平面11，垂直杆穿过内螺纹紧固环4对应配合***基座6上的空心外螺纹定位圆柱5内，定位圆柱5上沿周向均布三个定位凹槽12，卡入垂直杆上的三个定位柱10，定位圆柱内圆面上有一横向凸起定位面13与内凹定位面11配合预定位，内螺纹紧固环4内顶端为圆周内台阶14，旋转内螺纹紧固环4，使得圆周内台阶14下平面压紧L形连接杆7垂直外凸台9的上平面，从而构成手术机器人***定位装置。

Claims (1)

1.一种机器人导航光学***定位装置，由梯形框支架(1)、L形连接杆(7)、紧固环(4)及基座(6)组成，其特征在于：梯形框支架(1)内对角固定X形支撑筋(8)，梯形框支架(1)四角上端固定连接***球窝(2)，X形支撑筋(8)交叉部中心设有垂直通(3)，与L形连接杆(7)顶端上的圆柱端相对应，圆柱端紧配合***通孔(3)后成为整体，L形连接杆(7)垂直杆中部有周向外凸台(9)，凸台(9)下面的垂直杆上部圆周固定三个等距横向定位柱(10)，垂直杆下端有纵向内凹定位平面(11)，垂直杆穿过内螺纹紧固环(4)对应配合***基座(6)上的空心外螺纹定位圆柱(5)内，定位圆柱(5)上沿周向均布三个定位凹槽(12)，卡入垂直杆上的三个定位柱(10)，定位圆柱内圆面上有一横向凸起定位面(13)与内凹定位面(11)配合预定位，内螺纹紧固环(4)内顶端为圆周内台阶(14)，旋转内螺纹紧固环(4)，使得圆周内台阶(14)下平面压紧L形连接杆(7)垂直外凸台(9)的上平面，从而手术机器人***定位装置。
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