CN112835355A - 运送控制***、运送控制程序及运送控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种运送控制***、运送控制程序以及运送控制方法。所述运送控制***使运送机器人自主地移动而将运送物运送到目的地，并具备：受理部，从运送物的接收预定者受理中途回收运送物的意思的指示；及执行部，在受理部受理了所述指示的情况下，执行预先设定的中途回收处理。这样，如果是接收中途回收的预告并执行其应对的***结构，则运送物的接收预定者即使在运送机器人到达目的地之前也能够期待可靠地回收运送物。

Description

运送控制***、运送控制程序及运送控制方法

技术领域

本发明涉及运送控制***、运送控制程序以及运送控制方法。

背景技术

已知一种将运送物自动地送达至目的地的运送机器人。例如，运送机器人在将运送物运送到目的地之后，仅在能够识别出预先登记的人员的情况下打开收容门，允许运送物的取出(例如，参照日本特开2001-287183号公报)。

发明内容

从安全性的观点出发，对运送物进行运送的运送机器人的移动速度被设定得相对较慢。运送物的接收预定者有时即便要前往运送途中的运送机器人的位置处，也想要尽早地回收运送物。但是，如果仅在目的地允许运送物的回收，则接收预定者必须等待至运送机器人到达目的地为止。

本发明是为了解决这样的问题而完成的，提供一种即使在运送机器人到达目的地之前的运送途中，接收预定者也能够可靠地回收该运送物的运送控制***等。

本发明的第一方式的运送控制***使运送机器人自主地移动而将运送物运送到目的地，并具备：受理部，从运送物的接收预定者受理中途回收运送物的意思的指示；及执行部，在受理部受理了所述指示的情况下，执行预先设定的中途回收处理。这样，如果是接收中途回收的预告并执行其应对的***结构，则运送物的接收预定者即使在运送机器人到达目的地之前，也能够期待可靠地回收运送物。

在上述运送控制***中，中途回收处理可以包括将运送机器人的当前位置信息发送给接收预定者的终端的处理。如果接收预定者知道运送机器人当前正在哪里移动，则容易判断为了与运送机器人汇合应该向哪里去。另外，中途回收处理可以包括将运送机器人的到目的地为止的预定路径信息发送给接收预定者的终端的处理。接收预定者如果知道运送机器人的预定路径，则能够更有效率地与运送机器人汇合。

另外，中途回收处理可以包括如下处理，即，在已将运送机器人的到目的地为止的预定路径信息发送给接收预定者的终端的情况下，禁止运送机器人在预定路径信息所示的预定路径以外的路径移动。自主移动的运送机器人为了回避障碍物或缩短移动距离，有时会依次掌握周围的状况来适当地变更路径。但是，在将预定路径传送给接收预定者之后，由于假定接收预定者会出现在该预定路径的任一地点，因此运送机器人优选在不变更预定路径的前提下移动。

另外，中途回收处理可以包括禁止运送机器人使用电梯进行移动的处理。在最初的预定路径的移动中包含有电梯的使用的情况下，由于与接收预定者发生彼此错过的可能性高，所以避免电梯的使用为宜。另外，中途回收处理可以包括运送机器人在中途回收场所待机的处理。在禁止电梯的使用情况下，或者在预定路径包含人难以往来的地点的情况下等，运送机器人在接收预定者容易掌握的场所待机为宜。此时，中途回收场所优选基于设置有监控摄像机的场所来决定。为了防止运送物被盗等，优选在设有监控摄像机的场所执行用于中途回收的开锁处理。

这样，在运送机器人在任一地点待机的情况下，作为中途回收处理可以进行将中途回收场所的场所信息发送给接收预定者的终端的处理。或者，也可以基于接收预定者的指定来决定中途回收场所。接收预定者如果能够掌握运送机器人正在哪里待机，则能够可靠地进行中途回收。在运送***侧决定中途回收场所的情况下，优选基于设置有监控摄像机的场所来决定。

另外，中途回收处理可以包括如下处理，即，向除接收预定者以外的预先设定的第三者的终端通知受理了中途回收的指示的意思。例如，通过向管理运送控制***的管理负责人通知存在该指示，能够全面地进行运送物的管理。

另外，中途回收处理可以包括允许接收预定者接近运送机器人的处理。运送机器人在通常的运送中避开接近本机的人。因此，如果没有中途回收的预告，则即使是接收预定者也不能接近运送机器人。但是，如果在运送机器人侧进行这样的处理，则接收预定者能够接近运送机器人来回收运送物。

另外，中途回收处理可以包括如下处理，即，向接收预定者的终端发行用于从运送机器人取出运送物的临时性电子开锁钥匙。在允许中途回收这样的非常规的作业的情况下，从安全性的观点出发，优选仅对接收预定者提供特别的电子开锁钥匙来允许回收。例如，在组中共有通常的电子开锁钥匙的情况下，能够避免不是接收预定者的组内的其他成员错误地进行回收这样的事态。另外，中途回收处理可以包括至少对直至运送物被回收为止的运送机器人的行动履历进行记录的处理。如果如上述那样记录了行动履历，则能够在以后针对预想外的事态进行验证。

本发明的第二方式的运送控制程序使运送机器人自主地移动而将运送物运送到目的地，并使计算机执行如下步骤：移动步骤，使运送机器人朝向目的地移动；确认步骤，在移动步骤的执行过程中，确认是否从运送物的接收预定者受理了中途回收运送物的意思的指示；及执行步骤，在确认步骤中确认为受理了所述指示的情况下，执行预先设定的中途回收处理。

而且，本发明的第三方式的运送控制方法使运送机器人自主地移动而将运送物运送到目的地，并具有如下步骤：移动步骤，使运送机器人朝向目的地移动；确认步骤，在移动步骤的执行过程中，确认是否从输送物的接收预定者受理了中途回收运送物的意思的指示；及执行步骤，在确认步骤中确认为受理了所述指示的情况下，执行预先设定的中途回收处理。在这样的第二、第三方式中，运送物的接收预定者即使在运送机器人到达目的地之前也能够期待可靠地回收运送物。

根据本发明，能够提供一种运送控制***等，即使在运送机器人到达目的地之前的运送途中，接收预定者也能够可靠地回收该运送物。

本发明的上述和其它目的、特征和优点将从下文给出的详细说明以及附图得到更充分的理解，详细说明和附图仅为了说明的目的而给出，因此不应将它们看作是对本发明的限制。

附图说明

图1是用于说明使用了本实施方式的运送机器人的整体结构的概念图。

图2是表示本实施方式的运送机器人的上锁状态的外观立体图。

图3是表示本实施方式的运送机器人的开锁状态的外观立体图。

图4是运送机器人的控制框图。

图5是用于指示中途回收的用户界面画面的例子。

图6是表示从运送机器人接收到的信息的用户界面画面的例子。

图7是用于指定中途回收场所的用户界面画面的例子。

图8是运送机器人设定了中途回收场所的情况下的用户界面画面的例子。

图9是与运送机器人的运送处理相关的流程图。

图10是说明其他实施方式的图。

具体实施方式

以下，通过发明的实施方式对本发明进行说明，但并非将要求保护的范围的发明限定于以下的实施方式。另外，在实施方式中说明的全部结构并不一定都是作为用于解决课题的手段而必须的。

图1是用于说明使用了本实施方式的运送机器人100的整体结构的概念图。运送机器人100自主地移动而将所收容的运送物运送到所设定的目的地。当运送机器人100到达所设定的目的地时，运送物的接收预定者能够回收所收容的运送物。

从安全性的观点出发，运送机器人100的移动速度被设定得相对较慢。因此，接收预定者有时即便要前往处于运送途中的运送机器人100的位置处，也想要尽早地回收运送物。在这种情况下，当接收预定者经由自身的用户终端300将中途回收运送物的意思的指示发送给运送机器人100时，运送机器人100为了应对于这种中途回收而执行预先设定的中途回收处理。即，运送机器人100在对运送物进行运送的过程中，不是应对于没有预兆地出现的接收预定者的回收要求，而是通过预先接受中途回收的指示，从而在接收预定者出现之前开始用于适当地实现中途回收的处理。

在本实施方式中，运送机器人100与接收预定者的用户终端300经由与网络600连接的***服务器500而彼此连接。从接收预定者的用户终端300发送的各种信号经由网络600暂时发送给***服务器500，并从***服务器500传送给作为对象的运送机器人100。同样地，从运送机器人100发送的各种信号经由网络600暂时发送给***服务器500，并从***服务器500传送给作为对象的用户终端300。运送机器人100和用户终端300经由设置于各自的环境的通信单元610、例如无线LAN单元，通过无线通信而与网络600连接。另外，除了接收预定者的用户终端300以外，管理***的管理负责人的用户终端300’也与网络600连接，能够经由***服务器500与运送机器人100进行各种信号的收发。

在这样的整体结构中，能够将用于实现运送物的中途回收的各要素分散到运送机器人100、用户终端300及***服务器500，并作为整体构建运送控制***。另外，也可以将用于实现运送物的中途回收的实质性要素集中于一个装置来进行构建。因此，在本实施方式中，首先，对运送机器人100具备用于实现中途回收的实质性要素的情况进行说明。即，对实质上由运送机器人100实现运送控制***的情况进行说明。

图2是表示本实施方式的运送机器人100的上锁状态的外观立体图。运送机器人100是能够自主地移动的自主移动体。运送机器人100大致地划分，由台车部110和主体部120构成。

台车部110在矩形形状的罩内支承各自的行走面接触地面的两个驱动轮111和两个脚轮112。两个驱动轮111配设成旋转轴芯彼此一致。各驱动轮111由未图示的电动机独立地旋转驱动。脚轮112是从动轮，设置成从台车部110沿铅垂方向延伸的旋转轴与车轮的旋转轴分离地对车轮进行轴支承，并以跟踪的方式追随台车部110的移动方向。

例如，如果两个驱动轮111以相同的旋转速度向相同的方向旋转，则运送机器人100直行，如果两个驱动轮111以相同的旋转速度向相反方向旋转，则运送机器人100绕穿过台车部110的两个驱动轮111的大致中央的铅垂轴线旋转。即，通过分别控制两个驱动轮111的旋转方向、旋转速度，运送机器人100能够向任意方向平移、转弯。

主体部120主要具备搭载于台车部110的上部的框体部121和设置于框体部121的上表面部的显示面板122。框体部121呈长方体形状，在其内部收纳有对运送物进行收容的架子和收容有后述的控制部等的控制单元。对运送物进行收容的架子被收纳于相互分隔开的上层收容部和下层收容部，在运送时分别由上层门141和下层门151封闭。在用户终端300存储有使设置于这些门的电子锁开锁的电子开锁钥匙，接收预定者在使用户终端300接近终端读取部123时，能够打开这些门。

显示面板122例如是液晶面板，通过插图显示角色的面部，或者通过文本或图标呈现与运送机器人100相关的信息。如果在显示面板122显示角色的面部，则能够给予周围的观察者显示面板122好像是模拟性的面部的印象。另外，显示面板122在显示面具有触摸面板，能够受理来自用户的指示输入。

在框体部121的上部且显示面板122的显示面的下部附近，设置有立体照相机131。立体照相机131具有如下结构，即，具有相同的视场角的两个照相机单元彼此在水平方向上分离地配置的结构，并将由各个照相机单元拍摄到的图像作为图像数据输出。在框体部121的下部，在各个框体面设置有朝向水平方向的超声波传感器132。运送机器人100通过对立体照相机131输出的图像数据、超声波传感器132输出的检测信号进行解析，来识别周围的障碍物，或者识别本机的位置。如图所示，运送机器人100将设置有立体照相机131的一侧作为本机的前方。即，在通常的移动时，如箭头所示，本机的前方成为行进方向。

图3是表示本实施方式的运送机器人100的开锁状态的外观立体图。特别是，示出了上层电子锁140被开锁而使上层门141打开，并且收容于上层收容部的上层架子142被拉出的状况。运送物900被收容于上层架子142，接收预定者从拉出的上层架子142回收运送物900。下层收容部也具备与上层收容部相同的结构。

图4是运送机器人100的控制框图。控制部200例如是CPU，通过执行从存储器240读入的控制程序来执行装置整体的控制。特别是在本实施方式中，控制部200承担作为执行部的功能，该执行部在从接收预定者接收到中途回收运送物的意思的指示的情况下，控制其他要素来执行预先设定的中途回收处理。对于具体的中途回收处理的例子将在后面详细叙述。

台车驱动单元210包括用于对驱动轮111进行驱动的驱动电路、电动机。显示控制部220按照来自控制部200的控制信号生成显示影像，并将其显示于显示面板122。另外，受理重叠于显示面板122的触摸面板的操作来生成操作信号，并将其发送给控制部200。

传感器单元230包括对存在于周围的人或物进行检测、或者对运送物进行监控的各种传感器。立体照相机131和超声波传感器132是构成传感器单元230的要素。控制部200通过向传感器单元230发送控制信号，从而驱动各种传感器并取得其输出信号或输出数据。

存储器240是非易失性的存储介质，例如使用固态驱动器。存储器240除了存储有用于控制运送机器人100的控制程序以外，还存储有用于控制的各种参数值、函数、查找表等。特别地，存储器240存储有环境地图241，该环境地图241描述了运送机器人100自主移动的环境的地图信息。

通信单元250例如是无线LAN单元。控制部200经由通信单元250在与连接到网络600的***服务器500之间授受各种信息。特别是在本实施方式中，通信单元250与控制部200协作而承担作为受理部的功能，该受理部从接收预定者受理中途回收运送物的意思的指示。另外，控制部200取得从***服务器500发送过来的最新的环境地图241，并将其存储于存储器240。

终端读取部123是在用户终端300接近的情况下，用于从用户终端300读取信息的近距离通信用的读取装置。用户终端300例如搭载有FeliCa(注册商标)芯片，经由终端读取部123将所存放的电子开锁钥匙的信息提交给控制部200。控制部200在从用户终端300取得的电子开锁钥匙的信息与上层电子锁140的开锁信息一致时，对上层电子锁140进行开锁，在与下层电子锁150的开锁信息一致时，对下层电子锁150进行开锁。

运送物的接收预定者能够从到达目的地的运送机器人100回收运送物，但如上所述，有时即便要前往处于运送途中的运送机器人100的位置处，也想要尽早地回收运送物。因此，运送机器人100如果在向目的地移动的期间，从接收预定者接收到中途回收运送物的意思的指示，则执行预先设定的中途回收处理。中途回收指示的受理、中途回收处理由运送机器人100进行，以下，通过接收预定者的用户终端300所示的用户界面画面，对运送机器人100执行的这些处理进行说明。

图5是显示于用户终端300的显示面板301的、用于指示中途回收的用户界面画面的例子。接收预定者在想要进行中途回收以尽快回收运送物时，从用户终端300调出该用户界面画面。

如图所示，在显示面板301配置有状态窗口310和指示按钮320。状态窗口310示出自身对成为接收预定者的运送物进行运送的运送机器人的名称、运送物的内容、运送的出发地点及目的地点、出发时刻及到达预定时刻。在出发地点，发送作业者进行将运送物塞入框体部121的收容部的作业，并且进行将接收预定者、发送物的内容等输入到运送机器人100的作业。运送机器人100的控制部200将所输入的信息发送给***服务器500，***服务器500按照来自用户终端300的请求，将与该接收预定者相关的这些信息发送给用户终端300。

指示按钮320表示“进行中途回收”，是通过接收预定者的点按操作而产生进行中途回收的意思的指示信号的按钮。当指示按钮320被点按时，该指示信号经由***服务器500发送给作为对象的运送机器人100。

运送机器人100的控制部200在接收到进行中途回收的意思的指示信号后，执行预先设定的中途回收处理。中途回收处理根据运送机器人100的性能、使用的环境、运送物的性质、使用者的请求等级等设定于运送机器人100，以执行一个以上与以下说明的例子相同或类似的处理。另外，在此，对运送机器人100被设定为能够执行以下说明的任何中途回收处理的情况进行说明。

作为中途回收处理，控制部200将运送机器人100的当前位置信息发送给用户终端300。具体而言，控制部200通过将传感器单元230的输出与环境地图241进行匹配来掌握本机的位置(例如，空间坐标值)，并将该位置与从环境地图241切出的周边的地图信息一起作为当前位置信息发送给用户终端300。

另外，作为中途回收处理，控制部200将运送机器人100的到目的地为止的预定路径信息发送给用户终端300。控制部200在移动开始时生成到目的地为止的预定路径，另外，为了回避在移动过程中所遇到的障碍物等而适当修正到目的地为止的预定路径。控制部200在接收到进行中途回收的意思的指示信号后，将该时间点的到目的地为止的预定路径与从环境地图241切出的关联的地图信息一起作为预定路径信息发送给用户终端300。

图6是显示于用户终端300的显示面板301的、表示从运送机器人100接收到的信息的用户界面画面的例子。报告窗口311表示来自运送机器人100的告知信息，在此示出了运送机器人100受理了进行中途回收的意思的指示信号的情况。

地图窗口350使用从运送机器人100接收到的信息来表示运送机器人100的当前位置、到目的地为止的预定路径和周边地图。运送机器人100的当前位置由重叠于周边地图的本机图标351表示。另外，到目的地为止的预定路径由重叠于周边地图的预定路径线352表示。周边地图例如根据接收预定者的捏拉缩放操作被放大/缩小，并根据拖动操作进行滑动移动。接收预定者由于通过这样的用户界面画面可知道运送机器人100当前正在哪里移动，所以能够容易判断为了与运送机器人100汇合应该向哪里去。此外，接收预定者在确认预定路径后，通过在该路径向相反方向行走等，能够更有效率地与运送机器人100汇合。

作为中途回收处理，运送机器人100的控制部200在将预定路径信息发送到用户终端300之后，禁止在除已发送的预定路径信息所示的预定路径以外的路径移动。即，即使在移动过程中遇到障碍物这样的情况下，也不修正到目的地为止的预定路径，而维持沿着最初的预定路径的移动。在遇到障碍物的情况下，进行待机直至该障碍物离开为止。通过进行这样的处理，接收预定者不会与运送机器人100彼此错过，能够在已知的预定路径上与运送机器人100汇合。另外，在用户终端300采用了依次显示运送机器人100的当前位置和预定路径的用户界面的情况下，运送机器人100从受理了中途回收指示的时间点起禁止在除预定路径以外的路径移动。

接收预定者也可以从用户终端300指定中途回收场所。图7是显示于用户终端300的显示面板301的、用于指定中途回收场所的用户界面画面的例子。接收预定者能够将例如便于中途回收且不妨碍周围的人的场所指定为中途回收场所。通过拖动操作使地图滑动来找出这样的场所，并通过双击操作来确定中途回收场所。

在图示的例子中，将空间相对较大的休息室的角落指定为中途回收场所，在所指定的地图上的位置重叠有指定场所图标354。用户终端300在中途回收场所被指定后，将该场所信息发送给运送机器人100。运送机器人100的控制部200生成用于到达所指定的中途回收场所的预定路径，并将受理了中途回收场所的指定的意思的通知与该路径信息一起发送给用户终端300。用户终端300在报告窗口311中告知运送机器人100受理了中途回收场所的指定的意思，并将到该中途回收场所为止的预定路径作为预定路径线352重叠于地图窗口350。

运送机器人100的控制部200开始沿着所生成的预定路径的移动。并且，在到达所指定的中途回收场所后，进行待机直至接收预定者到达为止。在中途回收场所待机的处理也是中途回收处理之一。接收预定者由于能够掌握运送机器人100正在哪里待机，因此能够可靠地进行运送物的中途回收。

另外，用户终端300接收的地图信息包括设置有监控摄像机的场所的信息，地图窗口350在设置有监控摄像机的场所重叠有监控摄像机图标353。如果接收预定者将由监控摄像机监控的空间指定为中途回收场所，则能够期待防止对运送机器人100的恶作剧、运送物的盗窃。

运送机器人100的控制部200也可以在接收到进行中途回收的指示信号后，自己设定中途回收场所。特别是，在最初的预定路径包含电梯的使用的情况下、或在包含人难以进入的位置的情况下，放弃沿着这样的预定路径的移动，并从环境地图241中搜索能够进行中途回收的场所来进行设定。图8是显示于用户终端300的显示面板301的、运送机器人100设定了中途回收场所的情况下的用户界面画面的例子。

运送机器人100的控制部200生成用于到达所设定的中途回收场所的预定路径，并将设定了中途回收场所的意思的通知与所设定的中途回收场所的信息、所生成的预定路径信息一起发送给用户终端300。用户终端300在报告窗口311中告知运送机器人100设定了中途回收场所的意思，并将指定场所图标354重叠于与所设定的中途回收场所对应的位置，将表示到该中途回收场所为止的预定路径的预定路径线352重叠于地图窗口350。

另外，在沿着最初的预定路径的移动变得困难的位置重叠不通图标355。在图的例子中，由于运送机器人100放弃了电梯的使用，所以在电梯的搭乘口附近重叠有不通图标355。另外，在本实施方式中，鉴于在运送机器人100搭乘电梯的期间与接收预定者发生彼此错过的可能性高，控制部200在接收到进行中途回收的意思的指示信号后，避免电梯的使用。即，作为中途回收处理，禁止使用电梯进行移动。

另外，控制部200可以按照预先确定的各种基准来设定中途回收场所。例如，一定大小的空间、运送机器人100能够充电的充电点可以作为基准。另外，如上所述，从安全上的观点出发，设置有监控摄像机的空间可以成为基准。

运送机器人100在没有接收到中途回收的指示的通常的运送时，在检测到接近的障碍物的情况下，避开该障碍物，或者进行待机直至远离为止。即，在检测到接近的人的情况下，本机进行回避动作从而不与该人发生接触。因此，在通常的运送时，即使是接收预定者，哪怕想要接近运送机器人100也会被避开。

因此，控制部200在受理了中途回收的指示的情况下，作为中途回收处理，执行允许接收预定者接近本机的处理。在该情况下，由于对于接收预定者以外的人的接近仍然应该避免，所以控制部200对接近的人是接收预定者的情况进行识别，并允许向本机的接近。控制部200例如能够使用立体照相机131拍摄到的图像并利用个人认证来识别是接收预定者的情况。或者，与接收预定者的用户终端300进行Bluetooth(注册商标)通信，在作为所登记的设备而建立了配对的情况下，能够将其所有者识别为接收预定者。控制部200对于能够识别出的接收预定者不进行回避动作而使移动停止或减速。

另外，控制部200在中途回收这样的例外处理中，从运送物的安全的观点出发，作为中途回收处理，执行向用户终端300发行用于取出运送物的临时性电子开锁钥匙的处理。如此发行的临时性电子开锁钥匙经由***服务器500存储于用户终端300的存储部。控制部200仅在存储有所发行的临时性电子开锁钥匙的用户终端300接近终端读取部123的情况下，对作为对象的电子锁进行开锁。

另外，控制部200也可以通过存储有该临时性电子开锁钥匙的用户终端300的识别来判断接收预定者的接近。例如，在通过与用户终端300之间的近距离通信能够判断该终端存储有临时性电子开锁钥匙的情况下，控制部200判断为接收预定者正在接近。在该情况下，如上所述，控制部200可以当场停止或减速。另外，在存储器240中具有将用户终端300与其所有者的面部图像建立对应而成的管理列表的情况下，控制部200通过参照该列表，能够掌握持有发行了临时性电子开锁钥匙的用户终端300的持有者。在该情况下，控制部200通过对接近的人的面部图像进行解析，能够识别出该人是否为发行了临时性电子开锁钥匙的对方，因此能够进行为了中途回收而停止等处理。

另外，控制部200同样地在中途回收这样的例外处理中，从运送物的安全的观点出发，作为中途回收处理，执行向除接收预定者以外的预先设定的第三者的用户终端通知受理了中途回收指示的意思的处理。例如，向管理运送控制***的管理负责人的用户终端300’进行通知。第三者除了管理负责人以外，还可以是作为与接收预定者同组而进行了登记的成员。

另外，控制部200同样地在中途回收这样的例外处理中，从运送物的安全的观点出发，作为中途回收处理，执行至少对直至运送物被回收为止的运送机器人100的行动履历进行记录的处理。例如，将立体照相机131依次输出的图像数据作为动态图像数据记录于存储器240。另外，也可以将追寻到运送物被回收为止的轨迹信息、在与***服务器500之间进行授受的信息记录于存储器240。

接着，以与中途回收相关的处理为中心，对运送机器人100的运送处理进行说明。图9是与运送机器人100的运送处理相关的流程图。图示的流程从在由发送作业者将运送物塞入收容部，并输入了接收预定者、发送物的内容、运送目的地等之后，运送机器人100朝向目的地开始移动的时间点开始。

在朝向目的地进行自主移动的状况下，控制部200定期地确认是否受理了中途回收的指示(步骤S101)。在没有接收到的情况下，进入步骤S102，判断本机是否到达所设定的目的地。在判断为没有到达的情况下，返回到步骤S101，在判断为到达的情况下，进入步骤S103。在步骤S103中，控制部200停止移动，并进行待机直至运送物被回收为止。在判断为运送物已被回收后，进入步骤S115。

在步骤S101中，在受理了中途回收的指示的情况下，进入步骤S104，控制部200将受理了中途回收的指示的意思通知给管理负责人的用户终端300’。进入步骤S105，控制部200开始对本机的行动履历进行记录的处理。进入步骤S106，控制部200如上述那样将当前位置信息和预定路径信息发送给接收预定者的用户终端300。另外，生成用于取出运送物的临时性电子开锁钥匙，并发行给用户终端300。

另外，控制部200在受理了中途回收的指示时，如上所述，禁止在已发送的预定路径信息所示的预定路径以外的路径移动，或者禁止使用电梯进行移动。因此，控制单元200在步骤S107中，判定是否由于执行这样的中途回收处理而不能到达所设定的目的地。在此，除了电梯以外，在预定通过接收预定者难以进行中途回收的场所的情况下，控制部200也判断为不能到达所设定的目的地。如果判断为不能到达目的地，则进入步骤S108，如果判断为能够到达目的地，则进入步骤S109。

在处理进入到步骤S108的情况下，控制部200如上述那样参照环境地图241来设定中途回收场所。然后，进入步骤S110，新生成到该中途回收场所为止的移动路径，并将所设定的中途回收场所和新的移动路径的信息发送给用户终端300。然后，朝向该中途回收场所移动。控制部200在步骤S111中，定期地判断是否到达中途回收场所。如果判断为到达，则停止并待机，进入步骤S113。

在进入到步骤S109的情况下，控制部200确认是否经由用户终端300从接收预定者接收到中途回收场所的指定。在接收到指定的情况下，设定所指定的中途回收场所，并进入步骤S110。在步骤S110中，新生成到该中途回收场所为止的移动路径，并将所设定的中途回收场所和新的移动路径的信息发送给用户终端300。在步骤S109中没有接收到指定的情况下，朝向在出发时所设定的目的地继续移动。此时，控制部200允许接收预定者的接近，并周期性地确认接收预定者是否接近本机(步骤S112)。如果能够确认到接收预定者的接近，则当场停止，并进入步骤S113。

在进入步骤S113后，控制部200进行待机直至由接收预定者回收运送物为止。在判断为运送物已被回收时，进入步骤S114，结束在步骤S105中开始的行动履历的记录。在结束了行动履历的记录时，进入步骤S115。

在进入步骤S115后，控制部200朝向所设定的返回场所移动。返回场所可以在出发时间点由发送作业者进行设定，也可以由接收者进行设定。另外，也可以预先设定有充电站等。

以上所说明的运送机器人100在本机中执行了与运送相关的大量的处理。但是，为了减轻运送机器人侧的处理，也可以采用通过按照来自***服务器的指令，运送机器人仅执行单纯的处理的实施方式。图10是说明这样的实施方式的运送控制***的图。运送控制***包括***服务器500’以及经由网络600和通信单元610与***服务器500’连接的运送机器人100’。

***服务器500’具备运算部510、存储器540以及通信单元550。运算部510例如是CPU，通过执行从存储器540读入的控制程序来执行***整体的控制。

存储器540是非易失性的存储介质，例如使用硬盘驱动器。存储器540除了存储有用于控制运送控制***100的控制程序以外，还存储有用于控制的各种参数值、函数、查找表等。特别地，存储器540存储有环境地图541，该环境地图541描述了运送机器人100’自主移动的环境的地图信息。环境地图541与上述的环境地图241相同。通信单元550是用于与网络600进行连接的通信设备。运算部510经由通信单元550、网络600及通信单元610，在与运送机器人100’之间授受各种指示信号和信息。

运算部510作为功能运算部发挥功能，并且还作为状态监控部511及处理指示部512发挥功能。状态监控部511根据从运送机器人100’发送过来的信息，掌握并监控运送机器人100’的位置和移动路径、收容部的上锁状态等。另外，受理从接收预定者的用户终端300发送过来的中途回收的指示、中途回收场所的指定。处理指示部512向运送机器人100’指示应当由运送机器人100’执行的处理。具体而言，生成用于执行该处理的控制信号，并经由通信单元550发送给运送机器人100’。

即使是如此构成的运送控制***的运送机器人100’，也能够执行与上述运送机器人100同样的中途回收处理。具体而言，状态监控部511承担作为受理部的功能，该受理部从接收预定者受理中途回收所述运送物的意思的指示，处理指示部512承担作为执行部的功能，该执行部执行预先设定的中途回收处理。根据要执行的中途回收处理，处理指示部512和运送机器人100’的控制部协作而承担作为执行部的功能。

例如，在进行将运送机器人100’的当前位置信息发送给用户终端300的中途回收处理的情况下，处理指示部512使用状态监控部511正在监控的信息和环境地图541来生成当前位置信息。另外，在执行禁止运送机器人100’在预定路径信息所示的预定路径以外的路径移动的中途回收处理的情况下，处理指示部512将这样限制自主移动的控制信号发送给运送机器人100’。另外，在执行允许接收预定者接近运送机器人100’的中途回收处理的情况下，处理指示部512使用状态监控部511正在监控的信息来识别接近的人是否为接收预定者，并向运送机器人100’的控制部进行通知。运送机器人100’的控制部基于所通知的信息，执行对该人的接近进行回避或停止的动作。

在如此构建的运送控制***中，运送机器人100’也可以与上述运送机器人100同样地进行动作。在该情况下，运送机器人100’只要执行相对较轻的运算处理即可，因此能够简便地构建运送机器人100’。

所述程序可以使用任何类型的非暂时性计算机可读介质被存储并且提供给计算机。非暂时性计算机可读介质包括任何类型的有形存储介质。非暂时性计算机可读介质的示例包括磁性存储介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器等)、光磁存储介质(例如磁光盘)、CD-ROM(光盘只读存储器)、CD-R(可刻录光盘)、CD-R/W(可擦写光盘)、以及半导体存储器(例如掩模ROM、PROM(可编程ROM)、EPROM(可擦除PROM)、闪存ROM、RAM(随机存取存储器)等))。所述程序可以使用任何类型的暂时性计算机可读介质提供给计算机。暂时性计算机可读介质的示例包括电信号、光信号和电磁波。暂时性计算机可读介质可以经由有线通信线路(例如，电线和光纤)或无线通信线路将程序提供给计算机。

从所描述的公开内容中显而易见，本发明的实施例能够以多种方式变更。这种变更不应被认为是脱离了本发明的主旨和范围，并且对于本领域的技术人员而言显而易见的所有修改都旨在包括在本发明要求保护的范围内。

Claims (15)

1.一种运送控制***，使运送机器人自主地移动而将运送物运送到目的地，其中，

所述运送控制***具备：

受理部，从所述运送物的接收预定者受理中途回收所述运送物的意思的指示；及

执行部，在所述受理部受理了所述指示的情况下，执行预先设定的中途回收处理。

2.根据权利要求1所述的运送控制***，其中，

所述中途回收处理包括将所述运送机器人的当前位置信息发送给所述接收预定者的终端的处理。

3.根据权利要求1或2所述的运送控制***，其中，

所述中途回收处理包括将所述运送机器人的到所述目的地为止的预定路径信息发送给所述接收预定者的终端的处理。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的运送控制***，其中，

所述中途回收处理包括如下处理：在已将所述运送机器人的到所述目的地为止的预定路径信息发送给所述接收预定者的终端的情况下，禁止所述运送机器人在所述预定路径信息所示的预定路径以外的路径移动。

5.根据权利要求1或2所述的运送控制***，其中，

所述中途回收处理包括禁止所述运送机器人使用电梯进行移动的处理。

6.根据权利要求1或2所述的运送控制***，其中，

所述中途回收处理包括所述运送机器人在中途回收场所待机的处理。

7.根据权利要求6所述的运送控制***，其中，

所述中途回收处理包括将所述中途回收场所的场所信息发送给所述接收预定者的终端的处理。

8.根据权利要求6或7所述的运送控制***，其中，

所述中途回收场所基于所述接收预定者的指定来决定。

9.根据权利要求6或7所述的运送控制***，其中，

所述中途回收场所基于设置有监控摄像机的场所来决定。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的运送控制***，其中，

所述中途回收处理包括如下处理：向除所述接收预定者以外的预先设定的第三者的终端通知受理了所述指示的意思。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的运送控制***，其中，

所述中途回收处理包括允许所述接收预定者接近所述运送机器人的处理。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的运送控制***，其中，

所述中途回收处理包括如下处理：向所述接收预定者的终端发行用于从所述运送机器人取出所述运送物的临时性电子开锁钥匙。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的运送控制***，其中，

所述中途回收处理包括至少对直至所述运送物被回收为止的运送机器人的行动履历进行记录的处理。

14.一种计算机可读介质，存储有运送控制程序，该运送控制程序使运送机器人自主地移动而将运送物运送到目的地，其中，

所述运送控制程序使计算机执行如下步骤：

移动步骤，使所述运送机器人朝向所述目的地移动；

确认步骤，在所述移动步骤的执行过程中，确认是否从所述运送物的接收预定者受理了中途回收所述运送物的意思的指示；及

执行步骤，在所述确认步骤中确认为受理了所述指示的情况下，执行预先设定的中途回收处理。

15.一种运送控制方法，使运送机器人自主地移动而将运送物运送到目的地，其中，

所述运送控制方法具有如下步骤：

移动步骤，使所述运送机器人朝向所述目的地移动；

确认步骤，在所述移动步骤的执行过程中，确认是否从所述运送物的接收预定者受理了中途回收所述运送物的意思的指示；及

执行步骤，在所述确认步骤中确认为受理了所述指示的情况下，执行预先设定的中途回收处理。

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