CN110119930B

CN110119930B - 配送状态信息的查询方法、装置和介质

Info

Publication number: CN110119930B
Application number: CN201910407587.0A
Authority: CN
Inventors: 支涛; 胡泉; 吴秋锋
Original assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Priority date: 2019-05-16
Filing date: 2019-05-16
Publication date: 2021-05-07
Anticipated expiration: 2039-05-16
Also published as: CN110119930A

Abstract

本申请提供了配送状态信息的查询方法、装置和介质，涉及配送领域。本申请实施例提供的配送状态信息的查询方法，在服务器获取用户操作购买终端所生成的配送状态查询请求后；服务器根据运送订单号所对应的货物的配送机器人上传的已配送信息，确定配送状态信息，并将配送状态信息向购买终端发送，以使购买终端根据所述配送状态信息进行显示。这种向用户展示配送状态信息的方式直接，且有针对性。

Description

配送状态信息的查询方法、装置和介质

技术领域

本申请涉及配送领域，具体而言，涉及配送状态信息的查询方法、装置和介质。

背景技术

当前，我国物流配送行业在社会经济发展中发挥着重要作用，物流配送有两种形式，一种是人为配送，一种是机器人配送。通常情况下，室外配送通常是由人为配送完成的，机器人配送只能是针对室内配送这种情况。

人为配送常见于外卖行业，用户可以向服务器下达购买货物的订单，服务器再将订单转达给对应的商家，而后，送货员再将货物从商家运送到购买者手中。

机器人配送常见于室内的轨道配送，比如，机械加工制造厂中会设置AGV小车，AGV小车会将原材料从仓库运送到一个个工作台上。

发明内容

本申请的目的在于提供配送状态信息的查询方法、装置和介质。

在一些实施例中，一种配送状态信息的查询方法，包括：

服务器获取用户操作购买终端所生成的配送状态查询请求；配送状态查询请求中携带有订单号；

服务器根据运送订单号所对应的货物的配送机器人上传的已配送信息，确定配送状态信息；配送状态信息包括以下的任意一种或多种：配送剩余时间、当前配送次序、当前配送路线和配送机器人的当前位置；

服务器将配送状态信息向购买终端发送，以使购买终端根据配送状态信息进行显示。

在一些实施例中，配送机器人的当前位置包括：配送机器人所在楼层的编号；

方法还包括：

服务器通过分别设置在每个楼层上的识别器确定配送机器人所在楼层的编号；

或，方法还包括：

服务器获取配送机器人所发送的环境信息；环境信息是配送机器人在其所乘坐电梯时获取到的；环境信息包括通过拍照得到的图像信息，或通过录音的方式得到的音频信息；

服务器对环境信息进行识别，以确定配送机器人当前所在楼层的编号。

在一些实施例中，配送状态信息还包括：配送机器人所在楼层的地图信息；

服务器根据运送订单号所对应的货物的配送机器人上传的已配送信息，确定配送状态信息，包括：

服务器根据当前配送路线调取对应楼层的地图信息；地图信息包括以下的任意一种或多种：楼层的三维模型、楼层的二维模型。

在一些实施例中，该方法还包括：

服务器根据配送机器人在配送过程中所采集到的楼层地形数据调整地形数据库中的地形数据；地形数据库中的地形数据用于生成配送机器人的预定配送路线。

在一些实施例中，配送机器人的当前位置包括：配送机器人的水平坐标信息；

方法还包括：

服务器根据配送机器人获取到的环境信息构建配送机器人当前的环境模型；

服务器根据当前的环境模型与地形数据库中预存的标准地形模型进行对比，并结合配送机器人内置的定位模块所得到的位置数据，确定配送机器人的水平坐标信息。

方法还包括：

服务器根据配送机器人获取到的环境信息，确定预设在楼宇内的标志物与配送机器人的相对位置；

服务器根据预设标志物与配送机器人的相对位置和以下至少一个定位数据确定配送机器人的水平坐标信息：惯性定位数据、外部定位数据。

在一些实施例中，该方法还包括：

服务器根据用户所下达的购物订单中的门牌号，生成收货地址；收货地址包括楼层编号和水平坐标信息；

服务器根据收货地址生成预定配送路线；

服务器向配送机器人发送该预定配送路线，以使配送机器人取得购物订单所对应的货物后，按照预定配送路线进行移动，以完成货物的配送。

在一些实施例中，服务器根据运送订单号所对应的货物的配送机器人上传的已配送信息，确定配送状态信息，包括：

服务器根据配送机器人的当前位置，确定配送机器人在预定配送路线中的相对位置；

服务器根据配送机器人在预定配送路线中的相对位置，确定配送剩余路线；

服务器根据配送剩余路线中每个路段的历史配送时长，确定配送状态信息中的配送剩余时间。

在一些实施例中，一种配送状态信息的查询装置，设置于服务器中，查询装置包括：

第一获取模块，获取用户操作购买终端所生成的配送状态查询请求；配送状态查询请求中携带有订单号；

第一确定模块，用于根据运送订单号所对应的货物的配送机器人上传的已配送信息，确定配送状态信息；配送状态信息包括以下的任意一种或多种：配送剩余时间、当前配送次序、当前配送路线和配送机器人的当前位置；

第一发送模块，用于将配送状态信息向购买终端发送，以使购买终端根据配送状态信息进行显示。

在一些实施例中，一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，程序代码使处理器执行配送状态信息的查询方法。

本申请实施例提供的配送状态信息的查询方法，在服务器获取用户操作购买终端所生成的配送状态查询请求后；服务器根据运送订单号所对应的货物的配送机器人上传的已配送信息，确定配送状态信息，并将配送状态信息向购买终端发送，以使购买终端根据所述配送状态信息进行显示。这种向用户展示配送状态信息的方式直接，且有针对性。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的室内的自动配送***的***架构图；

图2示出了本申请实施例所提供的配送状态信息的查询方法的基本流程图；

图3示出了本申请实施例所提供的配送状态信息的查询方法的细节流程图；

图4示出了本申请实施例所提供的第一计算设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1所示，室内的自动配送***通常是由如下几部分组成的：后台服务器、取货站(自动贩卖机)、配送机器人和自助下单设备(手机)；

其中，取货站通常是设置在楼宇内的一个自动贩卖机(自身就具有售货功能)；配送机器人是一个能够将货物自动的从取货站运送到用户处的具有移动功能的机器人；自助下单设备通常是用户所操作的手机。

用户在购买货物的时候，可以通过手机生成购买订单，并将该购买订单通过手机发送给后台服务器；后台服务器在接收到该购买订单之后，分别通知取货站和配送机器人，以完成配送机器人从取货站中取出货物的工作；而后，配送机器人按照预定配送路线移动至用户处即可。此处，预定配送路线通常是由服务器生成的。

对于某些比较大的楼宇而言，配送机器人需要移动很长时间，才能将货物送到用户处，这期间，用户可能想要随时了解配送机器人的配送状态，以便于自己规划行程。但相关技术中，尚无法在用户需要的时候向用户提供准确的配送状态信息。

针对上述情况，本申请提供了信息查询方法，如图2所示，该方法包括如下步骤：

S201，服务器获取用户操作购买终端所生成的配送状态查询请求；配送状态查询请求中携带有订单号；

S202，服务器根据运送订单号所对应的货物的配送机器人上传的已配送信息，确定配送状态信息；配送状态信息包括以下的任意一种或多种：配送剩余时间、当前配送次序、当前配送路线和配送机器人的当前位置；

S203，服务器将配送状态信息向购买终端发送，以使购买终端根据配送状态信息进行显示。

通常，用户操作购买终端(如手机、电脑)向服务器下达购物订单之后，服务器就会通知配送机器人到取货站处取货，以取得购物订单中所标识出的货物，并开始运送这些货物。

服务器在通知配送机器人的时候，会将预定配送路线一并发送给配送机器人，以使配送机器人按照预定配送路线完成运送。通常，预定配送路线就是耗时最短的配送路线，当然，在确定预定配送路线的时候，服务器也可以考虑其他方面的因素(比如不同路线的安全情况、通行的顺畅程度)。

也就是，在步骤S201执行之前，如图3所示，本申请所提供的方法还包括如下步骤：

步骤S301，服务器根据用户所下达的购物订单，生成预定配送路线；

步骤S302，服务器向配送机器人发送该预定配送路线，以使配送机器人取得购物订单所对应的货物后，按照预定配送路线进行移动，以完成货物的配送。

步骤S301中，购物订单中需要携带有用户的地址信息(收货地址)和要购买的货物，这样服务器可以根据用户的地址信息和配送机器人当前的地址信息来确定配送机器人的配送路线。由于本申请所提供的方案是针对室内的配送***设计的，地址信息可以是空间位置信息(楼层+坐标)；此处的楼层指的是送货地址所在的楼层，坐标指的是经纬度编号，或者与经纬度编号相类似的在水平面上的地址信息。

地址信息除了可以是楼层+坐标的形式以外，还可以是门牌号。服务器在得到了门牌号之后，可以根据门牌号查询到该门牌号所对应的楼层+水平坐标信息。

也就是，步骤S301可以按照如下方式实现：

服务器根据收货地址生成预定配送路线。

服务器在确定了用户的地址信息之后，可以根据楼宇内的连通情况，来确定出配送机器人从当前位置移动到收货地址的线路，并将该线路提供给配送机器人。通常情况下，配送机器人是与取货站在一起的(比如取货站中设置有容纳机器人的舱体，机器人在不需要配送的时候，可以进入到舱体中)；也有些情况下，机器人与取货站是分离的(如机器人正在配送途中)，此时，机器人就需要先移动到取货站中取货，再按照预定配送路线进行配送。

实际上，服务器在接收到用户所下达的购物订单之后，还需要根据购物订单中的货物确定能否执行此次配送(取货站中是否有所有的货物)，如果可以执行此次的配送，则可以生成预定配送路线，否则还需要与用户进行沟通。

步骤S302中，在具体实现时，服务器向配送机器人发送的是运送指令，该运送指令中携带有配送路线运送指令中还可以携带有购物订单等信息。

之后，配送机器人就可以按照预定的配送路线进行移动，并完成送货了。

在配送机器人送货的过程中，用户可能需要了解当前配送的情况，此时，用户就会操作购买终端生成配送状态查询请求，并将该配送状态查询请求向服务器发送(比如，用户可以在购买终端所显示的配送状态页面中点击某个按键来向服务器发送配送状态查询请求)，此时服务器可以根据配送状态查询请求中的订单号(可以是步骤S301中购物订单的订单号)来调取配送机器人的位置信息。通常，同一时间下可能会有多个配送机器人来运送货物，因此，需要使用订单号来确定是由哪个配送机器人来运送步骤S201中发出配送状态查询请求的用户的货物。

一般来说，一个机器人可能同时运送多单(多个购物订单)货物，一单货物也可能需要由多个机器人来运送，因此，在具体实现时，需要使用订单号来确定用户期望追踪哪个机器人的运送状态信息。

配送机器人在开始运送之后通常是需要实时上报该配送机器人的已配送信息(已配送信息可以包括当前位置、已经完成配送的订单等)，因此，步骤S202在执行时，可以是临时要求配送机器人上报其当时的已配送信息；也可以不临时要求配送机器人上报其已配送信息，而是直接提取配送机器人最后一次上报的已配送信息。而后，服务器就可以依据该已配送信息来确定配送状态信息了。

具体的，配送状态信息包括以下的任意一种或多种：配送剩余时间、当前配送次序、当前配送路线和配送机器人的当前位置；也就是，配送状态信息可以包括这四个信息(配送剩余时间、当前配送次序、当前配送路线和配送机器人的当前位置)中的任意一个、任意两个、任意三个，或者全部。

其中，配送剩余时间主要是指配送机器人移动到步骤S201中订单号所对应的收货地址的时间。在确定配送剩余时间之前，首先要确定配送剩余路线，因为配送剩余时间主要是根据配送剩余路线和配送机器人的行进速度来确定的。配送剩余路线主要是根据预定配送路线和配送机器人的当前位置来确定出的，比如，配送机器人已经处在预定配送路线上的某个位置了，则可以确定预定配送路线中，出发点(配送机器人进行配送前所处的位置)和当前位置之间的路线已经走过，只需要将预定配送路线中当前位置和收货地址之间的路线作为配送剩余路线。而后，可以根据机器人的平均移动速度和配送剩余路线的长度来确定出配送剩余时间。也就是，服务器可以根据配送机器人的当前位置和预定配送路线的相对位置关系，确定配送剩余路线。

具体的，为了更加准确的计算出配送剩余时间，可以是结合配送剩余路线上所经过的每个路段的历史通过时长来确定。这主要是考虑到不同的路段虽然长度相仿，但通过这些路段所需要的时间是有差别的。比如，坐电梯进行移动的所经过的路段的时间与在拥挤的走廊上移动所经过的路段的时间不同，进而，配送状态信息包括配送剩余时间时，步骤S202可以按照如下方式实现：

步骤2021，服务器根据配送机器人的当前位置，确定配送机器人在预定配送路线中的相对位置；

步骤2022服务器根据配送机器人在预定配送路线中的相对位置，确定配送剩余路线；

步骤2023，根据配送剩余路线中每个路段的历史配送时长，确定配送状态信息中的配送剩余时间。

也就是，可以根据曾经在配送过程中多次通过A路段的时间长度来预测当前A路段的时间长度。进而，采用步骤2023中的方式，就需要先根据连通情况，确定路段(如可以将每两米长的线路作为一个路段)，而后，分别统计历史配送过程中机器人经过每个路段所需要的时间长度，进而根据统计到的时间长度来预测配送剩余时间。

当前配送次序主要是指当机器人一次配送要配送多个订单的时候，配送次序可以表达出配送每个订单的顺序。此时，在规划配送路线的时候，就需要保证配送路线可以顺序经过每一个收货地址。进而每个收货地址在配送路线中排列的先后顺序就是配送次序。

需要说明的是，配送次序可能会随着配送时间进行调整的，比如：共有5个收货地点，分别是ABCDE，在确定好的预定配送路线上，ABCDE顺序排列，当进行配送之前(即预定配送路线上)，地点A的配送次就是第一(地点A是预定配送路线上第一个经过的地点)，地点B的配送次就是第二(地点B是预定配送路线上第二个经过的地点)，以此类推；当配送机器人完成了地点A的配送之后，地点B的配送次序就是第一了。进而，此种配送次序可以只是根据配送机器人的当前位置来确定；比如，配送机器人是按照预定配送路线移动时，当配送机器人已经经过了地点A的时候，配送剩余路线中只会经过BCDE，则当前配送次序就是BCDE。进而，当前配送次序就可以按照如下方式得到：

服务器根据配送剩余路线中所顺序经过的每个收货地点，确定当前配送次序。

其中，步骤S201中订单号所对应的地点可能是配送剩余路线中所经过的收货地点，也可能是配送机器人已经行走过的路线中所经过的地点。配送机器人的当前位置可以是配送机器人携带在已配送信息中上报的。

当然，还可以是根据已经配送完成的订单号/未配送完成的订单号来确定当前配送次序。比如，可以按照如下方式确定当前配送次序：服务器根据未配送完成的订单号所对应的收货地点在预定配送路线中的先后顺序，确定当前配送次序。

进一步，当配送机器人按照既定好的配送路线进行移动时，发现被障碍物拦阻了，此时，就需要变更配送路线，在新的配送路线下，每个收货地点的配送次序可能也会发生调整，因此，当前配送次序需要根据配送机器人所上报的未完成配送的订单号(携带在已配送信息中)来确定。

也就是，如果配送机器人在已配送信息中携带了预定配送路线无法通行的信息，则本申请所提供的方法还包括如下步骤：

步骤401，若服务器获取到配送机器人所上传的重新制定配送路线的请求，则服务器根据配送机器人未完成配送的订单号重新生成预定配送路线；未完成配送的订单号携带在已配送信息中；

步骤402，服务器将重新生成的预定配送路线向配送机器人发送，以使配送机器人，按照预定配送路线进行移动，以完成未完成配送的订单号所对应的货物的配送。

当前配送路线主要是指配送剩余路线，该配送剩余路线的含义和确定方法已在前文中说明，此处不再重复说明。

需要说明的是，预定配送路线在生成的时候，主要依据预存的地形数据库中的地形数据生成的，地形数据库中的地形数据通常是采用首次全面扫描楼宇内的地形数据，结合每次配送时通过配送机器人更新地形数据的方式，来保证地形数据的真实性和及时性。因此，服务器可以是根据配送机器人在配送过程中所采集到的指定楼层的地形数据调整地形数据库中的地形数据；地形数据库中的地形数据用于生成配送机器人的预定配送路线。

配送机器人的当前位置通常是直接携带在已配送信息中的，服务器可以直接利用。某些情况下，配送机器人所上传的位置信息可能需要经过解密或者是转换后才能够由购买终端读取，因此，服务器在向购买终端发送配送机器人的当前位置前可能需要进行解密和转码。

步骤S203中，服务器可以直接将配送剩余时间、当前配送次序、当前配送路线和配送机器人的当前位置中的任意一个或多个向步骤S201中的购买终端发送，也可以是向其他购买终端发送。比如，用户可以使用电脑(步骤S201中的购买终端)向服务器发起配送状态查询请求，以驱使服务器将配送状态信息向指定的手机(步骤S203中的购买终端)进行发送。

在购买终端接收到配送状态信息后，可以直接在手机上展示配送状态信息，以完成告知用户当前配送情况的目的。

具体的，由于本申请所提供的方案主要是在楼宇内通过机器人进行配送，因此，相较于室外配送而言，除了获取到经纬度坐标(也可以是其他在地面坐标系下的二维坐标)作为配送机器人的当前位置以外，还需要确定出配送机器人当前所在的楼层(也可以理解为当前的高度)。也就是，本申请所提供的方案中，配送机器人的当前位置需要由两种信息组成，分别是楼层信息(楼层编号)和水平坐标信息；其中，楼层信息反应了配送机器人在哪个楼层，水平坐标信息反映了配送机器人在某个楼层中的哪个位置(如经纬度就是水平坐标信息的一种)。下面，分别对这两个信息的确定方式进行说明：

楼层信息，也就是配送机器人所在楼层的编号，可以通过如下方式获得：

服务器通过分别设置在每个楼层上的识别器确定配送机器人所在楼层的编号。

也就是，本申请所提供的方案在实现前，需要在每个楼层上都设置识别器，以识别机器人移动到了哪个楼层上。该识别器的存在形式可以是RFID芯片也可以是类似的具有读取功能的无线识别芯片。由于每个配送机器人上都写带有唯一的一个编号，因此，RFID芯片只需要读取配送机器人上的编号就可以知晓配送机器人移动到了哪个楼层中了。

除了使用设置在配送机器人外部的识别器来确定配送机器人所在的楼层，还可以是通过配送机器人自主识别的方式来确定其所在的楼层。

比如，配送机器人在乘坐电梯的时候，可以在移动出电梯的同时获取环境信息(如照片或者声音)，然后对环境信息进行识别，以确定配送机器人当前所在的楼层是哪个。具体的，如果环境信息是照片的话，则可以是由配送机器人对电梯或者是楼层中的楼层标号进行拍照，而后，采用图像识别的方式来确定当前处在哪个楼层中。如果环境信息是声音的话，则需要电梯在开关门的时候播报当前所在的楼层，配送机器人录音之后，将录音上传给服务器，而后服务器采用语音识别的方式来确定配送机器人当前所在的楼层。

也就是，本申请所提供的方法还包括如下步骤：

还可以采用更加准确的方式来确定水平坐标信息，具体的，一般情况下，获取水平坐标信息的方式是使用惯性定位技术，或者是使用外部定位技术(GPS***、北斗***等)来获取，又或者是将惯性定位技术和外部定位技术进行结合的方式来实现。本申请所提供的方法中，发明人认为，由于本申请所提供的方案中，配送机器人的配送范围只是在楼内，因此，可以采用在室内设置定位标记的方式来辅助进行定位。进而，本申请所提供的方案中，水平坐标信息可以通过如下方式来获取：

步骤501，服务器根据配送机器人获取到的环境信息，确定预设在楼宇内的标志物与配送机器人的相对位置；

步骤502，服务器根据预设标志物与配送机器人的相对位置和以下至少一个定位数据确定配送机器人的水平坐标信息：惯性定位数据、外部定位数据。

步骤501中，环境信息有如下几种形式：通过拍照/激光扫描得到的楼宇内的建筑图像(如包含有某个标志物的图像，特殊标志物是指与周围的其他物体有足够区分度的对象，比如某个特殊雕塑)；通过无线识别的方式读取到的某个识别器(如通过RFID读取到某个识别器就在配送机器人的左前方，此识别器就是标志物)。由于在预存的地形数据库中已经标识了每个标志物的位置，因此，步骤502中，可以通过标志物与自身的相对位置，来确定出配送机器人在楼宇中的哪个位置。当然，为了保证定位的准确性，在确定水平坐标信息的时候，还可以结合惯性定位数据和外部定位数据(如GPS定位数据、北斗定位数据)中的至少一个来计算。

需要说明的是，上述步骤501-502的执行过程可以由服务器来完成也可以由配送机器人来完成，只是在配送机器人完成之后，需要将计算出的结果上传给服务器。

除了采用标志物的方式进行辅助定位，还可以采用建模+对比的方式来进行定位，具体的，本申请所提供的方法中，可以采用如下方式来确定配送机器人的水平坐标信息：

步骤503，服务器根据配送机器人获取到的环境信息构建配送机器人当前的环境模型；

步骤504，服务器根据当前的环境模型与地形数据库中预存的标准地形数据进行对比，并结合配送机器人内置的定位模块所得到的位置数据，确定配送机器人的水平坐标信息。

步骤503中，环境信息与步骤501中的环境信息可以是相同的，即，包含某个标志物的图像；步骤503中的环境信息也可以是不包含标志物的图像。步骤503中，通过配送机器人获取到的环境信息可以构建环境机器人当前所在的环境模型，比如，构建的环境模型可以是某个楼层拐角的三维模型、某个楼层中设置有中央花坛处的模型等。

在建立好环境模型之后，步骤504中，就可以将当前环境模型与地形数据库中预存的标准地形模型进行对比来确定配送机器人的当前位置与标准地形模型的差异，进而确定配送机器人的相对位置。当然，为了保证定位的准确性，在确定水平坐标信息的时候，还可以结合惯性定位数据和外部定位数据(如GPS定位数据、北斗定位数据等通过配送机器人内置的定位模块所得到的位置数据)中的至少一个来计算。

购买终端根据配送状态信息进行显示的时候，为了便于用户使用，可以选择进行二维地图展示和进行三维地图展示。需要展示的二维地图和三维地图可以是用户预先下载到期购买终端中的，也可以是在需要进行展示的时候由服务器将二维地图和三维地图发送到购买终端中的。

在服务器将二维地图和三维地图发送到购买终端中的时候，可以只是发送一部分地图，也就是只发送当前配送路线所经过的楼层的地图信息。也就是，配送状态信息还包括：配送机器人所在楼层的地图信息；

与前述方法相似的，本申请还提供了一种配送状态信息的查询装置，设置于服务器中，查询装置包括：

优选的，配送机器人的当前位置包括：配送机器人所在楼层的编号；

装置还包括：

第二确定模块，用于通过分别设置在每个楼层上的识别器确定配送机器人所在楼层的编号；

或，装置还包括：

第二获取模块，用于获取配送机器人所发送的环境信息；环境信息是配送机器人在其所乘坐电梯时获取到的；环境信息包括通过拍照得到的图像信息，或通过录音的方式得到的音频信息；

第三确定模块，用于对环境信息进行识别，以确定配送机器人当前所在楼层的编号。

优选的，配送状态信息还包括：配送机器人所在楼层的地图信息；

第四确定模块，用于根据运送订单号所对应的货物的配送机器人上传的已配送信息，确定配送状态信息，包括：

调取模块，用于根据当前配送路线调取对应楼层的地图信息；地图信息包括以下的任意一种或多种：楼层的三维模型、楼层的二维模型。

优选的，该装置还包括：

调整模块，用于根据配送机器人在配送过程中所采集到的楼层地形数据调整地形数据库中的地形数据；地形数据库中的地形数据用于生成配送机器人的预定配送路线。

优选的，配送机器人的当前位置包括：配送机器人的水平坐标信息；

装置还包括：

第一构建模块，用于服务器根据配送机器人获取到的环境信息构建配送机器人当前的环境模型；

第一对比模块，用于根据当前的环境模型与地形数据库中预存的标准地形模型进行对比，并结合配送机器人内置的定位模块所得到的位置数据，确定配送机器人的水平坐标信息。

装置还包括：

第五确定模块，用于根据配送机器人获取到的环境信息，确定预设在楼宇内的标志物与配送机器人的相对位置；

第六确定模块，用于根据预设标志物与配送机器人的相对位置和以下至少一个定位数据确定配送机器人的水平坐标信息：惯性定位数据、外部定位数据。

优选的，该装置还包括：

第一生成模块，用于根据用户所下达的购物订单中的门牌号，生成收货地址；收货地址包括楼层编号和水平坐标信息；

第二生成模块，用于根据收货地址生成预定配送路线；

第二发送模块，用于向配送机器人发送该预定配送路线，以使配送机器人取得购物订单所对应的货物后，按照预定配送路线进行移动，以完成货物的配送。

优选的，第一确定模块，包括：

第一确定单元，用于根据配送机器人的当前位置，确定配送机器人在预定配送路线中的相对位置；

第二确定单元，用于根据配送机器人在预定配送路线中的相对位置，确定配送剩余路线；

第三确定单元，用于根据配送剩余路线中每个路段的历史配送时长，确定配送状态信息中的配送剩余时间。

与上述方法相对应的，本申请还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行所述信号灯的配送状态信息的查询方法。

如图4所示，为本申请实施例所提供的第一计算设备示意图，该第一计算设备1000包括：处理器1001、存储器1002和总线1003，存储器1002存储有执行指令，当第一计算设备运行时，处理器1001与存储器1002之间通过总线1003通信，处理器1001执行存储器1002中存储的如配送状态信息的查询方法的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种配送状态信息的查询方法，其特征在于，包括：

服务器获取用户操作购买终端所生成的配送状态查询请求；所述配送状态查询请求中携带有订单号；

服务器将配送状态信息向购买终端发送，以使购买终端根据所述配送状态信息进行显示；

服务器根据配送机器人在配送过程中所采集到的楼层地形数据调整地形数据库中的地形数据；所述地形数据库中的地形数据用于生成配送机器人的预定配送路线；

若已配送信息中携带了预定配送路线无法通行的信息，则还包括以下步骤：

当服务器获取到配送机器人所上传的重新制定配送路线的请求时，则服务器根据配送机器人未完成配送的订单号重新生成预定配送路线；未完成配送的订单号携带在已配送信息中；

服务器将重新生成的预定配送路线向配送机器人发送，并重新制定当前配送次序，使配送机器人按照预定配送路线进行移动，以完成未完成配送的订单号所对应的货物的配送。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，配送机器人的当前位置包括：配送机器人所在楼层的编号；

所述方法还包括：

或，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，配送状态信息还包括：配送机器人所在楼层的地图信息；

服务器根据当前配送路线调取对应楼层的地图信息；所述地图信息包括以下的任意一种或多种：楼层的三维模型、楼层的二维模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，配送机器人的当前位置包括：配送机器人的水平坐标信息；

所述方法还包括：

服务器根据所述当前的环境模型与地形数据库中预存的标准地形模型进行对比，并结合配送机器人内置的定位模块所得到的位置数据，确定配送机器人的水平坐标信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，配送机器人的当前位置包括：配送机器人的水平坐标信息；

所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

服务器根据用户所下达的购物订单中的门牌号，生成收货地址；所述收货地址包括楼层编号和水平坐标信息；

服务器根据收货地址生成预定配送路线；

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

8.一种配送状态信息的查询装置，其特征在于，设置于服务器中，所述查询装置包括：

第一获取模块，获取用户操作购买终端所生成的配送状态查询请求；所述配送状态查询请求中携带有订单号；

第一发送模块，用于将配送状态信息向购买终端发送，以使购买终端根据所述配送状态信息进行显示；

调整模块，用于根据配送机器人在配送过程中所采集到的楼层地形数据调整地形数据库中的地形数据；地形数据库中的地形数据用于生成配送机器人的预定配送路线；

第一确定模块，还用于若已配送信息中携带了预定配送路线无法通行的信息，则还包括以下步骤：

9.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1-7任一所述方法。