JP7394165B2 - 無人機、及び配送システム - Google Patents
無人機、及び配送システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7394165B2 JP7394165B2 JP2022071714A JP2022071714A JP7394165B2 JP 7394165 B2 JP7394165 B2 JP 7394165B2 JP 2022071714 A JP2022071714 A JP 2022071714A JP 2022071714 A JP2022071714 A JP 2022071714A JP 7394165 B2 JP7394165 B2 JP 7394165B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wind
- door
- aircraft
- unmanned aircraft
- opened
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims description 22
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 description 29
- 230000008569 process Effects 0.000 description 27
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 26
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 24
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 20
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 3
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical compound [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 240000006829 Ficus sundaica Species 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
- B60W60/00256—Delivery operations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
- B62D63/02—Motor vehicles
- B62D63/04—Component parts or accessories
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
- B62D63/02—Motor vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05B—LOCKS; ACCESSORIES THEREFOR; HANDCUFFS
- E05B81/00—Power-actuated vehicle locks
- E05B81/54—Electrical circuits
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
- E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
- E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
- E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
- E05F15/611—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for swinging wings
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
- E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
- E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
- E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
- E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
- E05F15/71—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to temperature changes, rain, wind or noise
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/08—Electric propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/06—Direction of travel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
- E05Y2201/00—Constructional elements; Accessories therefor
- E05Y2201/40—Motors; Magnets; Springs; Weights; Accessories therefor
- E05Y2201/404—Function thereof
- E05Y2201/418—Function thereof for holding
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
- E05Y2201/00—Constructional elements; Accessories therefor
- E05Y2201/40—Motors; Magnets; Springs; Weights; Accessories therefor
- E05Y2201/43—Motors
- E05Y2201/434—Electromotors; Details thereof
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
- E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
- E05Y2400/10—Electronic control
- E05Y2400/30—Electronic control of motors
- E05Y2400/31—Force or torque control
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
- E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
- E05Y2400/10—Electronic control
- E05Y2400/40—Control units therefor
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
- E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
- E05Y2400/10—Electronic control
- E05Y2400/44—Sensors not directly associated with the wing movement
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
- E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
- E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
- E05Y2900/53—Type of wing
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
- E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
- E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
- E05Y2900/53—Type of wing
- E05Y2900/531—Doors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
先ず、図1を参照して、本発明の一実施形態に係る配送システムSの構成について説明する。図1は、配送システムSの概要構成例を示す図である。図1に示すように、配送システムSは、UGV(Unmanned Ground Vehicle)1、及び管理サーバ2(情報処理装置の一例)を含んで構成され、これらは、通信ネットワークNWに接続可能になっている。通信ネットワークNWは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。UGV1は無人機の一例であり、複数の車輪1bを有し、無人で地上を自律的に走行することが可能になっている。ただし、UGV1は、車輪を有しないロボット(例えば、2足歩行ロボット)等であってもよい。管理サーバ2は、物品の配送を管理及び制御するためのサーバである。また、管理サーバ2は、UGV1を制御することもできる。管理サーバ2は、UGV1との間で通信ネットワークNWを介して通信可能になっている。
次に、図1~図3等を参照して、UGV1の構成及び機能について説明する。図2は、UGV1の概要構成例を示す図である。UGV1は、図1に示すように、機体(筐体)1a、UGV1を走行させるための複数の車輪1b、物品Aを収容するための1または複数の収容部1c、及び1または複数の開閉可能な扉1d等を備えて構成される。扉1dは、図1に示すように、収容部1cの開口部Oに設けられている。つまり、扉1dは、物品Aの受け取り面を塞ぐように設けられている。なお、図1の例では、開口部OはUGV1の正面(前方)から向かって右側に設けられているが、開口部OはUGV1の正面から向かって左側、前側(正面)、または後側(背面)に設けられてもよい。また、図1の例では、扉1dは、左開きになっているが、右開きであってもよい。また、UGV1は、図示しないが、車輪駆動機構、施解錠機構、扉駆動機構、及びバッテリを備える。さらに、UGV1は、図2に示すように、測位部11、通信部12、センサ部13、記憶部14、及び制御部15等を備える。
次に、図8を参照して、管理サーバ2の構成及び機能について説明する。図8は、管理サーバ2の概要構成例を示す図である。図8に示すように、管理サーバ2は、通信部21、記憶部22、及び制御部23等を備える。通信部21は、通信ネットワークNWを介して行われる通信の制御を担う。UGV1から送信された位置情報及び機体IDは、通信部21により受信される。管理サーバ2は、UGV1の位置情報によりUGV1の現在位置を認識することができる。また、UGV1から送信されたセンシング情報及び機体IDは、通信部21により受信される。記憶部22は、例えば、ハードディスクドライブ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。
次に、配送システムSの動作について、実施例1~実施例4に分けて説明する。
先ず、図9を参照して、実施例1における配送システムSの動作について説明する。図9は、実施例1においてUGV1の制御部15により実行される処理の一例を示すフローチャートである。図9に示す処理は、物品を積載するUGV1が配送拠点から配送開始したときに開始される。
次に、図10を参照して、実施例2における配送システムSの動作について説明する。図10は、実施例2においてUGV1の制御部15により実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、図10に示すステップS21及びS22の処理は、図9に示すステップS1及びS2の処理と同様である。
次に、図11を参照して、実施例3における配送システムSの動作について説明する。図11は、実施例3においてUGV1の制御部15により実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、図11に示すステップS41及びS42の処理は、図9に示すステップS1及びS2の処理と同様である。
次に、図12を参照して、実施例4における配送システムSの動作について説明する。図12は、実施例4においてUGV1の制御部15により実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、図12に示すステップS61~S66の処理は、図9に示すステップS1~S6の処理と同様である。
1a 機体
1b 車輪
1c 収容部
1d 扉
2 管理サーバ
11 測位部
12 通信部
13 センサ部
14 記憶部
15 制御部
151 走行制御部
152 風特定部
153 出現方向推定部
154 機体向き制御部
155 扉制御部
S 配送システム
Claims (9)
- 物品を配送する無人機において、
前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部と、
前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、
前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部と、
を備え、
前記扉閉抑制部は、前記風の向きに基づいて前記無人機の停止時に開かれる前記扉が前記風の影響で閉まることを抑制する機体向きを決定し、当該決定した機体向きに基づいて前記無人機の車輪を回転させるとともに当該車輪の向きを変化させることで当該決定した機体向きに前記無人機を向かせることを特徴とする無人機。 - 前記風特定部は、さらに、前記無人機にあたる風の強さを特定し、
前記扉閉抑制部は、前記風の強さが閾値以上である場合に、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する機体向きを決定することを特徴とする請求項1に記載の無人機。 - 物品を配送する無人機において、
前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部と、
前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、
前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部と、
前記物品の受け取り場所を基準として当該物品の受取人が現れる出現方向を推定する出現方向推定部と、
を備え、
前記扉閉抑制部は、前記風の向きと前記出現方向とに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が前記風の影響で閉まることを抑制する機体向きになるように、且つ前記受け取り面が前記受取人側に向くように前記無人機を制御することを特徴とする無人機。 - 物品を配送する無人機において、
前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部と、
前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、
前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部と、
を備え、
前記扉閉抑制部は、前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が前記風の影響で閉まることを抑制する機体向きになるように前記無人機を制御し、
前記機体向きは、前記受け取り面が停止状態にある前記無人機の機体に対し風下になる向きであることを特徴とする無人機。 - 物品を配送する無人機において、
前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部と、
前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、
前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部と、
を備え、
前記風特定部は、前記無人機を移動させるためのモータの出力と前記無人機の移動速度との比率と、基準比率との比較に基づいて、前記無人機に対し向かい風であるか否かを判定することで前記風の向きを特定し、
前記扉閉抑制部は、前記風特定部により前記風の向きとして前記向かい風が特定された場合、前記受け取り面が前記無人機の機体に対し風下になるように前記無人機を制御することを特徴とする無人機。 - 物品を配送する無人機、及び情報処理装置を含む配送システムにおいて、
前記無人機は、前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部を備え、
前記情報処理装置は、
前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、
前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部とを備え、
前記扉閉抑制部は、前記風の向きに基づいて前記無人機の停止時に開かれる前記扉が前記風の影響で閉まることを抑制する機体向きを決定し、当該決定した機体向きに基づいて前記無人機の車輪を回転させるとともに当該車輪の向きを変化させることで当該決定した機体向きに前記無人機を向かせることを特徴とする配送システム。 - 物品を配送する無人機、及び情報処理装置を含む配送システムにおいて、
前記無人機は、前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部を備え、
前記情報処理装置は、
前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、
前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部と、
前記物品の受け取り場所を基準として当該物品の受取人が現れる出現方向を推定する出現方向推定部とを備え、
前記扉閉抑制部は、前記風の向きと前記出現方向とに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が前記風の影響で閉まることを抑制する機体向きになるように、且つ前記受け取り面が前記受取人側に向くように前記無人機を制御することを特徴とする配送システム。 - 物品を配送する無人機、及び情報処理装置を含む配送システムにおいて、
前記無人機は、前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部を備え、
前記情報処理装置は、
前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、
前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部とを備え、
前記扉閉抑制部は、前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が前記風の影響で閉まることを抑制する機体向きになるように前記無人機を制御し、
前記機体向きは、前記受け取り面が停止状態にある前記無人機の機体に対し風下になる向きであることを特徴とする配送システム。 - 物品を配送する無人機、及び情報処理装置を含む配送システムにおいて、
前記無人機は、前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部を備え、
前記情報処理装置は、
前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、
前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部とを備え、
前記風特定部は、前記無人機を移動させるためのモータの出力と前記無人機の移動速度との比率と、基準比率との比較に基づいて、前記無人機に対し向かい風であるか否かを判定することで前記風の向きを特定し、
前記扉閉抑制部は、前記風特定部により前記風の向きとして前記向かい風が特定された場合、前記受け取り面が前記無人機の機体に対し風下になるように前記無人機を制御することを特徴とする配送システム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022071714A JP7394165B2 (ja) | 2022-04-25 | 2022-04-25 | 無人機、及び配送システム |
US18/303,000 US20230339511A1 (en) | 2022-04-25 | 2023-04-19 | Unmanned vehicle and delivery system |
CN202310450156.9A CN116946283A (zh) | 2022-04-25 | 2023-04-24 | 无人机及配送*** |
EP23169396.1A EP4270139A1 (en) | 2022-04-25 | 2023-04-24 | Unmanned vehicle and delivery system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022071714A JP7394165B2 (ja) | 2022-04-25 | 2022-04-25 | 無人機、及び配送システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023161366A JP2023161366A (ja) | 2023-11-07 |
JP7394165B2 true JP7394165B2 (ja) | 2023-12-07 |
Family
ID=86226365
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022071714A Active JP7394165B2 (ja) | 2022-04-25 | 2022-04-25 | 無人機、及び配送システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20230339511A1 (ja) |
EP (1) | EP4270139A1 (ja) |
JP (1) | JP7394165B2 (ja) |
CN (1) | CN116946283A (ja) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005256423A (ja) | 2004-03-11 | 2005-09-22 | Toyota Motor Corp | 車両用ドア制御装置 |
US20180162400A1 (en) | 2016-12-08 | 2018-06-14 | Hassa M. Abdar | Controlling a motor vehicle based upon wind |
US20180213719A1 (en) | 2017-02-02 | 2018-08-02 | Robin Technologies, Inc. | Automated Secure Door for Robotic Mower |
JP2019040452A (ja) | 2017-08-25 | 2019-03-14 | 株式会社Subaru | 車両の制御装置 |
JP2019173378A (ja) | 2018-03-28 | 2019-10-10 | 三井金属アクト株式会社 | 開閉装置及び開閉システム |
JP2021086216A (ja) | 2019-11-25 | 2021-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送制御システム、搬送制御プログラムおよび搬送制御方法 |
JP2022040862A (ja) | 2020-08-31 | 2022-03-11 | 株式会社東海理化電機製作所 | ドア制御システム及びドア制御装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10570656B2 (en) * | 2015-07-29 | 2020-02-25 | Ford Global Technologies, Llc | Magnetic object detection for vehicle door assist system |
-
2022
- 2022-04-25 JP JP2022071714A patent/JP7394165B2/ja active Active
-
2023
- 2023-04-19 US US18/303,000 patent/US20230339511A1/en active Pending
- 2023-04-24 CN CN202310450156.9A patent/CN116946283A/zh active Pending
- 2023-04-24 EP EP23169396.1A patent/EP4270139A1/en active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005256423A (ja) | 2004-03-11 | 2005-09-22 | Toyota Motor Corp | 車両用ドア制御装置 |
US20180162400A1 (en) | 2016-12-08 | 2018-06-14 | Hassa M. Abdar | Controlling a motor vehicle based upon wind |
US20180213719A1 (en) | 2017-02-02 | 2018-08-02 | Robin Technologies, Inc. | Automated Secure Door for Robotic Mower |
JP2019040452A (ja) | 2017-08-25 | 2019-03-14 | 株式会社Subaru | 車両の制御装置 |
JP2019173378A (ja) | 2018-03-28 | 2019-10-10 | 三井金属アクト株式会社 | 開閉装置及び開閉システム |
JP2021086216A (ja) | 2019-11-25 | 2021-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送制御システム、搬送制御プログラムおよび搬送制御方法 |
JP2022040862A (ja) | 2020-08-31 | 2022-03-11 | 株式会社東海理化電機製作所 | ドア制御システム及びドア制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20230339511A1 (en) | 2023-10-26 |
JP2023161366A (ja) | 2023-11-07 |
EP4270139A1 (en) | 2023-11-01 |
CN116946283A (zh) | 2023-10-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11468395B2 (en) | Modular delivery vehicle with access lockers | |
US11237569B2 (en) | Enhanced cargo transportation system | |
KR102395766B1 (ko) | 서비스와 관련하여 차량 내에서의 물건 검출 | |
US11397913B2 (en) | Systems and methods for automated multimodal delivery | |
US20200193368A1 (en) | Transporting objects using autonomous vehicles | |
US20210209543A1 (en) | Directing secondary delivery vehicles using primary delivery vehicles | |
US10807712B2 (en) | Systems and methods for transferring control of an unmanned aerial vehicle | |
JP2019131391A (ja) | 配送システム及び配送システムの制御方法 | |
JP6775091B2 (ja) | 配送方法、情報処理装置、及び配送システム | |
US20200026280A1 (en) | System and method for autonomously delivering commodity to the recipient's preferred environment | |
US20200324662A1 (en) | Device, system and method for storing, safeguarding and maintaining a mobile robot | |
CN114415650A (zh) | 用于辅助配送机器人的***和方法 | |
JP7394165B2 (ja) | 無人機、及び配送システム | |
JP2022023209A (ja) | 匿名化システム | |
JP7143485B1 (ja) | 情報処理装置、通知方法、及び配送システム | |
US11325779B2 (en) | Smart locker automated transfer system and method | |
US11433798B2 (en) | Article storage system, information processing apparatus, and information processing method | |
JP7299368B1 (ja) | 無人機、プログラム、情報処理方法及び情報処理システム | |
JP7143484B1 (ja) | 制御装置、制御方法、及び配送システム | |
WO2022210194A1 (ja) | システム | |
JP7307867B1 (ja) | 無人機及び配送システム | |
US11804088B2 (en) | Mobile body, delivery system, and delivery method | |
CN213399310U (zh) | 一种自动接送机器人 | |
US12045761B2 (en) | Systems and methods for delivering items to moving vehicles | |
US20210090018A1 (en) | Systems and methods for delivering items to moving vehicles |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220425 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230606 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230801 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231101 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231127 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7394165 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |