CN112716377B - 扫地机吸水方法、装置、可读存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机吸水方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：获取拍摄装置对地面上的液体进行拍摄所采集的拍摄数据；对所述拍摄数据进行识别，确定所述液体的液***置以及所述液体的液体量；控制扫地机移动至所述液***置；根据所述液体量的大小，调整所述扫地机上的吸水材料对所述液体的吸水时间。通过本发明的技术方案，实现了对地面上的液体的处理，确保地面的干燥程度，提高地面的安全性。

Description

扫地机吸水方法、装置、可读存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及清洁技术领域，尤其涉及扫地机吸水方法、装置、可读存储介质及电子设备。

背景技术

扫地机能够在无人监控的情况下完成清扫工作，保证家居卫生的同时，还能提高用户生活便利度。

目前，扫地机主要完成清扫工作，但是目前地面主要是光滑地面，当地面存在液体时，当扫地机对有液体的地面进行清扫时，可能会造成扫地机打滑，同时，少量液体的地面更容易变脏。

但是，目前缺少一种对地面液体的处理方法。

发明内容

本发明提供一种扫地机吸水方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，基于图像识别技术能够识别出地面上的液体，得到液***置和液体量，基于液***置和液体量，控制扫地机对液体进行吸收，确保地面的干燥程度，提高地面的安全性。

第一方面，本发明提供了一种扫地机的吸水方法，包括：

获取拍摄装置对地面上的液体进行拍摄所采集的拍摄数据；

对所述拍摄数据进行识别，确定所述液体的液***置以及所述液体的液体量；

控制所述扫地机移动至所述液体的位置；

根据所述液体量的大小，调整所述扫地机上的吸水材料对所述液体的吸水时间。

第二方面，本发明提供了一种扫地机的吸水装置，包括：

拍摄模块，用于获取拍摄装置对地面上的液体进行拍摄所采集的拍摄数据；

识别模块，用于对所述拍摄数据进行识别，确定所述液体的液***置以及所述液体的液体量；

控制模块，用于控制所述扫地机移动至所述液体的位置；

调整模块，用于根据所述液体量的大小，调整所述扫地机上的吸水材料对所述液体的吸水时间。

第三方面，本发明提供了一种可读介质，包括执行指令，当电子设备的处理器执行所述执行指令时，所述电子设备执行如第一方面中任一所述的方法。

第四方面，本发明提供了一种电子设备，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行如第一方面中任一所述的方法。

本发明提供了一种扫地机的吸水方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法获取拍摄装置对地面上的液体进行拍摄所采集的拍摄数据，然后，对拍摄数据进行识别，确定液体的液***置以及液体的液体量，从而了解到地面上的液体的相关信息，然后，控制扫地机移动至液***置，根据液体量的大小，调整扫地机上的吸水材料对液体的吸水时间，从而实现了对地面上的液体的处理，确保地面的干燥程度，提高地面的安全性。

上述的非惯用的优选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的一种扫地机的吸水方法的流程示意图；

图2为本发明一实施例提供的一种扫地机的吸水装置的结构示意图；

图3为本发明一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及相应的附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例所提供的扫地机的吸水方法可应用在电子设备上，具体可以应用于扫地机、服务器或一般计算机上，此处不做限定。对本发明实施例以扫地机为执行主体进行描述。如图1所示，为本发明实施例提供的一种扫地机的吸水方法。本发明实施例中，所述方法具体包括以下步骤：

步骤101、获取拍摄装置对地面上的液体进行拍摄所采集的拍摄数据。

在本实施例中，通过拍摄装置对前方地面进行拍摄，从而采集到拍摄数据。在一种可能的情况，扫地机上设置有拍摄装置，即拍摄装置与扫地机一体设置，扫地机可以控制拍摄装置定时对前方地面进行图片拍摄或者视频拍摄，并将拍摄装置拍摄到的图片或者视频作为拍摄数据。在另一种可能的情况，拍摄装置与扫地机分离设置，并在扫地机上设置通信装置，使得扫地机可通过通信装置与拍摄装置进行通信，从而获取拍摄装置对地面上的液体进行拍摄所采集的拍摄数据，这里，拍摄装置可以是安装在扫地机的工作空间内的监控摄像头，监控摄像头连续对工作空间进行拍摄，以得到拍摄视频或拍摄图片，然后监控摄像头可以通过通信装置将拍摄视频或拍摄图像发送至扫地机，以使扫地机接收拍摄视频或拍摄图像，并将拍摄视频或拍摄图像作为拍摄数据。其中，工作空间理解为待吸水地面。

具体地，拍摄装置可以是RGB摄像头，RGB摄像头可以拍摄RGB图像，RGB图像也称为彩色图像。例如利用RGB摄像头对地面进行拍摄得到包括液体的RGB图像，或RGB视频。

步骤102、对所述拍摄数据进行识别，确定所述液体的液***置以及所述液体的液体量。

具体地，当获取到拍摄数据时，可以根据拍摄数据确定拍摄装置拍摄的地面上是否存在液体。其中，地面上的液体可以是用户在日常活动中不小心在地面上所留下的没有确定形状、流动的物质，比如，白开水、汤汁、植物油、醋等。需要说明的是，上述液体仅仅作为示例，实际应用中，液体可以是多种多样的。这里，若拍摄数据为视频，则选取视频中拍摄效果最好的画面帧作为关键帧，采用图像识别技术识别关键帧，以判断拍摄装置拍摄的地面上是否存在液体。当拍摄数据为图片时，则采用图像识别技术识别该图片，以判断拍摄装置拍摄的地面上是否存在液体。这里，图像识别技术指的是对图像进行对象识别，以识别对像的技术，可以是现有技术中的任何图像识别技术，比如，神经网络图像识别技术。在一种可能的实施方式中，可以采集大量的包含液体的图片作为训练集，通过训练集训练深度学习网络，得到训练好的深度学习网络，基于训练好的深度学习网络进行图片识别。

在具体实施例中，扫地机在行进过程中，通过拍摄装置获得地面的图片后，可通过预先训练好的深度学习模型(或称深度学习算法)对该图片进行识别，得到液体的一系列相关描述信息，比如，液体上的每个像素点的像素坐标、液体轮廓等，之后，基于液体轮廓，估算出拍摄装置所拍摄的地面上液体的液体量，这里，考虑到液体在地面上通常是有一定高度的，在知道了液体轮廓，可大致估算出液体的高度以及液体面积，基于液体面积和液体高度即可估算出液体量；基于拍摄装置的当前位姿、液体上的每个像素点的像素坐标以及拍摄装置的内部参数，将图像坐标系变换到世界坐标系中，确定出拍摄装置所拍摄的地面上液体的液***置，液***置通过世界坐标系中的世界坐标表示。需要说明的是，在其他可能的实施方式中，也可通过其他图像识别算法或传感器方法来识别液体，进而得到液体的液***置以及液体的液体量。

在具体实施例中，扫地机上安装有深度传感器，则还采用深度传感器获得液体到扫地机的距离，基于扫地机的当前位姿和地面上的液体到扫地机的距离，确定液体的液***置。

需要说明的是，拍摄装置的位姿指示了拍摄装置在世界坐标系中的位置和姿态，位姿由旋转矩阵及平移矩阵组成，平移矩阵指示了世界坐标系的原点和相机坐标系的原点之间的距离，旋转矩阵指示了世界坐标与相机坐标系的旋转关系。

步骤103、控制所述扫地机移动至所述液体的位置。

具体地，扫地机在获得液***置后，即可生成控制指令，控制指令可控制扫地机上的行走轮运动到液***置。

步骤104、根据所述液体量的大小，调整所述扫地机上的吸水材料对所述液体的吸水时间。

具体地，吸水材料指的是能够吸收液体的材料，也可以是任何现有技术中的任何能够吸水的材料，比如可以是吸水海绵，也可以是吸水棉。

可以理解的是，根据液体量调整吸水材料对液体的吸水时间，使得吸水材料的吸水时间与液体的液体量相适应，不仅能够在液体量较多时增加吸水材料的吸水时间，保证对吸水量较多区域的吸水效果，还能够在吸水量较小时相应的减少吸水材料的清扫时间，提高吸水的效果和效率。

在实际应用中，可以通过改变扫地机的行进速度、调整扫地机上的吸水材料对液体的吸水次数等方式，调整吸水材料对液体的吸水时间。

在第一种可能的实现方式中，当所述液体量小于第一阈值时，提高所述扫地机的上的吸水材料的前进速度。

在本发明实施例中，第一阈值为判断液体量是否过多的阈值，可以根据吸水材料实际的吸水量设定，当液体量小于第一阈值时，则说明吸水量较小，可以减少吸水材料的吸水时间，保证吸水材料的吸水效率。这里，可以通过提高扫地机的前进速度，从而使得吸水材料快速通过液体，高效完成液体的吸水操作。在具体地实施例中，当液体的液体量较小时，比如，只有几滴水，则可以控制扫地机上的吸水材料加速通过液体。

在第二种可能的实现方式中，当所述液体量大于第二阈值时，降低所述扫地机上的吸水材料的前进速度。

在本发明实施例中，第二阈值为判断液体量是否可被吸水材料快速吸收完的阈值，根据吸水材料实际的吸水量设定，当液体量大于第二阈值时，则说明吸水量相对较多，可以增加吸水材料的吸水时间，保证吸水材料的吸水效果和效率。这里，可以通过降低扫地机的前进速度，从而使得吸水材料较慢的通过液体，确保吸水效果。

在第三种可能的实现方式中，当所述液体量大于第三阈值时，根据所述液体量和所述吸水材料的吸水速度，确定吸水次数，按照所述吸水次数，控制所述扫地机上的吸水材料经过所述液体的位置的次数。

在本发明实施例中，第三阈值为判断液体量是否可被吸水材料一次吸收完的阈值，可以根据吸水材料实际的吸水量设定，当液体量大于第三阈值时，则说明吸水量很多，液体面积略大于或略小于吸水材料的吸水面积，吸水材料一次是无法全部吸收完的，此时可以对增加吸水次数，保证吸水材料的吸水效果。

在第四种可能的实现方式中，当所述液体量大于第四阈值时，基于对所述拍摄数据进行识别确定的所述液体的轮廓，规划吸水路线，控制所述扫地机上的吸水材料按照所述吸水路线进行吸水操作。

在本发明实施例中，第四阈值为判断液体量是否可被吸水材料多次吸收完的阈值，可以根据吸水材料实际的吸水量设定，当液体量大于第四阈值时，则说明吸水量非常多，液体面积很大，大于吸水材料的吸水面积，吸水材料多次吸水可能都无法全部吸收完的，此时可以合理规划吸水路径，确保吸水效果和吸水效率。

上述内容详细说明了在吸水过程中，如何根据液体的液体量适应性的调整扫地机上的吸水材料的清扫时间，以实现即时、高效、节能的清扫效果。

进一步的，具体通过如下方法确定各个未拍摄地面的拍摄顺序：

获取当前吸水任务过程中各个未拍摄地面的优先级；

按照各个所述未拍摄地面的优先级的高低，控制所述拍摄装置依次对各个所述未拍摄地面进行拍摄。

当前吸水任务可以理解正在进行吸水的工作。比如，吸水任务可以是完成所有房间地面上的液体的吸水工作，也可以是完成指定房间的地面上的液体的吸水工作，在实际应用中，吸水任务可以是多种多样的，本实施例对此不做限定。

各个未拍摄地面可以是对所有没有拍摄过的地面进行划分后的区域。在一种可能的情况中，当需要对所有房间进行吸水时，未拍摄地面可以是一个房间的地面，也可以是已经拍摄房间中没有拍摄过的其他地面。在一种可能的情况中，当需要对一个房间进行吸水时，未拍摄地面是该房间中没有拍摄过的其他地面。

未拍摄地面的优先级指示了对未拍摄地面进行先后拍摄的先后顺序。在一种可能的情况，基于房间类型确定未拍摄地面的优先级，其中，房间类型表征了房间的属性，可在预设房间地图中设置多个种类的房间类型。举例来说，房间类型可以是客厅、卧室、儿童房、厨房、卫生间。需要说明的是，上述房间类型仅仅作为示例，在实际应用中，对房间类型的划分种类可以是多种多样的，用户或者厂商可根据实际的房间进行更多或更少的房间类型的预设置，本申请对此不做限定。考虑到不同的房间类型可能产生的液体类型不同，地面的干净程度可能也不相同，可以理解的是，不容易产生使扫地机上的吸水材料变脏的液体的地面的优先级，大于容易产生使扫地机上的吸水材料变脏的液体的地面，举例来说，客厅是吃饭的地方，厨房是做饭的地方，都容易产生汤汁、调味品等不容易清洗的液体，那么当扫地机在客厅或厨房进行吸水时，吸水材料是比较脏的，而卧室、儿童房主要是用于休息、学习的地方，阳台主要是用于晾衣服的地方，不容易产生汤汁、调味品等不容易清洗的液体，那么当扫地机在卧室、儿童房以及阳台进行吸水操作时，吸水材料是比较干净的，因此，可以设置卧室、儿童房以及阳台的优先级大于客厅、厨房。在实际应用中，对不同房间类型的优先级判定可以是多种多样的，用户或者厂商可根据实际的生活习惯设置不同房间类型的优先级，本实施例对此不做限定。

按照各个未拍摄地面的优先级，拍摄装置依次对各个未拍摄地面进行拍摄，从而控制扫地机上的吸水材料依次对各个未拍摄地面上的液体进行吸水操作，按照相对干净的地面到相对较脏的地面的吸水顺序，确保吸水材料的吸水效果。

在实际应用中，可以先控制扫地机对阳台、儿童房、卧室等房间进行吸水，然后再控制扫地机对客厅、厨房等房间进行吸水。

进一步的，具体可通过如下方式对吸水材料进行风干：

获取当前吸水任务过程中各个已吸水地面对应的参考液体类型；

当各个所述已吸水地面对应的参考液体类型满足第一预设条件时，获取所述扫地机上的吸水材料的含水量；

当所述含水量不小于第一水量阈值时，基于预先存储的房间语义地图，确定所述房间语义地图中自动风干设备的风干位置；

控制所述扫地机移动到所述风干位置，并控制所述自动风干设备对所述吸水材料进行自动风干。

已吸水地面指的是存在液体的地面，且该液体已被扫地机上吸水材料吸收。参考液体类型表征了液体的属性，可在预设房间地图中设置多个种类的液体类型。举例来说，液体类型可以是饮料、饭汁、干净水、脏水、调味品等。需要说明的是，上述液体类型仅仅作为示例，在实际应用中，对液体类型的划分种类可以是多种多样的，用户或者厂商可根据实际的房间所产生的液体进行更多或更少的液体类型的预设置，本申请对此不做限定。在具体实施例中，扫地机在行进过程中，通过拍摄装置获得地面的图片后，可通过预先训练好的深度学习模型(或称深度学习算法)对该图片进行识别，得到液体的液体类型。

第一预设条件为判断参考液体类型是否不容易使吸水材料变脏的条件，可以根据参考液体类型和吸水材料设定，当各个吸水地面对应的参考液体类型满足第一预设条件时，则说明吸水材料较为干净。此时，即可获取吸水材料的含水量，具体可通过湿度检测器确定吸水材料的含水量。

第一水量阈值是判断吸水材料是否不可再吸水的阈值，可以参考吸水材料实际的最大吸水量设定。当吸水材料的吸水量不小于第一水量阈值时，则说明吸水材料不能再吸水了。此时，基于预先存储的房间语义地图，确定房间语义地图中自动风干设备的风干位置。可以理解的，房间语义地图指的是对房间内的物体的含义进行解释的地图，知道这个物体是什么。比如，房间内有一个床，就在房间语义地图对应的位置标注上床，从而表示这个物体是床。自动风干设备指的是能够对扫地机的吸水材料进行自动风干的设备，比如，可以设置一个平台，平台设置一个开口槽，吸水材料正对开口槽，卡口槽下方设有产生热风的装置，用于对吸水材料进行风干。

在具体地实施例中，扫地机沿墙行走，构建房间语义地图，并预设存储房间语义地图，之后，从房间语义地图中确定出自动风干设备的风干位置，控制扫地机移动到风干位置，并控制自动风干设备产生热风，对吸水材料进行自动风干。

在实际应用中，预先在房间中配置好自动风干设备，且自动风干设备所在房间的房间门可设置成自动感应门，从而使得扫地机能够自由进入自动风干设备所在房间。

在一些可能的情况下，由于液体可能是调味品、饭汁等容易造成吸水材料变脏的液体类型，导致需要对吸水材料进行清洗，为此，在一些可能的实现方式中，还可以对该扫地机上的吸水材料进行清洗。具体可通过如下方式对吸水材料进行清洗：

当各个所述已吸水地面对应的参考液体类型满足第二预设条件时，基于预先存储的房间语义地图，确定所述房间语义地图中自动清洗设备的清洗位置；

控制所述扫地机移动到所述清洗位置，并控制所述自动清洗设备对所述吸水材料进行自动清洗风干。

本发明实施例中，第二预设条件为判断参考液体类型是否容易使得吸水材料变脏的条件，可以根据参考液体类型和吸水材料设定，当各个吸水地面对应的参考液体类型满足第二预设条件时，则说明吸水材料比较脏。此时，基于预先存储的房间语义地图，确定房间语义地图中自动清洗设备的清洗位置，控制扫地机移动到清洗位置，并控制自动清洗设备对吸水材料进行自动清洗，从而确保吸水材料的干净。

可以理解的，自动清洗设备指的是能够对扫地机的吸水材料进行自动清洗的设备，比如，可以设置一个平台，平台设置一个开口槽，吸水材料正对开口槽，卡口槽下方设有喷水装置和捶打装置，捶打装置能够对吸水材料进行捶打，喷水装置能够将水喷到吸水材料上，从而实现对吸水材料的清洁，然后开口槽侧方设有产生热风的装置，用于对吸水材料进行风干。

在实际应用中，预先在房间中配置好自动清洗设备，且自动清洗设备所在房间的房间门可设置成自动感应门，从而使得扫地机能够自由进入自动清洗设备所在房间。

在一些可能的情况，考虑到自动清洗设备的清洗能力有限，当吸水材料较脏时，自动清洗设备可能无法清洗干净，为此，在一些可能的实现方式中，还可以将该扫地机上的吸水材料的脏污程度通知给用户，以便于用于对吸水材料进行人工清洗或者替换。具体可通过如下方式实现清洗吸水材料的通知：

获取所述当前吸水任务过程中各个目标液体类型的液体量，所述参考液体类型包括所述目标液体类型；

当各个所述目标液体类型的液体量满足第三预设条件时，将指定清洗方式发送至用户终端设备。

目标液体类型指的是容易使吸水材料产生较难清洗的脏污的液体的类型。比如，目标液体类型可能是调味品、汤汁。目标液体类型是参考液体类型中的任意一个或者多个，可以理解的，第三预设条件为判断目标液体类型的液体量是否容易使得吸水材料变得难以清洗的条件，可以根据目标液体类型和吸水材料设定，当各个目标液体类型的液体量满足第三预设条件时，则说明自动清洗设备无法对吸水材料清洗干净，此时，即可将指定清洗方式发送至用户终端设备，从而使得用户了解吸水材料的情况，便于对吸水材料进行处理，确保扫地机的正常工作。具体的，指定清洗方式可以是人为清洗，也可以替换吸水材料，具体需要结合实际情况确定，此处不做具体限定。

在一些可能的情况中，若吸水材料所吸收的液体均是干净水时，此时，若是直接对吸水材料进行风干，容易导致水资源的浪费，为此，在一些可能的实施方式中，还可以控制扫地机上的吸水材料进行拖地，以便增加资源利用率，同时确保拖地效果。具体可通过如下方式实现吸水材料的拖地：

当各个所述已吸水地面对应的参考液体类型满足第四预设条件，所述含水量不小于第二水量阈值时，控制所述扫地机上的吸水材料对待拖地区域进行拖地操作。

本发明实施例中，第四预设条件为判断参考液体类型是否均为干净水的条件，可以根据实际情况设定，第二水量阈值为判断吸水材料的含水量是否充足的条件，当各个参考液体类型满足第四预设条件，且吸水材料的含水量不小于第二水量阈值时，则说明吸水材料所吸水的水分很干净，且吸水材料的含水量可以拖地。此时，控制扫地机上的吸水材料对待拖地区域进行拖地操作，从而确保资源的利用率以及拖地效果。其中，待拖地区域可以理解为需要拖地的区域，比如，当扫地机在卫生间吸收了大量水分时，即可对卫生间进行拖地，从而确保卫生间的干净整洁。

通过以上技术方案可知，本实施例存在的有益效果是：基于图像识别技术能够识别出地面上的液体，得到液***置和液体量，基于液***置和液体量，控制扫地机对液体进行吸收，确保地面的干燥程度，提高地面的安全性。基于未拍摄地面的优先级，确定未拍摄地面的拍摄顺序，从而基于相对干净的地面到相对较脏的地面的吸水顺序，确保吸水材料的吸水效果；当吸水材料较为干净，且吸水材料的含水量较高时，控制扫地机移动到风干位置，并控制自动风干设备对吸水材料进行自动风干；当吸水材料较脏时，控制扫地机移动到自动清洗设备，并控制自动清洗设备对吸水材料进行自动清洗风干；当吸水材料较脏，且无法通过自动清洗设备清洗干净时，将指定清洗方式发送至用户终端设备，使得用户对吸水材料进行清洗或替换，确保扫地机的正常吸水工作；当吸水材料较为干净，且含水量较高时，控制扫地机上的吸水材料对待拖地区域进行拖地操作，从而确保资源的利用率以及拖地效果。

基于与本发明方法实施例相同的构思，请参考图2，本发明实施例还提供了一种扫地机的吸水装置，包括：

拍摄模块201，用于获取拍摄装置对地面上的液体进行拍摄所采集的拍摄数据；

识别模块202，用于对所述拍摄数据进行识别，确定所述液体的液***置以及所述液体的液体量；

控制模块203，用于控制所述扫地机移动至所述液体的位置；

调整模块204，用于根据所述液体量的大小，调整所述扫地机上的吸水材料对所述液体的吸水时间。

在一个实施例中，所述调整模块204，包括：第一调整单元；其中，

所述第一调整单元，用于当所述液体量小于第一阈值时，提高所述扫地机的上的吸水材料的前进速度。

在一个实施例中，所述调整模块204，包括：第二调整单元；其中，

所述第二调整单元，用于当所述液体量大于第二阈值时，降低所述扫地机上的吸水材料的前进速度。

在一个实施例中，所述调整模块204，包括：第三调整单元；其中，

所述第三调整单元，用于当所述液体量大于第三阈值时，根据所述液体量和所述吸水材料的吸水速度，确定吸水次数，按照所述吸水次数，控制所述扫地机上的吸水材料经过所述液体的位置的次数。

在一个实施例中，所述调整模块204，包括：第四调整单元；其中，

所述第四调整单元，用于当所述液体量大于第四阈值时，基于对所述拍摄数据进行识别确定的所述液体的轮廓，规划吸水路线，控制所述扫地机上的吸水材料按照所述吸水路线进行吸水操作。

在一个实施例中，还包括：优先级获取模块以及第二控制模块；其中，

所述优先级获取模块，用于获取当前吸水任务过程中各个未拍摄地面的优先级；

所述第二控制模块，用于按照各个所述未拍摄地面的优先级的高低，控制所述拍摄装置依次对各个所述未拍摄地面进行拍摄。

在一个实施例中，还包括：类型获取模块、含水量获取模块、风干位置确定模块以及风干模块；其中，

所述类型获取模块，用于获取当前吸水任务过程中各个已吸水地面对应的参考液体类型；

所述含水量获取模块，用于当各个所述已吸水地面对应的参考液体类型满足第一预设条件时，获取所述扫地机上的吸水材料的含水量；

所述风干位置确定模块，用于当所述含水量不小于第一水量阈值时，基于预先存储的房间语义地图，确定所述房间语义地图中自动风干设备的风干位置；

所述风干模块，用于控制所述扫地机移动到所述风干位置，并控制所述自动风干设备对所述吸水材料进行自动风干。

在一个实施例中，还包括：清洗位置确定模块以及清洗模块；其中，

所述清洗位置确定模块，用于当各个所述已吸水地面对应的参考液体类型满足第二预设条件时，基于预先存储的房间语义地图，确定所述房间语义地图中自动清洗设备的清洗位置；

所述清洗模块，用于控制所述扫地机移动到所述清洗位置，并控制所述自动清洗设备对所述吸水材料进行自动清洗风干。

在一个实施例中，还包括：液体量获取模块以及发送模块；其中，

所述液体量获取模块，用于获取所述当前吸水任务过程中各个目标液体类型的液体量，所述参考液体类型包括所述目标液体类型；

所述发送模块，用于当各个所述目标液体类型的液体量满足第三预设条件时，将指定清洗方式发送至用户终端设备。

在一个实施例中，还包括：拖地模块；其中，

所述拖地模块，用于当各个所述已吸水地面对应的参考液体类型满足第四预设条件，所述含水量不小于第二水量阈值时，控制所述扫地机上的吸水材料对待拖地区域进行拖地操作。

图3是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。在硬件层面，该电子设备包括处理器301以及存储有执行指令的存储器302，可选地还包括内部总线303及网络接口304。其中，存储器302可能包含内存3021，例如高速随机存取存储器(Random-AccessMemory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器3022(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等；处理器301、网络接口304和存储器302可以通过内部总线303相互连接，该内部总线303可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等；内部总线303可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图3中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。当处理器301执行存储器302存储的执行指令时，处理器301执行本发明任意一个实施例中的方法，并至少用于执行如图1所示的方法。

在一种可能实现的方式中，处理器从非易失性存储器中读取对应的执行指令到内存中然后运行，也可从其它设备上获取相应的执行指令，以在逻辑层面上形成一种扫地机的吸水装置。处理器执行存储器所存放的执行指令，以通过执行的执行指令实现本发明任一实施例中提供的一种扫地机的吸水方法。

处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，包括执行指令，当电子设备的处理器执行执行指令时，所述处理器执行本发明任意一个实施例中提供的方法。该电子设备具体可以是如图3所示的电子设备；执行指令是一种扫地机的吸水装置所对应计算机程序。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例，或软件和硬件相结合的形式。

本发明中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种扫地机的吸水方法，其特征在于，包括：

获取拍摄装置对地面上的液体进行拍摄所采集的拍摄数据；

对所述拍摄数据进行识别，确定所述液体的液***置以及所述液体的液体量；

控制扫地机移动至所述液***置；

根据所述液体量的大小，调整所述扫地机上的吸水材料对所述液体的吸水时间；

所述方法还包括：

获取当前吸水任务过程中各个已吸水地面对应的参考液体类型；

当各个所述已吸水地面对应的参考液体类型满足第一预设条件时，获取所述扫地机上的吸水材料的含水量；

当所述含水量不小于第一水量阈值时，基于预先存储的房间语义地图，确定所述房间语义地图中自动风干设备的风干位置；

控制所述扫地机移动到所述风干位置，并控制所述自动风干设备对所述吸水材料进行自动风干。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述液体量的大小，调整所述扫地机上的吸水材料对所述液体的吸水时间，包括：

当所述液体量小于第一阈值时，提高所述扫地机的上的吸水材料的前进速度；

或，当所述液体量大于第二阈值时，降低所述扫地机上的吸水材料的前进速度；

或，当所述液体量大于第三阈值时，根据所述液体量和所述吸水材料的吸水速度，确定吸水次数，按照所述吸水次数，控制所述扫地机上的吸水材料经过所述液体的位置的次数；

或，当所述液体量大于第四阈值时，基于对所述拍摄数据进行识别确定的所述液体的轮廓，规划吸水路线，控制所述扫地机上的吸水材料按照所述吸水路线进行吸水操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取当前吸水任务过程中各个未拍摄地面的优先级；

按照各个所述未拍摄地面的优先级的高低，控制所述拍摄装置依次对各个所述未拍摄地面进行拍摄。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当各个所述已吸水地面对应的参考液体类型满足第二预设条件时，基于预先存储的房间语义地图，确定所述房间语义地图中自动清洗设备的清洗位置；

控制所述扫地机移动到所述清洗位置，并控制所述自动清洗设备对所述吸水材料进行自动清洗风干。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述当前吸水任务过程中各个目标液体类型的液体量，所述参考液体类型包括所述目标液体类型；

当各个所述目标液体类型的液体量满足第三预设条件时，将指定清洗方式发送至用户终端设备。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当各个所述已吸水地面对应的参考液体类型满足第四预设条件，所述含水量不小于第二水量阈值时，控制所述扫地机上的吸水材料对待拖地区域进行拖地操作。

7.一种扫地机的吸水装置，其特征在于，包括：

拍摄模块，用于获取拍摄装置对地面上的液体进行拍摄所采集的拍摄数据；

识别模块，用于对所述拍摄数据进行识别，确定所述液体的液***置以及所述液体的液体量；

控制模块，用于控制所述扫地机移动至所述液体的位置；

调整模块，用于根据所述液体量的大小，调整所述扫地机上的吸水材料对所述液体的吸水时间；

所述装置还包括：类型获取模块、含水量获取模块、风干位置确定模块以及风干模块；其中，

所述类型获取模块，用于获取当前吸水任务过程中各个已吸水地面对应的参考液体类型；

所述含水量获取模块，用于当各个所述已吸水地面对应的参考液体类型满足第一预设条件时，获取所述扫地机上的吸水材料的含水量；

所述风干位置确定模块，用于当所述含水量不小于第一水量阈值时，基于预先存储的房间语义地图，确定所述房间语义地图中自动风干设备的风干位置；

所述风干模块，用于控制所述扫地机移动到所述风干位置，并控制所述自动风干设备对所述吸水材料进行自动风干。

8.一种计算机可读存储介质，包括执行指令，当电子设备的处理器执行所述执行指令时，所述处理器执行如权利要求1至6中任一所述的方法。

9.一种电子设备，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行如权利要求1至6中任一所述的方法。

Images