CN113180549A - 清扫控制方法、装置和空调机 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种清扫控制方法、装置和空调机，所述方法包括：获取摄像头采集的室内视频流；对所述室内视频流进行人体动作检测，若检测得到行走动作的人员，则基于所述人员在所述室内视频流中的行走位置，确定目标检测区域，并获取所述目标检测区域的空气质量参数；基于所述目标检测区域的空气质量参数，控制扫地机器人进行清扫。本发明提供的方法、装置和空调机，通过根据目标检测区域的空气质量参数判断室内地面的卫生状况，控制扫地机器人进行清扫，从而实现扫地机器人的智能清扫，无需用户查看地面卫生状况，提高扫地机器人的使用便捷性，同时为用户提供更洁净的空气环境。
Description
技术领域
本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种清扫控制方法、装置和空调机。
背景技术
随着经济的发展和人们生活水平的逐渐提高，智能家电得到普及便利了人们的生活。扫地机器人，作为智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，从而解放用户双手。
目前，现有的扫地机器人需要用户主动发现地面上的脏污，从而通过APP控制扫地机器人进行清扫，不够智能，一旦房间地面上的灰层堆积用户没有及时发现，将会影响用户的健康。
发明内容
本发明提供一种清扫控制方法、装置和空调机，用以解决现有技术中需要用户查看地面卫生状况进而控制扫地机器人清扫的缺陷，实现扫地机器人的智能清扫。
本发明提供一种清扫控制方法，包括：
获取摄像头采集的室内视频流；
对所述室内视频流进行人体动作检测，若检测得到行走动作的人员，则基于所述人员在所述室内视频流中的行走位置，确定目标检测区域，并获取所述目标检测区域的空气质量参数；
基于所述目标检测区域的空气质量参数，控制扫地机器人进行清扫。
根据本发明提供的一种清扫控制方法，所述空气质量参数包括所述人员行走前后的空气颗粒物密度；
所述基于所述目标检测区域的空气质量参数，控制扫地机器人进行清扫，包括：
若所述目标检测区域在所述人员行走前后的空气颗粒物密度之差大于预设阈值，则控制扫地机器人进行清扫。
根据本发明提供的一种清扫控制方法，所述控制扫地机器人进行清扫，包括：
基于所述人员行走前后的空气颗粒物密度之差，确定清扫强度等级；
基于所述清扫强度等级，控制所述扫地机器人进行清扫。
根据本发明提供的一种清扫控制方法，所述控制扫地机器人进行清扫，包括：
向客户端发送清扫提示；
若接收到所述客户端基于所述清扫提示返回的清扫确认指令，则控制所述扫地机器人进行清扫。
根据本发明提供的一种清扫控制方法，所述获取所述目标检测区域的空气质量参数，包括：
从室内各个检测区域的空气质量参数中，选取所述目标检测区域的空气质量参数；
所述各个检测区域的空气质量参数是对应检测区域的空气传感器采集得到的，所述空气传感器设置在对应检测区域靠近地面的位置。
根据本发明提供的一种清扫控制方法，所述控制扫地机器人进行清扫，之后还包括：
基于设置在所述扫地机器人上的空气传感器，获取清扫区域的实时空气颗粒物密度；
若所述实时空气颗粒物密度大于净化开启阈值，则控制空气净化设备启动。
根据本发明提供的一种清扫控制方法，所述获取摄像头采集的室内视频流，包括：
对所述室内视频流进行污垢检测，得到待清扫区域；
基于所述待清扫区域，控制所述扫地机器人进行划区清扫。
根据本发明提供的一种清扫控制方法，所述摄像头设置在空调设备上。
本发明还提供一种清扫控制装置，包括：
获取模块，用于获取摄像头采集的室内视频流；
检测模块，用于对所述室内视频流进行人体动作检测，若检测得到行走动作的人员，则基于所述人员在所述室内视频流中的行走位置，确定目标检测区域，并获取所述目标检测区域的空气质量参数；
控制模块，用于基于所述目标检测区域的空气质量参数，控制扫地机器人进行清扫。
本发明还提供一种空调机，包括如前所述的清扫控制装置。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述清扫控制方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述清扫控制方法的步骤。
本发明提供的清扫控制方法、装置和空调机，通过对室内视频流进行人体动作检测，根据人员行走位置确定目标检测区域，并根据目标检测区域的空气质量参数判断室内地面的卫生状况，控制扫地机器人进行清扫，从而无需用户查看地面卫生状况，实现扫地机器人的智能清扫，提高扫地机器人的使用便捷性，同时为用户提供更洁净的空气环境。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的清扫控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的清扫污垢的清扫控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的清扫灰尘的清扫控制方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的清扫控制装置的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的空调机的结构示意图
图6是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，现有的扫地机器人需要用户主动发现地面上的脏污，从而通过APP控制扫地机器人进行清扫。现有扫地机器人的控制方式不够智能，会给用户增添麻烦，并且有时候地面上的灰尘堆积不容易被发现，一旦房间地面上的灰层堆积用户没有及时发现，将会影响用户的健康。
针对这一问题，本发明实施例提供一种清扫控制方法。图1是本发明实施例提供的清扫控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
步骤110，获取摄像头采集的室内视频流；
步骤120，对室内视频流进行人体动作检测，若检测得到行走动作的人员，则基于人员在室内视频流中的行走位置，确定目标检测区域，并获取目标检测区域的空气质量参数。
具体地，考虑到人走动时带动空气流动，脚部周边区域的空气质量参数可以反映室内地面的干净程度，因此，本发明实施例首先获取摄像头采集的室内视频流，然后对室内视频流进行人体动作检测，如果检测得到行走动作的人员，即说明室内有人员走动，则可以确定该人员在室内视频流中的行走位置，根据该行走位置确定需要进行空气质量参数检测的目标检测区域。随即，可以获取该目标检测区域的空气质量参数，用于后续的室内地面的卫生状况的判断。
进一步地，可以对室内视频流进行采样得到视频图像序列，进而采用图像处理技术从视频图像序列中提取相关人体特征，来判断是否存在有行走动作的人员，也可以将室内视频流直接输入至预先训练好的人体动作检测模型中进行检测，从而得到是否有行走动作的人员的检测结果，此处的人体动作检测模型可以是单一神经网络模型，也可以是多个神经网络模型的组合。
步骤130，基于目标检测区域的空气质量参数，控制扫地机器人进行清扫。
具体地，在获取到目标检测区域的空气质量参数之后，即可根据该空气质量参数判断室内地面的卫生状况，如果判断出室内地面的卫生状况较差，即说明室内地面需要进行清扫，则可以控制扫地机器人进行清扫。
此处，扫地机器人可以是单一实现扫地功能的机器人，也可以是既能实现扫地功能又能实现拖地功能的机器人，本发明实施例对此不作具体限定。在判断出室内地面需要进行清扫之后，可以直接控制扫地机器人进行清扫，也可以发送清扫提示给客户端，以供用户确认后再控制扫地机器人进行清扫，本发明实施例对此也不作具体限定。
本发明实施例提供的方法，通过对室内视频流进行人体动作检测，根据人员行走位置确定目标检测区域，并根据目标检测区域的空气质量参数判断室内地面的卫生状况，控制扫地机器人进行清扫，从而实现扫地机器人的智能清扫，无需用户查看地面卫生状况，提高扫地机器人的使用便捷性，同时为用户提供更洁净的空气环境。
基于上述任一实施例，空气质量参数包括人员行走前后的空气颗粒物密度；
步骤130包括：
若目标检测区域在人员行走前后的空气颗粒物密度之差大于预设阈值，则控制扫地机器人进行清扫。
具体地，考虑到当室内地面出现灰尘堆积，人员行走前后主要会影响空气中的空气颗粒物密度，因此，为了提高检测的准确性，本发明实施例中的空气质量参数包括人员行走前后的空气颗粒物密度，当获取到目标检测区域的空气质量参数之后，即可判断如果目标检测区域在人员行走前后的空气颗粒物密度之差大于预设阈值，则说明人行走动作所产生的气流带动了较多的地面灰尘到空气中，即地面灰尘较多，可以控制扫地机器人进行清扫。此处，预设阈值可以根据用户需求进行任意设定，本发明实施例对此不作具体限定。
基于上述任一实施例，步骤130中，控制扫地机器人进行清扫，包括：
基于人员行走前后的空气颗粒物密度之差，确定清扫强度等级；
基于清扫强度等级，控制扫地机器人进行清扫。
具体地，考虑到扫地机器人有不同的档位，为了实现更加高效地清扫，本发明实施例根据人员行走前后的空气颗粒物密度之差，确定积灰程度，从而根据积灰的多少选择对应的清扫强度等级，然后可以控制扫地机器人以该清扫强度等级对室内地面进行清扫。
基于上述任一实施例，步骤130中，控制扫地机器人进行清扫，包括：
向客户端发送清扫提示；
若接收到客户端基于清扫提示返回的清扫确认指令，则控制扫地机器人进行清扫。
具体地，为了让用户知道室内需要进行清扫，提升用户体验，本发明实施例在根据空气质量参数确定室内需要进行清扫之后，向客户端发送清扫提示，以供用户可以通过客户端了解到室内需要进行清扫，并对该清扫提示进行确认，随即，即可根据客户端返回的清扫确认指令，控制扫地机器人进行清扫。
基于上述任一实施例，步骤120中，获取目标检测区域的空气质量参数，包括：
从室内各个检测区域的空气质量参数中，选取目标检测区域的空气质量参数；
各个检测区域的空气质量参数是对应检测区域的空气传感器采集得到的，空气传感器设置在对应检测区域靠近地面的位置。
具体地，为了获取目标检测区域的空气质量参数，本发明实施例可以预先将室内区域划分为各个检测区域，并在各个检测区域靠近地面的位置设置空气传感器，用于采集对应检测区域的空气质量参数，在此基础上，即可根据室内行走人员在室内视频流中的行走位置，确定对应的检测区域作为目标检测区域，并获取该目标检测区域的空气质量参数。
基于上述任一实施例，控制扫地机器人进行清扫，之后还包括：
基于设置在扫地机器人上的空气传感器，获取清扫区域的实时空气颗粒物密度；
若实时空气颗粒物密度大于净化开启阈值，则控制空气净化设备启动。
具体地，考虑到扫地机器人清扫时，会带动室内地面灰尘扬起，可能影响空气颗粒物超标，进而影响用户健康，针对这一问题，本发明实施例预先在扫地机器人上设置空气传感器，在扫地机器人进行清扫时，可以根据空气传感器获取清扫区域的实时空气颗粒物密度，如果实时空气颗粒物密度大于净化开启阈值，则可以控制空气净化设备启动，从而为用户提供更健康的清扫模式，不仅可以解放用户双手，还可以为用户提供更洁净的空气环境。
此处，净化开启阈值可以根据用户需求进行任意设定，可以是空气颗粒物密度的标准值，也可以低于或高于标准值，本发明实施例对此不作具体限定。空气净化设备可以是室内放置的空气净化器，也可以是空调设备内的空气净化模块，也可以是其他能够具备空气净化功能的设备。
基于上述任一实施例，扫地机器人上还可以安装喷水盒，在扫地机器人进行清扫时，可以对地面进行洒水，从而减轻清扫过程中的扬尘，进一步保证更洁净的空气环境。
基于上述任一实施例，步骤110包括：
对室内视频流进行污垢检测，得到待清扫区域；
基于待清扫区域，控制扫地机器人进行划区清扫。
具体地，考虑到室内地面除了灰尘堆积，还会存在油垢、纸屑等污垢的情况，本发明实施例还可以对室内视频流进行污垢检测，若检测到污垢，即可确定污垢的位置，从而得到待清扫区域，随即，可以控制扫地机器人到达该待清扫区域进行划区清扫，从而解决现有技术中扫地机器人清扫效率低的问题。
基于上述任一实施例，摄像头设置在空调设备上。
具体地，为了将摄像头布置在相对较高的位置，能够全局获得室内情况，本发明实施例将摄像头设置在空调设备上，并且可以将空调设备与扫地机器人进行绑定，实现空调设备与扫地机器人的联控：空调控制器对摄像头采集的视频流进行人体动作检测，确定目标检测区域，并获取所述目标检测区域的空气质量参数，根据空气质量参数控制扫地机器人进行清扫。
基于上述任一实施例，图2是本发明实施例提供的清扫污垢的清扫控制方法的流程示意图，如图2所示，首先将扫地机器人与空调设备进行绑定，空调设备处于通电状态，即可通过摄像头采集室内视频流，并对室内视频流进行污垢检测，如果检测到室内地面出现污垢，则可以通过发送清扫指令给扫地机器人，控制扫地机器人进行清扫。
基于上述任一实施例，图3是本发明实施例提供的清扫灰尘的清扫控制方法的流程示意图，如图3所示，首先将扫地机器人与空调设备进行绑定，空调设备处于通电状态，即可通过摄像头采集室内视频流，并对室内视频流进行人体动作检测，如果检测到人员行走，则可以根据人员的行走位置确定目标检测区域，并获取目标检测区域的空气质量参数，如果目标检测区域在人员行走前后的空气颗粒物密度之差大于预设阈值，则可以向客户端发送清扫提示，提示用户室内需要进行扫地了，用户即可在客户端中对清扫提示进行确认。
当空调控制器接收到客户端返回的清扫确认指令之后，即可控制扫地机器人进行清扫。在清扫过程中，如果扫地机器人上的空气传感器所获取到的实时空气颗粒物密度大于净化开启阈值，则可以控制空气净化设备启动，开启空气净化功能，保证用户健康。
下面对本发明提供的清扫控制装置进行描述，下文描述的清扫控制装置与上文描述的清扫控制方法可相互对应参照。
基于上述任一实施例，图4是本发明实施例提供的清扫控制装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：
获取模块410，用于获取摄像头采集的室内视频流；
检测模块420，用于对室内视频流进行人体动作检测，若检测得到行走动作的人员，则基于人员在室内视频流中的行走位置，确定目标检测区域，并获取目标检测区域的空气质量参数；
控制模块430，用于基于目标检测区域的空气质量参数，控制扫地机器人进行清扫。
本发明实施例提供的装置，通过对室内视频流进行人体动作检测，根据人员行走位置确定目标检测区域，并根据目标检测区域的空气质量参数判断室内地面的卫生状况，控制扫地机器人进行清扫，从而实现扫地机器人的智能清扫，无需用户查看地面卫生状况，提高扫地机器人的使用便捷性，同时为用户提供更洁净的空气环境。
基于上述任一实施例，空气质量参数包括人员行走前后的空气颗粒物密度；
控制模块430用于：
若目标检测区域在人员行走前后的空气颗粒物密度之差大于预设阈值，则控制扫地机器人进行清扫。
基于上述任一实施例，控制模块430中包括控制子模块，用于：
基于人员行走前后的空气颗粒物密度之差，确定清扫强度等级；
基于清扫强度等级，控制扫地机器人进行清扫。
基于上述任一实施例，控制子模块用于：
向客户端发送清扫提示；
若接收到客户端基于清扫提示返回的清扫确认指令，则控制扫地机器人进行清扫。
基于上述任一实施例，检测模块420中包括获取子模块，用于：
从室内各个检测区域的空气质量参数中，选取目标检测区域的空气质量参数；
各个检测区域的空气质量参数是对应检测区域的空气传感器采集得到的，空气传感器设置在对应检测区域靠近地面的位置。
基于上述任一实施例，该装置还包括净化控制模块，用于：
基于设置在扫地机器人上的空气传感器，获取清扫区域的实时空气颗粒物密度；
若实时空气颗粒物密度大于净化开启阈值，则控制空气净化设备启动。
基于上述任一实施例，获取模块410用于：
对室内视频流进行污垢检测，得到待清扫区域；
基于待清扫区域，控制扫地机器人进行划区清扫。
基于上述任一实施例，摄像头设置在空调设备上。
基于上述任一实施例，图5是本发明实施例提供的空调机的结构示意图，如图5所示，该空调机510包括如上述任一实施例所述的清扫控制装置520。
本发明实施例提供的空调机，通过对室内视频流进行人体动作检测，根据人员行走位置确定目标检测区域，并根据目标检测区域的空气质量参数判断室内地面的卫生状况，控制扫地机器人进行清扫，从而实现扫地机器人的智能清扫，无需用户查看地面卫生状况，提高扫地机器人的使用便捷性，同时为用户提供更洁净的空气环境。
图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器830通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行清扫控制方法，该方法包括：获取摄像头采集的室内视频流；对室内视频流进行人体动作检测，若检测得到行走动作的人员，则基于人员在室内视频流中的行走位置，确定目标检测区域，并获取目标检测区域的空气质量参数；基于目标检测区域的空气质量参数，控制扫地机器人进行清扫。
此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的清扫控制方法，该方法包括：获取摄像头采集的室内视频流；对室内视频流进行人体动作检测，若检测得到行走动作的人员，则基于人员在室内视频流中的行走位置，确定目标检测区域，并获取目标检测区域的空气质量参数；基于目标检测区域的空气质量参数，控制扫地机器人进行清扫。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的清扫控制方法，该方法包括：获取摄像头采集的室内视频流；对室内视频流进行人体动作检测，若检测得到行走动作的人员，则基于人员在室内视频流中的行走位置，确定目标检测区域，并获取目标检测区域的空气质量参数；基于目标检测区域的空气质量参数，控制扫地机器人进行清扫。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种清扫控制方法，其特征在于，包括：
获取摄像头采集的室内视频流；
对所述室内视频流进行人体动作检测，若检测得到行走动作的人员，则基于所述人员在所述室内视频流中的行走位置，确定目标检测区域，并获取所述目标检测区域的空气质量参数；
基于所述目标检测区域的空气质量参数，控制扫地机器人进行清扫。
2.根据权利要求1所述的清扫控制方法，其特征在于，所述空气质量参数包括所述人员行走前后的空气颗粒物密度；
所述基于所述目标检测区域的空气质量参数，控制扫地机器人进行清扫，包括：
若所述目标检测区域在所述人员行走前后的空气颗粒物密度之差大于预设阈值，则控制扫地机器人进行清扫。
3.根据权利要求2所述的清扫控制方法，其特征在于，所述控制扫地机器人进行清扫，包括：
基于所述人员行走前后的空气颗粒物密度之差，确定清扫强度等级；
基于所述清扫强度等级，控制所述扫地机器人进行清扫。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的清扫控制方法，其特征在于，所述控制扫地机器人进行清扫，包括：
向客户端发送清扫提示；
若接收到所述客户端基于所述清扫提示返回的清扫确认指令，则控制所述扫地机器人进行清扫。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的清扫控制方法，其特征在于，所述获取所述目标检测区域的空气质量参数，包括：
从室内各个检测区域的空气质量参数中，选取所述目标检测区域的空气质量参数；
所述各个检测区域的空气质量参数是对应检测区域的空气传感器采集得到的，所述空气传感器设置在对应检测区域靠近地面的位置。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的清扫控制方法，其特征在于，所述控制扫地机器人进行清扫，之后还包括：
基于设置在所述扫地机器人上的空气传感器，获取清扫区域的实时空气颗粒物密度；
若所述实时空气颗粒物密度大于净化开启阈值，则控制空气净化设备启动。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的清扫控制方法，其特征在于，所述获取摄像头采集的室内视频流，包括：
对所述室内视频流进行污垢检测，得到待清扫区域；
基于所述待清扫区域，控制所述扫地机器人进行划区清扫。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的清扫控制方法，其特征在于，所述摄像头设置在空调设备上。
9.一种清扫控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取摄像头采集的室内视频流；
检测模块，用于对所述室内视频流进行人体动作检测，若检测得到行走动作的人员，则基于所述人员在所述室内视频流中的行走位置，确定目标检测区域，并获取所述目标检测区域的空气质量参数；
控制模块，用于基于所述目标检测区域的空气质量参数，控制扫地机器人进行清扫。
10.一种空调机，其特征在于，包括如权利要求9所述的清扫控制装置。
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