CN111142531A - 基于家电联动的清洁机器人控制方法以及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了基于家电联动的清洁机器人控制方法以及清洁机器人，方法包括：通过无线通信方式，与处于开启状态的家电进行连接，并接收连接成功的家电发送的联动辅助数据，联动辅助数据包括：清洁触发指令，和/或家电采集的传感数据；根据连接成功的家电的类型，确定与连接成功的家电对应的联动方案，联动方案包括调动清洁方案、协同清洁方案；根据联动辅助数据和所确定的联动方案，控制清洁机器人与连接成功的家电联动工作。本申请针对不同类型的可联动家电，采用相应的联动方案进行联动，一方面有助于增强清洁机器人的清洁能力，另一方面有助于具有清洁能力的其他可联动家电与清洁机器人合理地配合工作，从而能够进一步地提高用户体验。

Description

基于家电联动的清洁机器人控制方法以及清洁机器人

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种基于家电联动的清洁机器人控制方法，以及相应的一种清洁机器人和计算机可读存储介质。

背景技术

各种智能家电给人们的日常生活带来了极大的便利，扫地机器人就是近年来出现并受到人们欢迎的一类智能家电。扫地机器人通常基于雷达探测进行自动导航，从而有条不紊地为人们打扫地面卫生。

在现有技术中，扫地机器人上虽然设置有多个传感器，但是，受限于其所在位置太靠近地面，因此，往往只能一边通过传感器对周围很有限的范围内进行探测，一边执行相应的清扫相关动作。

基于此，需要能够增强扫地机器人的能力的方案，以便进一步地提高用户体验。

发明内容

本申请实施例提供一种基于家电联动的清洁机器人控制方法，以及相应的一种清洁机器人和计算机可读存储介质，用以解决现有技术中的如下技术问题：现有的扫地机器人能力有限，不利于提高用户体验。

本申请实施例采用下述技术方案：

一种基于家电联动的清洁机器人控制方法，所述清洁机器人包括机壳、控制芯片、无线通信模块、移动轮、传感器，所述方法包括：

通过无线通信方式，与处于开启状态的家电进行连接，并接收连接成功的家电发送的联动辅助数据，所述联动辅助数据包括：清洁触发指令，和/或所述家电采集的传感数据；

根据所述连接成功的家电的类型，确定与所述连接成功的家电对应的联动方案，所述联动方案包括调动清洁方案、协同清洁方案；

根据所述联动辅助数据和所确定的联动方案，控制所述清洁机器人与所述连接成功的家电联动工作。

可选地，通过无线通信方式，与处于开启状态的家电进行连接，包括：

根据预设的可联动家电集合，通过无线通信方式，在当前家居环境中处于开启状态的家电集合中进行连接，以确定连接成功的可联动家电。

可选地，控制所述清洁机器人与所述连接成功的家电联动工作，包括：

确定所述清洁机器人所处的场景，以及在所述连接成功的家电中，为该场景预先关联的家电；

确定该场景对应的清洁模式；

控制所述清洁机器人以该清洁模式与该家电联动工作。

可选地，若所确定的联动方案为所述协同清洁方案，则所述连接成功的家电也具有清洁功能，控制所述清洁机器人与所述连接成功的家电联动工作，包括：

确定所述清洁机器人的清洁功能与所述连接成功的家电的清洁功能之间的执行顺序，所述执行顺序与清洁功能类型相关，或者与所述清洁机器人和所述连接成功的家电之间的位置关系相关；

按照所述执行顺序，控制所述清洁机器人与所述连接成功的家电联动工作。

可选地，所述清洁机器人用于清洁地面，所述连接成功的家电用于清洁高于地面的其他表面，按照所述执行顺序，控制所述清洁机器人与所述连接成功的家电联动工作，包括：

等待在所述连接成功的家电执行清洁工作完毕；

在接收到所述连接成功的家电执行清洁工作完毕的通知信号后，控制所述清洁机器人执行清洁工作。

可选地，若所述连接成功的家电具有摄像装置，则所述方法还包括：

获取所述连接成功的家电的摄像装置采集的图像数据，或者根据所述图像数据计算的定位数据；

根据所述图像数据或者所述定位数据，辅助所述清洁机器人定位自身或者定位垃圾。

可选地，所述连接成功的家电为安防摄像头。

可选地，根据所述图像数据计算所述定位数据，包括：

识别所述图像数据中的垃圾，并计算所述垃圾与所述家电的相对位置；

根据所述清洁机器人与所述家电的无线信号强度，计算所述清洁机器人与所述家电的相对位置；

根据所计算的相对位置，计算所述垃圾的定位数据。

可选地，所述方法还包括：

获取在所述清洁机器人工作过程中其他家电的行为数据；

利用基因表达式编程(Gene Expression Programming，GEP)算法，根据所述行为数据，计算所述清洁机器人以及所述其他家电之间的关联性；

根据所述关联性，为所述清洁机器人增设可联动家电。

一种清洁机器人，包括机壳、控制芯片、无线通信模块、移动轮、传感器；

所述无线通信模块通过无线通信方式，与处于开启状态的家电进行连接，并接收连接成功的家电发送的联动辅助数据，所述联动辅助数据包括：清扫触发指令，和/或所述家电采集的传感数据；

所述控制芯片根据所述连接成功的家电的类型，确定与所述连接成功的家电对应的联动方案，所述联动方案包括调动清洁方案、协同清洁方案；

所述控制芯片根据所述联动辅助数据，控制所述清洁机器人与所述连接成功的家电联动工作。

一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的基于家电联动的清洁机器人控制方法。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：针对不同类型的可联动家电，采用相应的联动方案进行联动，一方面有助于增强清洁机器人的清洁能力，另一方面有助于具有清洁能力的其他可联动家电与清洁机器人合理地配合工作，从而能够进一步地提高用户体验；不仅如此，还能够通过分析清洁机器人与家电的行为数据，自动地发掘其他的可联动家电，智能性和适用性好。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请的一些实施例提供的一种基于家电联动的清洁机器人控制方法的流程示意图；

图2为本申请的一些实施例提供的一种应用场景下，获取可联动家电信息的方案的流程示意图；

图3为本申请的一些实施例提供的一种应用场景下，增设可联动家电的方案的流程示意图；

图4为本申请的一些实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提到的清洁机器人包括扫地机器人，还可以包括其他一些具有清洁功能的机器人，比如，拖地机器人、玻璃清洁机器人等。为了便于描述，下面一些实施例以清洁机器人为扫地机器人为例进行说明。本申请提到的家电指适用于居家环境的电子设备，当然，家电也可能用于居家环境以外的环境，比如，办公室环境、工厂环境、食堂环境、医院环境等，本申请对此并不做具体限定。

清洁机器人包括机壳、控制芯片、无线通信模块、移动轮、传感器等部件。图1为本申请实施例提供的一种清洁机器人控制方法的流程示意图。

图1中的流程包括以下步骤：

S100：通过无线通信方式，与处于开启状态的家电进行连接，并接收连接成功的家电发送的联动辅助数据，所述联动辅助数据包括：清洁触发指令，和/或所述家电采集的传感数据。

在本申请的一些实施例中，连接方式是多样的，可以通过短距离无线通信方式(比如，蓝牙、红外等)直接连接，也可以通过诸如无线路由器等中间设备间接连接。对于列举的后一种方案，比如，家中的无线路由器提供一个WiFi网络，清洁机器人与可联动家电分别成功接入该WiFi网络，然后通过该WiFi网络连接，进而进行数据交互。

在本申请的一些实施例中，可能同时有多个处于开启状态的家电都能够与清洁机器人连接，在这情况下，清洁机器人可以按照预定策略，选择其中的一个家电进行连接。当然，若清洁机器人支持同时无线连接多个家电，则也可以选择多个家电进行连接。

在本申请的一些实施例中，对于联动辅助数据，清洁触发指令用于触发清洁机器人执行清洁相关动作(比如，开始清洁、停止清洁、切换清洁模式等)，家电采集的传感数据补充给清洁机器人，清洁机器人基于自身采集的传感数据与家电补充的传感数据，有助于更准确地了解当前环境内的状况，进而有助于更合理地工作。

家电采集的传感数据与清洁机器人自身采集的传感数据类型可以相同，比如，均为图像数据，清洁机器人采集其周围小范围内的图像数据，而家电(比如，安防摄像头)可能采集该小范围以外的某个区域的图像数据，从而，清洁机器人也能够了解该区域的状况。

家电采集的传感数据与清洁机器人自身采集的传感数据类型可以不相同，比如，清洁机器人自身采集了图像数据，而家电(比如，空气净化器)采集了空气中颗粒污染物数据，由于空气中部分颗粒污染物(比如，扬起的灰尘)可能由清洁机器人执行清洁动作导致，则清洁机器人可以根据空气中颗粒污染物数据，智能地调节自己的清洁动作强度，以帮助减少空气中颗粒污染物，从而能够提高用户体验。由此可见，清洁机器人即使不具备某些类型的传感器，但是基于具备该类型的传感器的家电的传感数据补充，能力能够便利地得到增强，可扩展性较好。

S102：根据所述连接成功的家电的类型，确定与所述连接成功的家电对应的联动方案，所述联动方案包括调动清洁方案、协同清洁方案。

在本申请的一些实施例中，家电的类型不同，可能适合采用不同的联动方案，这里提供了两大类联动方案：调动清洁方案、协同清洁方案。调动清洁方案对应的家电自身可以不具备清洁功能，其可以根据自己的业务流程适时地调动清洁机器人执行清洁相关动作。对于自身具备清洁功能的其他家电，可以采用协同清洁方案，与清洁机器人协同进行清洁，当然，在这种情况下，该其他家电也可能会调动清洁机器人执行清洁相关动作。

例如，调动清洁方案的家电类型可以包括烹饪类型(电饭煲、压力煲等)、安防类型(智能门锁、安防摄像头等)等。协同清洁方案的家电类型可以包括：空气质量类型(加湿器、空气净化器等)、照明类型(灯、窗帘等)、清洁类型(随手吸、桌面吸尘器、玻璃清洁机器人、洗衣机、洗碗机、油烟机)等。

S104：根据所述联动辅助数据和所确定的联动方案，控制所述清洁机器人与所述连接成功的家电联动工作。

通过图1的方法，针对不同类型的可联动家电，采用相应的联动方案进行联动，一方面有助于增强清洁机器人的清洁能力，另一方面有助于具有清洁能力的其他可联动家电与清洁机器人合理地配合工作，从而能够进一步地提高用户体验。

基于图1的方法，本申请的一些实施例还提供了该方法的一些具体实施方案，以及扩展方案，下面继续说明。

在本申请的一些实施例中，通过无线通信方式，与处于开启状态的家电进行连接，可以包括：根据预设的可联动家电集合，通过无线通信方式，在当前家居环境中处于开启状态的家电集合中进行连接，以确定连接成功的可联动家电。预设的可联动家电集合，有助于提高清洁机器人连接家电的效率，并且可联动家电集合可以基于服务器数据进行更新，智能性更好，减少了用户的操作负担。

例如，参见图2，图2为本申请的一些实施例提供的一种应用场景下，获取可联动家电信息的方案的流程示意图，在该应用场景下，可联动家电集合采用列表实现，成本较小。

基于图2的方案，本方案的实施***(简称***)可以预设部分智能家电，作为清洁机器人的可联动家电，这部分智能家电的信息以列表的形式存在于***中，比如称为可联动智能家电列表。当用户使用***时，***可以检测用户家中在线所有智能家电，并将这些智能家电与可联动智能家电列表进行匹配，***筛选出用户家中在线，且存在于可联动智能家电列表中的智能家电，筛选出的智能家电的信息比如记录为用户可联动智能家电列表。

在不存在预设的可联动家电集合的情况下，清洁机器人可以实时地分析确定当前家电是否可联动，以及是否要与当前家电联动。

在本申请的一些实施例中，清洁机器人往往具有多种不同的清洁模式，在不同场景下，可以采用相应的清洁模式，这些清洁模式也可以适配于不同类型的可联动家电使用，有助于提高清洁效果或者清洁效率。基于此，在一种应用场景下，控制清洁机器人与连接成功的家电联动工作，可以包括：确定清洁机器人所处的场景，以及在连接成功的家电中，为该场景预先关联的家电；确定该场景对应的清洁模式；控制清洁机器人以该清洁模式与该家电联动工作。

例如，***将可联动智能家电列表按功能类型进行分类，比如烹饪、厨房清洁、空气质量、安全等。***根据用户可联动智能家电的家电类型，控制清洁机器人执行不同的清洁模式，另外***会将用户家中智能家电按使用场景标记，例如：厨房、卧室、卫生间、客厅、婴儿房等，***也会根据用户可联动智能家电的使用场景，控制清洁机器人执行不同的清洁模式。

在本申请的一些实施例中，若采用协同清洁方案，则涉及清洁机器人与其协同的家电如此协同才更为合理的问题，具体比如，谁先清洁谁后清洁，还是同时清洁等，合理的协同有助于提高清洁效果或者清洁效率。以清洁机器人为扫地机器人，当前协同的家电为玻璃清洁机器人为例，比较合理的协同方案包括：玻璃清洁机器人先清洁，扫地机器人再清洁，原因在于：反之，地扫干净了后再擦窗，从窗上飘落的灰尘会把地再弄脏，如此，协同清洁效果会变差。

根据上一段的分析，若所确定的联动方案为协同清洁方案，则连接成功的家电也具有清洁功能，控制清洁机器人与连接成功的家电联动工作，包括：确定清洁机器人的清洁功能与连接成功的家电的清洁功能之间的执行顺序，执行顺序与清洁功能类型相关，或者与清洁机器人和连接成功的家电之间的位置关系相关；按照执行顺序，控制清洁机器人与连接成功的家电联动工作。在上一段的例子中，清洁机器人用于清洁地面，连接成功的家电用于清洁高于地面的其他表面(比如，桌面、窗户玻璃等)，则按照执行顺序，控制清洁机器人与连接成功的家电联动工作，可以包括：等待在连接成功的家电执行清洁工作完毕；在接收到连接成功的家电执行清洁工作完毕的通知信号后，控制清洁机器人执行清洁工作，通知信号由该连接成功的家电发送，或者由有能力检测到该清洁工作完毕的第三方家电(比如，安防摄像头、带有摄像头的照明设备等)发送，后一种方案有助于减轻该连接成功的家电的家电的工作负担。

在实际应用中，若清洁机器人为扫地机器人，则更宽广的视野，以及对自身或者垃圾的定位是清洁机器人需求性较高的能力。可以由可联动家电来增强清洁机器人的这部分能力，比如，若连接成功的家电具有摄像装置，清洁机器人可以通过联动辅助数据，获取连接成功的家电的摄像装置采集的图像数据，或者根据图像数据计算的定位数据；根据图像数据或者定位数据，辅助清洁机器人定位自身或者定位垃圾。

进一步地，根据图像数据计算所述定位数据，可以包括：识别图像数据中的垃圾，并计算垃圾与家电的相对位置；根据清洁机器人与家电的无线信号强度，计算清洁机器人与所述家电的相对位置；根据所计算的相对位置，计算垃圾的定位数据。由于清洁机器人与家电就是通过无线信号通信联动，因此，这种方案实时性和可靠性较好。

例如，连接成功的家电可以为安防摄像头，安防摄像头拍摄检查到某处有垃圾，***通过所拍摄的相机所在位置，和所拍图片，经过转换计算，获得垃圾所在房间的相对位置坐标，***将垃圾的相对位置坐标发送给扫地机器人，扫地机器人自动前往清理。更具体的比如，用户家中的各个摄像头，组建成用户家中的安防***，***本身拥有对日常垃圾识别的模型，可以精准识别地面上的各类垃圾。***通过安装在家中房间各处的安防摄像头，拍摄到地面获得RGB-D图像，***先通过图像识别，对图像进行垃圾识别检测，检测是否有图像垃圾存在，若存在，则根据RGB-D图像获取到垃圾与相机的相对位置：以墙面为Z轴，摄像头与地面平行的平面为X、Y轴，摄像头为原点，通过拿到RGB-D图像的获取到垃圾在该3维坐标系相对位置(X，Y，Z)；再将摄像头投影至地面，计算出地面的垃圾，以摄像头地面投影点为原点在地面的2维坐标系中的相对坐标(x，y)。安防摄像头与扫地机器人都通过WiFi连接在同一个路由器，可以通接收信号强度指示(Received Signal Strength Indication，RSSI)位置指纹定位分别获取摄像头和扫地机器人相对于路由器的实时坐标(x1，y1)、(x2，y2)，这是以地面建立的2维坐标，从而计算出扫地机器人与安防摄像头的实时相对坐标(x3，y3)，再结合前面获取到相对于安防摄像头地面投影点的垃圾的坐标(x，y)，计算出垃圾与扫地机器人实时相对坐标(a，b)，扫地机器人根据此坐标在已建模的用户家的坐标图中，找到垃圾在那个房间的那个位置，并自动前往清扫垃圾。

类似地，下面再给出一些示例性的联动方案。

***监测到家中桌面吸尘器、洗衣机等清洁类智能家电在工作完成后，***便会将安防摄像头的相机方向转向其所在方向，检测该类智能家电在进行清洁工作后，是否有垃圾丢落在地面，若有则会通知扫地机器人前往清洁。

***监测到家中电饭煲、压力煲等烹饪类智能家电在工作完成后，***便会将安防摄像头的相机方向转向其所在方向，检测该类智能家电在进行完烹饪工作后，是否有垃圾丢落在地面，若有则会通知扫地机器人前往清洁。比如，***检测到用户电饭煲开始工作，一段时间又停止工作，洗碗机开始并结束，配合家中安防摄像头，检测厨房是否还有人，若无人，则扫地机器人便自动前往厨房进行清洁。

***通过收集扫地机器人实时工作数据，当检测到扫地机器人在开启了强力清扫模式的情况下，且扫地机器人本身检测到吸入的垃圾大量未灰尘时，***调动加湿器的空气质量相关智能家电，帮助降低灰尘，起到协作清洁到效果，即执行了协同清洁方案。

***在检测扫地机器人清扫在使用自带摄像头进行工作，***跟紧扫地机器人的在用户房间内的定位，开启附近的智能灯或打开窗帘，增加亮度，提高扫地机器人自带摄像头的成像效果，同样执行了协同清洁方案。

在本申请的一些实施例中，可以通过对清洁机器人和其他家电的行为数据分析，分析清洁机器人以及其他家电之间的关联性，自动发掘可与清洁机器人联动的其他家电，将其增设为可联动家电，如此，更能够适应不同用户家中的具体应用场景，智能性更强，而且，有助于解决可联动家电少的问题。分析方法是多样的，比如，基于基因表达式编程(GeneExpression Programming，GEP)GEP算法分析，基于神经网络模型分析等。

例如，参见图3，图3为本申请的一些实施例提供的一种应用场景下，增设可联动家电的方案的流程示意图，结合图3对该方案示例性地详细说明。

在用户使用了一段时间后，***通过扫地机器人及家电的数据传输模块，再经过网络模块，收集这些设备被控制操作产生的行为数据，并抽取出有扫地机器人工作的时间段的数据。***通过一段时间(比如，一个月)获取到用户家中所有家电的行为数据后，对这些数据进行数据分析。通过数据分析，利用GEP算法发掘家电行为数据中，结合同一时间范围且扫地机在执行清洁工作的条件下，其他各家电产生的行为数据，计算出扫地机器人及各家电之间的关联性。

记包含用户m个扫地机器人在执行清洁工作的场景下，的家电行为数据的集合为R_m＝{r₁,r₂,...,r_m}，用户的每个使用场景下都含有n个其他家电，被控制操作产生的行为数据集合为L_n＝{l₁,l₂,...,l_n}。关联规则是如下形式的逻辑：

且

(X、Y分别代表扫地机器人X和其他家电Y)。关联规则具有如下两个重要的属性：支持度

和置信度

同时满足最小支持度min_spt和置信度min_cfd的关联规则被称为强关联规则，即关联性强；通过以下适应度函数计算出扫地机器人X和其他家电Y的关联规则强度，得到用户家中与扫地机器人关联性强的1个或多个家电：

其中，

为支持度和置信度的惩罚系数。

***实时统计本***下所有用户的家电行为数据分析后的数据，将与扫地机器人具有强关联性的家电进行统计；统计出在整个***中，各型号家电与扫地机器人具有强关联性的情况，出现次数j，和这些对应型号的家电在***下用户家中存在的总量q，计算各型号的家电在***中与扫地机器人存在强关联性的占比r＝j/q；当j大于等于预定值(比如，1000)，或r大于等于预定值(比如，65％)时，***便将该型号的家电与扫地机器人标记为“具有关联”；反之，则不标记，继续进行数据分析。***得到这些被标记与扫地机器人有“具有关联”的家电后，再将这些家电的型号与***当前预设的可联动家电进行型号比对，如不同，则为新的可以扫地机器人联动家电，将其加入***预设的可联动家电列表中。

基于同样的思路，本申请的一些实施例还提供了一种清洁机器人，参见图4，图4为该清洁机器人示例性的结构示意图。

图4中的清洁机器人包括机壳、控制芯片、无线通信模块、移动轮、传感器；控制芯片分别连接无线通信模块、传感器。还有一些部件省略未示出，比如，用于驱动移动轮的电机等。

所述无线通信模块通过无线通信方式，与处于开启状态的家电进行连接，并接收连接成功的家电发送的联动辅助数据，所述联动辅助数据包括：清扫触发指令，和/或所述家电采集的传感数据；

所述控制芯片根据所述连接成功的家电的类型，确定与所述连接成功的家电对应的联动方案，所述联动方案包括调动清洁方案、协同清洁方案；

所述控制芯片根据所述联动辅助数据，控制所述清洁机器人与所述连接成功的家电联动工作。

基于同样的思路，本申请的一些实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的基于家电联动的清洁机器人控制方法。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种基于家电联动的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括机壳、控制芯片、无线通信模块、移动轮、传感器，所述方法包括：

通过无线通信方式，与处于开启状态的家电进行连接，并接收连接成功的家电发送的联动辅助数据，所述联动辅助数据包括：清洁触发指令，和/或所述家电采集的传感数据；

根据所述连接成功的家电的类型，确定与所述连接成功的家电对应的联动方案，所述联动方案包括调动清洁方案、协同清洁方案；

根据所述联动辅助数据和所确定的联动方案，控制所述清洁机器人与所述连接成功的家电联动工作。

2.如权利要求1所述的基于家电联动的清洁机器人控制方法，其特征在于，通过无线通信方式，与处于开启状态的家电进行连接，包括：

根据预设的可联动家电集合，通过无线通信方式，在当前家居环境中处于开启状态的家电集合中进行连接，以确定连接成功的可联动家电。

3.如权利要求1所述的基于家电联动的清洁机器人控制方法，其特征在于，控制所述清洁机器人与所述连接成功的家电联动工作，包括：

确定所述清洁机器人所处的场景，以及在所述连接成功的家电中，为该场景预先关联的家电；

确定该场景对应的清洁模式；

控制所述清洁机器人以该清洁模式与该家电联动工作。

4.如权利要求1所述的基于家电联动的清洁机器人控制方法，其特征在于，若所确定的联动方案为所述协同清洁方案，则所述连接成功的家电也具有清洁功能，控制所述清洁机器人与所述连接成功的家电联动工作，包括：

确定所述清洁机器人的清洁功能与所述连接成功的家电的清洁功能之间的执行顺序，所述执行顺序与清洁功能类型相关，或者与所述清洁机器人和所述连接成功的家电之间的位置关系相关；

按照所述执行顺序，控制所述清洁机器人与所述连接成功的家电联动工作。

5.如权利要求4所述的基于家电联动的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述清洁机器人用于清洁地面，所述连接成功的家电用于清洁高于地面的其他表面，按照所述执行顺序，控制所述清洁机器人与所述连接成功的家电联动工作，包括：

等待在所述连接成功的家电执行清洁工作完毕；

在接收到所述连接成功的家电执行清洁工作完毕的通知信号后，控制所述清洁机器人执行清洁工作。

6.如权利要求1所述的基于家电联动的清洁机器人控制方法，其特征在于，若所述连接成功的家电具有摄像装置，则所述方法还包括：

获取所述连接成功的家电的摄像装置采集的图像数据，或者根据所述图像数据计算的定位数据；

根据所述图像数据或者所述定位数据，辅助所述清洁机器人定位自身或者定位垃圾。

7.如权利要求6所述的基于家电联动的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述连接成功的家电为安防摄像头。

8.如权利要求6所述的基于家电联动的清洁机器人控制方法，其特征在于，根据所述图像数据计算所述定位数据，包括：

识别所述图像数据中的垃圾，并计算所述垃圾与所述家电的相对位置；

根据所述清洁机器人与所述家电的无线信号强度，计算所述清洁机器人与所述家电的相对位置；

根据所计算的相对位置，计算所述垃圾的定位数据。

9.如权利要求1所述的基于家电联动的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取在所述清洁机器人工作过程中其他家电的行为数据；

利用基因表达式编程GEP算法，根据所述行为数据，计算所述清洁机器人以及所述其他家电之间的关联性；

根据所述关联性，为所述清洁机器人增设可联动家电。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括机壳、控制芯片、无线通信模块、移动轮、传感器；

所述无线通信模块通过无线通信方式，与处于开启状态的家电进行连接，并接收连接成功的家电发送的联动辅助数据，所述联动辅助数据包括：清扫触发指令，和/或所述家电采集的传感数据；

所述控制芯片根据所述连接成功的家电的类型，确定与所述连接成功的家电对应的联动方案，所述联动方案包括调动清洁方案、协同清洁方案；

所述控制芯片根据所述联动辅助数据，控制所述清洁机器人与所述连接成功的家电联动工作。

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