CN112692578B - 一种包覆药柱安全整形及检测智能加工*** - Google Patents

一种包覆药柱安全整形及检测智能加工*** Download PDF

Info

Publication number
CN112692578B
CN112692578B CN202011519749.9A CN202011519749A CN112692578B CN 112692578 B CN112692578 B CN 112692578B CN 202011519749 A CN202011519749 A CN 202011519749A CN 112692578 B CN112692578 B CN 112692578B
Authority
CN
China
Prior art keywords
explosive column
explosive
shaping
empty
column
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011519749.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112692578A (zh
Inventor
张渝
王鸿宇
刘洋
王学峰
沈伟民
吴战武
白鑫林
杨时敏
李辉
袁睿斌
江屈强
张英杰
邱磊
郝冬宇
王达康
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Aerospace Chemical Engineering Institute
Original Assignee
Shanghai Aerospace Chemical Engineering Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Aerospace Chemical Engineering Institute filed Critical Shanghai Aerospace Chemical Engineering Institute
Priority to CN202011519749.9A priority Critical patent/CN112692578B/zh
Publication of CN112692578A publication Critical patent/CN112692578A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112692578B publication Critical patent/CN112692578B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P23/00—Machines or arrangements of machines for performing specified combinations of different metal-working operations not covered by a single other subclass
    • B23P23/04—Machines or arrangements of machines for performing specified combinations of different metal-working operations not covered by a single other subclass for both machining and other metal-working operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/0042—Devices for removing chips
    • B23Q11/005—Devices for removing chips by blowing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/20—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring workpiece characteristics, e.g. contour, dimension, hardness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B31/00—Packaging articles or materials under special atmospheric or gaseous conditions; Adding propellants to aerosol containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/26—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/42—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation
    • B65B43/52—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation using roller-ways or endless conveyors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/10—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
    • B65B5/105—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02K—JET-PROPULSION PLANTS
    • F02K9/00—Rocket-engine plants, i.e. plants carrying both fuel and oxidant therefor; Control thereof
    • F02K9/08—Rocket-engine plants, i.e. plants carrying both fuel and oxidant therefor; Control thereof using solid propellants
    • F02K9/24—Charging rocket engines with solid propellants; Methods or apparatus specially adapted for working solid propellant charges

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Dispersion Chemistry (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***，包括第一药柱箱定位装置、药柱箱转运机械手、第一空药柱箱定位装置、第一空药柱搬运机械手、上料传输机构、药柱整形检测装置、称重装置、激光散斑剪切干涉检测装置、壳体暂存托架、下料传输机构、阻燃隔离墙、第二空药柱箱定位装置、第二药柱箱定位装置和第二药柱搬运机械手；所述药柱整形检测装置共三套并排安装于上料传输机构和下料传输机构之间，便于药柱从上料传输机构转运至药柱整形检测装置的夹持单元内。本发明通过无人化、智能化的生产模式，提升产品生产效率和本质安全度，并对工艺过程进行精细化管控，进一步提高质量一致性并缩短包覆药柱整形制造周期。

Description

一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***
技术领域
本发明涉及一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***，用于固体火箭发动机包覆药柱装药制造。
背景技术
固体火箭发动机包覆药柱为含能易燃易爆危险品，通常采用端面燃烧的周向均布6根银丝的结构，并在包覆药柱尾部沿银丝方向纵向钻一定直径和深度的盲孔。包覆药柱整形包括药柱转运、定长车削、端面银丝对位钻孔、物理量检测、界面粘接质量检测、药柱内部质量检测、包装等工艺过程。
目前包覆药柱转运、车削、钻孔、检测、包装等过程完全依靠人工面对面操作，存在生产效率低、本质安全度低、工艺过程及产品质量一致性差等问题。
发明内容
本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提出一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***，提升产品生产效率和本质安全度。
本发明解决技术的方案是：
一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***，包括第一药柱箱定位装置、药柱箱转运机械手、第一空药柱箱定位装置、第一空药柱搬运机械手、上料传输机构、药柱整形检测装置、称重装置、激光散斑剪切干涉检测装置、药柱暂存托架、下料传输机构、阻燃隔离墙、第二空药柱箱定位装置、第二药柱箱定位装置和第二药柱搬运机械手；
所述药柱整形检测装置共三套并排安装于上料传输机构和下料传输机构之间，便于药柱从上料传输机构转运至药柱整形检测装置的夹持单元内；
称重装置安装于两套药柱整形检测装置中间，便于第一空药柱搬运机械手将在药柱整形检测装置整形完毕后的药柱抓取至称重装置上；
称重装置一侧一字排布安装激光散斑剪切干涉检测装置和药柱暂存托架，药柱支撑结构均在同一轴线上，通过滚轮机构实现药柱从称重装置、激光散斑剪切干涉检测装置到药柱暂存托架的转运；
所述称重装置用于药柱重量称量；
所述激光散斑剪切干涉检测装置用于检测包覆药柱界面脱粘以及内部银丝状态，并可将药柱沿轴线方向传输至药柱暂存托架内；
所述药柱暂存托架用于暂存已整形及检测的药柱，等待第一空药柱搬运机械手抓取药柱；
上料传输机构分为第一首段和第一末段，可完成药柱箱在首段和末段之间的传输；
下料传输机构采用辊轮传输，分为第二首段、中段和第二末段，可完成药柱箱在第二首段、中段和第二末段之间的传输；
阻燃隔离墙安装在第一空药柱搬运机械手和药柱箱转运机械手之间。
进一步的，在药柱箱转运机械手抓取范围内为第一首段，其两侧分别安装第一药柱箱定位装置和第一空药柱箱定位装置，所述第一药柱箱定位装置用于放置待上线的装满待整形的药柱箱，第一空药柱箱定位装置用于放置从上料传输机构下线的空药柱箱。
进一步的，在第一空药柱搬运机械手抓取范围内为第一末段，第一空药柱搬运机械手可完成末段上的带整形药柱箱内药柱的抓取和转运。
进一步的，在第一空药柱搬运机械手抓取范围内为第二首段，用于完成第一空药柱搬运机械手抓取整形及检测后的药柱至末端上的空药柱箱。
进一步的，在药柱箱转运机械手抓取范围内为中段，其中段两侧分别放置第二空药柱箱定位装置和第二药柱箱定位装置，所述第二空药柱箱定位装置用于放置待上线至下料传输机构的空药柱箱，所述第二药柱箱定位装置用于从放置下料传输机构下线的装满已整形药柱的药柱箱。
进一步的，还包括贴标装袋装置和真空塑封装置，在第二药柱搬运机械手抓取范围内为第二末段，第二末段端部依次安装贴标装袋装置、真空塑封装置，用于完成第二药柱搬运机械手将已传输到末段的装满已整形药柱的的药柱箱中药柱抓取至贴标装袋装置、真空塑封装置上，完成贴标、装袋和塑封。
进一步的，所述药柱整形检测装置架体上安装有直角坐标机构、夹持单元和药柱长度测量组件，夹持单元安装固定于直角坐标机构和药柱长度测量组件之间。
进一步的，所述直角坐标机构为X轴、Y轴和Z轴三自由度伺服驱动移动机构，Z轴移动机构上设置有安装板。
进一步的，安装板上安装有车刀组件、打磨组件、银丝识别相机、钻孔组件、红外温度传感器、药屑吹吸清理组件、盲孔检测相机、盲孔深度测量组件；其中，所述夹持单元为三爪卡盘结构，可实现药柱夹持及旋转；所述药柱长度测量组件采用定位检测传感器测量药柱长度；所述车刀组件，用于切断药柱；所述打磨组件用于药柱切断后的端面打磨；所述银丝识别相机用于完成药柱端面银丝位置的识别及上传；所述钻孔组件用于药柱端面银丝对位钻孔；所述红外温度传感器用于药柱整形过程中监测车刀和钻头温度；所述药屑吹吸清理组件用于清理盲孔内残留药屑和银丝；所述盲孔检测相机用于钻孔后盲孔内多余物检测和评判；所述盲孔深度测量组件采用磁滞尺位移传感器检测孔深。
进一步的，上料传输机构和下料传输机构固定于地面上，采用伺服电机驱动的辊轮传输，穿过安装于药柱箱转运机械手和第一空药柱搬运机械手之间的阻燃隔离墙，可完成药柱箱的传输。
进一步的，上料传输机构和下料传输机构在与阻燃隔离墙交接处安装有升降窗结构，升降窗升起后可与阻燃隔离墙上设置的窗口三个边缘对接密封，用于在上料传输机构和下料传输机构传输药柱箱时落下升降窗，药柱箱到位后升起升降窗，实现整形过程内外部隔离，并起到阻燃作用。
进一步的，所述阻燃隔离墙外层为彩钢板，内部材料为阻燃棉，在与上料传输机构和下料传输机构交接处设置两个窗口，窗口边缘为铝合金框，可与上料传输机构和下料传输机构的升降窗对接密封。
进一步的，所述称重装置包含底座、滚轮机构、举升装置、防爆电子称和V型块，举升装置固定在底座上，防爆电子称固定在举升装置上，V型块安装于防爆电子称上，滚轮机构安装于底座上，位于防爆电子称两侧，药柱放置在滚轮机构上后举升装置上升，V型块托起药柱完成称重，称重后举升装置下降，滚轮机构可将药柱沿轴线方向传输至激光散斑剪切干涉检测装置内。
本发明与现有技术相比的有益效果是：
(1)本发明通过包覆药柱转运、整形、检测、包装的全工艺过程的高度集成，实现了现场无人化的包覆药柱自动化流水生产作业；
(2)本发明通过药柱整形检测装置，可自动完成切削、银丝位置检测、钻孔、清屑、孔深检测、孔内多余物检测、温度实时监控一系列药柱整形和检测工序，提高了包覆药柱制造的安全性和生产效率；
(3)本发明采用机器视觉实现了端面银丝位置识别定位和盲孔多余物检测，并通过基于温度调节的加工参数自适应控制，有效提升了加工质量的一致性和生产效率；通过精细化集成管控平台的运用，构成了基于质量闭环控制的加工工艺，形成了在线监控的生产质量控制能力；
(4)本发明通过激光散斑剪切干涉检测装置自动对药柱界面缺陷进行准确高效的检测，形成基于在线监控的生产质量控制能力，提高包覆药柱界面缺陷的检测效率和质量一致性，实现了对药柱界面粘接质量有效管控；
(5)本发明通过贴标装袋装置和真空塑封装置，完成自动装袋贴标与真空塑封，实现了自动流水化作业；
(6)本发明通过无人化、智能化的生产模式，提升产品生产效率和本质安全度，并对工艺过程进行精细化管控，进一步提高质量一致性并缩短包覆药柱整形制造周期。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步阐述。
一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***，如图1所示，包括第一药柱箱定位装置1、药柱箱转运机械手2、第一空药柱箱定位装置3、第一空药柱搬运机械手4、上料传输机构5、药柱整形检测装置6、称重装置7、激光散斑剪切干涉检测装置8、药柱暂存托架9、下料传输机构10、阻燃隔离墙11、第二空药柱箱定位装置12、第二药柱箱定位装置13、第二药柱搬运机械手14、贴标装袋装置15和真空塑封装置16；
所述药柱整形检测装置6共三套并排安装于上料传输机构5和下料传输机构10之间，便于药柱从上料传输机构5转运至药柱整形检测装置6的夹持单元内；
称重装置7安装于两套药柱整形检测装置6中间，便于第一空药柱搬运机械手4将在药柱整形检测装置6整形完毕后的药柱抓取至称重装置7上；
称重装置7一侧一字排布安装激光散斑剪切干涉检测装置8和药柱暂存托架9，药柱支撑结构均在同一轴线上，通过滚轮机构实现药柱从称重装置7、激光散斑剪切干涉检测装置8到药柱暂存托架9的转运；
所述激光散斑剪切干涉检测装置8用于检测包覆药柱界面脱粘以及内部银丝状态，并可将药柱沿轴线方向传输至药柱暂存托架9内；
所述药柱暂存托架9用于暂存已整形及检测的药柱，等待第一空药柱搬运机械手4抓取药柱；
上料传输机构5分为第一首段和第一末段，可完成药柱箱在首段和末段之间的传输；其中，在药柱箱转运机械手2抓取范围内为第一首段，其两侧分别安装第一药柱箱定位装置1和第一空药柱箱定位装置3，所述第一药柱箱定位装置1用于放置待上线的装满待整形的药柱箱，第一空药柱箱定位装置3用于放置从上料传输机构5下线的空药柱箱；在第一空药柱搬运机械手4抓取范围内为第一末段，第一空药柱搬运机械手4可完成末段上的带整形药柱箱内药柱的抓取和转运；
下料传输机构10为铝合金框架结构，采用辊轮传输，分为第二首段、中段和第二末段，可完成药柱箱在第二首段、中段和第二末段之间的传输；在第一空药柱搬运机械手4抓取范围内为第二首段，用于完成第一空药柱搬运机械手4抓取整形及检测后的药柱至末端上的空药柱箱；在药柱箱转运机械手2抓取范围内为中段，其中段两侧分别放置第二空药柱箱定位装置12和第二药柱箱定位装置13，所述第二空药柱箱定位装置12用于放置待上线至下料传输机构10的空药柱箱，所述第二药柱箱定位装置13用于从放置下料传输机构10下线的装满已整形药柱的药柱箱；
在第二药柱搬运机械手14抓取范围内为第二末段，第二末段端部依次安装贴标装袋装置15、真空塑封装置16，用于完成第二药柱搬运机械手14将已传输到末段的装满已整形药柱的的药柱箱中药柱抓取至贴标装袋装置15、真空塑封装置16上，完成贴标、装袋和塑封；
阻燃隔离墙11安装在第一空药柱搬运机械手4和药柱箱转运机械手2之间；
所述药柱整形检测装置6架体上安装有直角坐标机构、夹持单元和药柱长度测量组件，夹持单元安装固定于直角坐标机构和药柱长度测量组件之间，所述直角坐标机构为X轴、Y轴和Z轴三自由度伺服驱动移动机构，Z轴移动机构上设置有安装板，安装板上安装有车刀组件、打磨组件、银丝识别相机、钻孔组件、红外温度传感器、药屑吹吸清理组件、盲孔检测相机、盲孔深度测量组件；其中，所述夹持单元为三爪卡盘结构，可实现药柱夹持及旋转；所述药柱长度测量组件采用定位检测传感器测量药柱长度；所述车刀组件，用于切断药柱；所述打磨组件用于药柱切断后的端面打磨；所述银丝识别相机用于完成药柱端面银丝位置的识别及上传；所述钻孔组件用于药柱端面银丝对位钻孔；所述红外温度传感器用于药柱整形过程中监测车刀和钻头温度；所述药屑吹吸清理组件用于清理盲孔内残留药屑和银丝；所述盲孔检测相机用于钻孔后盲孔内多余物检测和评判；所述盲孔深度测量组件采用磁滞尺位移传感器检测孔深。
上料传输机构5和下料传输机构10为铝合金框架结构，通过地脚螺栓固定于地面上，采用伺服电机驱动的辊轮传输，穿过安装于药柱箱转运机械手2和第一空药柱搬运机械手4之间的阻燃隔离墙，可完成药柱箱的传输；上料传输机构5和下料传输机构10在与阻燃隔离墙交接处安装有升降窗结构，升降窗升起后可与阻燃隔离墙上设置的窗口三个边缘对接密封，用于在上料传输机构5和下料传输机构10传输药柱箱时落下升降窗，药柱箱到位后升起升降窗，实现整形过程内外部隔离，并起到阻燃作用；
所述阻燃隔离墙11外层为彩钢板，内部材料为阻燃棉，在与上料传输机构5和下料传输机构10交接处设置两个窗口，窗口边缘为铝合金框，可与上料传输机构5和下料传输机构10的升降窗对接密封；
所述称重装置7包含底座、滚轮机构、举升装置、防爆电子称和V型块，举升装置固定在底座上，防爆电子称固定在举升装置上，V型块安装于防爆电子称上，滚轮机构安装于底座上，位于防爆电子称两侧，药柱放置在滚轮机构上后举升装置上升，V型块托起药柱完成称重，称重后举升装置下降，滚轮机构可将药柱沿轴线方向传输至激光散斑剪切干涉检测装置8内。
本发明工作过程如下：
将装满待整形的药柱箱放置在第一药柱箱定位装置1上，药柱箱转运机械手2将药柱箱抓取到上料传输机构5上，再将第二空药柱箱定位装置12上的空药柱箱抓取到下料传输机构10上，上料传输机构5和下料传输机构10穿过阻燃隔离墙11分别将满药柱箱和空药柱箱转移到第一空药柱搬运机械手4之下；第一空药柱搬运机械手4从药柱箱内抓取药柱，依次放入药柱整形检测装置6的夹持单元内，药柱整形检测装置6对药柱依次进行切削、端面打磨、银丝识别、钻孔、盲孔多余物清理、多余物检测、长度孔径尺寸检测，药柱整形过后，第一空药柱搬运机械手4将药柱抓取至称重装置7的滚轮上，防爆电子称由举升装置驱动上升进行称重，称重后，滚轮转动将药柱传送到激光散斑剪切干涉检测装置8内检测包覆药柱界面脱粘面积，检测后，激光散斑剪切干涉检测装置8内部滚轮传送机构，将药柱传送到药柱暂存托架9，第一空药柱搬运机械手4将药柱抓取至下料传输机构10上的空药柱箱内，装满后，下料传输机构10将药柱箱转移至第二药柱搬运机械手14之下，第二药柱搬运机械手14将药柱抓取至贴标装袋装置15上，贴标装袋装置15对待用包装袋进行贴标、开袋，配合第二药柱搬运机械手14进行装袋，装袋后，第二药柱搬运机械手14将药柱抓取至真空塑封装置16进行塑封，塑封后，第二药柱搬运机械手14将带有包装袋的药柱抓取至药柱箱内；当药柱箱内药柱全部装袋后，上料传输机构5将空药柱箱回传到药柱箱转运机械手2之下，药柱箱转运机械手2将空药柱箱抓取到第一空药柱箱定位装置3上，药柱箱转运机械手2将药柱箱抓取至第二药柱箱定位装置13上，完成下料。
本发明通过包覆药柱转运、整形、检测、包装的全工艺过程的高度集成，实现了现场无人化的包覆药柱自动化流水生产作业；
本发明通过药柱整形检测装置，可自动完成切削、银丝位置检测、钻孔、清屑、孔深检测、孔内多余物检测、温度实时监控一系列药柱整形和检测工序，提高了包覆药柱制造的安全性和生产效率；
本发明采用机器视觉实现了端面银丝位置识别定位和盲孔多余物检测，并通过基于温度调节的加工参数自适应控制，有效提升了加工质量的一致性和生产效率；通过精细化集成管控平台的运用，构成了基于质量闭环控制的加工工艺，形成了在线监控的生产质量控制能力；
本发明通过激光散斑剪切干涉检测装置自动对药柱界面缺陷进行准确高效的检测，形成基于在线监控的生产质量控制能力，提高包覆药柱界面缺陷的检测效率和质量一致性，实现了对药柱界面粘接质量有效管控；
本发明通过贴标装袋装置和真空塑封装置，完成自动装袋贴标与真空塑封，实现了自动流水化作业；
本发明通过无人化、智能化的生产模式，提升产品生产效率和本质安全度，并对工艺过程进行精细化管控，进一步提高质量一致性并缩短包覆药柱整形制造周期。
本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (13)

1.一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***，其特征在于，包括第一药柱箱定位装置(1)、药柱箱转运机械手(2)、第一空药柱箱定位装置(3)、第一空药柱搬运机械手(4)、上料传输机构(5)、药柱整形检测装置(6)、称重装置(7)、激光散斑剪切干涉检测装置(8)、药柱暂存托架(9)、下料传输机构(10)、阻燃隔离墙(11)、第二空药柱箱定位装置(12)、第二药柱箱定位装置(13)和第二药柱搬运机械手(14)；
所述药柱整形检测装置(6)共三套并排安装于上料传输机构(5)和下料传输机构(10)之间，便于药柱从上料传输机构(5)转运至药柱整形检测装置(6)的夹持单元内；
称重装置(7)安装于两套药柱整形检测装置(6)中间，便于第一空药柱搬运机械手(4)将在药柱整形检测装置(6)整形完毕后的药柱抓取至称重装置(7)上；
称重装置(7)一侧一字排布安装激光散斑剪切干涉检测装置(8)和药柱暂存托架(9)，药柱支撑结构均在同一轴线上，通过滚轮机构实现药柱从称重装置(7)、激光散斑剪切干涉检测装置(8)到药柱暂存托架(9)的转运；
所述称重装置(7)用于药柱重量称量；
所述激光散斑剪切干涉检测装置(8)用于检测包覆药柱界面脱粘以及内部银丝状态，并可将药柱沿轴线方向传输至药柱暂存托架(9)内；
所述药柱暂存托架(9)用于暂存已整形及检测的药柱，等待第一空药柱搬运机械手(4)抓取药柱；
上料传输机构(5)分为第一首段和第一末段，可完成药柱箱在首段和末段之间的传输；
下料传输机构(10)采用辊轮传输，分为第二首段、中段和第二末段，可完成药柱箱在第二首段、中段和第二末段之间的传输；
阻燃隔离墙(11)安装在第一空药柱搬运机械手(4)和药柱箱转运机械手(2)之间。
2.根据权利要求1所述的一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***，其特征在于，在药柱箱转运机械手(2)抓取范围内为第一首段，其两侧分别安装第一药柱箱定位装置(1)和第一空药柱箱定位装置(3)，所述第一药柱箱定位装置(1)用于放置待上线的装满待整形药柱的药柱箱，第一空药柱箱定位装置(3)用于放置从上料传输机构(5)下线的空药柱箱。
3.根据权利要求1所述的一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***，其特征在于，在第一空药柱搬运机械手(4)抓取范围内为第一末段，第一空药柱搬运机械手(4)可完成末段上的药柱箱内待整形药柱的抓取和转运。
4.根据权利要求1所述的一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***，其特征在于，在第一空药柱搬运机械手(4)抓取范围内为第二首段，用于完成第一空药柱搬运机械手(4)抓取整形及检测后的药柱至末端上的空药柱箱。
5.根据权利要求1所述的一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***，其特征在于，在药柱箱转运机械手(2)抓取范围内为中段，其中段两侧分别放置第二空药柱箱定位装置(12)和第二药柱箱定位装置(13)，所述第二空药柱箱定位装置(12)用于放置待上线至下料传输机构(10)的空药柱箱，所述第二药柱箱定位装置(13)用于放置从下料传输机构(10)下线的装满已整形药柱的药柱箱。
6.根据权利要求1所述的一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***，其特征在于，还包括贴标装袋装置(15)和真空塑封装置(16)，在第二药柱搬运机械手(14)抓取范围内为第二末段，第二末段端部依次安装贴标装袋装置(15)、真空塑封装置(16)，用于完成第二药柱搬运机械手(14)将已传输到末段的装满已整形药柱的药柱箱中药柱抓取至贴标装袋装置(15)、真空塑封装置(16)上，完成贴标、装袋和塑封。
7.根据权利要求1所述的一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***，其特征在于，所述药柱整形检测装置(6)架体上安装有直角坐标机构、夹持单元和药柱长度测量组件，夹持单元安装固定于直角坐标机构和药柱长度测量组件之间。
8.根据权利要求7所述的一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***，其特征在于，所述直角坐标机构为X轴、Y轴和Z轴三自由度伺服驱动移动机构，Z轴移动机构上设置有安装板。
9.根据权利要求8所述的一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***，其特征在于，安装板上安装有车刀组件、打磨组件、银丝识别相机、钻孔组件、红外温度传感器、药屑吹吸清理组件、盲孔检测相机、盲孔深度测量组件；其中，所述夹持单元为三爪卡盘结构，可实现药柱夹持及旋转；所述药柱长度测量组件采用定位检测传感器测量药柱长度；所述车刀组件，用于切断药柱；所述打磨组件用于药柱切断后的端面打磨；所述银丝识别相机用于完成药柱端面银丝位置的识别及上传；所述钻孔组件用于药柱端面银丝对位钻孔；所述红外温度传感器用于药柱整形过程中监测车刀和钻头温度；所述药屑吹吸清理组件用于清理盲孔内残留药屑和银丝；所述盲孔检测相机用于钻孔后盲孔内多余物检测和评判；所述盲孔深度测量组件采用磁滞尺位移传感器检测孔深。
10.根据权利要求1所述的一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***，其特征在于，上料传输机构(5)和下料传输机构(10)固定于地面上，采用伺服电机驱动的辊轮传输，穿过安装于药柱箱转运机械手(2)和第一空药柱搬运机械手(4)之间的阻燃隔离墙，可完成药柱箱的传输。
11.根据权利要求1所述的一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***，其特征在于，上料传输机构(5)和下料传输机构(10)在与阻燃隔离墙交接处安装有升降窗结构，升降窗升起后可与阻燃隔离墙上设置的窗口三个边缘对接密封，用于在上料传输机构(5)和下料传输机构(10)传输药柱箱时落下升降窗，药柱箱到位后升起升降窗，实现整形过程内外部隔离，并起到阻燃作用。
12.根据权利要求1所述的一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***，其特征在于，所述阻燃隔离墙(11)外层为彩钢板，内部材料为阻燃棉，在与上料传输机构(5)和下料传输机构(10)交接处设置两个窗口，窗口边缘为铝合金框，可与上料传输机构(5)和下料传输机构(10)的升降窗对接密封。
13.根据权利要求1所述的一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***，其特征在于，所述称重装置(7)包含底座、滚轮机构、举升装置、防爆电子称和V型块，举升装置固定在底座上，防爆电子称固定在举升装置上，V型块安装于防爆电子称上，滚轮机构安装于底座上，位于防爆电子称两侧，药柱放置在滚轮机构上后举升装置上升，V型块托起药柱完成称重，称重后举升装置下降，滚轮机构可将药柱沿轴线方向传输至激光散斑剪切干涉检测装置(8)内。
CN202011519749.9A 2020-12-21 2020-12-21 一种包覆药柱安全整形及检测智能加工*** Active CN112692578B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011519749.9A CN112692578B (zh) 2020-12-21 2020-12-21 一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011519749.9A CN112692578B (zh) 2020-12-21 2020-12-21 一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112692578A CN112692578A (zh) 2021-04-23
CN112692578B true CN112692578B (zh) 2022-05-24

Family

ID=75509714

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011519749.9A Active CN112692578B (zh) 2020-12-21 2020-12-21 一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112692578B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114022409B (zh) * 2021-09-30 2023-04-18 电子科技大学 基于深度学习的包覆药表面缺陷检测算法
CN114082679B (zh) * 2021-11-17 2023-07-21 佛山中科灿光微电子设备有限公司 全自动测阻仪
CN115266759B (zh) * 2022-05-25 2023-07-28 上海航天化工应用研究所 一种基于剪切散斑干涉的药柱脱粘缺陷在线自动识别方法
CN115006710B (zh) * 2022-06-20 2024-05-14 楚天科技股份有限公司 一种药柱装填***及药柱装填方法
CN117225929B (zh) * 2023-11-10 2024-04-12 成都飞机工业（集团）有限责任公司 一种高精度弯管成型检测一体机

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4494838B2 (ja) * 2004-03-26 2010-06-30 東芝機械株式会社 加工システムおよび加工方法
CN102826254B (zh) * 2012-08-07 2014-06-25 武汉人天包装技术有限公司 一种工业***震源药柱的自动装箱设备以及工艺
CN204018796U (zh) * 2014-07-10 2014-12-17 上海新力动力设备研究所 包覆药柱端面打孔整形钻头组件
CN108050938B (zh) * 2017-04-01 2019-12-17 中国五洲工程设计集团有限公司 一种药柱在线检测装置
CN108994949B (zh) * 2018-07-04 2020-09-04 上海航天化工应用研究所 一种包覆药柱钻孔整形装置
CN110066211A (zh) * 2019-04-12 2019-07-30 中国科学院力学研究所 一种固液火箭发动机药柱的制备***及方法
CN211522062U (zh) * 2019-05-31 2020-09-18 湖北航天化学技术研究所 一种固体火箭发动机药柱端面整形装置
CN110449577B (zh) * 2019-06-27 2023-07-25 天津中德应用技术大学 一种智能制造技术与应用生产实训***
CN110405237B (zh) * 2019-08-14 2020-08-28 中国科学院沈阳自动化研究所 一种弹药药柱成形加工时的固定装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN112692578A (zh) 2021-04-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112692578B (zh) 一种包覆药柱安全整形及检测智能加工***
CN110589401A (zh) 筒体加工检测自动生产***及筒体自动生产用转运***
CN101290203B (zh) 一种全弹自动装配线
CN110270874A (zh) 一种桁架式机床上下料机器人***及其控制方法
CN211444903U (zh) 一种集装箱的上料机构
CN109178889B (zh) 油套管接箍生产物料流转工艺
CN107089359B (zh) 一种自动化生产线
CN106144711B (zh) 塑料膜自动接膜***
US20200156813A1 (en) Consumable-material handling device for transporting and/or handling at least one consumable material, in particular packaging material
CN113231825A (zh) 一种减速箱齿轮加工流水线***及控制方法
CN100546817C (zh) 制造和包装管件的设备
CN110130828A (zh) 一种煤矿用钻进机器人
CN110844502A (zh) 转运装置、生产装置及转运方法
JP2009299117A (ja) 防錆処理設備
CN214452533U (zh) 方管全自动解捆上料装置
KR100357550B1 (ko) 컨베이어 속도 동기식 로봇 시스템 및 이를 이용한 차량시트 투입 방법
CN111761461B (zh) 一种内球笼保持架自动化生产连线及工艺
CN211444904U (zh) 一种快开式侧帘箱的货物装卸***
WO2023155409A1 (zh) 半导体元件转运设备
CN218797473U (zh) 一种电芯全自动分类下料机
EP1382441A1 (en) A process for the automated assembling of composite glasses and an automated apparatus therefor
CN211109301U (zh) 一种rfid拣货车
CN212244051U (zh) 一种食品封装罐上罐***
CN210650655U (zh) 基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型agv机器人
CN110893924A (zh) 一种零食罐装自动化设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant