CN112660484A - 一种咖啡杯装箱装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种咖啡杯装箱装置，属于咖啡杯自动包装技术领域，包括窑炉，咖啡杯倒置在窑炉输送线上，第一视觉检测机构用于检测咖啡杯在窑炉输送线的位置，组装输送线正对窑炉的输出端，第二视觉检测机构从底部对咖啡杯导流口所在的周向位置进行检测，搬运机械手从窑炉搬运咖啡杯经第二视觉检测机构检测后调整角度放置到组装输送线上，隔板搬运机械手沿组装输送线设置在搬运机械手的下游，隔板搬运机械手从隔板供料输送线搬运隔板放置到组装输送线上咖啡杯队列中，纸箱输送线设置在组装输送线的输出端，装箱机械手从组装输送线搬运隔板及其中咖啡杯放置到纸箱输送线的纸箱中。该设备能够将带有导流口的咖啡杯高效自动装入纸箱中。

Description

一种咖啡杯装箱装置

技术领域

本发明属于咖啡杯自动包装技术领域，具体涉及一种带有导流口的咖啡杯装箱装置。

背景技术

对于带有导流口的咖啡杯，在将咖啡杯装入纸箱的过程中，为了防止纸箱内的咖啡杯之间发生碰撞，纸箱内设置具有井字型的栅格单元，咖啡杯导流***错布置，从而防止搬运过程中，相邻咖啡杯之间的导流口相互碰撞，导致咖啡杯外表面的损伤，导致咖啡杯报废。

对于上述的咖啡杯装箱工序，普遍采用人工将栅格形状的瓦楞隔板放置在纸箱中，将纸箱的每层容纳空间分成多个容纳单元，人工将咖啡杯杯***错地放置在纸箱中，即咖啡杯背对背放置在纸箱中。

发明内容

本发明针对上述技术问题，提供了一种咖啡杯装箱装置，该设备能够将带有导流口的咖啡杯装入纸箱的隔板中，咖啡杯中隔板中交错设置。

本发明采用的技术方案如下：一种咖啡杯装箱装置，包括窑炉，咖啡杯倒置在窑炉输送线上，第一视觉检测机构位于窑炉输出端的正上方，第一视觉检测机构用于检测咖啡杯在窑炉输出端的位置，组装输送线正对窑炉的输出端，第二视觉检测机构设置在组装输送线靠近窑炉的一端且位于其一侧，第二视觉检测机构从底部对咖啡杯导流口所在的周向位置进行检测，搬运机械手位于窑炉输出端与组装输送线的上方，搬运机械手包括机械手本体和搬运抓手，机械手本体采用四自由度的并联机器人，机械手本体带动搬运抓手沿X轴、Y轴、Z轴和绕Z轴方向运动，搬运机械手从窑炉搬运咖啡杯经第二视觉检测机构检测后调整角度放置到组装输送线上，隔板供料输送线设置在组装输送线的一侧，隔板搬运机械手设置在隔板供料输送线与组装输送线的上方，隔板搬运机械手沿组装输送线设置在搬运机械手的下游，隔板搬运机械手从隔板供料输送线搬运隔板***组装输送线上咖啡杯队列中，纸箱输送线设置在组装输送线的输出端，装箱机械手位于组装输送线输出端与纸箱输送线的上方，装箱机械手从组装输送线搬运隔板及其中咖啡杯放置到纸箱输送线的纸箱中。

进一步的，还包括压紧机构，搬运机械手、隔板搬运机械手、压紧机构、装箱机械手沿组装输送线的运动线依次设置在其上方，压紧机构用于对装入咖啡杯的隔板从其上方外侧向其内部进行按压。

进一步的，压紧机构包括压紧支架，压紧支架下部固定在组装输送线中机架的两侧，第一直行气缸竖直安装在压紧支架上，压板位于第一直行气缸的下方，第一直行气缸的缸杆伸出端与压板固连，四个第二直行气缸均布在压板的四周，第二直行气缸水平设置且朝向压板外侧设置，四个夹板分别安装在四个第二直行气缸的缸杆伸出端。

进一步的，第二视觉检测机构，第二视觉检测机构包括第二工业相机，碗形光源设置在第二工业相机的上方，第二工业相机和碗形光源同轴设置，第二工业相机从下往上对倒置的咖啡杯的导流口进行检测，搬运机械手带动咖啡杯绕Z轴转动调节咖啡杯导流口的朝向。

进一步的，组装输送线的数量为三个，三个组装输送线的运动方向与窑炉运送咖啡杯的方向相同，三个组装输送线的宽度之和约等于窑炉输出端的宽度，搬运机械手的数量与组装输送线的数量相同，每个组装输送线的一侧配套一个第二视觉检测机构，每个组装输送线配套一个搬运机械手。

进一步的，隔板搬运机械手包括二维直角坐标机器人和隔板抓手，二维直角坐标机器人带动隔板抓手沿隔板供料输送线和组装输送线之间运动和竖直方向运动，隔板抓手包括连接板和至少一个隔板抓取单元，连接板固定在二维直角坐标机器人的输出端，隔板抓取单元设置在在连接板的下端面。

进一步的，装箱机械手包括二维直角坐标机器人和装箱抓手，二维直角坐标机器人带动装箱抓手在组装输送线输出端和纸箱输送线之间运动和沿竖直方向运动，装箱抓手包括至少一个隔板夹持单元和多个杯底抓取单元，杯底抓取单元的数量与隔板中容纳单元的数量相同且排列方式相同，隔板夹持单元布置在杯底抓取单元之间，隔板夹持单元沿竖直方向的高度能够调节，隔板夹持单元运动到最上方时，隔板夹持单元下部高于杯底抓取单元的高度。

进一步的，还包括夹层板输送线，夹层板输送线设置在纸箱输送线远离组装输送线的一侧，装箱抓手包括夹板抓取单元，夹板抓取单元设置在杯底抓取单元之间，夹板抓取单元沿竖直方向的高度能够调节，夹板抓取单元运动到最上方时，夹板抓取单元下端面的高度高于杯底抓取单元下端面的高度。

进一步的，纸箱输送线还包括定位机构，定位机构位于纸箱输送线的一侧且位于装箱导向机构的下方，定位机构包括定位气缸和定位块，定位气缸设置在纸箱输送线的一侧且与纸箱输送线的运动方向相互垂直，定位块安装在定位气缸的缸杆上，定位气缸带动定位块朝向纸箱输送线运动。

本方案的有益效果：（1）通过第一视觉检测机构对窑炉输送线中咖啡杯底部进行检测来确定搬运机械手的抓取位置，第二视觉检测机构从下方对对搬运机械手夹持的咖啡杯导流口沿其周向所在的位置进行检测，搬运机械手根据第二视觉检测机构的检测结果带动咖啡杯绕其自身轴线转动，搬运机械手将咖啡杯杯口朝下放置在隔板的容纳单元中，设置咖啡杯导流口朝向隔板的内侧，从而保证装箱时或者压紧对隔板及其中咖啡杯进行整列，执行机构不与咖啡杯导流口接触，防止对咖啡杯造成损伤；（2）在纸箱输送线与窑炉输出端之间设置多个组装输送线，充分利用窑炉输出端的宽度，隔板搬运机械手跨置在隔板供料输送线与多个组装输送线之间，隔板搬运机械手对多个组装输送线提供隔板，充分发挥隔板搬运机械手的搬运效率，从而保证提高装箱效率；（3）装箱机械手中装箱抓手集成夹层板吸取单元、隔板抓手单元和杯底抓手单元，吸取单元、隔板抓手单元能够沿竖直方向运动，从而保证夹层板吸取单元、隔板抓手单元和杯底抓手单元之间运动互不干涉，装箱抓手集成度高。

附图说明

图1 为本发明装置的俯视结构示意图。

图2 为本发明装置中第一视觉检测机构的结构示意图。

图3 为本发明装置中第一视觉检测机构的局部结构示意图。

图4 为本发明装置中第二视觉检测机构的结构示意图。

图5 为本发明装置中隔板搬运机械手的结构示意图。

图6 为图5中局部结构放大示意图。

图7 为本发明装置中压紧机构的结构示意图。

图8 为本发明装置中装箱抓手的结构示意图。

图9为本发明装置中装箱导向机构的结构示意图。

图10 为本发明装置中定位机构的结构示意图。

图中：1.窑炉；2.搬运机械手；3.隔板供料输送线；4.隔板搬运机械手；401.连接板；402.隔板抓取单元；5.装箱机械手；501.夹板吸取单元；502.隔板夹持单元；503.杯底抓取单元；6.组装输送线；7.夹层板输送线；8.定位机构；801.定位气缸；802.定位块；803.丝杆螺母部；804.调节手轮；805.滑动导向部；9.压紧机构；901.第一直行气缸；902.压板；903.第二直行气缸；904.夹板；905.压紧支架；10.装箱导向机构；1001.支架；1002.线性模组；1003.滑轨滑块部；1004.导向框；11.纸箱输送线；12.第一视觉检测机构；1201.遮光框架；1202.第一工业相机；1203.第一光源；1204.可调光源安装板；13.第二视觉检测机构；1301.碗形光源；1302.第二工业相机。

具体实施方式

如图1-图10所示，一种咖啡杯装箱装置，包括窑炉1，咖啡杯倒置在窑炉输送线上，即咖啡杯底部朝上，咖啡杯导流口朝下放置在窑炉输送线上，第一视觉检测机构12位于窑炉1输出端的正上方，组装输送线6正对窑炉1的输出端，第二视觉检测机构13设置在组装输送线6靠近窑炉1的一端且位于其一侧，第二视觉检测机构13从底部对咖啡杯导流口所在的周向位置进行检测，搬运机械手2位于窑炉输出端与组装输送线6的上方，搬运机械手2包括机械手本体和搬运抓手，机械手本体采用四自由度并联机器人，机械手本体带动搬运抓手沿X轴、Y轴、Z轴和绕Z轴方向运动，搬运机械手2从窑炉输送线搬运咖啡杯经第二视觉检测机构13的上方，第二视觉检测机构13对咖啡杯导流口的位置进行检测，根据咖啡杯队列的设计，搬运机械手2带动咖啡杯转动一定角度，调整咖啡杯导流口朝向隔板内侧，搬运机械手2然后将咖啡杯放置到组装输送线6上，隔板供料输送线3设置在组装输送线6的一侧，隔板搬运机械手4设置在隔板供料输送线3与组装输送线6的上方，隔板搬运机械手4沿组装输送线6设置在搬运机械手2的下游，隔板搬运机械手4从隔板供料输送线3搬运隔板***组装输送线6上的咖啡杯队列中，纸箱输送线11设置在组装输送线6的输出端，装箱机械手5位于组装输送线6输出端与纸箱输送线11的上方，装箱机械手5从组装输送线6搬运隔板及其中咖啡杯放置到纸箱中。

本实施例中，隔板采用4个片状栅格板构成，4个栅格板交叉形成“井”字形排列的9个容纳单元，9个容纳单元构成3*3的排列方式，即每个咖啡队列为3*3摆放的9个咖啡杯。如图4所示，最右侧一列的咖啡杯导流口角度一致的朝向左侧，中间一列的咖啡杯导流口角度一致朝向左侧或者右侧均可，最左侧的一列的咖啡杯导流口角度一致的朝向右侧设置。隔板搬运机械手4从隔板供料输送线3搬运隔板放置到咖啡杯队列中，每个隔板容纳单元中放置一个咖啡杯。

如图7所示，还包括压紧机构9，搬运机械手2、隔板搬运机械手4、压紧机构9、装箱机械手5沿组装输送线6的运动防线依次设置在其上方，压紧机构9用于对装入咖啡杯的隔板从其上方外侧向其内部进行按压。

压紧机构9包括压紧支架905，压紧支架905下部固定在组装输送线6中机架的两侧，第一直行气缸901竖直安装在压紧支架905上，压紧支架905下部固定在组装输送线6中机架的两侧，第一直行气缸901竖直安装在压紧支架905上，压板902位于第一直行气缸901的下方，第一直行气缸901的缸杆伸出端与压板902固连，四个第二直行气缸903水平均布在压板902的四周，第二直行气缸903朝向压板902外侧设置，四个夹板904分别安装在四个第二直行气缸903的缸杆伸出端。

初始位置，第一直行气缸901带动压板902位于高位，第一直行气缸901带动压板902下行，同时第二直行气缸903带动夹板904朝向压板902外侧运动，压板902下表面与隔板的上表面接触，隔板及其中咖啡杯位于四侧夹板904围成的矩形空间之内。因为咖啡杯的导流口朝向隔板内侧设置，从而夹板904不会与咖啡杯导流口接触。

第一视觉检测机构12包括遮光框架1201，遮光板围合在遮光框架1201四周及上部，第一工业相机1201及第一光源1203安装在遮光框架1201的内部，第一工业相机1201竖直安装在遮光框架1201上，第一工业相机1201朝向窑炉输送线设置，第一工业相机1201用于检测窑炉1上咖啡杯的具***置，搬运机械手2根据第一视觉检测机构12的检测结果确定咖啡杯的抓取位置。优选的，第一光源1203选用条形光源，从而扩大照明面积，可调光源安装板1204安装在遮光框架1201的内部，条形光源的两端分别安装在可调光源安装板1204上，可调光源安装板1204中开有弧形通槽，条形光源在弧形通槽上的安装位置能够调节，从而调整条形光源相对于遮光框架1201的安装角度。

如图4所示，第二视觉检测机构13包括第二工业相机1302，碗形光源1301碗口朝上设置在第二工业相机1302的上方，第二工业相机1302和碗形光源1301同轴设置，第二工业相机1302从下往上对倒置咖啡杯的导流口进行检测。

搬运抓手采用吸盘，吸盘安装在四自由度并联机器人的输出法兰上，吸盘吸取咖啡杯的杯底，采用吸盘对咖啡杯进行抓取，适应咖啡杯杯底的形状，同时吸盘不会对咖啡杯造成伤害。

为了提高装备效率，在窑炉输出端并排设置多个组装输送线6，本实施中，优选为三个，组装输送线6的运动方向与窑炉1运送咖啡杯的方向相同，多个组装输送线6的宽度之和约等于窑炉输出端的宽度。相应的，搬运机械手2的数量为三个，第二视觉检测机构13的数量为三个，每个组装输送线6的一侧配套一个第二视觉检测机构13，每个组装输送线6配套一个搬运机械手2。隔板搬运机械手4横跨隔板供料输送线3与三个组装输送线6设置，隔板搬运机械手4依次对是三个组装输送线6运送隔板。

如图5、图6所示，隔板搬运机械手4包括二维直角坐标机器人和隔板抓手，二维直角坐标机器人带动隔板抓手沿隔板供料输送线3和组装输送线6之间运动和竖直方向运动，隔板抓手包括连接板401和至少一个隔板抓取单元402，连接板401固定在二维直角坐标机器人的输出端，隔板抓取单元402包括手指气缸和夹爪，手指气缸的上部安装在连接板401的下端面，手指气缸竖直设置，夹爪对称安装在手指气缸的输出端。手指气缸带动夹爪抓取隔板的上部。优选的，抓取单元的数量为四个，四个隔板抓取单元402呈矩形布置在连接板401下端面，从而对隔板上部进行四点抓取，保证隔板搬运的稳定性。

如图1、图8所示，装箱机械手5包括二维直角坐标机器人和装箱抓手，二维直角坐标机器人带动装箱抓手在组装输送线6输出端和纸箱输送线11之间运动和沿竖直方向运动，装箱抓手包括至少一个隔板夹持单元502和多个杯底抓取单元503，所述杯底抓取单元503的数量与隔板中容纳单元的数量相同且排列方式相同，优选的，隔板夹持单元502的数量为四个，四个隔板夹持单元502呈矩形排列，隔板夹持单元502设置在多个杯底抓取单元503之间。

如图8所示，杯底抓取单元503采用吸盘，吸盘对咖啡杯底部进行吸取，不会损伤咖啡杯，隔板夹持单元502包括第三直行气缸和抓取部，第三直行气缸竖直安装在装箱抓手的基板上，抓取部安装在第三直行气缸的输出端，第三直行气缸带动抓取部竖直运动，第三直行气缸带动抓取部上行，抓取部下部的高度高于杯底抓取单元的高度，从而保证隔板夹持单元502和杯底抓取单元503之间的运动互不干涉。

对于多层纸箱中，还包括夹层板输送线7，夹层板输送线7设置在纸箱输送线11远离组装输送线6的一侧。装箱抓手还包括包括夹板吸取单元501，夹板吸取单元501设置在杯底抓取单元503之间，夹板吸取单元501包括第四直行气缸和夹板吸盘，第四直行气缸竖直安装在装箱抓手的基板上，夹板吸盘安装在第四直行气缸的输出端。当第四直行气缸回位时，夹板吸盘下端面的高度高于杯底吸取单元下端面的高度。从而保证夹板吸取单元501、隔板抓取单元402和杯底抓取单元503之间的运动互不干涉。

第四直行气缸伸出带动夹板吸盘下行，夹板吸盘下端面的高度低于杯底吸取单元下部，二维直角坐标机器人带动装箱抓手靠近夹层板输送线7，夹板吸盘从夹层板输送吸取夹层板放置到纸箱输送线11中。

如图9、图10所示，装箱导向机构10设置在纸箱输送线11的上方，装箱导向机构10包括四个支架1001，四个支架1001呈矩形设置在纸箱输送线11的两侧，线性模组1002安装在其中一个支架1001的内侧，旋转电机安装在线性模组1002的输出端，其余三个支架1001的内侧均设置有滑轨滑块部1003，导向框1004的四个顶角分别与线性模组1002的输出端、滑轨滑块部1003的输出端相连。

纸箱输送线11还包括定位机构8，定位机构8位于纸箱输送线11的一侧且位于装箱导向机构10的下方，定位机构8包括定位气缸801和定位块802，定位气缸801设置在纸箱输送线11的一侧且与纸箱输送线11的运动方向相互垂直，定位块802安装在定位气缸801的缸杆上，定位气缸801带动定位块802朝向纸箱输送线11运动。

为了方便对定位机构8进行调节，还包括横移机构，横移机构沿纸箱输送线11的运动方向设置，定位机构8安装在横移机构的输出端，横移机构沿纸箱输送线11的运动方向调节定位机构8的位置。

如图10所示，横移机构包括丝杆螺母部803和调节手轮804，转动调节手轮804通过锥齿轮副带动丝杆螺母部803中丝杆转动，丝杆转动转化为螺母移动，螺母与气缸安装板固连，定位气缸801安装在气缸安装板的上端面。为了运动的稳定性，还包括滑动导向部805，滑动导向部805沿螺母滑动方向设置在其两侧，滑动导向部805用于对气缸安装板及其上部件的运动进行导向，保证运动的方向性和稳定性。

本装置的动作过程如下：第一视觉检测机构12对窑炉输送线上咖啡杯的位置进行检测，搬运机械手2从窑炉输送线上搬运咖啡杯放置到组装输送线6，隔板搬运机械手4从隔板供料输送线3搬运隔板放置到搬运机械手2排列的咖啡杯队列中，装箱机械手5抓取隔板及其的咖啡杯放置到纸箱输送线11的纸箱中，装箱机械手5从夹层板输送线7抓取机构夹层板放置到纸箱输送线11的纸箱中，从而将纸箱分隔成上下两层的容纳空间。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际结构可以有多种方式和变化。凡在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施实例，均属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种咖啡杯装箱装置，其特征在于，包括窑炉（1），咖啡杯倒置在窑炉输送线上，第一视觉检测机构（12）位于所述窑炉（1）输出端的正上方，第一视觉检测机构（12）用于检测咖啡杯在窑炉输出端的位置，组装输送线（6）正对窑炉（1）的输出端，第二视觉检测机构（13）设置在组装输送线（6）靠近窑炉（1）的一端且位于其一侧，第二视觉检测机构（13）从底部对咖啡杯导流口所在的周向位置进行检测，搬运机械手（2）位于窑炉输出端与组装输送线（6）的上方，所述搬运机械手（2）包括机械手本体和搬运抓手，机械手本体采用四自由度的并联机器人，机械手本体带动搬运抓手沿X轴、Y轴、Z轴和绕Z轴方向运动，搬运机械手（2）从窑炉（1）搬运咖啡杯经第二视觉检测机构（13）检测后调整角度放置到组装输送线（6）上，隔板供料输送线（3）设置在组装输送线（6）的一侧，隔板搬运机械手（4）设置在隔板供料输送线（3）与组装输送线（6）的上方，隔板搬运机械手（4）沿组装输送线（6）设置在搬运机械手（2）的下游，隔板搬运机械手（4）从隔板供料输送线（3）搬运隔板***组装输送线（4）上咖啡杯队列中，纸箱输送线（11）设置在组装输送线（6）的输出端，装箱机械手（5）位于组装输送线（6）输出端与纸箱输送线（11）的上方，装箱机械手（5）从组装输送线（6）搬运隔板及其中咖啡杯放置到纸箱输送线（11）的纸箱中。

2.根据权利要求1所述的咖啡杯装箱装置，其特征在于，还包括压紧机构（9），所述搬运机械手（2）、隔板搬运机械手（4）、压紧机构（9）、装箱机械手（5）沿组装输送线（6）的运动线依次设置在其上方，所述压紧机构（9）用于对装入咖啡杯的隔板从其上方外侧向其内部进行按压。

3.根据权利要求2所述的咖啡杯装箱装置，其特征在于，所述压紧机构（9）包括压紧支架（905），压紧支架（905）下部固定在组装输送线（6）中机架的两侧，第一直行气缸（901）竖直安装在压紧支架（905）上，压板（902）位于第一直行气缸（901）的下方，第一直行气缸（901）的缸杆伸出端与压板（902）固连，四个第二直行气缸（903）均布在压板（902）的四周，第二直行气缸（903）水平设置且朝向压板（902）外侧设置，四个夹板（904）分别安装在四个第二直行气缸（903）的缸杆伸出端。

4.根据权利要求1所述的咖啡杯装箱装置，其特征在于，所述第二视觉检测机构（13），所述第二视觉检测机构（13）包括第二工业相机（1302），碗形光源（1301）设置在第二工业相机（1302）的上方，第二工业相机（1302）和碗形光源（1301）同轴设置，第二工业相机（1302）从下往上对倒置的咖啡杯的导流口进行检测，搬运机械手（2）带动咖啡杯绕Z轴转动调节咖啡杯导流口的朝向。

5.根据权利要求1所述的咖啡杯装箱装置，其特征在于，所述组装输送线（6）的数量为三个，三个所述组装输送线（6）的运动方向与窑炉（1）运送咖啡杯的方向相同，三个组装输送线（6）的宽度之和约等于窑炉（1）输出端的宽度，所述搬运机械手（2）的数量与组装输送线（6）的数量相同，每个组装输送线（6）的一侧配套一个第二视觉检测机构（13），每个组装输送线（6）配套一个搬运机械手（2）。

6.根据权利要求1或者5所述的咖啡杯装箱装置，其特征在于，所述隔板搬运机械手（4）包括二维直角坐标机器人和隔板抓手，二维直角坐标机器人带动隔板抓手沿隔板供料输送线（3）和组装输送线（6）之间运动和竖直方向运动，隔板抓手包括连接板（401）和至少一个隔板抓取单元（402），连接板（401）固定在二维直角坐标机器人的输出端，隔板抓取单元（402）设置在在连接板（401）的下端面。

7.根据权利要求1所述的咖啡杯装箱装置，其特征在于，所述装箱机械手（5）包括二维直角坐标机器人和装箱抓手，二维直角坐标机器人带动装箱抓手在组装输送线（6）输出端和纸箱输送线（11）之间运动和沿竖直方向运动，所述装箱抓手包括至少一个隔板夹持单元（502）和多个杯底抓取单元（503），所述杯底抓取单元（503）的数量与隔板中容纳单元的数量相同且排列方式相同，所述隔板夹持单元（502）布置在所述杯底抓取单元（503）之间，所述隔板夹持单元（502）沿竖直方向的高度能够调节，所述隔板夹持单元（502）运动到最上方时，隔板夹持单元（502）下部高于杯底抓取单元（503）的高度。

8.根据权利要求7所述的咖啡杯装箱装置，其特征在于，还包括夹层板输送线（7），所述夹层板输送线（7）设置在纸箱输送线（11）远离组装输送线（6）的一侧，所述装箱抓手包括夹板抓取单元（501），夹板抓取单元（501）设置在杯底抓取单元（503）之间，所述夹板抓取单元（501）沿竖直方向的高度能够调节，所述夹板抓取单元（501）运动到最上方时，夹板抓取单元（501）下端面的高度高于杯底抓取单元（503）下端面的高度。

9.根据权利要求1所述的咖啡杯装箱装置，其特征在于，所述纸箱输送线（11）还包括定位机构（8），所述定位机构（8）位于纸箱输送线（11）的一侧且位于装箱导向机构（10）的下方，所述定位机构（8）包括定位气缸（801）和定位块（802），所述定位气缸（801）设置在纸箱输送线（11）的一侧且与纸箱输送线（11）的运动方向相互垂直，定位块（802）安装在所述定位气缸（801）的缸杆上，所述定位气缸（801）带动定位块（802）朝向纸箱输送线（11）运动。

Images