CN209777666U - 一种玻璃板自动搬运装置 - Google Patents
一种玻璃板自动搬运装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209777666U CN209777666U CN201822178132.XU CN201822178132U CN209777666U CN 209777666 U CN209777666 U CN 209777666U CN 201822178132 U CN201822178132 U CN 201822178132U CN 209777666 U CN209777666 U CN 209777666U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sucking disc
- glass board
- tool
- support frame
- glass
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种玻璃板自动搬运装置，其无需人工即可将玻璃板由一个加工工序搬运至另一个加工工序中，省时省力，可大大提高生产效率，同时可有效避免玻璃板被磕碰或掉落粉碎的问题出现，从而避免资源浪费，其包括搬运机械手，搬运机械手的执行端安装有抓取治具，抓取治具用于抓取玻璃板，抓取治具包括支撑架，支撑架的底端固定安装有至少两列吸盘，相邻两列吸盘平行布置，每列吸盘包括至少两个，吸盘的一端与玻璃板对应布置，吸盘的另一端分别通过管道与真空机连接，搬运机械手的执行端，支撑架的一侧安装有定位装置。
Description
技术领域
本实用新型涉及玻璃制品生产设备技术领域，具体为一种玻璃板自动搬运装置。
背景技术
在玻璃制品生产过程中，需要对玻璃进行多道工艺的加工，现有技术中多道加工工艺之间的搬运操作主要依靠人工实现，通过人工将当前加工工序完成的玻璃板搬运至下一加工工序中，人工搬运的方式费时费力，严重影响生产效率，且由于外部不确定因素的影响，人工搬运玻璃板的过程中，极易发生玻璃板被磕碰或掉落粉碎的问题，从而造成不必要的资源浪费。
实用新型内容
针对现有技术中存在的人工搬运玻璃板的方式费时费力，严重影响生产效率的问题，以及人工搬运玻璃板极易发生玻璃板被磕碰或掉落而粉碎，造成不必要的资源浪费的问题，本实用新型提供了一种玻璃板自动搬运装置，其无需人工即可将玻璃板由一个加工工序搬运至另一个加工工序中，省时省力，可大大提高生产效率，同时可有效避免玻璃板被磕碰或掉落粉碎的问题出现，从而避免资源浪费。
一种玻璃板自动搬运装置，其包括搬运机械手，所述搬运机械手的执行端安装有抓取治具，所述抓取治具用于抓取玻璃板，其特征在于，所述抓取治具包括支撑架，所述支撑架的底端固定安装有至少两列吸盘，相邻两列所述吸盘平行布置，每列所述吸盘包括至少两个，所述吸盘的一端与玻璃板对应布置，所述吸盘的另一端分别通过管道与真空机连接，所述搬运机械手的执行端，所述支撑架的一侧安装有定位装置。
其进一步特征在于，
所述搬运机械手为六轴机械手；
所述支撑架包括支撑杆，所述支撑杆呈矩形布置，所述支撑杆的顶端中间部位通过第一连板与所述搬运机械手的执行端固定连接，所述吸盘通过螺钉、第二连板固定安装于所述支撑杆的底端；
所述管道包括软管，所述吸盘分别通过所述软管与总管连通，所述总管与所述真空机连接，所述总管上安装有电动阀门；
所述搬运机械手的一侧设置有输送轨道，所述吸盘与所述输送管道对应布置，与所述输送轨道相邻的位置布置有玻璃板包装台，所述玻璃板包装台为与所述玻璃板形状相匹配的四边形平台，所述包装台的周边固定有与所述平台的台面相互垂直的挡板；
所述定位装置为视觉定位装置，所述定位装置包括摄像机，所述摄像机与加工台对应布置。
采用本实用新型的上述结构，玻璃板在当前加工工序加工完成后，通过搬运机械手驱动抓取治具进行升降运动抓取当前加工工序中的玻璃板，通过抓取治具上的吸盘将玻璃板牢固吸附于搬运机械手上，再通过搬运机械手的旋转运动将吸附有玻璃板的抓取治具转移至下一加工工序中，从而实现了玻璃板的自动搬运，其无需人工即可将玻璃板由一个加工工序搬运至另一个加工工序中，省时省力，大大提高了生产效率；抓取治具上安装有至少两列吸盘，每列吸盘包括至少两个，且吸盘的一端与玻璃板对应布置，因此由吸盘构成的吸附平面可将玻璃板牢牢吸附，有效避免了玻璃板被磕碰或掉落粉碎的问题出现，从而避免资源浪费。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的抓取治具的仰视的结构示意图；
图3为本实用新型的抓取治具的左视的结构示意图。
具体实施方式
见图1、图2、图3，一种玻璃板自动搬运装置，其包括搬运机械手1，搬运机械手1为六轴机械手，搬运机械手1的执行端安装有抓取治具2，抓取治具2用于抓取玻璃板3，抓取治具2包括支撑架21，支撑架21包括支撑杆，支撑杆呈矩形布置，支撑杆的顶端中间部位通过第一连板23与搬运机械手1的执行端11固定连接，吸盘22通过螺钉、第二连板24固定安装于支撑杆的底端；支撑架21的底端固定安装有至少两列吸盘22，相邻两列吸盘22平行布置，每列吸盘22包括至少两个，吸盘22的一端与玻璃板3对应布置，吸盘22的另一端分别通过管道4与真空机（图中未画出）连接，管道4包括软管41，吸盘22分别通过软管41与总管42连通，总管42与真空机连接，总管42上安装有电动阀43；搬运机械手1的一侧设置有输送轨道5，吸盘22与输送管道5对应布置，与输送轨道5相邻的位置布置有玻璃板包装台，玻璃板包装台（图中未画出）为与玻璃板3形状相匹配的四边形平台，玻璃板包装台的周边固定有与平台的台面相互垂直的挡板，输送轨道5为三列并列布置的输送带，输送带构成的输送轨道的宽度小于玻璃板3的最小边长，确保玻璃板3能够在输送轨道5上稳定输送；搬运机械手1的执行端，支撑架21的一侧安装有定位装置，定位装置为视觉定位装置，定位装置包括对应加工台的摄像机6，加工台为玻璃包装台；本实施例中摄像机6、搬运机械手1、电磁阀43与PLC控制器电连接，PLC控制器的型号为TM238LFDC24DT，搬运机械手1、摄像机6均采用现有技术。
其具体工作原理如下所述：将本实用新型应用于玻璃板3的生产线加工过程中，通过搬运机械手1将加工完成的玻璃板搬运至玻璃板包装台进行包装，加工完成的玻璃板3通过输送轨道5输送至抓取治具2的下方， PLC控制器控制搬运机械手1的执行端下降，带动抓取治具2下降，同时PLC控制器控制真空机启动，抓取治具2上的吸盘22接触玻璃板3的上表面时，将玻璃板3牢牢吸附，PLC控制器控制吸附有玻璃板3的搬运机械手1旋转移动至玻璃包装台的上方后，摄像机6启动，通过摄像机6拍摄玻璃包装台的图像，通过图像特征提取获取玻璃包装台的精确位置进行定位，PLC控制器控制搬运机械手1移动至定位位置后下降，真空机停止，吸盘22停止吸附玻璃板3，从而将玻璃板3放置于玻璃包装台上，从而实现了玻璃板3由一个加工工序到另一个加工工序的搬运操作；
支撑架21一侧的摄像机6可以准确定位加工工序的具***置，确保了搬运机械手1能够将玻璃板3放置于准确的位置，进一步放置了玻璃板3在搬运过程中掉落摔碎的问题出现；总管42与真空机之间安装有电动阀43，通过电动阀43开闭的大小可以准确控制吸风量，从而控制吸盘的吸附力的大小，当对不同重量的玻璃板7进行吸附时，可通过电动阀43灵活控制吸盘吸附力的大小，将玻璃板3牢固吸附，确保了吸附的稳定性，从而进一步防止了玻璃板7从抓取治具2上掉落而摔碎的问题出现。
Claims (5)
1.一种玻璃板自动搬运装置，其包括搬运机械手，所述搬运机械手的执行端安装有抓取治具，所述抓取治具用于抓取玻璃板，其特征在于，所述抓取治具包括支撑架，所述支撑架的底端固定安装有至少两列吸盘，相邻两列所述吸盘平行布置，每列所述吸盘包括至少两个，所述吸盘的一端与玻璃板对应布置，所述吸盘的另一端分别通过管道与真空机连接，所述搬运机械手的执行端，所述支撑架的一侧安装有定位装置。
2.根据权利要求1所述的一种玻璃板自动搬运装置，其特征在于，所述搬运机械手为六轴机械手。
3.根据权利要求1或2任一项所述的一种玻璃板自动搬运装置，其特征在于，所述支撑架包括支撑杆，所述支撑杆呈矩形布置，所述支撑杆的顶端中间部位通过第一连板与所述搬运机械手的执行端固定连接，所述吸盘通过螺钉、第二连板固定安装于所述支撑杆的底端。
4.根据权利要求3所述的一种玻璃板自动搬运装置，其特征在于，所述管道包括软管，所述吸盘分别通过所述软管与总管连通，所述总管与所述真空机连接，所述总管上安装有电动阀门。
5.根据权利要求4所述的一种玻璃板自动搬运装置，其特征在于，所述定位装置为视觉定位装置，所述定位装置包括摄像机，所述摄像机与加工台对应布置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201822178132.XU CN209777666U (zh) | 2018-12-25 | 2018-12-25 | 一种玻璃板自动搬运装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201822178132.XU CN209777666U (zh) | 2018-12-25 | 2018-12-25 | 一种玻璃板自动搬运装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209777666U true CN209777666U (zh) | 2019-12-13 |
Family
ID=68790522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201822178132.XU Active CN209777666U (zh) | 2018-12-25 | 2018-12-25 | 一种玻璃板自动搬运装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209777666U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113104587A (zh) * | 2021-04-02 | 2021-07-13 | 曲面超精密光电(深圳)有限公司 | 一种超薄玻璃搬运方法 |
| CN114368623A (zh) * | 2022-01-27 | 2022-04-19 | 深圳市尊绅投资有限公司 | 一种玻璃基板的大角识别捞抓装置 |
-
2018
- 2018-12-25 CN CN201822178132.XU patent/CN209777666U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113104587A (zh) * | 2021-04-02 | 2021-07-13 | 曲面超精密光电(深圳)有限公司 | 一种超薄玻璃搬运方法 |
| CN114368623A (zh) * | 2022-01-27 | 2022-04-19 | 深圳市尊绅投资有限公司 | 一种玻璃基板的大角识别捞抓装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102295164B (zh) | 多工位全自动硅片装片机 | |
| WO2016045645A1 (zh) | 冲压线全零件线末自动装箱***及方法 | |
| CN107583888B (zh) | 工业自动化清洗生产线 | |
| CN110125264B (zh) | 一种冲压机器人取放产品装置及基于此装置的快速上料、下料的方法 | |
| CN212686874U (zh) | 一种夹取机构 | |
| CN209777666U (zh) | 一种玻璃板自动搬运装置 | |
| CN107243566B (zh) | 多规格板材上下料***及数控冲床 | |
| CN112660484B (zh) | 一种咖啡杯装箱装置 | |
| CN110304453A (zh) | 带夹隔纸功能的放板机 | |
| CN204868001U (zh) | 一种散热风扇装配生产装置 | |
| CN215390864U (zh) | 一种高精度手机分拣组装装置 | |
| CN110813783A (zh) | 基于机械手的外观智能检测*** | |
| CN106743392B (zh) | 耳机充磁装置上的自动换位机构 | |
| CN110809396A (zh) | 电路板自动生产线 | |
| CN210959328U (zh) | 电路板自动生产线 | |
| WO2020029424A1 (zh) | 光伏组件层压生产***及光伏组件搬运装置 | |
| CN206466704U (zh) | 一种自动化多轴机器人工作平台 | |
| CN113751914B (zh) | 一种金属焊接加工自动化生产线及生产方法 | |
| CN215432144U (zh) | 一种自动焊接钢结构的生产线 | |
| CN114538076A (zh) | 一种手机band下U件上料机构 | |
| CN210146832U (zh) | 一种冲压机器人取放产品装置 | |
| CN211444147U (zh) | 一种保温杯3轴取放装置 | |
| CN115123822A (zh) | 一种取袜装置 | |
| CN207271645U (zh) | 一种高阶高密度多层电路板检测用物料装卸装置 | |
| CN209363620U (zh) | 一种铝板加工自动车床用机械手调节机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 214128 No.65 qianluo Road, Qianqiao street, Huishan District, Wuxi City, Jiangsu Province Patentee after: Wuxi Haida optical energy Co.,Ltd. Address before: 214128 No.65 qianluo Road, Qianqiao street, Huishan District, Wuxi City, Jiangsu Province Patentee before: WUXI HAIDA SAFETY GLASS Co.,Ltd. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |