CN211108154U - 一种白酒装箱自动放袋一体机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种白酒装箱自动放袋一体机，包括抓取机器人；安装在抓取机器人上的白酒和手提袋夹取机构；安装在白酒和手提袋夹取机构下方的白酒输送机构；安装在白酒输送机构前侧的手提袋输送机构；安装在白酒输送机构后侧的纸箱输送机构；以及安装在纸箱输送机构上方的纸箱导向机构。本白酒装箱自动放袋一体机设计巧妙、自动化程度高，通过设置白酒输送机构、手提袋输送机构、纸箱输送机构和纸箱导向机构之间的配合，可以实现纸箱、手提袋和盒装白酒的自动输送，并通过抓取机器人与白酒和手提袋夹取机构之间的配合可以实现白酒和手提袋的同时抓取并移送至纸箱内进行一次性装箱，装箱效果好，生产效率高。

Description

一种白酒装箱自动放袋一体机

技术领域

本实用新型涉及包装设备技术领域，具体涉及一种白酒装箱自动放袋一体机。

背景技术

我国白酒生产企业众多，2017年，全国规模以上白酒企业完成酿酒总产量1,198.06万千升，同比增长6.86％；规模以上白酒企业累计完成销售收入5,654.42亿元，同比增长14.42％；累计实现利润总额1,028.48亿元，同比增长35.79％。白酒行业属于完全竞争性行业，行业的市场化程度高、市场竞争激烈，行业调整不断深化。从全国市场来看，企业竞争优势来源于自身品牌的影响力、产品风格以及营销运作模式。在单一区域市场，企业的竞争优势则取决于企业在该区域的品牌影响力、区域消费者的认同度和综合营销能力。

白酒行业的生产在沿用传统酿造工艺的基础上，逐步融合了现代科学技术研究成果，尤其是在检测和包装等工艺环节上较多的运用了现代化的机械仪器设备。现有的技术中，白酒的装箱已经实现了自动化，但是手提袋的放置依旧采用人工放置,即白酒装好箱后手提袋再由人工放入,其缺陷是效率低,浪费人力资源和不环保,比如按18000瓶/小时计算,放手提袋需要3个人不间断的放入,容易漏放和重放，生产效率低，出错率高。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提出了一种白酒装箱自动放袋一体机，可以同时实现白酒和手提袋的一次性装箱。

为实现上述技术方案，本实用新型提供了一种白酒装箱自动放袋一体机，包括：抓取机器人；安装在抓取机器人上的白酒和手提袋夹取机构，所述白酒和手提袋夹取机构包括机架，机架顶部中心设置有安装法兰，安装法兰与抓取机器人上的对接座连接，所述机架上安装有多个并排间隔设置的抓取装置，相邻两抓取装置之间通过分距气缸连接，所述抓取装置包括抓取机架、夹袋机构和真空抓取机构，其中多个真空抓取机构安装在抓取机架上，夹袋机构安装在真空抓取机构的一侧；安装在白酒和手提袋夹取机构下方的白酒输送机构，所述白酒输送机构包括网带驱动电机、网带、到位检测夹紧机构、减压气缸、计数机构和截止机构，其中网带安装在白酒和手提袋夹取机构的正下方，网带驱动电机与网带驱动辊连接，截止机构安装在网带的进料端，计数机构安装在截止机构的后方，到位检测夹紧机构安装在网带的末端，减压气缸安装在到位检测夹紧机构的一侧并与到位检测夹紧机构连接；安装在白酒输送机构前侧的手提袋输送机构；安装在白酒输送机构后侧的纸箱输送机构；以及安装在纸箱输送机构上方的纸箱导向机构。

在上述技术方案中，实际生产过程中，用于装盒的纸箱由纸箱输送机构输送到白酒输送机构的一侧，同时利用纸箱导向机构将纸箱顶部稳定张开，确保白酒和手提袋放置时箱口稳定。手提袋通过手提袋输送机构匀速输送到白酒输送机构的的另外一侧，以方便手提袋的准确抓取。白酒输送机构将盒装白酒稳定的输送至白酒和手提袋夹取机构下方，盒装白酒输送由网带做为主输送,利用网带驱动电机将产品平稳进入待装箱区域,在进输送前产品由两排排列进入,中间分隔,由到位检测夹紧机构做为计数信号,计数机构准确计数,当到位检测夹紧机构感应到产品已经全部到位了,截止机构会把产品截住,不再让产品进入待装区域,同时减压气缸会退开进行压力释放,让产品保持无压力状态，确保白酒和手提袋夹取机构可以在无压力状态下将盒装白酒同时提起。装箱时，通过抓取机器人驱动白酒和手提袋夹取机构动作，抓取机器人首先将白酒和手提袋夹取机构移动至白酒输送机构的正上方，通过夹袋机构将放置在手提袋输送机构上的手提袋夹取，同时真空抓取机构一次性夹取装箱数量的盒装白酒，然后移动至纸箱导向机构的上方，并将夹取的盒装白酒和手提袋同时放置在纸箱内，然后松开复位，装箱好的纸盒通过纸箱输送机构输送到下一道工序。

优选的，所述夹袋机构包括夹袋旋转气缸、旋转连接块、气动手指、导轨和气动滑块，所述导轨固定在抓取机架上，气动滑块安装在导轨上，气动手指安装在气动滑块底部且正对手提袋输送机构设置，夹袋旋转气缸竖直向下设置，夹袋旋转气缸的伸缩轴与气动手指之间通过旋转连接块连接。在实际生产过程中，当抓取机器人将白酒和手提袋夹取机构移动至盒装白酒上方时，气动滑块驱动气动手指沿导轨移动至手提袋输送机构一侧，然后气动手指动作将放置在手提袋输送机构上的手提袋夹取，然后气动滑块驱动气动手指复位，最后夹袋旋转气缸驱动旋转连接块旋转，使得原本水平夹取的手提袋翻转与盒装白酒平齐，便于与盒装白酒一起放置在纸箱内。

优选的，所述真空抓取机构包括真空安全阀、导向杆、弹簧、抓取座和真空吸盘，真空吸盘安装在抓取座的底部，导向杆贯穿抓取座后与真空吸盘连接，所述导向杆中心设置为空心并与真空吸盘连接，真空安全阀安装在导向杆顶部的进气口处，弹簧套接在导向杆上。真空抓取机构的作用是将盒装白酒利用吸盘真空把盒装白酒装入纸箱,真空安全阀用于控制导向杆内真空的启闭,并控制单个吸取时防止漏气,通过设置弹簧,抓取时可将真空吸盘全部与产品接触,防止压坏吸盘，通过真空吸盘与盒装白酒接触，并通过产生的吸附力可将白酒吸附。

优选的，所述抓取机器人包括安装座，旋转座固定在安装座上并由旋转电机驱动，第一支臂和第一拉杆悬臂的底部分别安装在旋转座上，第一拉杆悬臂与旋转座对接处安装有第一驱动电机，第一支臂与旋转座对接处安装有第二驱动电机，第二支臂的后端与第一支臂的顶端连接，第二支臂的前端安装有悬臂座，第二支臂和第一支臂对接处安装有第三驱动电机，第二支臂和第一支臂对接处还安装有三角转臂，所述三角转臂的后支点与第一拉杆悬臂顶部连接，所述三角转臂的前支点与悬臂座之间通过第二拉杆悬臂连接，旋转驱动电机竖直向下安装在悬臂座上，对接座安装在旋转驱动电机的输出轴上，白酒和手提袋夹取机构中的安装法兰与对接座固定连接。通过旋转电机驱动旋转座整体运动实现抓取机器人的整体旋转，通过第一驱动电机可以驱动第一拉杆悬臂前后拉伸，通过第二驱动电机可以驱动第一支臂的上下抬升，通过第三驱动电机可以驱动第二支臂的上下抬升，通过旋转驱动电机可以驱动对接座的转动，可以实现X轴和Y轴上的高精度移动，并且实现大范围的水平转动。

优选的，所述到位检测夹紧机构包括滑动横梁、到位感应器和到位检测块，其中滑动横梁与减压气缸的伸缩轴固定连接，到位检测块固定在滑动横梁中部，到位感应器安装在滑动横梁上且正对到位检测块设置。到位检测夹紧机构的作用为减压和到位检测,当产品两排都进入已经碰到到位检测块时,到位感应器由原来的光源挡住就会变成对射照通,减压气缸就会打开,将前面的产品跟着一起退后进行压力释放,这时产品都处于一种无挤压的状态,机器人可以无压力抓取盒装白酒进行装箱。

优选的，所述减压气缸包括长气缸和短气缸，其中长气缸的伸缩轴与滑动横梁连接，短气缸的伸缩轴与长气缸连接。实际生产过程中，当到位感应器感应到盒装白酒运行到位后，长气缸向前伸缩,使得将前面的产品跟着一起退后进行压力释放,这时产品都处于一种无挤压的状态,机器人可以抓取装箱,当抓取到产品时，短气缸伸缩,将盒装白酒与到位检测块分离,避免产品提起时碰到到位检测块而造成表面损伤。

优选的，所述计数机构包括纵向支架、横向支架、计数挡块、计数感应器和调节块，其中横向支架通过调节块固定在两纵向支架之间，计数挡块安装在横向支架上，计数感应器安装在横向支架上且正对计数挡块设置。当产品进入输送平台时会触碰计数挡块,计数挡块初始位置是全部挡住计数感应器,当触碰计数挡块时，计数挡块会抬起,这样就会把计数感应器对射光源照到反光镜片上产生信号,从而实现计数功能,实现盒装白酒的准确计数。

优选的，所述手提袋输送机构包括输送机架，皮带刮板安装在输送机架上并由驱动电机驱动，皮带刮板的左右两侧分别设置有左导向板和右导向板，皮带张紧轮设置在输送机架中部。手提袋输送机构由带刮板定位食品级皮带将手提袋按间距均匀排列,通过步进驱动电机驱动运动脉冲感应器作为依据,编码盘上可安装多个感应器进行不同速度和位置的切换,运行过程中不需要人工调整位置,前面进袋可实现输送***对接,同样可以90度落入,利用左导向板和右导向板将手提袋稳定落入刮板皮带中间,在输送一定的时间后皮带会拉长,利用皮带张紧轮调节实现皮带始终处于张紧状态。

优选的，所述纸箱输送机构包括皮带驱动电机、皮带驱动轮、传动皮带和定位截止气缸，其中传动皮带安装在机架上并由皮带驱动轮驱动，皮带驱动电机的输出轴与皮带驱动轮连接，定位截止气缸安装在传动皮带底部。纸箱输送机构利用两条平行设置的传动皮带,利用皮带驱动电机驱动将纸箱输送到指定区域,并通过定位截止气缸实现纸箱定位截止,保证纸箱站立的位置满足盒装白酒和手提袋的装入。

优选的，所述纸箱导向机构包括导箱框架，所述导箱框架内设置有弹性叶片，导向滑杆固定在机架上，导向滑杆的底部与导箱框架连接，导向气缸竖直向下设置并且导向气缸的伸缩轴与导箱框架固定连接。当抓取后的盒装白酒和手提袋整理好成一箱状态时,纸箱也进入到了指定位置,这时导向气缸利用导向滑杆进行导向下降,导箱框架下降会将纸箱口卡住,导箱框架上安装了弹性叶片,四周均做成60度角边,手提袋放置时从弹性叶片处滑落，可以保证顺利将手提袋放入纸箱内。

本实用新型提供的一种白酒装箱自动放袋一体机的有益效果在于：

1)本白酒装箱自动放袋一体机设计巧妙、自动化程度高，通过设置白酒输送机构、手提袋输送机构、纸箱输送机构和纸箱导向机构之间的配合，可以实现纸箱、手提袋和盒装白酒的自动输送，并通过抓取机器人与白酒和手提袋夹取机构之间的配合可以实现白酒和手提袋的同时抓取并移送至纸箱内进行一次性装箱，装箱效果好，生产效率高。

2)本白酒装箱自动放袋一体机通过对白酒和手提袋夹取机构的独特设计，通过真空抓取机构可以一次性抓取与包装箱相匹配数量的盒装白酒并且同时通过夹袋机构夹取可以装载盒装白酒的手提袋，可以保证盒装白酒与手提袋同时装入纸箱，杜绝少装、漏装的现象，而且盒装白酒与手提袋同时入箱包装，不仅可以提高包装效率，同时也可以精简设备。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的侧视图。

图3为本实用新型中抓取机器人的立体结构示意图。

图4为本实用新型中白酒和手提袋夹取机构的立体结构示意图。

图5为本实用新型中白酒和手提袋夹取机构的抓取装置的安装结构示意图。

图6为本实用新型中夹袋机构的立体结构示意图Ⅰ。

图7为本实用新型中夹袋机构的立体结构示意图Ⅱ。

图8为本实用新型中真空抓取机构的剖视图。

图9为本实用新型中纸箱导向机构的立体结构示意图。

图10为本实用新型中手提袋输送机构的立体结构示意图。

图11为本实用新型中白酒输送机构的立体结构示意图。

图12为本实用新型中到位检测夹紧机构的立体结构示意图。

图13为本实用新型中计数机构的立体结构示意图。

图14为本实用新型中纸箱输送机构的立体结构示意图。

图中：1、机器人底座；2、抓取机器人；21、安装座；22、旋转座；23、第一驱动电机；24、第二驱动电机；25、第一支臂；26、第一拉杆悬臂；27、第三驱动电机；28、三角转臂；29、第二支臂；210、第二拉杆悬臂；211、悬臂座；212、旋转驱动电机；213、对接座；3、白酒和手提袋夹取机构；31、机架；32、气压分配器；33、安装法兰；34、分距气缸；35、抓取装置；351、抓取机架；352、夹袋机构；3521、夹袋旋转气缸；3522、旋转连接块；3523、手提袋；3524、气动手指；3525、导轨；3626、气动滑块；353、真空抓取机构；3531、真空安全阀；3532、导向杆；3533、弹簧；3534、抓取座；3535、真空吸盘；4、纸箱导向机构；41、导箱框架；42、弹性叶片；43、导向气缸；44、导向滑杆；5、手提袋输送机构；51、输送机架；52、皮带刮板；53、驱动电机；54、手提袋；55、左导向板；56、右导向板；57、皮带张紧轮；6、白酒输送机构；61、网带驱动电机；62、网带；63、到位检测夹紧机构；631、滑动横梁；632、到位感应器；633、到位检测块；64、减压气缸；641、长气缸；642、短气缸；65、盒装白酒；66、计数机构；661、纵向支架；662、横向支架；663、计数挡块；664、计数感应器；665、调节块；67、截止机构；7、纸箱输送机构；71、皮带驱动电机；72、皮带驱动轮；73、传动皮带；74、定位截止气缸；75、纸箱；8、防护罩；9、整理台座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本实用新型的保护范围。

实施例：一种白酒装箱自动放袋一体机。

参照图1至图14所示，一种白酒装箱自动放袋一体机，包括：

抓取机器人2，抓取机器人2底部设置有机器人底座1，机器人底座1采用高强度碳钢方管材料焊接而成,接触地面采用厚30mm的S304板,避免接触地面生锈,方管焊接时在方管内灌注铁沙增加底座的重量达到稳固,抓取机器人2在运动过程中不会摆动,机器人底座1采用防护罩8围蔽，以保障抓取机器人2工作过程中的安全，所述抓取机器人2包括安装座21，旋转座22固定在安装座21上并由旋转电机驱动，第一支臂25和第一拉杆悬臂26的底部分别安装在旋转座22上，第一拉杆悬臂26与旋转座22对接处安装有第一驱动电机23，第一支臂25与旋转座22对接处安装有第二驱动电机24，第二支臂29的后端与第一支臂25的顶端连接，第二支臂29的前端安装有悬臂座211，第二支臂29和第一支臂25对接处安装有第三驱动电机27，第二支臂29和第一支臂25对接处还安装有三角转臂28，所述三角转臂28的后支点与第一拉杆悬臂26顶部连接，所述三角转臂28的前支点与悬臂座211之间通过第二拉杆悬臂210连接，旋转驱动电机212竖直向下安装在悬臂座211上，对接座213安装在旋转驱动电机212的输出轴上，白酒和手提袋夹取机构3中的安装法兰33与对接座213固定连接。通过旋转电机可以驱动旋转座22整体运动实现抓取机器人的整体旋转，通过第一驱动电机23可以驱动第一拉杆悬臂26前后拉伸，通过第二驱动电机24可以驱动第一支臂25的上下抬升，通过第三驱动电机27可以驱动第二支臂29的上下抬升，通过旋转驱动电机212可以驱动对接座213的转动，通过各个驱动电机可以实现X轴和Y轴上的高精度移动，并且实现大范围的水平转动，满足盒装白酒及手提袋转移的要求。

安装在抓取机器人2上的白酒和手提袋夹取机构3，白酒和手提袋夹取机构3作为本申请自行设计的核心关键部位，包括机架31，机架31顶部中心设置有安装法兰33，安装法兰33与抓取机器人2上的对接座213连接，机架31是采用矩形方管为主体,主体材料先做表面除渣和做保护防锈后,两端焊板封住后作压力测试,符合10Mpa时不出现漏气,作为气源储气罐,达到快速进气和排气,机架31上安装有气压分配器32，气压分配器32上设有压力表和调压阀和分配座,气源从储气罐传送到气压分配器32上再分配到整套抓瓶器组件上,实现抓和放的功能,所述机架31上安装有多个并排间隔设置的抓取装置35，相邻两抓取装置35之间通过分距气缸34连接，分距气缸34用于在抓取装置35将盒装白酒放入纸箱时把相邻抓取装置35的距离拉开，确保抓取装置35放置的位置准确，所述抓取装置35包括抓取机架351、夹袋机构352和真空抓取机构353，其中六个真空抓取机构353安装在抓取机架351上，每个真空抓取机构353的一侧对应安装有一个夹袋机构352；所述夹袋机构352包括夹袋旋转气缸3521、旋转连接块3522、气动手指3524、导轨3525和气动滑块3526，所述导轨3525固定在抓取机架351上，气动滑块3526安装在导轨3525上，气动手指3524安装在气动滑块3526底部且正对手提袋输送机构5设置，夹袋旋转气缸3521竖直向下设置，夹袋旋转气缸3521的伸缩轴与气动手指3524之间通过旋转连接块3522连接。在实际生产过程中，当抓取机器人2将白酒和手提袋夹取机构3移动至盒装白酒65上方时，气动滑块3526驱动气动手指3524沿导轨3525移动至手提袋输送机构5一侧，然后气动手指3524动作将放置在手提袋输送机构5上的手提袋54夹取，然后气动滑块3526驱动气动手指3524复位，最后夹袋旋转气缸3521驱动旋转连接块3522旋转，使得原本水平夹取的手提袋3523翻转与盒装白酒平齐，便于与盒装白酒一起放置在纸箱内。所述真空抓取机构353包括真空安全阀3531、导向杆3532、弹簧3533、抓取座3534和真空吸盘3535，真空吸盘3535安装在抓取座3534的底部，导向杆3532贯穿抓取座3534后与真空吸盘3535连接，所述导向杆3532中心设置为空心并与真空吸盘3535连接，真空安全阀3531安装在导向杆3532顶部的进气口处，弹簧3533套接在导向杆3532上。真空抓取机构353的作用是将盒装白酒65利用吸盘真空把盒装白酒装入纸箱,真空安全阀3531用于控制导向杆3532内真空的启闭,并控制单个吸取时防止漏气,通过设置弹簧3533抓取时可将真空吸盘3535全部与产品接触,防止压坏吸盘，通过真空吸盘3535与盒装白酒65接触，并通过产生的吸附力可将白酒吸附，然后在抓取机器人的移动下，与手提袋3523一起放置到纸箱中，完成盒装白酒65与手提袋3523的一次性装箱。

安装在白酒和手提袋夹取机构3下方的白酒输送机构6，所述白酒输送机构6包括网带驱动电机61、网带62、到位检测夹紧机构63、减压气缸64、计数机构66和截止机构67，其中网带62安装在白酒和手提袋夹取机构3的正下方，网带驱动电机61与网带驱动辊连接，截止机构67安装在网带62的进料端，计数机构66安装在截止机构67的后方，到位检测夹紧机构63安装在网带62的末端，减压气缸64安装在到位检测夹紧机构63的一侧并与到位检测夹紧机构63连接，其中，到位检测夹紧机构63包括滑动横梁631、到位感应器632和到位检测块633，滑动横梁631与减压气缸64的伸缩轴固定连接，到位检测块633固定在滑动横梁631中部，到位感应器632安装在滑动横梁631上且正对到位检测块633设置，到位检测夹紧机构63的作用为减压和到位检测,当产品两排都进入已经碰到到位检测块633时,到位感应器632由原来的光源挡住就会变成对射照通,减压气缸64就会打开,减压气缸64包括长气缸641和短气缸642，其中长气缸641的伸缩轴与滑动横梁631连接，短气缸642的伸缩轴与长气缸641连接。实际生产过程中，当到位感应器632感应到盒装白酒65运行到位后，长气缸641向前伸缩,使得将前面的产品跟着一起退后进行压力释放,这时产品都处于一种无挤压的状态,机器人可以抓取装箱,当抓取到产品时，短气缸642伸缩,将盒装白酒65与到位检测块633分离,避免盒装白酒65提起时碰到到位检测块633而造成表面损伤。计数机构66包括纵向支架661、横向支架662、计数挡块663、计数感应器664和调节块665，其中横向支架662通过调节块665固定在两纵向支架661之间，计数挡块663安装在横向支架662上，计数感应器664安装在横向支架662上且正对计数挡块663设置。当盒装白酒65进入输送平台时会触碰计数挡块663,计数挡块663初始位置是全部挡住计数感应器664,当触碰计数挡块663时，计数挡块663会抬起,这样就会把计数感应器664对射光源照到反光镜片上产生信号,从而实现计数功能,实现盒装白酒65的准确计数，并且当到位检测夹紧机构63感应到产品已经全部到位了,截止机构67会把产品截住,不再让产品进入待装区域。

安装在白酒输送机构6前侧的手提袋输送机构5，所述手提袋输送机构5包括输送机架51，皮带刮板52安装在输送机架51上并由驱动电机53驱动，皮带刮板52的左右两侧分别设置有左导向板55和右导向板56，皮带张紧轮57设置在输送机架51中部。手提袋输送机构5由带刮板定位食品级皮带将手提袋54按间距均匀排列,通过步进驱动电机53驱动运动脉冲感应器作为依据,编码盘上可安装多个感应器进行不同速度和位置的切换,运行过程中不需要人工调整位置,前面进袋可实现输送***对接,同样可以90度落入,利用左导向板55和右导向板56将手提袋53稳定落入皮带刮板52中间,在输送一定的时间后皮带会拉长,利用皮带张紧轮57调节实现皮带始终处于张紧状态。

安装在白酒输送机构6后侧的纸箱输送机构7，所述纸箱输送机构7包括皮带驱动电机71、皮带驱动轮72、传动皮带73和定位截止气缸74，其中传动皮带73安装在机架上并由皮带驱动轮72驱动，皮带驱动电机71的输出轴与皮带驱动轮72连接，定位截止气缸74安装在传动皮带73底部。纸箱输送机构7利用两条平行设置的传动皮带73,利用皮带驱动电机71驱动将纸箱75输送到指定区域,并通过定位截止气缸74实现纸箱75定位截止,保证纸箱75站立的位置满足盒装白酒和手提袋的装入，纸箱输送机构7的一侧还安装有整理台座9，便于装箱调整；

以及安装在纸箱输送机构7上方的纸箱导向机构4，所述纸箱导向机构4包括导箱框架41，所述导箱框架41内设置有弹性叶片42，导向滑杆44固定在机架上，导向滑杆44的底部与导箱框架41连接，导向气缸43竖直向下设置并且导向气缸43的伸缩轴与导箱框架41固定连接。当抓取后的盒装白酒和手提袋整理好成一箱状态时,纸箱74也进入到了指定位置,这时导向气缸43利用导向滑杆44进行导向下降,导箱框架41下降会将纸箱75口卡住,导箱框架41上安装了弹性叶片42,四周均做成60度角边,手提袋放置时从弹性叶片42处滑落，可以保证顺利将手提袋放入纸箱内。

本实施例中，实际生产过程中，用于装盒的纸箱75由纸箱输送机构7输送到白酒输送机构6的一侧，同时利用纸箱导向机构4将纸箱75顶部稳定张开，确保白酒和手提袋放置时箱口稳定。手提袋54通过手提袋输送机构5匀速输送到白酒输送机构6的的另外一侧，以方便手提袋54的准确抓取。白酒输送机构6将盒装白酒65稳定的输送至白酒和手提袋夹取机构3下方，盒装白酒65输送由网带62做为主输送,利用网带驱动电机61将产品平稳进入待装箱区域,在进输送前产品由两排排列进入,中间分隔,由到位检测夹紧机构63做为计数信号,计数机构66准确计数,当到位检测夹紧机构63感应到产品已经全部到位了,截止机构67会把产品截住,不再让产品进入待装区域,同时减压气缸64会退开进行压力释放,让产品保持无压力状态，确保白酒和手提袋夹取机构3可以在无压力状态下将盒装白酒65同时提起。装箱时，通过抓取机器人2驱动白酒和手提袋夹取机构3动作，抓取机器人2首先将白酒和手提袋夹取机构3移动至白酒输送机构6的正上方，通过夹袋机构352将放置在手提袋输送机构5上的手提袋54夹取，同时真空抓取机构353一次性夹取六瓶盒装白酒65，然后移动至纸箱导向机构4的上方，并将夹取的盒装白酒65和手提袋54同时放置在纸箱75内，然后松开复位，装箱好的纸盒通过纸箱输送机构7输送到下一道工序。

本白酒装箱自动放袋一体机设计巧妙、自动化程度高，通过设置白酒输送机构6、手提袋输送机构5、纸箱输送机构7和纸箱导向机构4之间的配合，可以实现纸箱75、手提袋54和盒装白酒65的自动输送，并通过抓取机器人2与白酒和手提袋夹取机构3之间的配合可以实现盒装白酒65和手提袋54的同时抓取并移送至纸箱75内进行一次性装箱，装箱效果好，生产效率高。

本白酒装箱自动放袋一体机通过对白酒和手提袋夹取机构3的独特设计，通过真空抓取机构353可以一次性抓取与包装箱75相匹配数量的盒装白酒65并且同时通过夹袋机构352夹取可以装载盒装白酒65的手提袋54，可以保证盒装白酒65与手提袋54同时装入纸箱75，杜绝少装、漏装的现象，而且盒装白酒65与手提袋54同时入箱包装，不仅可以提高包装效率，同时也可以精简设备。

以上所述为本实用新型的较佳实施例而已，但本实用新型不应局限于该实施例和附图所公开的内容，所以凡是不脱离本实用新型所公开的精神下完成的等效或修改，都落入本实用新型保护的范围。

Claims (10)

1.一种白酒装箱自动放袋一体机，其特征在于包括：

抓取机器人；

安装在抓取机器人上的白酒和手提袋夹取机构，所述白酒和手提袋夹取机构包括机架，机架顶部中心设置有安装法兰，安装法兰与抓取机器人上的对接座连接，所述机架上安装有多个并排间隔设置的抓取装置，相邻两抓取装置之间通过分距气缸连接，所述抓取装置包括抓取机架、夹袋机构和真空抓取机构，其中多个真空抓取机构安装在抓取机架上，夹袋机构安装在真空抓取机构的一侧；

安装在白酒和手提袋夹取机构下方的白酒输送机构，所述白酒输送机构包括网带驱动电机、网带、到位检测夹紧机构、减压气缸、计数机构和截止机构，其中网带安装在白酒和手提袋夹取机构的正下方，网带驱动电机与网带驱动辊连接，截止机构安装在网带的进料端，计数机构安装在截止机构的后方，到位检测夹紧机构安装在网带的末端，减压气缸安装在到位检测夹紧机构的一侧并与到位检测夹紧机构连接；

安装在白酒输送机构前侧的手提袋输送机构；

安装在白酒输送机构后侧的纸箱输送机构；以及

安装在纸箱输送机构上方的纸箱导向机构。

2.如权利要求1所述的白酒装箱自动放袋一体机，其特征在于：所述夹袋机构包括夹袋旋转气缸、旋转连接块、气动手指、导轨和气动滑块，所述导轨固定在抓取机架上，气动滑块安装在导轨上，气动手指安装在气动滑块底部且正对手提袋输送机构设置，夹袋旋转气缸竖直向下设置，夹袋旋转气缸的伸缩轴与气动手指之间通过旋转连接块连接。

3.如权利要求1或2所述的白酒装箱自动放袋一体机，其特征在于：所述真空抓取机构包括真空安全阀、导向杆、弹簧、抓取座和真空吸盘，真空吸盘安装在抓取座的底部，导向杆贯穿抓取座后与真空吸盘连接，所述导向杆中心设置为空心并与真空吸盘连接，真空安全阀安装在导向杆顶部的进气口处，弹簧套接在导向杆上。

4.如权利要求1所述的白酒装箱自动放袋一体机，其特征在于：所述抓取机器人包括安装座，旋转座固定在安装座上并由旋转电机驱动，第一支臂和第一拉杆悬臂的底部分别安装在旋转座上，第一拉杆悬臂与旋转座对接处安装有第一驱动电机，第一支臂与旋转座对接处安装有第二驱动电机，第二支臂的后端与第一支臂的顶端连接，第二支臂的前端安装有悬臂座，第二支臂和第一支臂对接处安装有第三驱动电机，第二支臂和第一支臂对接处还安装有三角转臂，所述三角转臂的后支点与第一拉杆悬臂顶部连接，所述三角转臂的前支点与悬臂座之间通过第二拉杆悬臂连接，旋转驱动电机竖直向下安装在悬臂座上，对接座安装在旋转驱动电机的输出轴上，白酒和手提袋夹取机构中的安装法兰与对接座固定连接。

5.如权利要求1所述的白酒装箱自动放袋一体机，其特征在于：所述到位检测夹紧机构包括滑动横梁、到位感应器和到位检测块，其中滑动横梁与减压气缸的伸缩轴固定连接，到位检测块固定在滑动横梁中部，到位感应器安装在滑动横梁上且正对到位检测块设置。

6.如权利要求5所述的白酒装箱自动放袋一体机，其特征在于：所述减压气缸包括长气缸和短气缸，其中长气缸的伸缩轴与滑动横梁连接，短气缸的伸缩轴与长气缸连接。

7.如权利要求1所述的白酒装箱自动放袋一体机，其特征在于：所述计数机构包括纵向支架、横向支架、计数挡块、计数感应器和调节块，其中横向支架通过调节块固定在两纵向支架之间，计数挡块安装在横向支架上，计数感应器安装在横向支架上且正对计数挡块设置。

8.如权利要求1所述的白酒装箱自动放袋一体机，其特征在于：所述手提袋输送机构包括输送机架，皮带刮板安装在输送机架上并由驱动电机驱动，皮带刮板的左右两侧分别设置有左导向板和右导向板，皮带张紧轮设置在输送机架中部。

9.如权利要求1所述的白酒装箱自动放袋一体机，其特征在于：所述纸箱输送机构包括皮带驱动电机、皮带驱动轮、传动皮带和定位截止气缸，其中传动皮带安装在机架上并由皮带驱动轮驱动，皮带驱动电机的输出轴与皮带驱动轮连接，定位截止气缸安装在传动皮带底部。

10.如权利要求1所述的白酒装箱自动放袋一体机，其特征在于：所述纸箱导向机构包括导箱框架，所述导箱框架内设置有弹性叶片，导向滑杆固定在机架上，导向滑杆的底部与导箱框架连接，导向气缸竖直向下设置并且导向气缸的伸缩轴与导箱框架固定连接。

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