CN112606762B - 驾驶支援装置及驾驶支援方法 - Google Patents

Abstract

一种驾驶支援装置及驾驶支援方法，所述驾驶支援装置具备一个以上的处理器。所述处理器构成为，判定误踩踏判定条件是否成立，在所述处理器判定为所述误踩踏判定条件成立了的情况下，对所述驾驶员输出直接指示使在输出时间点下踩踏着的踏板返回的警告显示和警告声音中的至少一方。

Description

驾驶支援装置及驾驶支援方法

技术领域

本发明涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法、以及驾驶支援***。

背景技术

已知有抑制由于误踩踏操作而车辆突然起步的情况的技术，该误踩踏操作是指虽然驾驶员具有踩踏制动器踏板的意图却错误地踩踏了加速器踏板的操作。例如，日本特开2003-254111所提出的车辆用驾驶控制装置检测驾驶员的误踩踏操作并限制车辆的驱动力。由此，可抑制车辆的突然起步。

该车辆用驾驶控制装置在检测出驾驶员的误踩踏操作时，开始车辆的驱动力的限制，并且使警告蜂鸣器工作以引起驾驶员注意。

发明内容

然而，在基于警告蜂鸣器进行的引起注意中，有可能无法引导驾驶员进行合适的踏板操作。例如，在由于误踩踏操作而车辆突然起步了的情况下，有时驾驶员会继续踩踏加速器踏板。

例如，也已知有在检测出误踩踏操作的情况下，如图9所示，在显示器上进行指示踩踏制动器踏板的显示的装置。在该装置中，与指示踩踏制动器踏板的图案i的显示一起，显示“正在踩踏加速器。请踩踏制动器。”这样的文字的消息m。

在进行了误踩踏操作的情况下，驾驶员以为踩踏着制动器踏板。另一方面，上述的图案i是指示踩踏制动器踏板的图案。另外，图案i表示的是将脚放置于制动器踏板上的状况。因此，即使显示了上述的图案i，驾驶员也不理解现在的状况，所以难以向驾驶员传达自己错误地踩踏了加速器踏板的情况。另外，虽然与图案i一起还显示消息m，但在驾驶员阅读消息m的文字语句且理解自身进行了误踩踏操作之前需要相当长的时间。

在进行了误踩踏操作的情况下，重要的是使驾驶员迅速使脚离开加速器踏板以使车辆减速。与此相对，上述的显示是对驾驶员指示踩踏制动器踏板，所以驾驶员难以意识到自己错误地踩踏了加速器踏板这一现状。结果，在进行了误踩踏操作的情况下，有可能无法迅速地使车辆减速。

本发明提供一种在进行了误踩踏操作的情况下，引导驾驶员而使驾驶员能够迅速地进行使车辆减速的操作的技术。

本发明的第一技术方案涉及驾驶支援装置。所述驾驶支援装置具备处理器。处理器构成为，判定误踩踏判定条件是否成立，在所述处理器判定为所述误踩踏判定条件成立了的情况下，对驾驶员输出直接指示使在输出时间点下踩踏着的踏板返回的警告显示和警告声音中的至少一方。

上述技术方案的驾驶支援装置的处理器判定在推定为发生了误踩踏操作的情况下成立的预定的误踩踏判定条件是否成立，该误踩踏操作是虽然车辆的驾驶员具有踩踏制动器踏板的意图却错误地踩踏了加速器踏板的操作。

上述技术方案的驾驶支援装置的处理器在判定为误踩踏判定条件成立了的情况下，对驾驶员进行警告(引起注意)。

在进行了误踩踏操作的情况下，需要尽快解除误踩踏操作。因此，处理器向驾驶员发出直接指示使在当前时间点下踩踏着的踏板返回的显示和声音中的至少一方作为警告。

驾驶员被直接指示使在当前时间点下踩踏着的踏板返回。该“直接”例如意味着不包括像指示踩踏制动器踏板的方式那样、间接地引导加速器踏板的返回操作的方式。因此，驾驶员能够迅速地使自身踩踏着的踏板返回。能够在该时间点下抑制车辆的突然加速。另外，根据该指示，驾驶员容易迅速地意识到自身错误地踩踏着加速器踏板这一现状。由此，驾驶员能够迅速地从踩踏加速器踏板改变为踩踏制动器踏板。

根据上述构成，在进行了误踩踏操作的情况下，能够引导驾驶员而使驾驶员能够迅速地进行使车辆减速的操作。

在上述技术方案中，可以是，所述处理器构成为，作为所述警告显示，在所述驾驶员能够视觉识别的显示器上显示引起注意用图案，所述引起注意用图案包括从车辆的横向观察用脚踩踏着踏板的状态的图案和使脚离开踏板的方向的箭头。

作为警告(引起注意)的方式，通过使用一目了然的图案(图解)，能够使驾驶员迅速意识到应该采取的行动。因此，在上述构成中，处理器在驾驶员能够视觉识别的显示器上显示引起注意用图案，所述引起注意用图案是在从车辆的横向观察用脚踩踏着踏板的状态的图案上追加了使脚离开踏板的方向的箭头的图案。

在引起注意用图案中追加的箭头能够使驾驶员直观地意识到要移动脚的方向。因此，该引起注意用图案对驾驶员直接表示“请使踩踏着的踏板返回”这样的指示。由此，驾驶员被该引起注意用图案引导，能够迅速地使加速器踏板返回。另外，驾驶员根据基于这样的图案的指示，容易意识到自身错误地踩踏了加速器踏板的情况。由此，驾驶员能够迅速地意识到现状，并且能够进行合适的踏板操作。

在上述技术方案中，可以是，所述处理器构成为，作为所述警告声音，经由扬声器输出如下声音消息，该声音消息包括指示使在输出时间点下所述驾驶员进行着踩踏操作的踏板返回的语句。

根据上述构成，驾驶员通过从扬声器发出的声音消息而被指示使在当前时间点下进行着踩踏操作的踏板返回。例如，驾驶员被“请使踏板返回”等声音消息警告。例如，若从扬声器发出指示踩踏制动器踏板的声音消息，则由于驾驶员一直以为踩踏着制动器踏板，所以难以意识到现状。因此，处理器使得从扬声器发出指示使在当前时间点下进行着踩踏操作的踏板返回的声音消息。由此，驾驶员被该声音消息引导，能够迅速地使加速器踏板返回。另外，驾驶员根据基于这样的声音消息的指示，容易意识到自身错误地踩踏了加速器踏板的情况。由此，驾驶员能够迅速地意识到现状，能够进行合适的踏板操作。

在上述技术方案中，可以是，所述处理器构成为，在所述处理器判定为所述误踩踏判定条件成立了的情况下，输出所述警告显示和所述警告声音双方，作为所述警告显示，在所述驾驶员能够视觉识别的显示器上显示引起注意用图案，所述引起注意用图案包括从车辆的横向观察用脚踩踏着踏板的状态的图案和使脚离开踏板的方向的箭头，从扬声器输出如下声音消息，该声音消息包括指示使在输出时间点下进行着踩踏操作的踏板返回的语句。

根据上述构成，实施使得直观地意识到踏板的返回操作的引起注意用图案的显示、和指示使踏板返回的声音消息的广播双方。由此，能够引导驾驶员更加良好地进行合适的踏板操作(从踩踏加速器踏板改变为踩踏制动器踏板的操作)。

在上述技术方案中，可以是，所述处理器构成为，在输出指示使在输出时间点下所述驾驶员进行着踩踏操作的踏板返回的声音消息之前，经由所述扬声器输出踩踏着加速器踏板这一意思的声音消息。

根据上述构成，通过引起注意用图案的显示，驾驶员使自身踩踏着的踏板迅速返回。此时，广播了踩踏着加速器踏板这一意思的声音消息，所以驾驶员能够根据该声音消息和引起注意用图案的显示双方而更加良好地意识到自身错误地踩踏着加速器踏板这一现状。另外，声音消息从踩踏着加速器踏板这一意思的消息转变为指示使在当前时间点下进行着踩踏操作的踏板返回的消息。因此，能够引导驾驶员更加良好地进行合适的踏板操作(从踩踏加速器踏板改变为踩踏制动器踏板的操作)。

在上述技术方案中，可以是，所述处理器构成为，在所述处理器输出了所述警告显示和所述警告声音中的至少一方后所述加速器踏板的操作量首次成为了预定阈值以下的情况下，输出指示进行制动操作的显示和声音中的至少一方。

在上述技术方案中，可以是，所述处理器构成为，在所述处理器判定为所述误踩踏判定条件成立了的情况下，输出所述警告显示和警告声音中的至少一方，另一方面，执行使车辆的驱动力比所述误踩踏判定条件不成立的情况下的驱动力小的驱动力限制控制。

在上述技术方案中，可以是，所述处理器构成为，在执行着所述驱动力限制控制的期间中所述加速器踏板的操作量成为了预定阈值以下的情况下，输出指示进行制动操作的显示和声音中的至少一方。

所述误踩踏判定条件可以是用于推定是否发生了如下误踩踏操作的条件，该误踩踏操作是虽然车辆的驾驶员具有踩踏制动器踏板的意图却错误地踩踏了加速器踏板的操作。

本发明的第2技术方案涉及一种由处理器执行的驾驶支援方法。所述驾驶支援方法包括：判定误踩踏判定条件是否成立；和在所述处理器判定为所述误踩踏判定条件成立了的情况下，对驾驶员输出直接指示使在输出时间点下踩踏着的踏板返回的警告显示和警告声音中的至少一方。

附图说明

以下将参照附图说明本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义，在附图中相似的附图标记表示相似的要素，并且其中：

图1是本发明的实施方式涉及的驾驶支援装置的大致构成图。

图2是示出目标限制加速度映射的图表。

图3是在显示器上显示的引起注意用图案的主视图。

图4是示出误踩踏突然起步抑制支援控制例程的流程图。

图5是示出进行了误踩踏操作后的车速的推移的图表。

图6是示出从驾驶员进行了误踩踏操作到回到合适的踏板操作为止的过程的说明图。

图7是变形例1涉及的在显示器上显示的引起注意用图案的主视图。

图8是示出变形例2涉及的误踩踏突然起步抑制支援控制例程的流程图。

图9是相关技术的引起注意用图案的主视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式涉及的驾驶支援装置进行说明。

本发明的实施方式涉及的驾驶支援装置应用于车辆(以下，为了与其他车辆进行区分，也有时称为“本车辆”)，如图1所示，所述驾驶支援装置具备驾驶支援ECU10、驱动力ECU30、制动ECU40、以及显示ECU50。

上述的ECU是具备微计算机作为主要部分的电控制装置(Electronic ControlUnit)，经由未图示的CAN(Controller Area Network：控制器域网)以能够相互发送信息并且能够相互接收信息的方式连接。在本说明书中，微计算机包括CPU、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口I/F等。CPU通过执行存储于ROM的指令(程序、例程)来实现各种功能。也可以将上述的ECU中的几个或全部合并成一个ECU。

驾驶支援ECU10是作为进行驾驶员的驾驶支援的中枢的控制装置，实施后述的误踩踏突然起步抑制支援。当实施该误踩踏突然起步抑制支援时，监视驾驶员的踏板操作，在判定为进行了误踩踏操作的情况下，对驾驶员进行引起注意(发出警告)。在引起注意的同时，限制本车辆的驱动力而抑制本车辆的突然加速。“误踩踏操作”是虽然驾驶员具有踩踏制动器踏板的意图却错误地踩踏了加速器踏板的操作。

在驾驶支援ECU10连接有支援选择开关21、加速器位置传感器22、制动器位置传感器23、变速位置传感器24、车速传感器25、扬声器26、以及蜂鸣器27。此外，各传感器也可以连接于驾驶支援ECU10以外的ECU。在该情况下，驾驶支援ECU10从连接有传感器的ECU经由CAN接收所述传感器的检测信号。

支援选择开关21是驾驶员选择是否允许实施误踩踏突然起步抑制支援的开关。通过支援选择开关21的接通(ON)操作来选择“允许实施误踩踏突然起步抑制支援”的模式，通过支援选择开关21的断开(OFF)操作来选择“禁止实施误踩踏突然起步抑制支援”的模式。每当通过支援选择开关21进行模式的选择操作时，驾驶支援ECU10便对该模式进行存储更新，根据存储更新后的最新的模式来决定允许实施或禁止实施误踩踏突然起步抑制支援。

加速器位置传感器22检测车辆的加速器踏板22a的操作量(踩踏量)，输出表示加速器踏板操作量的信号。以下，将由加速器位置传感器22检测出的加速器踏板操作量称为“加速操作量”，将踩踏加速器踏板22a的操作称为“加速操作”。加速操作量在驾驶员没有进行加速操作时(即，驾驶员使脚离开加速器踏板22a时)成为“0”，加速器踏板22a的踩踏量越大则加速操作量越大。

制动器位置传感器23检测车辆的制动器踏板23a的操作量(踩踏量)，输出表示制动器踏板操作量的信号。以下，将制动器踏板操作量称为“制动操作量”，将踩踏制动器踏板23a的操作称为“制动操作”。制动操作量在驾驶员没有进行制动操作(制动的操作)时(即，驾驶员使脚离开制动器踏板23a时)成为“0”，制动器踏板23a的踩踏量越大则制动操作量越大。此外，在本实施方式中，制动器位置传感器23用于判定有无制动操作。因此，也可以替代制动器位置传感器23，使用根据有无制动器踏板操作输出接通/断开信号的制动器开关。

变速位置传感器24检测由驾驶员操作的变速杆(省略图示)的位置(以下，称为“变速位置”)，输出表示检测出的变速位置的信号。变速位置包括驻车档“P”的位置、前进档“D”的位置、后退档“R”的位置(倒退位置R)以及空档“N”的位置等。

车速传感器25检测车辆的行驶速度即车速，输出表示车速的信号。此外，也可以替代车速传感器25而设为如下构成：驾驶支援ECU10输入4个车轮的车轮速度传感器(省略图示)所输出的信号，基于由车轮速度传感器检测出的4个车轮的车轮速度来运算车速。

扬声器26在接收到从驾驶支援ECU10发送的声音信号的情况下，根据该声音信号发出声音消息。

蜂鸣器27在接收到从驾驶支援ECU10发送的警报音输出指令的情况下，在接收着该警报音输出指令的期间发出警报音。

此外，也可以构成为，从扬声器26发出声音消息和警报音双方，在该情况下可以省略蜂鸣器27。

驱动力ECU30连接于节气门马达31。节气门马达31接收来自驱动力ECU30的气门调整信号，基于接收到的气门调整信号来调整设置于驱动装置32(内燃机)的节气门(省略图示)的开度。驱动力ECU30基于由加速器位置传感器22检测出的加速操作量来设定驾驶员要求驱动力，以使得车辆的驱动力接近驾驶员要求驱动力的方式控制节气门马达31的工作。

另外，驱动力ECU30在接收到从驾驶支援ECU10发送的驱动力限制指令的情况下，在接收着该驱动力限制指令的期间以限制驱动装置32产生的驱动力的方式控制节气门马达31的工作。

此外，在车辆为电动汽车的情况下，驱动装置32是行驶用马达，驱动力ECU30控制行驶用马达的工作。另外，在车辆为混合动力车辆的情况下，驱动装置32是发动机和行驶用马达，驱动力ECU30控制节气门马达31和行驶用马达的工作。

制动ECU40连接于制动致动器41。制动致动器41调整设置于前后左右轮的液压式的摩擦制动机构42的液压，产生与该液压相应的摩擦制动力。制动ECU40基于由制动器位置传感器23检测出的制动操作量来设定驾驶员要求减速度，以使得本车辆以驾驶员要求减速度进行减速的方式控制制动致动器41的工作。另外，制动ECU40在接收到从驾驶支援ECU10发送的制动指令的情况下，以使得本车辆以制动指令所包含的信息即要求减速度进行减速的方式控制制动致动器41的工作。

显示ECU50连接于显示器51。该显示器51是在车辆的前挡风玻璃的一部分区域(显示区域)显示支援驾驶员的驾驶的各种信息的平视显示器(Head Up Display)。显示ECU50是控制显示器51的显示的显示驱动器。显示ECU50在接收到从驾驶支援ECU10发送的误踩踏引起注意显示指令的情况下，在接收着该误踩踏引起注意显示指令的期间使显示器51显示引起注意显示。在后文对该引起注意显示进行叙述。

误踩踏突然起步抑制支援

接着，对误踩踏突然起步抑制支援的概要进行说明。

若进行误踩踏操作，则会发生与驾驶员的意图不同的车辆行为(例如，车辆的突然加速)。因此，驾驶支援ECU10判定是否发生了误踩踏操作。驾驶支援ECU10存储有预先设定的误踩踏判定条件，在误踩踏判定条件成立了时，判定为发生了误踩踏操作。

驾驶支援ECU10在检测出误踩踏操作的情况下(准确地说，在判定为发生了误踩踏操作的情况下)，使由驱动装置32产生的车辆的驱动力比通常时(在没有检测到误踩踏操作的情况下)的驱动力小。由此，能够抑制与驾驶员的意图不同的车辆行为。

同时，驾驶支援ECU10对驾驶员进行引起注意(警告)。该引起注意通过对驾驶员指示使当前踩踏着的踏板返回的方式来进行。引起注意包括基于显示器51的引起注意显示、基于蜂鸣器27的警报音的鸣响、以及基于扬声器26的引起注意用的声音消息的发音。通过该引起注意，驾驶员意识到自身错误地踩踏了加速器踏板22a，从而从踩踏加速器踏板22a改变为踩踏制动器踏板23a。由此，能够使车辆减速。

误踩踏操作的判定

在此，对判定(推定)是否发生了误踩踏操作的方法进行说明。

驾驶员在想要使处于驻车状态的车辆向前方起步的情况下，一边踩踏制动器踏板23a一边将变速杆位置从驻车档“P”的位置变更为前进档“D”的位置。之后，驾驶员较大幅度且快速地踩踏加速器踏板22a。

另一方面，在想要使处于驻车状态的车辆向后方起步的情况下，驾驶员一边踩踏制动器踏板23a一边将变速杆位置从驻车档“P”的位置变更为后退档“R”的位置。在该情况下，通常，驾驶员通过制动器踏板23a的操作使车辆逐渐后退(缓慢行驶)、或者在解除了制动器踏板23a的踩踏后稍微踩踏加速器踏板22a。换言之，在驾驶员想要使车辆后退的情况下，不会较大幅度且快速地踩踏加速器踏板22a。相反，在较大幅度且快速地踩踏了加速器踏板22a的情况下，针对该加速器踏板22a的操作很有可能是误操作。

因此，驾驶支援ECU10在以下的3个条件1～3全部成立了的情况下判定为发生了误踩踏操作。

1.变速杆位置为后退档“R”。

2.加速操作量为误踩踏判定操作量以上。

3.加速操作速度为误踩踏判定操作速度以上。

上述的条件1～3是本实施方式中的误踩踏判定条件。误踩踏判定条件在有可能发生了误踩踏操作的情况下成立，是用于推定是否发生了误踩踏操作的条件。误踩踏判定操作量是预先设定的误踩踏判定用的加速操作量的阈值。误踩踏判定操作速度是预先设定的误踩踏判定用的加速操作速度的阈值。加速操作速度表示加速操作量的每单位时间的变化量。

驱动力的抑制

在检测出误踩踏操作的情况下，与通常时相比，使车辆的驱动力减弱。驱动力ECU30在通常时基于驾驶员要求驱动力映射来设定与加速操作量对应的驾驶员要求驱动力(目标驱动力)，以使得由驱动装置32产生的车辆的驱动力(实际驱动力)接近驾驶员要求驱动力的方式控制节气门马达31的工作。驾驶员要求驱动力映射是以加速操作量越大则驾驶员要求驱动力越大的方式将加速操作量与驾驶员要求驱动力相关联的数据。

另一方面，在检测出误踩踏操作的情况下，驾驶支援ECU10向驱动力ECU30发送驱动力限制指令。在该情况下，驱动力ECU30如以下那样设定目标驱动力。驱动力ECU30存储有图2所示的目标限制加速度映射M。目标限制加速度映射M是将由车速传感器25检测的当前时间点的车速V与目标限制加速度Gtarget相关联的数据。目标限制加速度映射M具有如下的特性：在车速V从零到第1车速V1为止的范围内，将目标限制加速度Gtarget设定为恒定的值G1，在车速V比第1车速V1高且为第2车速V2以下的低速范围内，伴随车速V的增加而使目标限制加速度Gtarget从值G1线性地降低至零。

驱动力ECU30在接收到驱动力限制控制开始指令时，使用该目标限制加速度映射M如以下那样设定目标驱动力。

驱动力ECU30运算目标限制加速度Gtarget与由加速度传感器(省略图示)检测出的当前时间点的车辆的加速度G(称为实际加速度G)的偏差(Gtarget-G)所对应的目标限制驱动力，所述目标限制加速度Gtarget是通过目标限制加速度映射M设定的与当前时间点的车速V相对应的加速度。该目标限制驱动力通过使偏差(Gtarget-G)收敛为零的反馈控制(例如，P(proportional：比例)控制、PI(proportional-integral：比例积分)控制、PID(proportional-integral-derivative：比例积分微分)控制等)来运算。在目标限制加速度映射M中，设定车辆不会突然加速那样的目标限制加速度Gtarget。因此，即使驾驶员进行加速器踏板22a的深踩踏操作，目标限制驱动力也不会成为大的值。

驱动力ECU30将基于驾驶员要求驱动力映射设定的驾驶员要求驱动力与上述的目标限制驱动力进行比较，选择较小的一方的驱动力，将该驱动力的值设定为最终的目标驱动力的值。因此，目标驱动力被设定为，将目标限制驱动力作为上限值对驾驶员要求驱动力进行限制而得到的值。驱动力ECU30以使得由驱动装置32产生的车辆的驱动力(实际驱动力)接近像上述那样被限制的目标驱动力的方式控制节气门马达31的工作。

因此，在检测出误踩踏操作的情况下，通过该目标驱动力的上限值限制，由驱动装置32产生的车辆的驱动力比通常时的驱动力减弱。由此，可抑制车辆的不被期望的行为(例如，向后方的突然加速)。虽然有时在通常时也实施上限值限制，但在检测出误踩踏操作的状况下，所述上限值被设定得比通常时的上限值小。将像这样与通常时相比限制目标驱动力(由驱动装置32产生的车辆的驱动力)的控制称为驱动力限制控制。

引起注意

驾驶支援ECU10在检测出误踩踏操作的情况下，向显示ECU50发送误踩踏引起注意显示指令，向扬声器26发送误踩踏引起注意用的声音信号，向蜂鸣器27发送警报音输出指令。

显示ECU50在接收到误踩踏引起注意显示指令时，在显示器51(平视显示器)的显示画面(前窗)上显示图3所示的引起注意用图案A。引起注意用图案A是在表示为从车辆的横向观察用脚a踩踏着踏板b的状态的图案上标注有箭头c的图案。该箭头c是朝向使脚a离开踏板b的方向的箭头，并且被配置成其基端部c1位于脚a的前端侧的位置。

优选，以彼此不同的颜色来显示脚a、踏板b以及箭头c，但是不一定需要这样，配色可以任意地进行设定。

另外，引起注意用图案A可以是点亮显示(连续显示)，也可以是闪烁显示(间歇显示)。

扬声器26在接收到误踩踏引起注意用的声音信号时，发出“正在踩踏加速器。请使踏板返回。”这样的声音消息。在本实施方式中，上述的声音消息被反复发出，但并不一定需要反复，也可以是一次。

蜂鸣器27在接收到警报音输出指令的情况下，发出警报音(例如，吡吡吡的声音)。

误踩踏突然起步抑制支援控制例程

接着，对误踩踏突然起步抑制支援的具体的处理进行说明。图4示出驾驶支援ECU10实施的误踩踏突然起步抑制支援控制例程。驾驶支援ECU10在通过支援选择开关21的接通操作而选择了“允许实施误踩踏突然起步抑制支援”的模式的情况下，反复实施误踩踏突然起步抑制支援控制例程。

当开始误踩踏突然起步抑制支援控制例程时，驾驶支援ECU10在步骤S11中判定误踩踏判定条件是否成立。在该步骤S11中，判定上述的条件1～3是否全部成立。

驾驶支援ECU10反复实施步骤S11的判定处理，在判定为误踩踏判定条件成立了的时刻(S11：是(Yes))，使该处理前进至步骤S12。驾驶支援ECU10在步骤S12中开始进行引起注意。在该情况下，驾驶支援ECU10向显示ECU50发送误踩踏引起注意显示指令，向扬声器26发送误踩踏引起注意用的声音信号，向蜂鸣器27发送警报音输出指令。

由此，在显示器51上显示引起注意用图案A，从扬声器26发出上述的声音消息，从蜂鸣器27发出警报音。

然后，驾驶支援ECU10在步骤S13中将驱动力限制指令向驱动力ECU30发送而开始驱动力限制控制。在该情况下，驱动力ECU30像上述那样运算目标限制驱动力，并且对驾驶员要求驱动力与目标限制驱动力进行比较，将较小的一方的驱动力设定为最终的目标驱动力的值。驱动力ECU30以使得由驱动装置32产生的车辆的驱动力(实际驱动力)接近目标驱动力的方式控制节气门马达31的工作。

此外，步骤S12的处理与步骤S13的处理实质上同时进行。因此，也可以调换步骤S12的处理和步骤S13的处理的顺序。

然后，驾驶支援ECU10在步骤S14中判定支援结束条件是否成立。该支援结束条件是使引起注意和驱动力限制控制结束的条件，例如，在检测到制动器踏板23a的踩踏，也就是说，检测到制动操作量成为了比零大的值的情况下成立。或者，支援结束条件也可以在驾驶员使加速器踏板22a返回(使脚离开加速器踏板22a)而检测到加速操作量成为了零的情况下成立。

驾驶支援ECU10反复实施步骤S14的判定处理，在判定为支援结束条件成立了的时刻(S14：是)，使该处理前进至步骤S15。驾驶支援ECU10在步骤S15中结束引起注意。在该情况下，驾驶支援ECU10停止向显示ECU50的误踩踏引起注意显示指令的发送，停止向扬声器26的误踩踏引起注意用的声音信号的发送，停止向蜂鸣器27的警报音输出指令的发送。由此，消除显示于前窗的引起注意用图案A，停止误踩踏引起注意用的声音消息的广播和警报音。

然后，驾驶支援ECU10在步骤S16中停止向驱动力ECU30的驱动力限制指令的发送，结束驱动力限制控制。

此外，步骤S15的处理与步骤S16的处理实质上同时进行。因此，也可以调换步骤S15的处理和步骤S16的处理的顺序。

当结束驱动力限制控制时，驾驶支援ECU10暂时结束误踩踏突然起步抑制支援控制例程，隔开预定的短间隔再次开始误踩踏突然起步抑制支援控制例程。

图5示出进行了误踩踏操作后的车速V的推移。例如，考虑到如下情形：在变速杆位置被设为后退档“R”的状态下，驾驶员打算踩踏制动器踏板23a却错误地深踩了加速器踏板22a。若驾驶员在地点P0处深踩加速器踏板22a，则车速V(绝对值)增加。在本车辆后退至地点P1的时间点，误踩踏判定条件成立而开始进行引起注意和驱动力限制控制。在本车辆一边加速一边后退至了地点P2的时间点，目标限制驱动力比驾驶员要求驱动力小，驱动力被限制。从该时间点起，车速V的增加被抑制。

通过引起注意，驾驶员意识到踏板的踩踏错误，使脚离开加速器踏板22a，踩踏制动器踏板23a(地点P3)。由此，本车辆开始减速并停止(地点P4)。在该例子中，在地点P5存在障碍物O。因此，能够使本车辆在障碍物跟前的距离D处停止。

为了使得本车辆不与障碍物碰撞，需要尽可能缩短从驾驶员进行了误踩踏操作到改变对踏板的踩踏为止所需要的时间。因此，在本实施方式中，如上所述，作为误踩踏引起注意用的显示，在前窗(优选为前窗与驾驶员的视线交叉的位置附近)显示引起注意用图案A(参照图3)。另外，从扬声器26发出“正在踩踏加速器。请使踏板返回。”这样的声音消息。

在此，使用图6对从驾驶员进行了误踩踏操作到回到合适的踏板操作为止的过程进行说明。

为了使驾驶员回到合适的踏板操作，首先需要理解现在的状况。也就是说，需要意识到自己正踩踏着加速器踏板22a这一现状。将理解该现状的过程称为“意识过程”。

经过该意识过程，驾驶员能够判断为自己错误地踩踏着加速器踏板22a。将到意识到现状并进行该判断为止的过程称为“判断过程”。

驾驶员在经过意识过程和判断过程之后，使脚离开加速器踏板22a，踩踏制动器踏板23a。将进行该踏板的踩踏变更的过程称为“操作过程”。

为了缩短在驾驶员进行了误踩踏操作之后，从踩踏加速器踏板22a到改变为踩踏制动器踏板23a为止所需要的时间，需要缩短由意识过程和判断过程构成的操作前过程。

因此，在本实施方式中，通过显示引起注意用图案A来指示驾驶员使踩踏着的踏板返回。由此，驾驶员使自身踩踏着的踏板返回。在该情况下，即使驾驶员之前一直以为踩踏着制动器踏板23a，通过该引起注意用图案A的显示，也容易迅速地意识到自身错误地踩踏着加速器踏板22a这一现状。另外，驾驶员在无法意识到现状的状况下也有时会开始踏板的返回操作，在该情况下，在踏板的返回操作途中也容易意识到现状。由此，驾驶员能够迅速地从踩踏加速器踏板22a改变为踩踏制动器踏板23a。

虽然仅通过引起注意用图案A，也能够引导驾驶员而使驾驶员能够迅速地进行使车辆减速的操作，但在本实施方式中，除了引起注意用图案A的显示以外，还从扬声器26发出声音消息。关于声音消息，首先发出“正在踩踏加速器”。由此，驾驶员能够更加良好地意识到自身踩踏着加速器踏板22a这一现状(意识过程)。因此，驾驶员能够不仅根据引起注意用图案A，还根据该声音消息判断为自身的踏板操作错误(判断过程)。

进而，关于声音消息，继“正在踩踏加速器”之后发出“请使踏板返回”。由此，不仅通过引起注意用图案A，还通过声音消息来有效地引导驾驶员使自身踩踏着的踏板返回。因此，驾驶员能够迅速地从踩踏加速器踏板22a改变为踩踏制动器踏板23a。

像这样，根据本实施方式，在进行了误踩踏操作的情况下，能够引导驾驶员而使驾驶员能够迅速地进行使车辆减速的操作。由此，能够降低由于误踩踏操作而本车辆与障碍物碰撞的可能性。

另外，引起注意用图案A是在表示为从车辆的横向观察用脚a踩踏着踏板b的状态的图案上标注有朝向使脚a离开踏板b的方向的箭头c的图案，所以能够使驾驶员直观地意识到自身的脚的移动方向。由此，驾驶员被该引起注意用图案A引导，能够迅速地使加速器踏板22a返回。另外，驾驶员根据基于这样的引起注意用图案A的指示，容易意识到自身错误地踩踏着加速器踏板22a这一情况。由此，驾驶员能够迅速地意识到状况，从而能够进行合适的踏板操作。

变形例1

例如，引起注意用图案A也可以使用多个图案进行切换显示。例如，显示ECU50存储有图7所示那样的第1图案A1、第2图案A2、第3图案A3，根据从误踩踏判定条件成立起的时间经过，按第1图案A1→第2图案A2→第3图案A3的顺序切换显示。

第1图案A1与实施方式中的引起注意用图案A(图3)相同。将第2图案A2设为，与第1图案A1相比，使脚a返回而离开踏板b。将第3图案A3设为，与第2图案A2相比，使脚a进一步返回，脚a与踏板b的距离变大。因此，通过按第1图案A1→第2图案A2→第3图案A3的顺序切换显示，显示成仿佛脚a从踏板b离开。

变形例2

例如也可以是，在开始引起注意后，从检测到释放了加速器踏板22a(加速操作量＝0)的时间点起，以指示进行制动操作的方式进行引起注意。例如，驾驶支援ECU10实施图8所示的误踩踏突然起步抑制支援控制例程。该变形例2涉及的误踩踏突然起步抑制支援控制例程在实施方式涉及的误踩踏突然起步抑制支援控制例程(图4)的步骤S13与步骤S14之间追加了步骤S21、步骤S22的处理，其他处理与实施方式涉及的误踩踏突然起步抑制支援控制例程相同。

驾驶支援ECU10在步骤S21中读入加速器位置传感器22输出的加速操作量，判定加速操作量是否成为了0。驾驶支援ECU10反复进行该判定处理直到加速操作量成为0为止。当检测到加速操作量成为了0时，驾驶支援ECU10使该处理前进至步骤S22。

驾驶支援ECU10在步骤S22中变更引起注意的方式。例如，从此前所进行的方式(直接指示使踩踏着的踏板返回的方式)变更为指示进行制动操作的方式。在该情况下，驾驶支援ECU10向显示ECU50发送制动显示指令来替代此前所发送的误踩踏引起注意显示指令，向扬声器26发送制动指示用的声音信号来替代此前所发送的误踩踏引起注意用的声音信号。驾驶支援ECU10继续对蜂鸣器27发送警报音输出指令。

显示ECU50在接收到制动显示指令时，例如在显示器51上显示“刹车！！”这样的文字来替代引起注意用图案A。另外，扬声器26在接收到制动指示用的声音信号时，例如发出“请踩踏制动器”这样的声音消息。

然后，驾驶支援ECU10在步骤S14中判定支援结束条件是否成立。在该情况下，驾驶支援ECU10在检测到踩踏了制动器踏板23a，也就是说，检测到制动操作量成为了比零大的值的情况下，判定为支援结束条件成立。

根据该变形例2，能够与实施方式同样地引导驾驶员迅速地使加速器踏板22a返回，并且在驾驶员使加速器踏板22a返回了之后，直接指示制动操作，所以能够更加有效地引导驾驶员进行制动操作。

以上，对本实施方式和变形例涉及的驾驶支援装置进行了说明，但本发明不限定于上述实施方式，只要不脱离本发明的要旨，则能够进行各种变更。

例如，在本实施方式中，在条件1～3全部成立了的情况下判定为发生了误踩踏操作，但也可以除去条件1。也就是说，也可以在条件2、3双方成立了的情况下判定为发生了误踩踏操作。

例如，在本实施方式中，使用引起注意用图案A的显示和声音消息双方来对驾驶员指示使踩踏着的踏板返回，但不一定需要这样。例如，也可以仅通过引起注意用图案A的显示和声音消息中的任一方来对驾驶员指示使踩踏着的踏板返回。

另外，本实施方式中的声音消息由踩踏着加速器踏板这一意思的消息、和指示使踩踏着的踏板返回的消息构成，但例如也可以仅是指示使踩踏着的踏板返回的消息。

另外，本实施方式中的显示器51是平视显示器，但例如也可以是设置于仪表板的仪表显示器(Meter Display)。

另外，关于误踩踏操作的判定方法，由于以往已知有各种方法，所以可以采用那些任意的方法。

Claims (7)

1.一种驾驶支援装置，其特征在于，

具备一个以上的处理器，

所述处理器构成为如下：

判定误踩踏判定条件是否成立，并且

在所述处理器判定为所述误踩踏判定条件成立了的情况下，经由扬声器输出踩踏着加速器踏板这一意思的声音消息，对驾驶员输出直接指示使在输出时间点下踩踏着的踏板返回的警告显示和警告声音中的至少一方，

在判定为所述误踩踏判定条件成立了的情况下输出所述警告显示和警告声音中的至少一方的期间中，执行使与所述加速器踏板的操作量对应的车辆的驱动力比所述误踩踏判定条件不成立的情况下的驱动力小的驱动力限制控制，

在执行着所述驱动力限制控制的期间中所述加速器踏板的操作量成为了预定阈值以下的情况下，输出指示所述驾驶员踩踏制动器踏板的显示和声音中的至少一方。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于，

所述处理器构成为，作为所述警告显示，在所述驾驶员能够视觉识别的显示器上显示引起注意用图案，所述引起注意用图案包括从车辆的横向观察用脚踩踏着踏板的状态的图案和使脚离开踏板的方向的箭头。

3.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于，

所述处理器构成为，作为所述警告声音，经由所述扬声器输出如下声音消息，该声音消息包括指示使在输出时间点下所述驾驶员进行着踩踏操作的踏板返回的语句。

4.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于，

所述处理器构成为如下：

在所述处理器判定为所述误踩踏判定条件成立了的情况下，输出所述警告显示和所述警告声音双方，

作为所述警告显示，在所述驾驶员能够视觉识别的显示器上显示引起注意用图案，所述引起注意用图案包括从车辆的横向观察用脚踩踏着踏板的状态的图案和使脚离开踏板的方向的箭头，并且

从所述扬声器输出如下声音消息，该声音消息包括指示使在输出时间点下进行着踩踏操作的踏板返回的语句。

5.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于，

所述处理器构成为，在所述处理器输出了所述警告显示和所述警告声音中的至少一方后所述加速器踏板的所述操作量首次成为了所述预定阈值以下的情况下，输出指示所述驾驶员踩踏所述制动器踏板的显示和声音中的至少一方。

6.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于，

所述误踩踏判定条件是用于推定是否发生了如下误踩踏操作的条件，该误踩踏操作是虽然车辆的所述驾驶员具有踩踏所述制动器踏板的意图却错误地踩踏了所述加速器踏板的操作。

7.一种驾驶支援方法，由一个以上的处理器执行，其特征在于，包括：

判定误踩踏判定条件是否成立；和

在所述处理器判定为所述误踩踏判定条件成立了的情况下，经由扬声器输出踩踏着加速器踏板这一意思的声音消息，对驾驶员输出直接指示使在输出时间点下踩踏着的踏板返回的警告显示和警告声音中的至少一方，

在判定为所述误踩踏判定条件成立了的情况下输出所述警告显示和警告声音中的至少一方的期间中，执行使与所述加速器踏板的操作量对应的车辆的驱动力比所述误踩踏判定条件不成立的情况下的驱动力小的驱动力限制控制，

在执行着所述驱动力限制控制的期间中所述加速器踏板的操作量成为了预定阈值以下的情况下，输出指示所述驾驶员踩踏制动器踏板的显示和声音中的至少一方。