JP2016013807A - 車両走行制御装置 - Google Patents
車両走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016013807A JP2016013807A JP2014137769A JP2014137769A JP2016013807A JP 2016013807 A JP2016013807 A JP 2016013807A JP 2014137769 A JP2014137769 A JP 2014137769A JP 2014137769 A JP2014137769 A JP 2014137769A JP 2016013807 A JP2016013807 A JP 2016013807A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- accelerator opening
- output
- obstacle
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
Abstract
【課題】より効果的に誤発進を抑制することができる車両走行制御装置を提供する。【解決手段】車両走行制御装置は、例えば車両のアクセルペダルの操作状態を検出する検出部と、音を出力する出力部と、前記検出部により検出されたアクセルペダルの操作状態に基づいて、前記車両の駆動力を抑制すると共に、前記車両の駆動源の駆動音を擬似的に前記出力部に出力させる制御部と、を備える。【選択図】図1
Description
本発明は、車両走行制御装置に関する。
従来、車速がゼロ又は微速状態であり、かつアクセルペダルの踏下により発進又は加速が可能な状態を自動車の初動状態として特定する初動状態特定手段と、初動状態における自動車の発進設定方向を特定する発進設定方向特定手段と、自動車に対し発進設定方向に存在する障害物を特定する発進設定方向障害物特定手段と、初動状態における運転者の挙動のうち、障害物に向けた誤発進の前兆として予め定められたものを、誤発進前兆挙動として検出する誤発進前兆挙動検出手段と、誤発進前兆挙動が検出されるに伴い、誤発進を予防するため、スピーカより人が危険を感じる周波数の音域を提供することにより誤発進予防出力を行なう誤発進予防出力手段と、を有してなることを特徴とする自動車制御システムが知られている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、従来の自動車制御システムでは、効果的に誤発進を抑制できない場合があった。例えば、運転者が、アクセルペダルをブレーキペダルと誤認することによって、誤発進がなされた場合、自動車制御システムより提供された警告音により、運転者が危険を回避するために、更にアクセルペダルを踏み込んでしまう場合がある。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より効果的に誤発進を抑制することができる車両走行制御装置を提供することを目的の一つとする。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より効果的に誤発進を抑制することができる車両走行制御装置を提供することを目的の一つとする。
請求項1記載の発明は、車両のアクセルペダルの操作状態を検出する検出部(18)と、音を出力する出力部(40)と、検出部により検出されたアクセルペダルの操作状態に基づいて、車両の駆動力を抑制すると共に、車両の駆動源の駆動音を擬似的に出力部に出力させる制御部(20)と、を備える車両走行制御装置(1)である。
請求項2記載の発明は、請求項1に記載の車両走行制御装置であって、擬似的な駆動音は、アクセルペダルの操作状態に基づいて駆動された場合に駆動源が発生させる駆動力よりも、大きい駆動力を駆動源が発生させた場合の駆動音である。
請求項3記載の発明は、請求項1または請求項2に記載の車両走行制御装置であって、車両の進行方向に存在する障害物を検出する障害物検出部(10)を備え、制御部は、障害物検出部により車両の進行方向に存在する障害物が検出されたことを含む所定の条件を満たす場合に、アクセルペダルの操作状態に基づいて、駆動源の駆動音を擬似的に出力部に出力させるものである。
請求項4記載の発明は、請求項3に記載の車両走行制御装置であって、所定の条件は、アクセルペダルの踏込み量が所定値以上であることを含むものである。
請求項5記載の発明は、請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両走行制御装置であって、制御部は、車両から、車両の進行方向に存在する物体までの距離を取得し、車両と前記物体との距離が長いほど、駆動力の抑制が緩和されるように、車両の駆動力を抑制する。
請求項1記載の発明によれば、アクセルペダルの操作状態に基づいて、車両の駆動力を抑制すると共に、車両の駆動源の駆動音を擬似的に出力部に出力させることにより、より効果的に誤発進を抑制することができる。
請求項2記載の発明によれば、擬似的な駆動音は、アクセルペダルの操作状態に基づいて駆動された場合に駆動源が発生させる駆動力よりも、大きい駆動力を駆動源が発生させた場合の駆動音であるため、更に効果的に誤発進を抑制することができる。
請求項3記載の発明によれば、車両の進行方向に存在する障害物を検出する障害物検出部を備え、制御部は、障害物検出部により車両の進行方向に存在する障害物が検出されたことを含む所定の条件を満たす場合に、アクセルペダルの操作状態に基づいて、駆動源の駆動音を擬似的に出力部に出力させるため、不要な駆動音の出力によって運転者が煩わしさを覚えるのを防止することができる。
請求項4記載の発明によれば、アクセルペダルの踏込み量が所定値以上である場合、車両の駆動力を抑制すると共に、車両の駆動源の駆動音を擬似的に出力部に出力させるため、アクセルペダルの操作状態に応じて、適切、且つ効果的に誤発進を抑制することができる。
請求項5記載の発明によれば、制御部は、車両から、車両の進行方向に存在する物体までの距離を取得し、車両と物体との距離が長いほど、駆動力の抑制が緩和されるように、車両の駆動力を抑制すると共に、駆動源の駆動音を擬似的に出力させるため、物体との距離に応じて、適切、且つ効果的に誤発進を抑制することができる。
<第1実施形態>
以下、図面を参照し、本発明の第1実施形態に係る車両走行制御装置について説明する。図1は、本実施形態に係る車両走行制御装置1の機能構成の一例を示す図である。車両走行制御装置1は、障害物検出部10と、操舵角センサ12と、車速センサ14と、シフト位置センサ16と、アクセル開度センサ18と、制御部20と、スピーカ40と、表示部50と、駆動部60とを備える。
以下、図面を参照し、本発明の第1実施形態に係る車両走行制御装置について説明する。図1は、本実施形態に係る車両走行制御装置1の機能構成の一例を示す図である。車両走行制御装置1は、障害物検出部10と、操舵角センサ12と、車速センサ14と、シフト位置センサ16と、アクセル開度センサ18と、制御部20と、スピーカ40と、表示部50と、駆動部60とを備える。
障害物検出部10は、例えば、レーダ装置10を備える。レーダ装置10は、例えば、車両走行制御装置1が搭載された車両(以下、自車両)のフロントグリル部に搭載され、自車両の前方にミリ波などの電磁波を放射する。レーダ装置10は、放射した電磁波の障害物などによる反射波を受信し、受信した反射波を解析することにより、障害物の位置(距離、および、方位または横位置)を特定する。また、障害物検出部10は、例えば、自車両前方を撮像するカメラ10を備える。カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、例えば、所定周期で自車両の前方を繰り返し撮像する。また、障害物検出部10は、カメラ10によって撮像された画像を解析し、画像中の障害物の位置から、実空間上の障害物の位置(距離、および、方位または横位置)を特定する。更に、障害物検出部10は、レーダ装置10によって特定された位置のうち距離を重視すると共に、カメラ10の撮像画像解析によって特定された位置のうち方位または横位置を重視する傾向で、これらの位置を統合し、障害物の位置として制御部20に出力してよい。また、障害物検出部10は、レーザーレーダ、超音波センサ等を含んでもよく、道路側に設置されたカメラ等から障害物の位置情報を取得する通信装置等を含んでもよい。
操舵角センサ12は、ステアリングホイールの操舵角度の方向および大きさを検出する。また、操舵角センサ12は、車両の操舵輪の角度(実舵輪)を検出してもよい。車速センサ14は、例えば、各車輪に取り付けられた車輪速センサと、車輪速センサの出力に基づいて速度信号を生成するマイクロコンピュータとを含む。車速センサ14は、自車両の走行速度を検出し、検出した走行速度を示す速度信号を制御部20へ出力する。シフト位置センサ16は、シフトレバーによって選択されているシフト位置を示すシフト位置信号を制御部20へ出力する。シフト位置信号とは、例えば、1速、2速、D(ドライブ)、N(ニュートラル)、R(バック)、P(パーキング)等のうち、いずれのシフト位置で動作しているかを示す信号である。アクセル開度センサ18は、アクセルペダルの踏込量(操作量)を示すアクセル開度を検出し、検出したアクセル開度を示すアクセル開度信号を制御部20へ出力する。
制御部20は、例えば、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサ、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、フラッシュメモリ等の記憶装置、車両内で他装置と通信を行うための通信インターフェース等が内部バスによって接続されたコンピュータ装置である。制御部20は、機能構成として、障害物監視部22と、誤発進判定部24と、警報出力制御部26と、駆動制御部28と、を備える。これらの機能部は、例えば、プロセッサが記憶装置に格納されたプログラムを実行することにより機能するソフトウェア機能部である。プロセッサが実行するプログラムは、自車両の出荷時に予め記憶装置に格納されていてもよいし、可搬型記憶媒体に記憶されたプログラムが制御部20の記憶装置にインストールされてもよい。また、プログラムは、車載インターネット設備によって他のコンピュータ装置からダウンロードされ、制御部20の記憶装置にインストールされてもよい。また、上記機能部のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェア機能部であってもよい。
障害物監視部22は、障害物検出部10により検出された障害物候補の距離および方位または横位置と、操舵角センサ12により検出されたステアリングホイールの操舵角度の方向および大きさ、障害物と自車両との相対速度等に基づいて、障害物候補を自車両に対する障害物として扱うか否かを決定する。
誤発進判定部24は、車速センサ14により検出された車速、シフト位置センサ16により検出されたシフト位置、アクセル開度センサ18により検出されたアクセル開度等に基づいて、相対速度、自車速度、障害物の存在、アクセル開度等に関して所定の条件を満たすか否かを判定する。また、誤発進判定部24は、所定の条件を満たしていると判定した場合に、誤発進を抑制するための目標とするアクセル開度(目標アクセル開度)を算出し、アクセル開度が目標アクセル開度より大きいか否かを判定する。ここで、「誤発進」とは、例えば急発進や、誤加速、急加速などを含む。
警報出力制御部26は、誤発進判定部24による判定結果に基づいて、スピーカ40に警報を示す音を出力させたり、表示部50に警報を示す表示を出力させたりする。
駆動制御部28は、運転者の操作に基づくアクセル開度と、目標アクセル開度とのうち小さい方のアクセル開度を選択し、選択したアクセル開度に対応する駆動部60の制御量(例えばスロットル開度や走行用モータの目標トルク)を算出する。駆動制御部28は、算出した制御量に基づいて、駆動部60を制御する。
スピーカ40は、制御部20から出力された制御信号に基づいた音声を出力する。表示部50は、制御部20から出力された制御信号に基づいた表示を行う。駆動部60は、例えば、エンジン、走行用モータなどの駆動源である。駆動部60は、駆動制御部28により出力された制御量に応じて制御される。
図2は、本実施形態に係る車両走行制御装置1により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図2に示す処理の流れは、自車両が停車状態から発進する際におけるアクセルペダルとブレーキペダルの踏み間違いを想定したものである。
まず、障害物監視部22は、障害物検出部10から、物標の位置および相対速度を、自車両の障害となりうる障害物の障害物候補として取得する(ステップS100)。なお、相対速度に関しては、レーダ装置10がドップラーシフトによって検出してもよいし、障害物監視部22が、物標の位置の時間変化に基づいて算出してもよい。
次に、障害物監視部22は、操舵角センサ12から操舵角度の方向および大きさを取得して、取得した操舵角度の方向および大きさに基づき、自車両の進路を推定する(ステップS102)。そして、障害物監視部22は、ステップS100で取得した障害物候補と、ステップS102で推定した自車両の進路とに基づき、障害物候補を障害物として扱うか否かを決定する(ステップS104)。
図3は、障害物監視部22による障害物の決定手法について説明するための図である。例えば、パーキングメータが併設された路上の駐車枠線P内に駐車している自車両M1の操舵角度は中立位置となっている。この場合、自車両M1の進行方向は図中、D1で表される。この場合、障害物監視部22は、D1を中心として車両の幅方向に所定の拡がりを持った仮想領域A1を設定し、仮想領域A1を自車両の進路として推定する。そして、障害物監視部22は、仮想領域A1内に存在する障害物候補OB1を、障害物として扱うと決定する。
また、自車両M2の操舵角度は右に切られている。この場合、自車両M2の進行方向は図中、D2で表される。この場合、障害物監視部22は、D2を中心として自車両の幅方向に所定の拡がりを持った仮想領域A2を設定し、仮想領域A2を自車両の進路として推定する。そして、障害物監視部22は、仮想領域A2内に存在する障害物候補OB2を、障害物として扱うと決定する。ここで、障害物監視部22は、操舵角度から進行方向を導出するための関数またはマップ等を備える。また、障害物監視部22は、操舵角度から進行方向を導出する際に、自車両の速度を加味してもよい。また、障害物監視部22は、操舵角度に基づいて自車両が走行する軌跡を実空間上の曲線として導出し、導出した曲線から自車両の進路として扱う仮想領域を決定してもよい。
次に、誤発進判定部24は、車速センサ14から車速を、シフト位置センサ16からシフト位置を、アクセル開度センサ18からアクセル開度を、それぞれ取得する(ステップS106)。次に、誤発進判定部24は、障害物との距離が作動範囲内であるか否かを判定する(ステップS108)。障害物との距離が作動範囲外である場合、本フローチャートの1ルーチンが終了する。
障害物との距離が作動範囲内である場合、誤発進判定部24は、自車両と障害物との相対速度が所定速度V1(例えば、2[km/h]程度)以下であるか否かを判定する(ステップS110)。自車両と障害物との相対速度が所定速度V1を超える場合、本フローチャートの1ルーチンが終了する。
自車両と障害物との相対速度が所定速度V1以下である場合、誤発進判定部24は、自車両の速度が所定速度V2(例えば、10[km/h]程度)以下であるか否かを判定する(ステップS112)。自車両の速度が所定速度V2を超える場合、本フローチャートの1ルーチンが終了する。ステップS110とS112の判定は、自車両の発進時であるか否かを判断するためのものであり、ステップS110とS112のいずれかにおいて否定的な判定を得た場合、自車両の発進時でないと判断されるため、以降の処理を行わない。
自車両の速度が所定速度V2以下である場合、誤発進判定部24は、シフト位置がN(ニュートラル)、R(バック)、P(パーキング)以外であるか否かを判定する(ステップS114)。シフト位置がN(ニュートラル)、R(バック)、P(パーキング)のいずれかである場合、本フローチャートの1ルーチンが終了する。シフト位置がこれらの位置である場合、そもそも誤発進がなされないからである。
シフト位置がN(ニュートラル)、R(バック)、P(パーキング)以外である場合、誤発進判定部24は、アクセル開度が所定開度Th1以上であるか否かを判定する(ステップS116)。アクセル開度が所定開度Th1未満である場合、本フローチャートの1ルーチンが終了する。
アクセル開度が所定開度Th1以上である場合、誤発進判定部24は、誤発進を抑制するための目標となるアクセル開度(目標アクセル開度)を算出する(ステップS118)。次に、駆動制御部28は、算出した目標アクセル開度と、運転者の踏下に対応するアクセル開度とのうち、小さい方のアクセル開度を選択する(ステップS120)。駆動制御部28は、選択したアクセル開度をスロットル開度に変換する(ステップS122)。駆動制御部28は、変換したスロットル開度を、駆動部60へ出力する(ステップS124)。
一方、誤発進判定部24は、運転者の踏下によるアクセル開度が、目標アクセル開度より大きいか否かを判定する(ステップS126)。アクセル開度が、目標アクセル開度より大きい場合、警報出力制御部26は、疑似エンジン音の出力を含む警告出力を行うようにスピーカ40や表示部50を制御する(ステップS128)。これによって、効果的に誤発進を抑制することができる。なお、車両の駆動源がモータのみである場合、疑似モータ音を出力するようにしてもよい。
図4は、アクセル開度の制御について説明するための図である。図中、縦軸は、アクセル開度であり、横軸は時間を表している。車両走行制御装置1は、所定の条件を満たしていると判定した場合、時刻t1からt4の間、駆動部60の出力抑制を行い、疑似エンジン音の出力制御等を行う。時刻t4以降は、上記の制御が停止する。
なお、本実施形態では、アクセル開度に基づき、制御を実行しているが、スロットル開度に基づき、制御を実行してもよい。例えばステップS118で誤発進を抑制するための目標とするスロットル開度(目標スロットル開度)を算出して、ステップS120で目標スロットル開度と、運転者が実際に踏下したアクセル開度に対応するスロットル開度とのうち、小さい方のスロットル開度を選択してもよい。
図中、X0で示す時刻t0〜t1までのアクセル開度の上昇は、運転者がアクセルペダルを踏下している状態を示している。この間は、アクセル開度が所定開度Th1未満であるため、駆動力の出力抑制や疑似エンジン音の出力はなされない(図2のステップS116参照)。
また、X1で示す時刻t1からt5までのアクセル開度の変化は、運転者のアクセルペダルの踏下に対応するアクセル開度の変化を示している。これに対し、X2で示す時刻t1〜t5までのアクセル開度は、駆動制御部28により決定された、誤発進を抑制するための目標アクセル開度の変化を示している。
図4を参照して、運転者の踏下に対応するアクセル開度が、誤発進を抑制する目標アクセル開度より大きい場合に、アクセル開度が抑制される状況について、説明する。
X1で示すように、運転者がアクセルペダルを踏下することで、アクセル開度が所定開度Th1以上に大きくなると、例えば時刻t1〜t2の間は、駆動制御部28によりアクセル開度は0に制御される。すなわち、図2におけるステップS108〜S116までの条件を満たした場合の目標アクセル開度は、最初の制御区間(例えば1[sec])の間はゼロに決定される。この場合、アクセル開度はゼロではあるが、自車両はクリーピング現象により前進する。また、この場合、スロットル開度をゼロにすることで、クリーピング現象が生じるのを停止させ、または制動力を出力するように、ブレーキ装置を制御させ、自車両を停止させてもよい。
その後、時刻t2〜t3の間(例えば4[sec])は、目標アクセル開度は、所定開度Th1と同程度に維持される。時刻t3以降、目標アクセル開度は、運転者の踏下に対応する実際のアクセル開度に徐々に近づいていくように決定される(図4の(1))。そして、時刻t4では、目標アクセル開度は、運転者の踏下に対応するアクセル開度と一致する。これによって、運転者があくまでもアクセルペダルを踏み込んで車両を加速させようとした場合には、それに従う挙動が実現されることになる。これによって、例えば障害物検出部10の誤検出等に起因して不要な駆動力抑制が行われることで、運転者が煩わしく思うのを抑制することができる。
一方、図5は、運転者が疑似エンジン音に気付いてアクセルペダルから足を離した場合のアクセル開度の推移を示す図である。図4と同様のアクセル開度の制御については、説明を省略する。X3で示す時刻t3〜t5までのアクセル開度は、時刻t3付近で、運転者が疑似エンジン音に気付いてアクセルペダルから足を離した場合のアクセル開度の変化を示している。運転者が疑似エンジン音に気付いてアクセルペダルから足を離した場合には、実際のアクセル開度が低下して(図中(2))、ゼロとなる(図中(3))。
時刻t4以降、駆動部60の出力抑制と、警報出力制御部26による警告の表示、警報音の出力、疑似エンジン音の出力指示は停止する。なお、駆動制御部28は、誤発進判定部24が算出した自車両と障害物との距離に基づき、駆動力の制御を行ってもよい。例えば、駆動制御部28は、自車両と障害物との距離が長ければ、駆動力の抑制を緩和し、自車両と障害物との距離が短ければ、駆動力の抑制を強化するように、駆動部60が出力する駆動力の制御を行ってもよい。
図5および図6を参照して、駆動部60が出力する駆動力の抑制と、警告の表示、警報音の出力、疑似エンジン音の出力とにより、想定される運転者の動作について、説明する。図6は、警報出力制御部26による出力と、運転者の運転操作について、説明するための図である。図の上側に示すように、警報出力制御部26は、例えば表示部50に警告を示す画像を出力させたり、出力した画像を点滅させたりする。また、警報出力制御部26は、スピーカ40に、警報音や、疑似エンジン音を出力させる。これらの出力により、図中の下側に示すように、運転者は、例えば次のように運転操作を行うことが想定される。まず、自車両M1が停止している状態(自車両M10)から、運転者が、目標アクセル開度よりも大きいアクセル開度でアクセルペダルを踏下すると(図6の(1))、車両の駆動力が抑制されると共に、警告の表示、警報音および疑似エンジン音が出力される。また、目標アクセル開度で、自車両M1が他車両OB1方向に進む。警告の表示、警報音および疑似エンジン音の出力により、運転者はアクセルペダルの踏下を解除する(図5の(2)、図6の(2))。そして、運転者はブレーキペダルを踏下する(図6の(3))。そして、運転者は、自車両M1が停止するまで、ブレーキペダルを踏下する(図6の(3))。図5および図6で示すように運転者が動作することにより、図の中側に示すように、自車両M1は、他車両OB1の手前で停止することができる(自車両M11)。なお、疑似エンジン音が出力された後、運転者がアクセルペダルの踏下を解除した場合に、駆動制御部28は、自動的に制動力を出力するように、ブレーキ装置を制御してもよい。
このように、運転者が誤ってアクセルペダルを踏み込んだ場合であっても、車両走行制御装置1が、車両の駆動力を抑制すると共に、車両の駆動源(エンジン)の駆動音を擬似的に出力部に出力させるため、自車両を障害物に接触する前に停止させることができる。
一般的に、アクセルペダルをブレーキペダルと踏み間違えた運転者は、混乱状態となり、自車両を停車させるために、更にアクセルペダルを大きく踏下する場合がある。また、単なる警告音を出力すると、運転者の混乱状態が収まらず、更にアクセルペダルを大きく踏下する場合がある。これに対し、本実施形態の車両走行制御装置1では、疑似エンジン音を出力するため、運転者は、自分がアクセルペダルを踏み込んでいることを直感的に理解することができる。この結果、運転者は、アクセルペダルとブレーキペダルの踏み間違いに気付いて混乱状態から脱し、アクセルペダルから足を離してブレーキペダルを踏むという行動をとることができる。このように、アクセル開度が目標アクセル開度を上回るようなアクセルペダル操作がなされた場合に、駆動部60の駆動力抑制制御と共に、疑似エンジン音の出力をすることにより、より効果的に誤発進を抑制することができる。
ここで、スピーカ40が出力する疑似エンジン音の態様は、適宜変更してもよい。例えば、自車両と物体との距離に応じて、疑似エンジン音の出力を変更してもよい。具体的には、自車両と障害物との距離が近い場合には、疑似エンジンの出力を大きくし、自車両と障害物との距離が遠い場合には、疑似エンジンの出力を小さくしてもよい。また、制御部20には、予め複数の音量または複数の種類の疑似エンジン音が記憶されており、警報出力制御部26は、制御部20に予め記憶された複数の疑似エンジン音のうちから、運転者が踏下しているアクセル開度に対応する疑似エンジン音を選択して、スピーカ40に出力させてもよい。
さらに、図7に示すような傾向で疑似エンジン音の出力(音量や音色)を変更してもよい。図7は、疑似エンジン音の出力について、説明するための図である。図中、「S0」は、運転者よるアクセルペダルの踏下に対応するアクセル開度である。図示するように、疑似エンジン音は、アクセル開度S0に対応させつつ、実際のアクセル開度Soよりも若干大きいアクセル開度の推移(図中、S2)を元に、エンジンの回転数の増加をシミュレートした結果として生じるエンジンの駆動音を、疑似エンジン音としてよい。また、疑似エンジン音は、アクセル開度S0を元に、エンジンの回転数の増加をシミュレートした結果として生じるエンジンの駆動音であってもよい。また、疑似エンジン音は、運転者のアクセルペダルの踏込量に関わらず、一律の大きさで出力してもよい。例えばエンジンを最高回転数付近で運転したときのエンジン音を、疑似エンジン音としてもよい。また、アクセル開度100パーセント(図中、S1)としたときに、エンジンの回転数の増加をシミュレートした結果として生じるエンジンの駆動音を、疑似エンジン音としてもよい。このように、疑似エンジン音を、実際の運転者が踏下しているアクセル開度に対応する駆動音よりも大きくすることで、更に効果的に自車両の誤発進を抑制することができる。
以上説明した第1実施形態の車両走行制御装置1によれば、アクセル開度センサ18により検出されたアクセル開度に基づいて、車両の駆動力を抑制すると共に、車両の駆動源の駆動音を擬似的にスピーカ40に出力させるため、より効果的に誤発進を抑制することができる。
<第2実施形態>
以下、図面を参照し、本発明の第2実施形態に係る車両走行制御装置1について説明する。第1実施形態の車両走行制御装置1は、障害物が前方に存在する場合の自車両の誤発進を抑制することを目的としているが、第2実施形態の車両走行制御装置1は、自車両の走行中における誤加速を抑制することを目的としている。第2実施形態に係る車両走行制御装置1は、疑似エンジン音を出力するための判定条件が、第1実施形態とは異なっている。以下では、係る相違点を中心に説明する。
以下、図面を参照し、本発明の第2実施形態に係る車両走行制御装置1について説明する。第1実施形態の車両走行制御装置1は、障害物が前方に存在する場合の自車両の誤発進を抑制することを目的としているが、第2実施形態の車両走行制御装置1は、自車両の走行中における誤加速を抑制することを目的としている。第2実施形態に係る車両走行制御装置1は、疑似エンジン音を出力するための判定条件が、第1実施形態とは異なっている。以下では、係る相違点を中心に説明する。
図8は、第2実施形態に係る車両走行制御装置1により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図8に示す処理の流れは、自車両が走行している状態において、誤ってアクセル開度が大きくなるようなアクセルぺダル操作をした場合を想定したものである。
まず、誤発進判定部24は、車速センサ14から車速を、アクセル開度センサ18からアクセル開度を、それぞれ取得する(ステップS200)。次に、誤発進判定部24は、自車両の速度が所定速度V3(例えば、10[km/h]程度)を超えるか否かを判定する(ステップS202)。自車両の速度が所定速度V3を超えない場合、本フローチャートの1ルーチンが終了する。ステップS202の判定は、自車両が走行時であるか否かを判断するためのものであり、ステップS202において否定的な判定を得た場合、自車両の走行時でないと判断されるため、以降の処理を行わない。
自車両の速度が所定速度V3を超える場合、誤発進判定部24は、アクセル開度から把握されるアクセルペダルの踏込み速度(踏込み加速度)が所定以上、またはアクセル開度が現速度に対応する所定開度(以下、「所定開度Th2」という。図8では、所定開度Th2を採用している。)以上であるか否かを判定する(ステップS204)。アクセル開度が所定開度Th2未満である場合、本フローチャートの1ルーチンが終了する。アクセル開度が所定開度Th2以上である場合、誤発進判定部24は、誤加速を抑制するための目標となるアクセル開度(目標アクセル開度)を算出する(ステップS206)。次に、駆動制御部28は、算出した誤発進を抑制する目標のアクセル開度と、運転者の踏下に対応するアクセル開度とのうち、小さい方のアクセル開度を選択する(ステップS208)。駆動制御部28は、選択したアクセル開度をスロットル開度に変換する(ステップS210)。駆動制御部28は、変換したスロットル開度を、駆動部60へ出力する(ステップS212)。
一方、誤発進判定部24は、運転者の踏下によるアクセル開度が、目標アクセル開度より大きいか否かを判定する(ステップS214)。アクセル開度が、目標アクセル開度より大きい場合、警報出力制御部26は、疑似エンジン音の出力を含む警告出力を行うようにスピーカ40や表示部50を制御する(ステップS216)。これによって、本フローチャートの処理が終了する。
このように、第2実施形態の車両走行制御装置1は、誤発進判定部24が、例えば自車両が所定の速度を超えて走行している場合に、車両走行制御装置1がアクセルペダルの操作状態に基づいて、車両の駆動力を抑制すると共に、車両の駆動源の駆動音を擬似的に出力部に出力させるため、より効果的に誤加速を抑制することができる。
なお、上記実施形態では、第1実施形態の処理と、第2実施形態の処理を、異なる実施形態として説明したが、第1実施形態の処理と第2実施形態の処理を並行して実行してもよい。これにより、障害物が前方に存在する場合の自車両の発進時の誤発進と、障害物が前方に存在する場合の自車両の走行時の誤加速とを共に抑制することができる。障害物が前方に存在する場合の自車両の走行時の誤加速を抑制する場合、例えば、車両走行制御装置1は、ヨーレートセンサを備え、ヨーレートセンサにより検出された車体のヨーレート(車両重心の上下方向軸回りの回転角度)に基づき、自車進路を推定してもよい。
また、図2または図8のフローチャートにおける各処理のうち、一部を省略してもよい。例えば誤発進判定部24が判定する相対速度、シフト位置に関する判定を省略して、運転者が踏下しているアクセル開度に基づき、駆動力を抑制すると共に、車両の駆動源の駆動音を擬似的に出力部に出力させてもよい。さらに、各機能部が判定する処理の条件は、適宜変更してもよい。例えば上記実施形態ではシフト位置がD(ドライブ)の場合に、駆動力を抑制すると共に、車両の駆動源の駆動音を擬似的に出力部に出力させたが、シフト位置がR(バック)の場合においても、駆動力を抑制すると共に、車両の駆動源の駆動音を擬似的に出力部に出力させてもよい。また、図2または図8のフローチャートにおける各処理の過程において、追加の処理を実行してもよい。例えば、図2のフローチャートにおいて、誤発進判定部24が、アクセル開度が所定開度Th1以上であると判定した後(ステップS116−YES)、アクセル開度から把握されるアクセルペダルの踏込み速度(踏込み加速度)が所定以上であるか否かを判定してもよい。また、ステップS116の「アクセル開度が所定開度Th1以上であるか否かを判定する」を、「アクセル開度から把握されるアクセルペダルの踏込み速度(踏込み加速度)が所定以上であるか否かを判定する」と、読み替えても判定してもよい。
また、上記実施形態では、障害物検出部10および障害物監視部22の機能が、自車両に搭載されるものとして説明したが、障害物検出部10および障害物監視部22の機能の全部または一部は、道路端や駐車場に設置された固定装置等に搭載されてもよい。この場合、車両は通信部を備え、誤発進判定部24は、通信部を介して、道路端や駐車場に設置された固定装置から障害物の位置等を取得し、取得した障害物の位置が、アクセル開度の抑制を行う条件および車両の駆動源の駆動音を疑似的に出力部に出力させる条件を満たすか否かを判定してもよい。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
1‥車両走行制御装置、10‥障害物検出部、12‥操舵角センサ、14‥車速センサ
16‥シフト位置センサ、18‥アクセル開度センサ(検出部)、20‥制御部、22‥障害物監視部、24‥誤発進判定部、26‥警報出力制御部、28‥駆動制御部、40‥スピーカ(出力部)、50‥表示部、60‥駆動部
16‥シフト位置センサ、18‥アクセル開度センサ(検出部)、20‥制御部、22‥障害物監視部、24‥誤発進判定部、26‥警報出力制御部、28‥駆動制御部、40‥スピーカ(出力部)、50‥表示部、60‥駆動部
Claims (5)
- 車両のアクセルペダルの操作状態を検出する検出部と、
音を出力する出力部と、
前記検出部により検出されたアクセルペダルの操作状態に基づいて、前記車両の駆動力を抑制すると共に、前記車両の駆動源の駆動音を擬似的に前記出力部に出力させる制御部と、
を備える車両走行制御装置。 - 前記擬似的な駆動音は、前記アクセルペダルの操作状態に基づいて駆動された場合に前記駆動源が発生させる駆動力よりも、大きい駆動力を前記駆動源が発生させた場合の駆動音である、
請求項1に記載の車両走行制御装置。 - 前記車両の進行方向に存在する障害物を検出する障害物検出部を備え、
前記制御部は、前記障害物検出部により前記車両の進行方向に存在する障害物が検出されたことを含む所定の条件を満たす場合に、前記アクセルペダルの操作状態に基づいて、前記駆動源の駆動音を擬似的に前記出力部に出力させる、
請求項1または請求項2に記載の車両走行制御装置。 - 前記所定の条件は、前記アクセルペダルの踏込み量が所定値以上であることを含む、
請求項3に記載の車両走行制御装置。 - 前記制御部は、前記車両から、前記車両の進行方向に存在する物体までの距離を取得し、前記車両と前記物体との距離が長いほど、前記駆動力の抑制が緩和されるように、前記車両の駆動力を抑制する、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014137769A JP2016013807A (ja) | 2014-07-03 | 2014-07-03 | 車両走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014137769A JP2016013807A (ja) | 2014-07-03 | 2014-07-03 | 車両走行制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016013807A true JP2016013807A (ja) | 2016-01-28 |
Family
ID=55230376
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014137769A Pending JP2016013807A (ja) | 2014-07-03 | 2014-07-03 | 車両走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2016013807A (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018005808A (ja) * | 2016-07-08 | 2018-01-11 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の誤発進抑制装置 |
WO2018042624A1 (ja) * | 2016-09-02 | 2018-03-08 | 三菱電機株式会社 | 報知制御装置および報知制御方法 |
CN109305038A (zh) * | 2017-07-26 | 2019-02-05 | 田兆椿 | 车辆暴冲防止装置 |
JP2019123381A (ja) * | 2018-01-17 | 2019-07-25 | いすゞ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
JP2020056374A (ja) * | 2018-10-03 | 2020-04-09 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
JP2021028187A (ja) * | 2019-08-09 | 2021-02-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
JP2021049981A (ja) * | 2020-12-02 | 2021-04-01 | トヨタ自動車株式会社 | 誤操作判定装置 |
JP2021109504A (ja) * | 2020-01-09 | 2021-08-02 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP7343837B2 (ja) | 2019-10-03 | 2023-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07322402A (ja) * | 1994-05-18 | 1995-12-08 | Nippondenso Co Ltd | 電気自動車の運転者支援装置 |
JP2004280489A (ja) * | 2003-03-17 | 2004-10-07 | Hitachi Ltd | 車両の衝突防止制御装置 |
JP2005163936A (ja) * | 2003-12-03 | 2005-06-23 | Fujitsu Ten Ltd | 衝突予防装置 |
JP2008150006A (ja) * | 2006-12-20 | 2008-07-03 | Hitachi Ltd | 車両駆動力制御装置 |
JP2009292337A (ja) * | 2008-06-05 | 2009-12-17 | Kansai Electric Power Co Inc:The | モータ搭載自動車及びモータ音発生方法 |
JP2010023769A (ja) * | 2008-07-23 | 2010-02-04 | Denso Corp | 自動車制御システム |
JP2010048240A (ja) * | 2008-08-25 | 2010-03-04 | Denso Corp | 運転支援システム |
-
2014
- 2014-07-03 JP JP2014137769A patent/JP2016013807A/ja active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07322402A (ja) * | 1994-05-18 | 1995-12-08 | Nippondenso Co Ltd | 電気自動車の運転者支援装置 |
JP2004280489A (ja) * | 2003-03-17 | 2004-10-07 | Hitachi Ltd | 車両の衝突防止制御装置 |
JP2005163936A (ja) * | 2003-12-03 | 2005-06-23 | Fujitsu Ten Ltd | 衝突予防装置 |
JP2008150006A (ja) * | 2006-12-20 | 2008-07-03 | Hitachi Ltd | 車両駆動力制御装置 |
JP2009292337A (ja) * | 2008-06-05 | 2009-12-17 | Kansai Electric Power Co Inc:The | モータ搭載自動車及びモータ音発生方法 |
JP2010023769A (ja) * | 2008-07-23 | 2010-02-04 | Denso Corp | 自動車制御システム |
JP2010048240A (ja) * | 2008-08-25 | 2010-03-04 | Denso Corp | 運転支援システム |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018005808A (ja) * | 2016-07-08 | 2018-01-11 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の誤発進抑制装置 |
WO2018042624A1 (ja) * | 2016-09-02 | 2018-03-08 | 三菱電機株式会社 | 報知制御装置および報知制御方法 |
JPWO2018042624A1 (ja) * | 2016-09-02 | 2018-12-13 | 三菱電機株式会社 | 報知制御装置および報知制御方法 |
CN109305038A (zh) * | 2017-07-26 | 2019-02-05 | 田兆椿 | 车辆暴冲防止装置 |
JP2019026254A (ja) * | 2017-07-26 | 2019-02-21 | 田兆椿 | 車両暴走防止装置 |
JP2019123381A (ja) * | 2018-01-17 | 2019-07-25 | いすゞ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
JP7143590B2 (ja) | 2018-01-17 | 2022-09-29 | いすゞ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
JP2020056374A (ja) * | 2018-10-03 | 2020-04-09 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
JP7124615B2 (ja) | 2018-10-03 | 2022-08-24 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
JP2021028187A (ja) * | 2019-08-09 | 2021-02-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
US11834061B2 (en) | 2019-10-03 | 2023-12-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driver assistance device and driver assistance method |
JP7343837B2 (ja) | 2019-10-03 | 2023-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP2021109504A (ja) * | 2020-01-09 | 2021-08-02 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
US11834072B2 (en) | 2020-01-09 | 2023-12-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assist apparatus with autonomous braking control |
JP2021049981A (ja) * | 2020-12-02 | 2021-04-01 | トヨタ自動車株式会社 | 誤操作判定装置 |
JP7151755B2 (ja) | 2020-12-02 | 2022-10-12 | トヨタ自動車株式会社 | 誤操作判定装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2016013807A (ja) | 車両走行制御装置 | |
US10895875B2 (en) | Autonomous driving system | |
JP6686873B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US9308914B1 (en) | Advanced driver assistance system for vehicle | |
JP5572657B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP6822752B2 (ja) | アクティブ車両制御のための運転支援技術 | |
JP6174463B2 (ja) | 車両走行制御装置及びプログラム | |
JP6372228B2 (ja) | 衝突予想時間算出装置 | |
JP6300181B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
US9196162B2 (en) | Vehicular driving support system | |
JP2013109705A (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
JP4442520B2 (ja) | 車両用進路推定装置 | |
CN108128304B (zh) | 驾驶辅助***和方法 | |
JP2021109598A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2012192862A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2007304069A (ja) | 物体検知装置 | |
JP5298104B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
US20210244326A1 (en) | System, information processing apparatus, and information processing method | |
JP2014051241A (ja) | 車両制御装置 | |
JP4692077B2 (ja) | 先行車検出装置 | |
JP6198019B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2019158778A (ja) | 衝突回避制御装置 | |
CN108944949B (zh) | 操作车辆的拥堵辅助***的方法 | |
JP2010073026A (ja) | 車両走行支援装置 | |
JP2005199930A (ja) | 車両走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160226 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160920 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160927 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20170321 |