CN112509217A - 一种无人驾驶茶饮车、无人现场制作和无人售卖的茶饮共享***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶茶饮车、无人现场制作和无人售卖的茶饮共享***及方法，该茶饮车包括自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车及其搭载于所述自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车上的共享茶饮制作设备主机和通讯模块。本发明可以让订单的用户在最短时间内喝到茶饮，既可以节省用户外出点单取单的时间，也能确保茶饮源头可追溯，封闭式运输和封闭式制作，确保卫生，以确保用户可以喝到健康无菌的健康茶饮。

Description

一种无人驾驶茶饮车、无人现场制作和无人售卖的茶饮共享 ***及方法

技术领域

本发明属于共享技术领域，尤其涉及一种无人驾驶茶饮车、无人现场制作和无人售卖的茶饮共享***及方法。

背景技术

随着科技发展，人们购物方式的改变，无人值守的自动售卖模式正在进入人们生活。应运而生的是各类自动售卖机的出现，但是目前市场上的自动售货机存在一些问题：销售商品种类单一，体积大造价高，补货不灵活，无法现场制作只能售卖成品，如果客户想要喝到现做的美食，则需要到店铺排队购买。因此现有技术中，缺乏一种能够现场制作茶饮，自动售卖的设备。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种无人驾驶茶饮车、无人现场制作和无人售卖的茶饮共享***及方法，可以让订单的用户在最短时间内喝到茶饮，既可以节省用户外出点单取单的时间，也能确保茶饮源头可追溯，封闭式运输和封闭式制作，确保卫生，以确保用户可以喝到健康无菌的健康茶饮。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种无人驾驶茶饮车，其特征在于，包括自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1及其搭载于所述自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1上的共享茶饮制作设备主机2和通讯模块3。

具体的，所述自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1包括车身结构7、通讯模块3、主控模块21和电池模块10，车身结构7上设置有四个减震平衡装置8，减震平衡装置8上安装有驱动装置9，所述驱动装置9连接电池模块10作为驱动动力供应储存单元使用；电池模块10连接有一个充电模块11；所述通讯模块3有一组以上，自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1四方均有安装UWB定位套件12和采用现有的GPS和北斗定位导航模块17-1，充电接口单元13-2上分布有稳压模块13-1作为稳压使用，进一步的所述充电接口单元13-2安装于所述车身结构7一侧与车身连接处；自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1在前行车头车身上和车身后面布置有多个避障单元毫米波雷达14、超声波探测器16，避障单元毫米波雷达14安装车身前部和后部对应角度及长度按照可以覆盖车正前面120°，车后面120°；主控模块21驱动通过一组核心控制电路17-2，根据行驶线路、场景变化及避障数据，由主控模块21和嵌入式算法的结合，向驱动装置9发送指令，实现两个或以上驱动轮以左右速度差的原理进行转向或调头的作用，核心控制电路17-2包括有处理器单元18、无线通信单元19、电路数据采集接口单元20、电路数据及控制指令输出单元21；核心控制单元通过嵌入式技术，写入对应的驱动程序后，并同时接收和输出电路数据及指令，并通过无线通信模块与后台服务器进行网络数据无线连接，进而完全可以在后台服务器授权区域内实现自动避障、自动规划路径、在低速下可自动行走、自动归位，并通过充电单元中的定位数据查找充电器模块位置后实现自动充电；自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1上还设置有摄像头104和充电接口；所述充电接包含充电单元，内置有三根充电线，分别与lightning充电接头、micro USB充电接头、typ-C充电接头对应连接。

具体的，所述自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1车身底盘为框架结构，通过焊接机螺纹方式进行组装固定后，将车身结构7和底盘结构6连成一个整体，底部结构四周外方为承重梁，外部四周梁框架结构，框内结构中心上还有中心梁，四周框架梁下方有固定轮子结构，轮子为支撑重量受力点，底部受力点梁上方为箱体四角立杆，立杆中部位置和上顶口有四个拉杆固定架，均采用焊接或螺丝加卡扣固定而成。

具体的，所述自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1车厢底部上方有四个仓，分别为废水循环仓98、废水茶渣仓97、加热仓94、制冷仓95、纯净水仓96、电池能源仓；废水循环仓98上设置有水位探测器93，用于探测仓内的水位；电池能源仓用于存放电池模块10；电池能源仓和废水茶渣仓97可以独立从侧面直接挪出，供方便更换电池能源和清洗废水茶渣仓97所用；纯净水仓96、废水茶渣仓97加热仓94和制冷仓95中心余留了中心支撑杆24位置，中心支撑杆位置在中心梁上，供泡茶设备支撑所用；中空多窗结构上顶部有一个或以上门或窗101，天窗和门可实现自动在接到指令时自动开启和关闭，在开启时可实现茶叶仓加茶叶作用，中空窗还包括窗或门，前门或窗101-5、后门或窗101-6、左门或窗101-7、右门或窗101-8，根据需求进行开窗或开门，窗上或门上还设有四个取茶口124，取茶口内侧有四个茶杯平台61，便于机械手放空杯子和顾客取茶水，茶杯平台61边上还设有一个一次性杯筒装置22，空茶杯叠放在一次性杯筒装置22内，由机械手将空茶杯拿出，放在茶杯平台61上，供倒茶水所用；开窗或开门可实现加水、取水、维修、清洁、取茶饮之用；中空天窗或门均采用电动功能实现接收指令，达到自动开启和关闭，在授权下方可使用。

具体的，所述共享茶饮制作设备主机2在车身内部设置有多个功能模块，包括至少有三个茶叶储存仓，根据茶叶不同设立不同的茶叶仓，茶叶仓有绿茶茶叶原料仓A4、普洱茶茶叶原料仓B5、红茶茶叶原料仓、冰水。绿茶茶叶原料仓A4、普洱茶茶叶原料仓B5和红茶茶叶原料仓下侧有茶叶旋转定量装置99，茶叶旋转定量装置99底部有个出口电磁阀，当需要茶叶仓的茶叶泡茶时，茶叶旋转定量装置99下端的电磁阀打开，当电磁阀打开后，茶叶旋转定量装置99工作旋转，茶叶将以自落的方式将茶叶推落至茶叶漏33，茶叶旋转定量装置99同时将旋转以将下次需要定量的茶叶保存至定量装置内，茶叶漏33以可食用金属或陶瓷材质，茶叶漏33通过茶叶漏升降旋转支架34和茶叶漏升降旋转机构35固定在中心支撑杆24处，将以旋转与升降结合的形式使茶叶漏在洗茶叶漏装置A27、洗茶叶漏装置B29、洗茶叶漏装置C31和泡茶杯装置A28、泡茶杯装置B30、泡茶杯装置C32间往复重复工作；茶叶旋转定量装置99备好所需茶叶原料，底部电磁阀打开漏出茶叶，茶叶落至茶叶漏33，茶叶漏33旋转后下降至泡茶杯装置A28、泡茶杯装置B30、泡茶杯装置C32，泡茶杯装置A28、泡茶杯装置B30、泡茶杯装置C32按设置的洗茶程序进行冲泡，洗茶完成以后，进入茶叶冲泡程序，茶叶漏33下降至泡茶杯装置A28、泡茶杯装置B30、泡茶杯装置C32，泡茶杯装置上方的隔膜泵49工作，从制冷加热装置内吸入95度左右的白开水至泡茶杯装置A28、泡茶杯装置B30、泡茶杯装置C32，按既定程序设定，自动识别冲泡时长，计时结束，提起茶叶漏33，再将泡茶杯装置A28、泡茶杯装置B30、泡茶杯装置C32底部电磁阀打开，隔膜泵49工作，依程序设定可选择将泡好的茶水送至奶茶搅拌装置26或者茶水出水口，茶水出水口内设有流量计37；如将茶水送至茶水出水口A36-2、茶水出水口B36-3、茶水出水口C36-4，将通过流量计37检测单次流出茶水量，到达指定量后，停止输出，完成茶水制作过程；如将茶水送至奶茶搅拌装置26，则进入对应口位的奶茶制作流程，按照既定程序，在茶水进入奶茶搅拌装置26前提前加入奶茶所需原料，如白砂糖、植脂末、全脂奶粉、增香剂、抗结剂等，奶茶所需各种原料均在奶茶原料盒23内部分区存放，原料均以粉状形式存放，使用时通过奶茶原料定量装置100将各种原料按既定程序分量漏入奶茶搅拌装置26，加入指定的茶水后，开始奶茶搅拌程序，搅拌完成后根据既定程序，通过隔膜泵49流入相对应茶水出水口A36-2、茶水出水口B36-3、茶水出水口36-4，实现奶茶制作过程。

具体的，还包括茶渣处理步骤，茶渣处理过程中，茶叶漏33升起，后旋转至洗茶叶漏装置A27、洗茶叶漏装置B29、洗茶叶漏装置C31上方，下沉至洗茶叶漏装置A27、洗茶叶漏装置B29、洗茶叶漏装置C31内部，打开茶叶漏33底部挡板，漏出茶叶渣至废水茶渣仓97，漏出茶渣后，使用超声波振子38清洗茶叶漏和残留污渍，清洗完成后升起茶叶漏33，关闭底部挡板，等待下次指令接收新茶叶。

具体的，所述共享茶饮制作设备主机2在车身底部设有加热仓94、制冷仓95，制冷仓95底部设有制冷压缩机，加热仓94底部设有加热装置，制冷压缩机和制冷仓95为一体分箱装置，加热仓94内设有热水***；制冷仓95和加热仓94均由隔膜泵49从纯净水仓96内自动加水；制冷仓95和加热仓94都设有水位装置，当水位高出设定水位时，发出信息给隔膜泵49停止加水，当制冷仓95或加热仓94的水量不足时，水位装置将向隔膜泵49发出指令开启向水仓加水，加水后对应的制冷装置或加热装置启动，达到设定水温时停止工作；制冷仓95和加热仓94通过隔膜泵49连接至茶水出水口D36-1，茶水出水口D36-1下方为茶杯平台61，茶水出水口D36-1设有流量计37。

具体的，所述摄像头104设有一个或多个，在无人行驶中摄像头104观察周围环境，摄入周围的障碍物及环境状况和图像摄影及储存或在营业车或设备受到人为破坏或设备自行损坏时提供依据和方位确定。

具体的，所述纯净水仓96和废水茶渣仓97底部分别设置有纯净水仓96底部电子阀门和废水茶渣仓97底部电子阀门，纯净水仓96设有纯净水仓96上部端盖。

具体的，所述的纯净水仓96存储有能连续作业的一定数量的清水，纯净水仓96内还设有水量监测传感器，当水量不足时向后台服务器及管理人发送缺水的警报，告知水量不足需要补水并由管理人及时送达，当不能及时送达补充清水时，自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1将自动停止作业；纯净水仓96和废水茶渣仓97还设有水量超出警报装置，当清水或污水多余或将要超量时将会发生自动警报，当污水超出警戒或无人清理时将自动停止作业。

具体的，所述通讯模块3采用4G、5G无线通讯和GPRS定位***，通讯模块3还设计了蓝牙、WIFI、ZIGEB等模块；通讯模块3还设有语音识别模块，当客户点单，取单叫号及招唤到达现场时均可采用语音交互的方式进行对话及广播。

具体的，所述自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1设有固定电源接口126、用电安全设备和充电电池，当电能电池容量不足时可自动回归到开放式充电装置中实行自动充电，当电能充足时自动回到作业区域或固定设定的存放处等候指令。

具体的，所述取茶口124处还设有显示屏106由无人售卖营业车读取凭证对应后自动开启取茶口124，机械手抓取对应的茶饮放到包装盒中，由购买茶饮顾客自行挪走自己购买的茶饮后离开，取茶口124自动关闭。

一种无人现场制作和无人售卖的茶饮共享***，包括无人驾驶茶饮车、用户终端和总***平台。

具体的，所述总***平台由服务器***、数据库***和云计算***组成；服务器中通过布局与算法建设后台总***模块。

具体的，所述后台总***模块包括数据控制与采集、茶饮上架管理模块、茶饮下架管理模块、数量管理模块、数据记录与查询模块、财务管理模块、对账模块、进销存模块、价格模块、经营计算模块、用户信息管理模块、设备定位管理模块、设备信息管理模块、数据接收模块、数据发送模块、APP运营模块、数据统计模块和设备故障维护模块以及区域管理模块和服务运行模块；后台总***模块采用通讯连接方法与所有在运行的无人驾驶茶饮车连接。

一种无人现场制作和无人售卖的茶饮共享方法，包括以下步骤：

S1：用户通过用户移动端呼叫自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1到达约定地点；

S2：用户通过移动端或自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1上的显示屏106选择购买的茶饮和数量并支付款项；

S3：自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1收到订单信息后进行自动制作及打包；

S4：用户从取茶口取走制作并打包好的茶饮。

具体的，步骤S1所述自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1到达约定地点具体为：

S11：识别交通规则，低速行驶，只在授权的辖区人行道行走；

S12：在人行道行驶中采用摄像头104视频算法方式进行识别行走前往约定地点。

具体的，授权的辖区包括商业综合区、住宅小区、办公区、景区、机场、地铁、广场区域内营业，在营运点附近设立后勤服务，包括车辆停靠和作业房，作业房内有充电设备，有添加主料、辅料和调料、清水添加、污水存放设备设施和管理人员以及维修人员。

具体的，步骤S2具体包括以下步骤：

S21：当客户需购买现场制作无人售卖的茶饮时下载智慧式自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车APP，并进行注册；

S22：注册后打开APP中的茶饮名称、以杯或个或份为单位计算价格，客户在APP中自动点击不少于一份或一杯的茶饮，可根据需求按茶饮名录和名称实行一次多个或一个品种的茶饮后，点击确认即可达成累计金额；

S23：客户手机中自动合计本次数量和金额后或后台服务器根据客户点击数量合计后的数量信息即发送给后台服务器，后台服务器将合计计算的金额发送给客户进行确认，点击付款成功，客户支付可采用绑定的微信、支付宝、银行卡或APP钱包；

S24：后台服务器收到客户茶饮订单内容包括茶饮名称、数量及价格，后台服务器下发或自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1主控模块21接到现场指令，将向制作模块发送指令启动茶饮制作。

具体的，所述步骤S3中自动制作及打包还包括以下子步骤：

S31：主控模块21接收茶饮制作指令，向茶叶仓下达出料指令，加茶叶或佐料；

S32：加入设定的温度开水并浸泡一定时间；

S33：加热装置持续加热泡茶杯装置内的茶水，达到设定的温度和浸泡时间时停止；

S34：将茶饮过滤接入一次性茶杯中打包送至取茶口124。

具体的，所述步骤S4具体包括：

S41：茶饮制作好后通知购买顾客到取茶口124进行取茶，茶杯平台61根据购买顾客的茶饮对应的转移到取茶口124；

S42：顾客将购买茶饮支付凭证向取茶口124的显示屏106处展示，由无人售卖营业车读取凭证对应后自动开启取茶口，机械手抓取对应的茶饮放到包装盒中；

S43：购买茶饮顾客自行挪走自己购买的茶饮后离开，取茶饮窗自动关闭。

具体的，还包括一个凭证发放步骤S421：后台服务器将购买客人支付凭证的依据或购买人现场显示屏106操作购买付款依据，以编号或二维码的形式发送到购买人的手机上。

具体的，步骤S21所述智慧式自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车APP对应的功能实现包括有用户查看后台服务器上架的对应茶饮名称、茶饮照片、可供应数量、单价、数量选择、数量确认，当用户在***提供的茶饮范围内查看后选择中意的茶饮后可进行下单操作，下单操作时APP将开启口味选择功能，口味选择功能的作用主要为客户进行口味固定化选择，包括绿茶、红茶、普洱茶、果茶、常温、加冰、大份、小份选择项；客户在下达订单时出现多个客户在下达要求订单时，以付款时间发生前后为序排号排列取单时间；客户还可以在授权运行的区域内招唤此车到现场点茶饮下达订单，车接到指令后，根据客户的位置可自动规划路径到达点单客户所在位置进行现场制作茶饮，供订单客户现场饮用。

具体的，后台服务器的后台总***模块包括以下非顺序执行的功能：

A. 将茶饮清单、名录、价格、订单方式、款项支付方式、服务体系、现场无人制作、无人售卖，采用通讯方法和APP模块发送给客户，以备订单营业所用；

B. 将指令发送到所有自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1的执行运营模块中，自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1凡记录在***总平台内运行车辆进行序列编号或编码实行一对一的数据进行读取数据、接收数据、储存数据、发送信息和发送执行指令操作所需的运行全部功能；

C. 根据编号和对应车辆该运行情况、运营情况、客户情况、喜好、茶叶、辅料、消耗进行日统计、日储存、月统计、月储存、季统计、季储存、年统计、年储存、累计，并可实行随时查询，随时查阅，以备营运人的设定方法来执行；

D. 设定多重密码，授权安全性的保障；各运行设备茶饮选择控制模块包括新增、删除、修改茶饮名称、可供应数量、口味、单价信息进行后台录入，可实现不同地区不同人群根据该区域茶饮供应链的细节实现不同区域下发不同的可选择茶饮目录；

E. 上下架管理功能：实现根据季节、地区、口味差异情况进行茶饮的上架销售与下架，被下架的茶饮APP上将不在显示，对应的数量管理作用是根据设备在不同区域内投放后根据食材总量，订单数量自动计算剩余可销售数量，当茶饮将要售馨时后台***将下发补货数量或自动下架数量，由人工或机器人完成对应茶饮制作设备的食材补充或在***上不再显示销售该茶饮；

F. 数据记录与查询功能：作为记录每日销售额、销售量、库存量数据，实现以上数据的累积查询、分时间段查询、财务数据查询功能，进而通过一段时间的数据积累后，根据数据显示每日剩余较多或销量较好的茶饮，可以实现自动匹配用户要求，减少剩余较多的茶叶，增加销量较好的茶叶、以降低浪费确保收益；

G. 财务管理、对账、进销存功能：主要用于统计每日的销售财务数据、成本数据信息，进而实现最大程度的减少浪费，确定营业收益或亏损的结果，还可以确保用户可以喝到新鲜美味品质有保障的茶饮；

H. 设备故障维护功能：以将所有设备的功能与故障信息监管，出现故障的设备将在后台上进行报警并通知运维人员进行维修维护，通知手段包括发送短信或拨打电话以及APP站内信方式通知到维护人员处进行限时维修维护，出现故障的设备将自动下线不再运行，修复完成后自动上线；

I. 数据接收和数据发送功能：后台服务器能够实现数据的采集与下发。

具体的，自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1的投放方式分两类，第一类可以在固定的区域进行投放，包括商业街区、商铺或餐饮街道区域，用户可以在APP上进行预约下单、定时取单等操作后，用户到达设备位置后现场制作进行取单；第二类在停放场所投放，根据用户的要求和订单信息，设备可以自动行驶到用户指定的区域后再进行现场制作。

本发明的有益效果：可以让订单的用户在最短时间内喝到茶饮，既可以节省用户外出点单取单的时间，也能确保茶饮源头可追溯，封闭式运输和封闭式制作，确保卫生，以确保用户可以喝到健康无菌的健康茶饮。

附图说明

图1是本发明自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车的内部结构示意图。

图2是本发明自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车的主视图。

图3是本发明自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车的左视图。

图4是本发明自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车的俯视图。

图5是本发明自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车沿E-E方向的底仓截面图。

图6是本发明自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车沿B-B方向的冲泡仓截面图。

图7是本发明自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车沿C-C方向的分流一层截面图。

图8是本发明自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车沿D-D方向的分流二层截面图。

图9是本发明自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车沿A-A方向的原料仓截面图。

图10是本发明下单流程图。

图11是本发明茶饮车行驶流程图。

图12是本发明茶饮车运行流程图。

附图标记说明：1-自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车，2-共享茶饮制作设备主机，3-通讯模块，4-绿茶茶叶原料仓A，5-普洱茶茶叶原料仓B，6-底盘结构，7-车身结构，8-减震平衡装置，9-驱动装置，10-电池模块，11-充电模块，12-UWB定位套件，13-1-稳压模块，13-2-充电接口单元，14-避障单元毫米波雷达，15-单线或多线雷达，16-超声波探测器，17-1-GPS和北斗定位导航模块，17-2-核心控制电路B，18处理器单元，19-无线通信单元，20-电路数据采集接口单元，21-主控模块，22-一次性杯筒装置，23-奶茶原料盒，24-中心支撑杆，25-原料仓隔板，26奶茶搅拌装置，27-洗茶叶漏装置A，28-泡茶杯装置A，29-洗茶叶漏装置B，30-泡茶杯装置B，31-洗茶叶漏装置C，32-泡茶杯装置C，33-茶叶漏，34-茶叶漏升降旋转支架，35-茶叶漏升降旋转机构；36-1-茶水出水口D，36-2-茶水出水口A，36-3-茶水出水口B，36-4-茶水出水口C，37-流量计，38-超声波振子，39-1-进水管路1，39-2-进水管路2，39-3-进水管路3，39-4-进水管路4，39-5-进水管路5，39-6-进水管路6，40-奶茶原料输送管1，41-奶茶原料输送管2，42-冲泡茶水输送管1,43-冲泡茶水输送管2，44-冲泡茶水输送管3,45-奶茶原料输送管3，46-奶茶原料输送管4，47-清洗水源输送管，48-奶茶原料输送管5，49-隔膜泵，50-进水管1，51-茶渣管路1，52-茶渣管路2，53-茶渣管路3，54-进水管，55-出水管，56洗茶叶漏进水管4，60-铝型材料，61-茶杯平台，62-茶渣输送管1，63-茶渣输送管2，64-茶渣输送管3，93-水位探测器，94-加热仓，95-冰水仓，96-纯净水仓，97-废水茶渣仓，98-废水循环仓，99-茶叶旋转定量装置，100-奶茶原料定量装置，101-上门或窗，104-摄像头，106-显示屏，124-取茶口，125-灯带，126-固定电源接口。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。

本实施例中，如图1-9所示，一种无人驾驶茶饮车，其特征在于，包括自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1及其搭载于所述自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1上的共享茶饮制作设备主机2和通讯模块3。

具体的，所述自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1包括车身结构7、通讯模块3、主控模块21和电池模块10，车身结构7上设置有四个减震平衡装置8，减震平衡装置8上安装有驱动装置9，所述驱动装置9连接电池模块10作为驱动动力供应储存单元使用；电池模块10连接有一个充电模块11；所述通讯模块3有一组以上，自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1四方均有安装UWB定位套件12和采用现有的GPS和北斗定位导航模块17-1，充电接口单元13-2上分布有稳压模块13-1作为稳压使用，进一步的所述充电接口单元13-2安装于所述车身结构7一侧与车身连接处；自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1在前行车头车身上和车身后面布置有多个避障单元毫米波雷达14、超声波探测器16，避障单元毫米波雷达14安装车身前部和后部对应角度及长度按照可以覆盖车正前面120°，车后面120°；主控模块21驱动通过一组核心控制电路17-2，根据行驶线路、场景变化及避障数据，由主控模块21和嵌入式算法的结合，向驱动装置9发送指令，实现两个或以上驱动轮以左右速度差的原理进行转向或调头的作用，核心控制电路17-2包括有处理器单元18、无线通信单元19、电路数据采集接口单元20、电路数据及控制指令输出单元21；核心控制单元通过嵌入式技术，写入对应的驱动程序后，并同时接收和输出电路数据及指令，并通过无线通信模块与后台服务器进行网络数据无线连接，进而完全可以在后台服务器授权区域内实现自动避障、自动规划路径、在低速下可自动行走、自动归位，并通过充电单元中的定位数据查找充电器模块位置后实现自动充电；自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1上还设置有摄像头104和充电接口；所述充电接包含充电单元，内置有三根充电线，分别与lightning充电接头、micro USB充电接头、typ-C充电接头对应连接。本实施中的充电接口可提供免费充电2分钟，若仍想继续充电，需要扫码付款充电；若用户完成购餐，则可继续免费充电一定时间。

具体的，所述自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1车身底盘为框架结构，通过焊接机螺纹方式进行组装固定后，将车身结构7和底盘结构6连成一个整体，底部结构四周外方为承重梁，外部四周梁框架结构，框内结构中心上还有中心梁，四周框架梁下方有固定轮子结构，轮子为支撑重量受力点，底部受力点梁上方为箱体四角立杆，立杆中部位置和上顶口有四个拉杆固定架，均采用焊接或螺丝加卡扣固定而成。

具体的，所述自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1车厢底部上方有四个仓，分别为废水循环仓98、废水茶渣仓97、加热仓94、制冷仓95、纯净水仓96和电池能源仓；废水循环仓98上设置有水位探测器93，用于探测仓内的水位；电池能源仓用于存放电池模块10；电池能源仓和废水茶渣仓97可以独立从侧面直接挪出，供方便更换电池能源和清洗废水茶渣仓97所用；纯净水仓96、废水茶渣仓97加热仓94和制冷仓95中心余留了中心支撑杆24位置，中心支撑杆位置在中心梁上，供泡茶设备支撑所用；中空多窗结构上顶部有一个或以上门或窗101，天窗和门可实现自动在接到指令时自动开启和关闭，在开启时可实现茶叶仓加茶叶作用，中空窗还包括窗或门，前门或窗101-5、后门或窗101-6、左门或窗101-7、右门或窗101-8，根据需求进行开窗或开门，窗上或门上还设有四个取茶口124，取茶口内侧有四个茶杯平台61，便于机械手放空杯子和顾客取茶水，茶杯平台61边上还设有一个一次性杯筒装置22，空茶杯叠放在一次性杯筒装置22内，由机械手将空茶杯拿出，放在茶杯平台61上，供倒茶水所用；开窗或开门可实现加水、取水、维修、清洁、取茶饮之用；中空天窗或门均采用电动功能实现接收指令，达到自动开启和关闭，在授权下方可使用。

具体的，所述共享茶饮制作设备主机2在车身内部设置有多个功能模块，包括至少有三个茶叶储存仓，根据茶叶不同设立不同的茶叶仓，茶叶仓有绿茶茶叶原料仓A4、普洱茶茶叶原料仓B5、红茶茶叶原料仓、冰水。绿茶茶叶原料仓A4、普洱茶茶叶原料仓B5和红茶茶叶原料仓下侧有茶叶旋转定量装置99，茶叶旋转定量装置99底部有个出口电磁阀，当需要茶叶仓的茶叶泡茶时，茶叶旋转定量装置99下端的电磁阀打开，当电磁阀打开后，茶叶旋转定量装置99工作旋转，茶叶将以自落的方式将茶叶推落至茶叶漏33，茶叶旋转定量装置99同时将旋转以将下次需要定量的茶叶保存至定量装置内，茶叶漏33以可食用金属或陶瓷材质，茶叶漏33通过茶叶漏升降旋转支架34和茶叶漏升降旋转机构35固定在中心支撑杆24处，将以旋转与升降结合的形式使茶叶漏在洗茶叶漏装置A27、洗茶叶漏装置B29、洗茶叶漏装置C31和泡茶杯装置A28、泡茶杯装置B30、泡茶杯装置C32间往复重复工作；茶叶旋转定量装置99备好所需茶叶原料，底部电磁阀打开漏出茶叶，茶叶落至茶叶漏33，茶叶漏33旋转后下降至泡茶杯装置A28、泡茶杯装置B30、泡茶杯装置C32，泡茶杯装置A28、泡茶杯装置B30、泡茶杯装置C32按设置的洗茶程序进行冲泡，洗茶完成以后，进入茶叶冲泡程序，茶叶漏33下降至泡茶杯装置A28、泡茶杯装置B30、泡茶杯装置C32，泡茶杯装置上方的隔膜泵49工作，从制冷加热装置内吸入95度左右的白开水至泡茶杯装置A28、泡茶杯装置B30、泡茶杯装置C32，按既定程序设定，自动识别冲泡时长，计时结束，提起茶叶漏33，再将泡茶杯装置A28、泡茶杯装置B30、泡茶杯装置C32底部电磁阀打开，隔膜泵49工作，依程序设定可选择将泡好的茶水送至奶茶搅拌装置26或者茶水出水口，茶水出水口内设有流量计37；如将茶水送至茶水出水口A36-2、茶水出水口B36-3、茶水出水口C36-4，将通过流量计37检测单次流出茶水量，到达指定量后，停止输出，完成茶水制作过程；如将茶水送至奶茶搅拌装置26，则进入对应口位的奶茶制作流程，按照既定程序，在茶水进入奶茶搅拌装置26前提前加入奶茶所需原料，如白砂糖、植脂末、全脂奶粉、增香剂、抗结剂等，奶茶所需各种原料均在奶茶原料盒23内部分区存放，原料均以粉状形式存放，使用时通过奶茶原料定量装置100将各种原料按既定程序分量漏入奶茶搅拌装置26，加入指定的茶水后，开始奶茶搅拌程序，搅拌完成后根据既定程序，通过隔膜泵49流入相对应茶水出水口A36-2、茶水出水口B36-3、茶水出水口36-4，实现奶茶制作过程。

具体的，还包括茶渣处理步骤，茶渣处理过程中，茶叶漏33升起，后旋转至洗茶叶漏装置A27、洗茶叶漏装置B29、洗茶叶漏装置C31上方，下沉至洗茶叶漏装置A27、洗茶叶漏装置B29、洗茶叶漏装置C31内部，打开茶叶漏33底部挡板，漏出茶叶渣至废水茶渣仓97，漏出茶渣后，使用超声波振子38清洗茶叶漏和残留污渍，清洗完成后升起茶叶漏33，关闭底部挡板，等待下次指令接收新茶叶。

具体的，所述共享茶饮制作设备主机2在车身底部设有加热仓94、制冷仓95，制冷仓95底部设有制冷压缩机，加热仓94底部设有加热装置，制冷压缩机和制冷仓95为一体分箱装置，加热仓94内设有热水***；制冷仓（95）和加热仓（94）均由隔膜泵49从纯净水仓96内自动加水；制冷仓（95）和加热仓（94）都设有水位装置，当水位高出设定水位时，发出信息给隔膜泵49停止加水，当制冷仓（95）或加热仓（94）的水量不足时，水位装置将向隔膜泵49发出指令开启向水仓加水，加水后对应的制冷装置或加热装置启动，达到设定水温时停止工作；制冷仓（95）和加热仓（94）通过隔膜泵49连接至茶水出水口D36-1，茶水出水口D36-1下方为茶杯平台61，茶水出水口D36-1设有流量计37。

具体的，所述摄像头104设有一个或多个，在无人行驶中摄像头104观察周围环境，摄入周围的障碍物及环境状况和图像摄影及储存或在营业车或设备受到人为破坏或设备自行损坏时提供依据和方位确定。

具体的，所述纯净水仓96和废水茶渣仓97底部分别设置有纯净水仓96底部电子阀门和废水茶渣仓97底部电子阀门，纯净水仓96设有纯净水仓96上部端盖。

具体的，所述的纯净水仓96存储有能连续作业的一定数量的清水，纯净水仓96内还设有水量监测传感器，当水量不足时向后台服务器及管理人发送缺水的警报，告知水量不足需要补水并由管理人及时送达，当不能及时送达补充清水时，自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1将自动停止作业；纯净水仓96和废水茶渣仓97还设有水量超出警报装置，当清水或污水多余或将要超量时将会发生自动警报，当污水超出警戒或无人清理时将自动停止作业。

具体的，所述通讯模块3采用4G、5G无线通讯和GPRS定位***，通讯模块3还设计了蓝牙、WIFI、ZIGEB等模块；通讯模块3还设有语音识别模块，当客户点单，取单叫号及招唤到达现场时均可采用语音交互的方式进行对话及广播。

具体的，所述自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1设有固定电源接口126、用电安全设备和充电电池，当电能电池容量不足时可自动回归到开放式充电装置中实行自动充电，当电能充足时自动回到作业区域或固定设定的存放处等候指令。

具体的，所述取茶口124处还设有显示屏106由无人售卖营业车读取凭证对应后自动开启取茶口124，机械手抓取对应的茶饮放到包装盒中，由购买茶饮顾客自行挪走自己购买的茶饮后离开，取茶口124自动关闭。

本实施例中，还提供一种无人现场制作和无人售卖的茶饮共享***，包括无人驾驶茶饮车、用户终端和总***平台。

具体的，所述总***平台由服务器***、数据库***和云计算***组成；服务器中通过布局与算法建设后台总***模块。

具体的，所述后台总***模块包括数据控制与采集、茶饮上架管理模块、茶饮下架管理模块、数量管理模块、数据记录与查询模块、财务管理模块、对账模块、进销存模块、价格模块、经营计算模块、用户信息管理模块、设备定位管理模块、设备信息管理模块、数据接收模块、数据发送模块、APP运营模块、数据统计模块和设备故障维护模块以及区域管理模块和服务运行模块；后台总***模块采用通讯连接方法与所有在运行的无人驾驶茶饮车连接。

本实施例中，还提供一种无人现场制作和无人售卖的茶饮共享方法，方法包括以下步骤：

S1：用户通过用户移动端呼叫自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1到达约定地点；

S2：用户通过移动端或自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1上的显示屏106选择购买的茶饮和数量并支付款项；

S3：自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1收到订单信息后进行自动制作及打包；

S4：用户从取茶口取走制作并打包好的茶饮。

具体的，步骤S1所述自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1到达约定地点具体为：

S11：识别交通规则，低速行驶，只在授权的辖区人行道行走；

S12：在人行道行驶中采用摄像头104视频算法方式进行识别行走前往约定地点。

具体的，授权的辖区包括商业综合区、住宅小区、办公区、景区、机场、地铁、广场区域内营业，在营运点附近设立后勤服务，包括车辆停靠和作业房，作业房内有充电设备，有添加主料、辅料和调料、清水添加、污水存放设备设施和管理人员以及维修人员。

具体的，步骤S2具体包括以下步骤：

S21：当客户需购买现场制作无人售卖的茶饮时下载智慧式自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车APP，并进行注册；

S22：注册后打开APP中的茶饮名称、以杯或个或份为单位计算价格，客户在APP中自动点击不少于一份或一杯的茶饮，可根据需求按茶饮名录和名称实行一次多个或一个品种的茶饮后，点击确认即可达成累计金额；

S23：客户手机中自动合计本次数量和金额后或后台服务器根据客户点击数量合计后的数量信息即发送给后台服务器，后台服务器将合计计算的金额发送给客户进行确认，点击付款成功，客户支付可采用绑定的微信、支付宝、银行卡或APP钱包；

S24：后台服务器收到客户茶饮订单内容包括茶饮名称、数量及价格，后台服务器下发或自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1主控模块21接到现场指令，将向制作模块发送指令启动茶饮制作。

具体的，所述步骤S3中自动制作及打包还包括以下子步骤：

S31：主控模块21接收茶饮制作指令，向茶叶仓下达出料指令，加茶叶或佐料；

S32：加入设定的温度开水并浸泡一定时间；

S33：加热装置持续加热泡茶杯装置内的茶水，达到设定的温度和浸泡时间时停止；

S34：将茶饮过滤接入一次性茶杯中打包送至取茶口124。

具体的，所述步骤S4具体包括：

S41：茶饮制作好后通知购买顾客到取茶口124进行取茶，茶杯平台61根据购买顾客的茶饮对应的转移到取茶口124；

S42：顾客将购买茶饮支付凭证向取茶口124的显示屏106处展示，由无人售卖营业车读取凭证对应后自动开启取茶口，机械手抓取对应的茶饮放到包装盒中；

S43：购买茶饮顾客自行挪走自己购买的茶饮后离开，取茶饮窗自动关闭。

具体的，还包括一个凭证发放步骤S421：后台服务器将购买客人支付凭证的依据或购买人现场显示屏106操作购买付款依据，以编号或二维码的形式发送到购买人的手机上。

具体的，步骤S21所述智慧式自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车APP对应的功能实现包括有用户查看后台服务器上架的对应茶饮名称、茶饮照片、可供应数量、单价、数量选择、数量确认，当用户在***提供的茶饮范围内查看后选择中意的茶饮后可进行下单操作，下单操作时APP将开启口味选择功能，口味选择功能的作用主要为客户进行口味固定化选择，包括绿茶、红茶、普洱茶、果茶、常温、加冰、大份、小份选择项；客户在下达订单时出现多个客户在下达要求订单时，以付款时间发生前后为序排号排列取单时间；客户还可以在授权运行的区域内招唤此车到现场点茶饮下达订单，车接到指令后，根据客户的位置可自动规划路径到达点单客户所在位置进行现场制作茶饮，供订单客户现场饮用。

具体的，后台服务器的后台总***模块包括以下非顺序执行的功能：

A. 将茶饮清单、名录、价格、订单方式、款项支付方式、服务体系、现场无人制作、无人售卖，采用通讯方法和APP模块发送给客户，以备订单营业所用。

B. 将指令发送到所有自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1的执行运营模块中，自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1凡记录在***总平台内运行车辆进行序列编号或编码实行一对一的数据进行读取数据、接收数据、储存数据、发送信息和发送执行指令操作所需的运行全部功能。

C. 根据编号和对应车辆该运行情况、运营情况、客户情况、喜好、茶叶、辅料、消耗进行日统计、日储存、月统计、月储存、季统计、季储存、年统计、年储存、累计，并可实行随时查询，随时查阅，以备营运人的设定方法来执行。

D. 设定多重密码，授权安全性的保障；各运行设备茶饮选择控制模块包括新增、删除、修改茶饮名称、可供应数量、口味、单价信息进行后台录入，可实现不同地区不同人群根据该区域茶饮供应链的细节实现不同区域下发不同的可选择茶饮目录。

E. 上下架管理功能：实现根据季节、地区、口味差异情况进行茶饮的上架销售与下架，被下架的茶饮APP上将不在显示，对应的数量管理作用是根据设备在不同区域内投放后根据食材总量，订单数量自动计算剩余可销售数量，当茶饮将要售馨时后台***将下发补货数量或自动下架数量，由人工或机器人完成对应茶饮制作设备的食材补充或在***上不再显示销售该茶饮。

F. 数据记录与查询功能：作为记录每日销售额、销售量、库存量数据，实现以上数据的累积查询、分时间段查询、财务数据查询功能，进而通过一段时间的数据积累后，根据数据显示每日剩余较多或销量较好的茶饮，可以实现自动匹配用户要求，减少剩余较多的茶叶，增加销量较好的茶叶、以降低浪费确保收益。

G. 财务管理、对账、进销存功能：主要用于统计每日的销售财务数据、成本数据信息，进而实现最大程度的减少浪费，确定营业收益或亏损的结果，还可以确保用户可以喝到新鲜美味品质有保障的茶饮。

H. 设备故障维护功能：以将所有设备的功能与故障信息监管，出现故障的设备将在后台上进行报警并通知运维人员进行维修维护，通知手段包括发送短信或拨打电话以及APP站内信方式通知到维护人员处进行限时维修维护，出现故障的设备将自动下线不再运行，修复完成后自动上线。

I. 数据接收和数据发送功能：后台服务器能够实现数据的采集与下发。

具体的，自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车1的投放方式分两类，第一类可以在固定的区域进行投放，包括商业街区、商铺或餐饮街道区域，用户可以在APP上进行预约下单、定时取单等操作后，用户到达设备位置后现场制作进行取单；第二类在停放场所投放，根据用户的要求和订单信息，设备可以自动行驶到用户指定的区域后再进行现场制作。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护的范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (26)

1.一种无人驾驶茶饮车，其特征在于，包括自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车（1）及其搭载于所述自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车（1）上的共享茶饮制作设备主机（2）和通讯模块（3）。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶茶饮车，其特征在于，所述自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车（1）包括车身结构（7）、通讯模块（3）、主控模块（21）和电池模块（10），车身结构（7）上设置有四个减震平衡装置（8），减震平衡装置（8）上安装有驱动装置（9），所述驱动装置（9）连接电池模块（10）作为驱动动力供应储存单元使用；电池模块（10）连接有一个充电模块（11）；所述通讯模块（3）有一组以上，自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车（1）四方均有安装UWB定位套件（12）和采用现有的GPS和北斗定位导航模块（17-1），充电接口单元（13-2）上分布有稳压模块（13-1）作为稳压使用，进一步的所述充电接口单元（13-2）安装于所述车身结构（7）一侧与车身连接处；自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车（1）在前行车头车身上和车身后面布置有多个避障单元毫米波雷达（14）、超声波探测器（15），避障单元毫米波雷达（14）安装车身前部和后部对应角度及长度按照可以覆盖车正前面120°，车后面120°；主控模块（21）驱动通过一组核心控制电路（17-2），根据行驶线路、场景变化及避障数据，由主控模块（21）和嵌入式算法的结合，向驱动装置（9）发送指令，实现两个或以上驱动轮以左右速度差的原理进行转向或调头的作用，核心控制电路（17-2）包括有处理器单元（18）、无线通信单元（19）、电路数据采集接口单元（20）、控制指令输出单元；核心控制电路（17-2）通过嵌入式技术，写入对应的驱动程序后，并同时接收和输出电路数据及指令，并通过无线通信模块与后台服务器进行网络数据无线连接，进而完全可以在后台服务器授权区域内实现自动避障、自动规划路径、在低速下可自动行走、自动归位，并通过充电单元中的定位数据查找充电器模块位置后实现自动充电；自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车（1）上还设置有摄像头（104）和充电接口；所述充电接包含充电单元，内置有三根充电线，分别与lightning充电接头、micro USB充电接头、typ-C充电接头对应连接。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶茶饮车，其特征在于，所述自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车（1）车身底盘为框架结构，通过焊接机螺纹方式进行组装固定后，将车身结构（7）和底盘结构（6）连成一个整体，底部结构四周外方为承重梁，外部四周梁框架结构，框内结构中心上还有中心梁，四周框架梁下方有固定轮子结构，轮子为支撑重量受力点，底部受力点梁上方为箱体四角立杆，立杆中部位置和上顶口有四个拉杆固定架，均采用焊接或螺丝加卡扣固定而成。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶茶饮车，其特征在于，所述自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车（1）车厢底部上方有四个仓，分别为废水循环仓（98）、废水茶渣仓（97）、加热仓（94）、制冷仓（95）、纯净水仓(96)、电池能源仓；废水循环仓（98）上设置有水位探测器（93），用于探测仓内的水位；电池能源仓用于存放电池模块（10）；电池能源仓和废水茶渣仓（97）可以独立从侧面直接挪出，供方便更换电池能源和清洗废水茶渣仓（97）所用；废水循环仓（98）上设置有；纯净水仓(96)、废水茶渣仓（97）加热仓（94）和制冷仓（95）中心余留了中心支撑杆（24）位置，中心支撑杆位置在中心梁上，供泡茶设备支撑所用；中空多窗结构上顶部有一个或以上门或窗（101），天窗和门可实现自动在接到指令时自动开启和关闭，在开启时可实现茶叶仓加茶叶作用，中空窗还包括窗或门，前门或窗（101-5）、后门或窗（101-6）、左门或窗（101-7）、右门或窗（101-8），根据需求进行开窗或开门，窗上或门上还设有四个取茶口（124），取茶口内侧有四个茶杯平台，茶杯平台（61），便于机械手放空杯子和顾客取茶水，茶杯平台（61）边上还设有一个一次性杯筒装置（22），空茶杯叠放在一次性杯筒装置（22）内，由机械手将空茶杯拿出，放在茶杯平台（61）上，供倒茶水所用；开窗或开门可实现加水、取水、维修、清洁、取茶饮之用；中空天窗或门均采用电动功能实现接收指令，达到自动开启和关闭，在授权下方可使用。

5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶茶饮车，其特征在于，所述共享茶饮制作设备主机（2）在车身内部设置有多个功能模块，包括至少有三个茶叶储存仓，根据茶叶不同设立不同的茶叶仓，茶叶仓有绿茶茶叶原料仓A（4）、普洱茶茶叶原料仓B（5）、红茶茶叶原料仓、冰水。绿茶茶叶原料仓A（4）、普洱茶茶叶原料仓B（5）和红茶茶叶原料仓下侧有茶叶旋转定量装置（99），茶叶旋转定量装置（99）底部有个出口电磁阀，当需要茶叶仓的茶叶泡茶时，茶叶旋转定量装置（99）下端的电磁阀打开，当电磁阀打开后，茶叶旋转定量装置（99）工作旋转，茶叶将以自落的方式将茶叶推落至茶叶漏（33），茶叶旋转定量装置（99）同时将旋转以将下次需要定量的茶叶保存至定量装置内，茶叶漏（33）以可食用金属或陶瓷材质，茶叶漏（33）通过茶叶漏升降旋转支架（34）和茶叶漏升降旋转机构（35）固定在中心支撑杆（24）处，将以旋转与升降结合的形式使茶叶漏在洗茶叶漏装置A（27）、洗茶叶漏装置B（29）、洗茶叶漏装置C（31）和泡茶杯装置A（28）、泡茶杯装置B（30）、泡茶杯装置C（32）间往复重复工作；茶叶旋转定量装置（99）备好所需茶叶原料，底部电磁阀打开漏出茶叶，茶叶落至茶叶漏（33），茶叶漏（33）旋转后下降至泡茶杯装置A（28）、泡茶杯装置B（30）、泡茶杯装置C（32），泡茶杯装置A（28）、泡茶杯装置B（30）、泡茶杯装置C（32）按设置的洗茶程序进行冲泡，洗茶完成以后，进入茶叶冲泡程序，茶叶漏（33）下降至泡茶杯装置A（28）、泡茶杯装置B（30）、泡茶杯装置C（32），泡茶杯装置上方的隔膜泵（49）工作，从制冷加热装置内吸入95度左右的白开水至泡茶杯装置A（28）、泡茶杯装置B（30）、泡茶杯装置C（32），按既定程序设定，自动识别冲泡时长，计时结束，提起茶叶漏（33），再将泡茶杯装置A（28）、泡茶杯装置B（30）、泡茶杯装置C（32）底部电磁阀打开，隔膜泵（49）工作，依程序设定可选择将泡好的茶水送至奶茶搅拌装置（26）或者茶水出水口，茶水出水口内设有流量计（37）；如将茶水送至茶水出水口A（36-2）、茶水出水口B（36-3）、茶水出水口C（36-4），将通过流量计（37）检测单次流出茶水量，到达指定量后，停止输出，完成茶水制作过程；如将茶水送至奶茶搅拌装置（26），则进入对应口位的奶茶制作流程，按照既定程序，在茶水进入奶茶搅拌装置（26）前提前加入奶茶所需原料，如白砂糖、植脂末、全脂奶粉、增香剂、抗结剂等，奶茶所需各种原料均在奶茶原料盒（23）内部分区存放，原料均以粉状形式存放，使用时通过奶茶原料定量装置（100）将各种原料按既定程序分量漏入奶茶搅拌装置（26），加入指定的茶水后，开始奶茶搅拌程序，搅拌完成后根据既定程序，通过隔膜泵（49）流入相对应茶水出水口A（36-2）、茶水出水口B（36-3）、茶水出水口（36-4），实现奶茶制作过程。

6.根据权利要求5所述的一种无人驾驶茶饮车，其特征在于，还包括茶渣处理装置，茶渣处理过程中，茶叶漏（33）升起，后旋转至洗茶叶漏装置A（27）、洗茶叶漏装置B（29）、洗茶叶漏装置C（31）上方，下沉至洗茶叶漏装置A（27）、洗茶叶漏装置B（29）、洗茶叶漏装置C（31）内部，打开茶叶漏（33）底部挡板，漏出茶叶渣至废水茶渣仓（97），漏出茶渣后，使用超声波振子（38）清洗茶叶漏和残留污渍，清洗完成后升起茶叶漏（33），关闭底部挡板，等待下次指令接收新茶叶。

7.根据权利要求5所述的一种无人驾驶茶饮车，其特征在于，所述共享茶饮制作设备主机（2）在车身底部设有加热仓（94）和制冷仓（95），制冷仓（95）底部设有制冷压缩机，加热仓（94）底部设有加热装置，制冷压缩机和制冷仓（95）为一体分箱装置，加热仓（94）内设有热水***；制冷仓（95）和加热仓（94）均由隔膜泵（49）从纯净水仓(96)内自动加水；制冷仓（95）和加热仓（94）都设有水位装置，当水位高出设定水位时，发出信息给隔膜泵（49）停止加水，当制冷仓（95）或加热仓（94）的水量不足时，水位装置将向隔膜泵（49）发出指令开启向水仓加水，加水后对应的制冷装置或加热装置启动，达到设定水温时停止工作；制冷仓（95）和加热仓（94）通过隔膜泵（49）连接至茶水出水口D（36-1），茶水出水口D（36-1）下方为茶杯平台（61），茶水出水口D（36-1）设有流量计（37）。

8.根据权利要求2所述的一种无人驾驶茶饮车，其特征在于，所述摄像头（104）设有一个或多个，在无人行驶中摄像头（104）观察周围环境，摄入周围的障碍物及环境状况和图像摄影及储存或在营业车或设备受到人为破坏或设备自行损坏时提供依据和方位确定。

9.根据权利要求4所述的一种无人驾驶茶饮车，其特征在于，所述纯净水仓(96)和废水茶渣仓（97）底部分别设置有纯净水仓(96)底部电子阀门和废水茶渣仓（97）底部电子阀门，纯净水仓(96)设有纯净水仓上部端盖。

10.根据权利要求4所述的一种无人驾驶茶饮车，其特征在于，所述的纯净水仓(96)存储有能连续作业的一定数量的清水，纯净水仓(96)内还设有水量监测传感器，当水量不足时向后台服务器及管理人发送缺水的警报，告知水量不足需要补水并由管理人及时送达，当不能及时送达补充清水时，自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车（1）将自动停止作业；纯净水仓(96)和废水茶渣仓（97）还设有水量超出警报装置，当清水或污水多余或将要超量时将会发生自动警报，当污水超出警戒或无人清理时将自动停止作业。

11.根据权利要求1所述的一种无人驾驶茶饮车，其特征在于，所述通讯模块（3）采用4G、5G无线通讯和GPRS定位***，通讯模块（3）还设计了蓝牙、WIFI、ZIGEB等模块；通讯模块（3）还设有语音识别模块，当客户点单，取单叫号及招唤到达现场时均可采用语音交互的方式进行对话及广播。

12.根据权利要求1所述的一种无人驾驶茶饮车，其特征在于，所述自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车（1）设有固定电源接口（126）、用电安全设备和充电电池，当电能电池容量不足时可自动回归到开放式充电装置中实行自动充电，当电能充足时自动回到作业区域或固定设定的存放处等候指令。

13.根据权利要求4所述的一种无人驾驶茶饮车，其特征在于，所述取茶口（124）处还设有显示屏（106）由无人售卖营业车读取凭证对应后自动开启取茶口（124），机械手抓取对应的茶饮放到包装盒中，由购买茶饮顾客自行挪走自己购买的茶饮后离开，取茶口（124）自动关闭。

14.一种无人现场制作和无人售卖的茶饮共享***，其特征在于，包括无人驾驶茶饮车、用户终端和总***平台。

15.根据权利要求14所述的一种无人现场制作和无人售卖的茶饮共享***，其特征在于，所述总***平台由服务器***、数据库***和云计算***组成；服务器中通过布局与算法建设后台总***模块。

16.根据权利要求15所述的一种无人现场制作和无人售卖的茶饮共享***，其特征在于，所述后台总***模块包括数据控制与采集、茶饮上架管理模块、茶饮下架管理模块、数量管理模块、数据记录与查询模块、财务管理模块、对账模块、进销存模块、价格模块、经营计算模块、用户信息管理模块、设备定位管理模块、设备信息管理模块、数据接收模块、数据发送模块、APP运营模块、数据统计模块和设备故障维护模块以及区域管理模块和服务运行模块；后台总***模块采用通讯连接方法与所有在运行的无人驾驶茶饮车连接。

17.一种无人现场制作和无人售卖的茶饮共享方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：用户通过用户移动端呼叫自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车（1）到达约定地点；

S2：用户通过移动端或自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车（1）上的显示屏（106）选择购买的茶饮和数量并支付款项；

S3：自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车（1）收到订单信息后进行自动制作及打包；

S4：用户从取茶口取走制作并打包好的茶饮。

18.根据权利要求17所述的一种无人现场制作和无人售卖的茶饮共享方法，其特征在于，步骤S1所述自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车（1）到达约定地点具体为：

S11：识别交通规则，低速行驶，只在授权的辖区人行道行走；

S12：在人行道行驶中采用摄像头（104）视频算法方式进行识别行走前往约定地点。

19.根据权利要求18所述的一种无人现场制作和无人售卖的茶饮共享方法，其特征在于，授权的辖区包括商业综合区、住宅小区、办公区、景区、机场、地铁、广场区域内营业，在营运点附近设立后勤服务，包括车辆停靠和作业房，作业房内有充电设备，有添加主料、辅料和调料、清水添加、污水存放设备设施和管理人员以及维修人员。

20.根据权利要求17所述的一种无人现场制作和无人售卖的茶饮共享方法，其特征在于，步骤S2具体包括以下步骤：

S21：当客户需购买现场制作无人售卖的茶饮时下载智慧式自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车APP，并进行注册；

S22：注册后打开APP中的茶饮名称、以杯或个或份为单位计算价格，客户在APP中自动点击不少于一份或一杯的茶饮，可根据需求按茶饮名录和名称实行一次多个或一个品种的茶饮后，点击确认即可达成累计金额；

S23：客户手机中自动合计本次数量和金额后或后台服务器根据客户点击数量合计后的数量信息即发送给后台服务器，后台服务器将合计计算的金额发送给客户进行确认，点击付款成功，客户支付可采用绑定的微信、支付宝、银行卡或APP钱包；

S24：后台服务器收到客户茶饮订单内容包括茶饮名称、数量及价格，后台服务器下发或自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车（1）的主控模块（21）接到现场指令，将向制作模块发送指令启动茶饮制作。

21.根据权利要求17所述的一种无人现场制作和无人售卖的茶饮共享方法，其特征在于，所述步骤S3中自动制作及打包还包括以下子步骤：

S31：主控模块21接收茶饮制作指令，向茶叶仓下达出料指令，加茶叶或佐料；

S32：加入设定的温度开水并浸泡一定时间；

S33：加热装置持续加热泡茶杯装置内的茶水，达到设定的温度和浸泡时间时停止；

S34：将茶饮过滤接入一次性茶杯中打包送至取茶口（124）。

22.根据权利要求17所述的一种无人现场制作和无人售卖的茶饮共享方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：

S41：茶饮制作好后通知购买顾客到取茶口（124）进行取茶，茶杯平台（61）根据购买顾客的茶饮对应的转移到取茶口（124）；

S42：顾客将购买茶饮支付凭证向取茶口（124）的显示屏（106）处展示，由无人售卖营业车读取凭证对应后自动开启取茶口，机械手抓取对应的茶饮放到包装盒中；

S43：购买茶饮顾客自行挪走自己购买的茶饮后离开，取茶饮窗自动关闭。

23.根据权利要求22所述的一种无人现场制作和无人售卖的茶饮共享方法，其特征在于，还包括一个凭证发放步骤S421：后台服务器将购买客人支付凭证的依据或购买人现场显示屏（106）操作购买付款依据，以编号或二维码的形式发送到购买人的手机上。

24.根据权利要求20所述的一种无人现场制作和无人售卖的茶饮共享方法，其特征在于，步骤S21所述智慧式自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车APP对应的功能实现包括有用户查看后台服务器上架的对应茶饮名称、茶饮照片、可供应数量、单价、数量选择、数量确认，当用户在***提供的茶饮范围内查看后选择中意的茶饮后可进行下单操作，下单操作时APP将开启口味选择功能，口味选择功能的作用主要为客户进行口味固定化选择，包括绿茶、红茶、普洱茶、果茶、常温、加冰、大份、小份选择项；客户在下达订单时出现多个客户在下达要求订单时，以付款时间发生前后为序排号排列取单时间；客户还可以在授权运行的区域内招唤此车到现场点茶饮下达订单，车接到指令后，根据客户的位置可自动规划路径到达点单客户所在位置进行现场制作茶饮，供订单客户现场饮用。

25.根据权利要求20所述的一种无人现场制作和无人售卖的茶饮共享方法，其特征在于，后台服务器的后台总***模块包括以下非顺序执行的功能：

A. 将茶饮清单、名录、价格、订单方式、款项支付方式、服务体系、现场无人制作、无人售卖，采用通讯方法和APP模块发送给客户，以备订单营业所用；

B. 将指令发送到所有自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车（1）的执行运营模块中，自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车（1）凡记录在***总平台内运行车辆进行序列编号或编码实行一对一的数据进行读取数据、接收数据、储存数据、发送信息和发送执行指令操作所需的运行全部功能；

C. 根据编号和对应车辆该运行情况、运营情况、客户情况、喜好、茶叶、辅料、消耗进行日统计、日储存、月统计、月储存、季统计、季储存、年统计、年储存、累计，并可实行随时查询，随时查阅，以备营运人的设定方法来执行；

D. 设定多重密码，授权安全性的保障；各运行设备茶饮选择控制模块包括新增、删除、修改茶饮名称、可供应数量、口味、单价信息进行后台录入，可实现不同地区不同人群根据该区域茶饮供应链的细节实现不同区域下发不同的可选择茶饮目录；

E. 上下架管理功能：实现根据季节、地区、口味差异情况进行茶饮的上架销售与下架，被下架的茶饮APP上将不在显示，对应的数量管理作用是根据设备在不同区域内投放后根据食材总量，订单数量自动计算剩余可销售数量，当茶饮将要售馨时后台***将下发补货数量或自动下架数量，由人工或机器人完成对应茶饮制作设备的食材补充或在***上不再显示销售该茶饮；

F. 数据记录与查询功能：作为记录每日销售额、销售量、库存量数据，实现以上数据的累积查询、分时间段查询、财务数据查询功能，进而通过一段时间的数据积累后，根据数据显示每日剩余较多或销量较好的茶饮，可以实现自动匹配用户要求，减少剩余较多的茶叶，增加销量较好的茶叶、以降低浪费确保收益；

G. 财务管理、对账、进销存功能：主要用于统计每日的销售财务数据、成本数据信息，进而实现最大程度的减少浪费，确定营业收益或亏损的结果，还可以确保用户可以喝到新鲜美味品质有保障的茶饮；

H. 设备故障维护功能：以将所有设备的功能与故障信息监管，出现故障的设备将在后台上进行报警并通知运维人员进行维修维护，通知手段包括发送短信或拨打电话以及APP站内信方式通知到维护人员处进行限时维修维护，出现故障的设备将自动下线不再运行，修复完成后自动上线；

I. 数据接收和数据发送功能：后台服务器能够实现数据的采集与下发。

26.根据权利要求17所述的一种无人现场制作和无人售卖的茶饮共享方法，其特征在于，自动行驶无人现场制作茶饮无人售卖营业车（1）的投放方式分两类，第一类可以在固定的区域进行投放，包括商业街区、商铺或餐饮街道区域，用户可以在APP上进行预约下单、定时取单等操作后，用户到达设备位置后现场制作进行取单；第二类在停放场所投放，根据用户的要求和订单信息，设备可以自动行驶到用户指定的区域后再进行现场制作。

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