CN112482297B - 一种浮置板与隧道上拱间隙异物的探测清理仪器及方法 - Google Patents

一种浮置板与隧道上拱间隙异物的探测清理仪器及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112482297B
CN112482297B CN202011289583.6A CN202011289583A CN112482297B CN 112482297 B CN112482297 B CN 112482297B CN 202011289583 A CN202011289583 A CN 202011289583A CN 112482297 B CN112482297 B CN 112482297B
Authority
CN
China
Prior art keywords
radar
remote control
infrared imager
telescopic rod
foreign matters
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011289583.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112482297A (zh
Inventor
戴志勇
李骏
郑建东
包自强
范建华
李金强
段宪锋
刘峰
霍庆杰
赵万洲
李振彪
程博帅
张晓勋
王建西
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shijiazhuang Tiedao University
China Railway 11th Bureau Group Co Ltd
Third Engineering Co Ltd of China Railway 11th Bureau Group Co Ltd
China Railway 17th Bureau Group Co Ltd Pujia Branch
Original Assignee
Shijiazhuang Tiedao University
China Railway 11th Bureau Group Co Ltd
Third Engineering Co Ltd of China Railway 11th Bureau Group Co Ltd
China Railway 17th Bureau Group Co Ltd Pujia Branch
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shijiazhuang Tiedao University, China Railway 11th Bureau Group Co Ltd, Third Engineering Co Ltd of China Railway 11th Bureau Group Co Ltd, China Railway 17th Bureau Group Co Ltd Pujia Branch filed Critical Shijiazhuang Tiedao University
Priority to CN202011289583.6A priority Critical patent/CN112482297B/zh
Publication of CN112482297A publication Critical patent/CN112482297A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112482297B publication Critical patent/CN112482297B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H8/00—Removing undesirable matter from the permanent way of railways; Removing undesirable matter from tramway rails
    • E01H8/10—Removing undesirable matter from rails, flange grooves, or the like railway parts, e.g. removing ice from contact rails, removing mud from flange grooves
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H8/00—Removing undesirable matter from the permanent way of railways; Removing undesirable matter from tramway rails
    • E01H8/10—Removing undesirable matter from rails, flange grooves, or the like railway parts, e.g. removing ice from contact rails, removing mud from flange grooves
    • E01H8/105—Pneumatically or hydraulically loosening, removing or dislodging undesirable matter, e.g. removing by blowing, flushing, suction; Application of melting liquids; Loosening or removing by means of heat, e.g. cleaning by plasma torches, drying by burners
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V11/00—Prospecting or detecting by methods combining techniques covered by two or more of main groups G01V1/00 - G01V9/00

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

本发明公开了一种浮置板与隧道上拱间隙异物的探测清理仪器及方法，探测清理仪器包括移动遥控小车和信号收发装置及计算机，所述移动遥控小车的前端设置有第一红外成像仪、后端设置有定位雷达，所述移动遥控小车的中部设置有第二红外成像仪及探测雷达，所述第二红外成像仪和探测雷达之间设置对异物进行清理的清理装置，所述移动遥控小车内置电源，所述第一红外成像仪、定位雷达、第二红外成像仪、探测雷达和清理装置均电性连接电源，本发明可以探测并取出缝隙内异物且精度高、效率好、自动化高。

Description

一种浮置板与隧道上拱间隙异物的探测清理仪器及方法
技术领域
本发明涉及地铁运输领域，尤其是一种浮置板与隧道上拱间隙异物的探测清理仪器及清理方法。
背景技术
浮置板隔振轨道结构又称质量-弹簧***。其基本原理是在轨道上部建筑与基础间***一固有振动频率远低于激振频率的线性谐振器，即将具有一定质量和刚度的混凝土道床板浮置在橡胶或者弹簧隔振器上，利用浮置板质量惯性来平衡列车运行引起的动荷载，仅有没有被平衡的动荷载和静荷载才通过钢弹簧元件传到路基或者隧道结构上，达到减振的目的。
但是由于浮置板与隧道仰拱之间存在间隙，一旦施工或养修中有异物(例如螺栓等)掉入，不及时取出，长期作用下可能使轨道板受力性能受到影响，降低减振效果，甚至造成浮置板损坏，会给线路的安全性、舒适性造成安全隐患。目前关于浮置板与隧道仰拱之间异物的清理，清理难度大，效率低。
发明内容
本发明需要解决的技术问题是提供一种浮置板与隧道上拱间隙异物的探测清理仪器及方法，可以探测并取出缝隙内异物且精度高、效率好、自动化高的仪器。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种浮置板与隧道上拱间隙异物的探测清理仪器，包括在浮置板下的中心水沟设置的移动遥控小车和设置于浮置板外部的信号收发装置及计算机，所述移动遥控小车的前端设置有对行进道路上障碍物进行识别的第一红外成像仪、后端设置有定位移动遥控小车位置的定位雷达，所述移动遥控小车的中部设置有对浮置板与隧道上拱间隙异物进行识别的第二红外成像仪及对浮置板与隧道上拱间隙的异物进行探测分析的探测雷达，所述第二红外成像仪和探测雷达之间设置对异物进行清理的清理装置，所述移动遥控小车内置电源，所述第一红外成像仪、定位雷达、第二红外成像仪、探测雷达和清理装置均电性连接电源。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述清理装置包括固定设置于移动遥控小车上的第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的两侧分别固定设置有内部为空心的第二伸缩杆和第三伸缩杆，所述第一伸缩杆的伸缩端固定设置有对异物进行打磨的电磨头，所述第二伸缩杆和第三伸缩杆的伸缩端分别固定设置有对异物进行吸取的吸收器。
本发明技术方案的进一步改进在于：一种浮置板与隧道上拱间隙异物的探测清理方法，包括如下步骤：
S1：信息采集：采集的信息包括第一红外成像仪的成像信息、定位雷达的定位信号、第二红外成像仪的成像信息和探测雷达的探测分析信号；
S2：信息传输：将步骤S1中采集的信息发送至信号收发装置，所述信号收发装置根据采集的信息产生相应的编码信号并发送至计算机；
S3：信息处理：计算机通过对第一红外成像仪的成像信息、定位雷达的定位信号、第二红外成像仪的成像信息和探测雷达的探测信号进行分析，形成信息可视化界面；
S4：清理浮置板与隧道上拱间隙异物：通过计算机对移动遥控小车进行控制，操作移动遥控小车移动至浮置板与隧道上拱间隙异物的位置并操作使移动遥控小车上的清理装置对异物进行清理。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述步骤S3中探测雷达对异物探测距离公式为：
Figure BDA0002783433800000021
其中，c-光速，
R-目标相对雷达的距离，
Δt-电磁波往返雷达与电磁波的时间。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述步骤S4中清理装置对异物进行清理的过程为：①第一伸缩杆伸出，电磨头磨除部分异物至异物松动；②第一伸缩杆收回；③第二伸缩杆和第三伸缩杆伸出，吸收器将剩余异物吸取。
由于采用了上述技术方案，本发明取得的技术进步是：
1、本发明通过第一红外成像仪对移动遥控小车行进道路上进行障碍物识别、定位雷达定位移动遥控小车位置、第二红外成像仪对浮置板与隧道上拱间隙异物进行识别和探测雷达对浮置板与隧道上拱间隙异物进行探测分析，将信息通过信号接收器发送给计算机，可以精准确定异物位置；
2、本发明通过计算机控制移动遥控小车，可以实现在人工无法触及的狭小间隙进行异物清理；并且通过计算机实现可视化操作，计算机控制操作让清理工作更智能更高效，降低了对浮置板与隧道上拱间隙异物的清理难度，且结构简单，节约成本。
附图说明
图1是本发明移动遥控小车示意图；
图2是本发明探测清理仪器工作示意图；
其中，1、移动遥控小车，2、信号收发装置，3、计算机，4、第一红外成像仪，5、定位雷达，6、第二红外成像仪，7、探测雷达，8、第一伸缩杆，9、第二伸缩杆，10、第三伸缩杆，11、电磨头，12、吸收器。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明做进一步详细说明：
如图1至图2所示，一种浮置板与隧道上拱间隙异物的探测清理仪器，包括在浮置板下的中心水沟设置的移动遥控小车1和设置于浮置板外部的信号收发装置2及计算机3，移动遥控小车1大小应设置为可在中心水沟通过，并可以从浮置板观察孔进去工作区；所述移动遥控小车1的前端设置有对行进道路上障碍物进行识别的第一红外成像仪4、后端设置有定位移动遥控小车1位置的定位雷达5，所述移动遥控小车1的中部设置有对浮置板与隧道上拱间隙异物进行识别的第二红外成像仪6及对浮置板与隧道上拱间隙的异物进行探测分析的探测雷达7，所述第二红外成像仪6和探测雷达7之间设置对异物进行清理的清理装置，所述清理装置包括固定设置于移动遥控小车1上的第一伸缩杆8，第一伸缩杆伸缩长度可以覆盖中心水沟两侧，所述第一伸缩杆8的两侧分别固定设置有内部为空心的第二伸缩杆9和第三伸缩杆10，所以第二伸缩杆9和第三伸缩杆10对第一伸缩杆8起支撑作用，所述第一伸缩杆8的伸缩端固定设置有对异物进行打磨的电磨头11，所述第二伸缩杆9和第三伸缩杆10的伸缩端分别固定设置有对异物进行吸取的吸收器12，所述移动遥控小车1内置电源，所述第一红外成像仪4、定位雷达5、第二红外成像仪6、探测雷达7和清理装置均电性连接电源。
一种浮置板与隧道上拱间隙异物的探测清理方法，包括如下步骤：
S1：信息采集：采集的信息包括第一红外成像仪4对移动遥控小车1行进道路上进行障碍物识别的成像信息、定位雷达5定位移动遥控小车1位置的定位信号、第二红外成像仪6对浮置板与隧道上拱间隙异物进行识别的成像信息和探测雷达7对浮置板与隧道上拱间隙异物进行探测分析的信号；
S2：信息传输：将步骤S1中采集的信息发送至信号收发装置2，所述信号收发装置2根据采集的信息产生相应的编码信号并发送至计算机3；
S3：信息处理：计算机3通过对第一红外成像仪4的成像信息、定位雷达5的定位信号、第二红外成像仪6的成像信息和探测雷达7的探测信号进行分析，形成信息可视化界面，其中探测雷达7信号原理：根据对物体探测距离变化反映判断，对异物探测距离公式为：
Figure BDA0002783433800000041
其中，c-光速，
R-目标相对雷达的距离，
Δt-电磁波往返雷达与电磁波的时间。
S4：清理浮置板与隧道上拱间隙异物：通过计算机对移动遥控小车1进行控制，操作移动遥控小车移动至浮置板与隧道上拱间隙异物的位置并操作使移动遥控小车上的清理装置对异物进行清理。由于操作空间小，电源技术水平有限情况下，对异物磨除和吸取的工作交替，便于节能，清理装置对异物进行清理的过程为：①第一伸缩杆8伸出，电磨头11磨除部分异物至异物松动；②第一伸缩杆8收回；③第二伸缩杆9和第三伸缩杆10伸出，吸收器12将剩余异物吸取。
具体实施方式：移动遥控小车1通过观察孔进入浮置板下的中心水沟，通过信号收发装置2与计算机3连接，在计算机3控制下进行移动工作，通过移动遥控小车1后置定位雷达5进行定位，前置第一红外成像4进行对行进道路上障碍物识别，通过第二红外成像仪6对浮置板与隧道上拱间隙异物进行识别的成像信息和探测雷达7对浮置板与隧道上拱间隙异物进行探测分析，并将信息传递给计算机3，计算机3在对接收信息进行分析处理后，将信息直观显示在显示屏，便于人工观测分析和进行下一步操作。在探测到异物时，移动遥控小车1将第一伸缩杆8探出，电磨头11磨除部分异物，减少异物受力面积，增大接触应力，异物受压变形松动后，第一伸缩杆8收回，第二伸缩杆9和第三伸缩杆10伸出，电磨头11对异物进行磨耗，吸收器12将电磨头磨取下的异物碎屑和松动的异物吸取。

Claims (1)

1.一种浮置板与隧道上拱间隙异物的探测清理仪器，其特征在于：包括在浮置板下的中心水沟设置的移动遥控小车(1)和设置于浮置板外部的信号收发装置(2)及计算机(3)，所述移动遥控小车(1)的前端设置有对行进道路上障碍物进行识别的第一红外成像仪(4)、后端设置有定位移动遥控小车(1)位置的定位雷达(5)，所述移动遥控小车(1)的中部设置有对浮置板与隧道上拱间隙异物进行识别的第二红外成像仪(6)及对浮置板与隧道上拱间隙的异物进行探测分析的探测雷达(7)，所述第二红外成像仪(6)和探测雷达(7)之间设置对异物进行清理的清理装置，所述清理装置包括固定设置于移动遥控小车(1)上的第一伸缩杆(8)，所述第一伸缩杆(8)的两侧分别固定设置有内部为空心的第二伸缩杆(9)和第三伸缩杆(10)，所述第一伸缩杆(8)的伸缩端固定设置有对异物进行打磨的电磨头(11)，所述第二伸缩杆(9)和第三伸缩杆(10)的伸缩端分别固定设置有对异物进行吸取的吸收器(12)，所述移动遥控小车(1)内置电源，所述第一红外成像仪(4)、定位雷达(5)、第二红外成像仪(6)、探测雷达(7)和清理装置均电性连接电源；
一种浮置板与隧道上拱间隙异物的探测清理方法，包括如下步骤：
S1：信息采集：采集的信息包括第一红外成像仪(4)的成像信息、定位雷达(5)的定位信号、第二红外成像仪(6)的成像信息和探测雷达(7)的探测分析信号；
S2：信息传输：将步骤S1中采集的信息发送至信号收发装置(2)，所述信号收发装置(2)根据采集的信息产生相应的编码信号并发送至计算机(3)；
S3：信息处理：计算机(3)通过对第一红外成像仪(4)的成像信息、定位雷达(5)的定位信号、第二红外成像仪(6)的成像信息和探测雷达(7)的探测信号进行分析，形成信息可视化界面，探测雷达(7)对异物探测距离公式为：
Figure FDA0003650683260000021
其中，c-光速，
R-目标相对雷达的距离，
Δt-电磁波往返雷达与电磁波的时间；
S4：清理浮置板与隧道上拱间隙异物：通过计算机对移动遥控小车(1)进行控制，操作小车移动至浮置板与隧道上拱间隙异物的位置并操作使小车上的清理装置对异物进行清理，清理装置对异物进行清理的过程为：①第一伸缩杆(8)伸出，电磨头(11)磨除部分异物至异物松动；②第一伸缩杆(8)收回；③第二伸缩杆(9)和第三伸缩杆(10)伸出，吸收器(12)将剩余异物吸取。
CN202011289583.6A 2020-11-17 2020-11-17 一种浮置板与隧道上拱间隙异物的探测清理仪器及方法 Active CN112482297B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011289583.6A CN112482297B (zh) 2020-11-17 2020-11-17 一种浮置板与隧道上拱间隙异物的探测清理仪器及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011289583.6A CN112482297B (zh) 2020-11-17 2020-11-17 一种浮置板与隧道上拱间隙异物的探测清理仪器及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112482297A CN112482297A (zh) 2021-03-12
CN112482297B true CN112482297B (zh) 2022-07-29

Family

ID=74931182

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011289583.6A Active CN112482297B (zh) 2020-11-17 2020-11-17 一种浮置板与隧道上拱间隙异物的探测清理仪器及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112482297B (zh)

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2005138002A (ru) * 2005-03-21 2007-06-27 Открытое Акционерное Общество "Днепрот жмаш" (UA) Передвижной разгрузочный комплекс
CN104820423A (zh) * 2015-03-13 2015-08-05 华北电力大学 一种可遥控的电缆沟智能巡检车
CN205530067U (zh) * 2016-04-08 2016-08-31 济宁中科先进技术研究院有限公司 基于激光和视觉的道路自主清扫车
CN205989678U (zh) * 2016-08-24 2017-03-01 天津大衍天成科技有限公司 一种无人驾驶的清扫车
CN107901947A (zh) * 2017-12-13 2018-04-13 中铁第四勘察设计院集团有限公司 一种适用于空轨轨道的自动走行检测装置
CN208055953U (zh) * 2018-01-31 2018-11-06 南水北调中线干线工程建设管理局河北分局 一种微型隧道排水沟地沟清扫除尘机器人
CN108845375A (zh) * 2018-05-02 2018-11-20 耿超玮 一种带无线充电的自动垃圾探测器
CN208868062U (zh) * 2018-07-23 2019-05-17 中国安全生产科学研究院 一种城市轨道交通自动巡检***
CN110080156A (zh) * 2019-05-06 2019-08-02 河海大学文天学院 一种沙滩垃圾自动清理小车及其工作方法
CN110485345A (zh) * 2019-09-16 2019-11-22 福建工程学院 一种垃圾清理车及垃圾清理方法
CN110606096A (zh) * 2019-09-27 2019-12-24 中铁第六勘察设计院集团有限公司 一种空铁轨道梁内部巡检及清扫设备
CN209929844U (zh) * 2019-05-24 2020-01-10 国家电网有限公司 超高压变电站电缆沟巡检及清扫作业机器人
CN211149276U (zh) * 2019-09-26 2020-07-31 上海高仙自动化科技发展有限公司 一种无人驾驶清洁车的控制装置及车辆
CN211318789U (zh) * 2019-11-07 2020-08-21 深圳市新通物探工程有限公司 一种地下管线探测装置
CN111608124A (zh) * 2020-05-12 2020-09-01 张梅 一种高速服务区清扫机器人自主导航方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN207577490U (zh) * 2017-11-24 2018-07-06 高聪聪 一种建筑用实用的多功能电钻
CN108103922A (zh) * 2017-12-22 2018-06-01 中铁十七局集团第二工程有限公司 一种用于高流速大涨幅河道的过水便桥施工方法
CN108081095A (zh) * 2017-12-26 2018-05-29 共同科技开发有限公司 一种瓷砖勾缝前的清缝装置
CN108716412B (zh) * 2018-06-21 2024-03-15 中铁第四勘察设计院集团有限公司 一种隧道二衬素混凝土地段端模结构及安装方法
CN109235341A (zh) * 2018-09-14 2019-01-18 东莞方凡智能科技有限公司 一种具有清洗吹扫功能的巡逻车
CN210597147U (zh) * 2019-07-21 2020-05-22 中铁十一局集团第四工程有限公司 一种分段式隧道仰拱清理及除尘设备

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2005138002A (ru) * 2005-03-21 2007-06-27 Открытое Акционерное Общество "Днепрот жмаш" (UA) Передвижной разгрузочный комплекс
CN104820423A (zh) * 2015-03-13 2015-08-05 华北电力大学 一种可遥控的电缆沟智能巡检车
CN205530067U (zh) * 2016-04-08 2016-08-31 济宁中科先进技术研究院有限公司 基于激光和视觉的道路自主清扫车
CN205989678U (zh) * 2016-08-24 2017-03-01 天津大衍天成科技有限公司 一种无人驾驶的清扫车
CN107901947A (zh) * 2017-12-13 2018-04-13 中铁第四勘察设计院集团有限公司 一种适用于空轨轨道的自动走行检测装置
CN208055953U (zh) * 2018-01-31 2018-11-06 南水北调中线干线工程建设管理局河北分局 一种微型隧道排水沟地沟清扫除尘机器人
CN108845375A (zh) * 2018-05-02 2018-11-20 耿超玮 一种带无线充电的自动垃圾探测器
CN208868062U (zh) * 2018-07-23 2019-05-17 中国安全生产科学研究院 一种城市轨道交通自动巡检***
CN110080156A (zh) * 2019-05-06 2019-08-02 河海大学文天学院 一种沙滩垃圾自动清理小车及其工作方法
CN209929844U (zh) * 2019-05-24 2020-01-10 国家电网有限公司 超高压变电站电缆沟巡检及清扫作业机器人
CN110485345A (zh) * 2019-09-16 2019-11-22 福建工程学院 一种垃圾清理车及垃圾清理方法
CN211149276U (zh) * 2019-09-26 2020-07-31 上海高仙自动化科技发展有限公司 一种无人驾驶清洁车的控制装置及车辆
CN110606096A (zh) * 2019-09-27 2019-12-24 中铁第六勘察设计院集团有限公司 一种空铁轨道梁内部巡检及清扫设备
CN211318789U (zh) * 2019-11-07 2020-08-21 深圳市新通物探工程有限公司 一种地下管线探测装置
CN111608124A (zh) * 2020-05-12 2020-09-01 张梅 一种高速服务区清扫机器人自主导航方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112482297A (zh) 2021-03-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103063746B (zh) 敲击扫描式桥梁损伤检测的信号采集装置
CN103076393A (zh) 敲击扫描式桥梁损伤检测***
CN103076277A (zh) 敲击扫描式桥梁损伤检测的敲击载荷施加装置
CN204284864U (zh) 轨道式监控***
CN211453477U (zh) 用于无砟轨道支撑层下吊空检测的连续测量***
CN106802221A (zh) 一种基于车桥耦合***的桥梁损伤诊断方法的检测车装置
CN110606096A (zh) 一种空铁轨道梁内部巡检及清扫设备
CN112482297B (zh) 一种浮置板与隧道上拱间隙异物的探测清理仪器及方法
JP2012018057A (ja) 枕木変位計測システム
CN218378343U (zh) 一种埋地管道外防腐层破损检测装置
CN111024816A (zh) 吊空检测***及脉冲响应检测方法
CN110261481B (zh) 点压式采集装置
CN104142135B (zh) 基于无线倾角传感器的隧道水平位移的监测方法及装置
CN103076399A (zh) 敲击扫描式桥梁损伤检测定位***
CN211364563U (zh) 一种钢轨扣件离缝检测仪
CN206477235U (zh) 一种双轮驱动道面修复机器人***
CN210221915U (zh) 点压式采集装置
CN217878446U (zh) 一种生态环境检测用的污水取样装置
CN105151083A (zh) 一种全自动火车导轨损耗图像采集装置
CN114941976A (zh) 一种混凝土用裂缝检测装置
CN209911333U (zh) 一种水利工程用环境检测装置
CN115075128A (zh) 一种桥梁工程监理用预应力检测***
CN206721632U (zh) 一种连续式公路平整度仪
CN113759428B (zh) 一种精细化探测隧道衬砌空洞的***及工作方法
CN219831371U (zh) 一种用于隧道超前地质预报地质雷达辅助装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant