JP2018114930A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記自車両が走行する車線である走行車線を画定する一対の車線区画線(左区画線LL及び右区画線LR)の位置を前記前方画像から取得すると共にその「取得の精度」が高いか低いか(類似度Dsが精度閾値Dth2以上であるか否かの判定)を判定する。
前記走行車線内にあって前記自車両の直前を走行する「先行車両」の位置を取得する。
前記自車両に前記走行車線内を走行させるため、
前記車線取得部によって取得された前記一対の車線区画線に基づいて「目標走行経路(Ld)」を決定し且つ前記自車両が前記目標走行経路を走行するように前記自車両の操舵角度(θs)を変更する「車線維持制御」を実行する。
前記自車両の運転者が前記操舵角度を変更するために操作する操舵ハンドル(51)を前記運転者が把持しているか否かを判定する(図5のステップ515)。
前記車線維持制御部が前記車線維持制御を実行しているとき、
前記把持判定部により前記運転者が前記操舵ハンドルを把持していないと判定された状態が所定の時間閾値(時間閾値Tth、及び、時間閾値Tthに警告時間Twを加えた時間)以上継続すると、
前記運転者への警告を行う処理(図5のステップ560)及び前記車線維持制御部による前記車線維持制御を停止させる処理(図5のステップ555)の少なくとも一方を実行する。
前記車線維持制御の実行時に前記一対の車線区画線が取得できないとき、
前記先行車両が前記自車両前方の所定の範囲(追従対象車両エリア)内を走行する追従対象車両であれば、
前記追従対象車両の走行軌跡(先行車両移動軌跡Lm)に基づいて前記目標走行経路を決定する「追随走行処理」を実行する。
前記車線維持制御部により前記追随走行処理が実行されておらず且つ前記車線取得部により前記取得の精度が低いと判定されている場合(経路取得の信頼度が中である場合)、
前記自車両の任意の車速(Vs)に対し、前記車線維持制御部により前記追随走行処理が実行されておらず且つ前記車線取得部により前記取得の精度が高いと判定されている場合(経路取得の信頼度が高である場合)と比較して前記時間閾値を小さい値に設定する(図3の実線L1及び実線L2)。
前記車線維持制御部により前記追随走行処理が実行されており(経路取得の信頼度が低である場合)且つ前記車速が所定の速度閾値(Vth)よりも高い場合、
任意の前記車速に対し、前記車線維持制御部により前記追随走行処理が実行されておらず且つ前記車線取得部により前記取得の精度が低いと判定されている場合と比較して前記時間閾値を小さい値に設定する(図3の実線L2及び破線L3)。
前記車線維持制御部により前記追随走行処理が実行されており且つ前記車速が前記速度閾値以下である場合、
任意の前記車速に対し、前記時間閾値を前記車線維持制御部により前記追随走行処理が実行されておらず且つ前記車線取得部により前記取得の精度が低いと判定されている場合と等しい値に設定する(図3の実線L2及び破線L3)。
ヨーレートセンサ44は、自車両10のヨーレートYRaを検出し、ヨーレートYRaを表す信号を出力する。
次に、運転支援ECU20が実行する運転支援制御について説明する。運転支援制御は、追従車間距離制御と車線維持制御とを含んでいる。先ず、追従車間距離制御について説明する。追従車間距離制御が実行されていないとき、運転者が操作スイッチ45を介して追従車間距離制御の実行を選択すると、運転支援ECU20は、追従車間距離制御を開始する。
値(k1・ΔD1+k2・Vfx(a))が負の場合、運転支援ECU20は、(2)式を使用して目標加速度Ac*を決定する。kd1は、減速用の正のゲイン(係数)であり、本例において、「1」に設定されている。
Ac*(加速用)=ka1・(k1・ΔD1+k2・Vfx(a)) …(1)
Ac*(減速用)=kd1・(k1・ΔD1+k2・Vfx(a)) …(2)
次に、車線維持制御について説明する。追従車間距離制御が実行され且つ車線維持制御が実行されていないとき、運転者が操作スイッチ45を介して車線維持制御の実行を選択すると、運転支援ECU20は、車線維持制御を開始する。車線維持制御は、自車両10が走行車線内の目標走行経路Ld上を走行するように電動機71が発生させるトルクTmによって操舵角度θsを調整する制御である。
YRc*=K1・Dc+K2・θy+K3・ν …(3)
車線維持制御の目的は運転者による操舵ハンドル51の操作を支援することである。そのため、車線維持制御の実行中、運転者が運転意思を欠いた状態にあるのは望ましくない。運転者が操舵ハンドル51を把持していない状態(以下、「非把持状態」とも称呼される。)が継続すれば、運転者が運転意思を欠いていると判断することができる。
運転支援ECU20の具体的作動について説明する。運転支援ECU20のCPU(以下、単に「CPU」とも称呼される。)は、所定の時間が経過する毎に図4にフローチャートにより表された「運転支援制御ルーチン」を実行する。加えて、CPUは、所定の実行周期Δt(固定値)が経過する毎に図5にフローチャートにより表された「警告処理ルーチン」を実行する。
次に、本支援装置の変形例について説明する。上述した実施形態において、運転支援ECU20は、図3の実線L1、実線L2及び破線L3のそれぞれによって表される車速Vsと時間閾値Tthとの関係に基づいて時間閾値Tthを決定していた。これに対し、本変形例に係る運転支援ECU20は、図6の実線L4、実線L5及び破線L6のそれぞれによって表される車速Vsと時間閾値Tthとの関係に基づいて時間閾値Tthを決定する点のみにおいて上述した実施形態と相違する。以下、この相違点を中心に説明する。
Claims (1)
- 自車両の前方画像を撮影する撮像装置と、
前記自車両が走行する車線である走行車線を画定する一対の車線区画線の位置を前記前方画像から取得すると共にその取得の精度が高いか低いかを判定する車線取得部と、
前記走行車線内にあって前記自車両の直前を走行する先行車両の位置を取得する先行車両取得部と、
前記自車両に前記走行車線内を走行させるため、前記車線取得部によって取得された前記一対の車線区画線に基づいて目標走行経路を決定し且つ前記自車両が前記目標走行経路を走行するように前記自車両の操舵角度を変更する車線維持制御を実行する車線維持制御部と、
前記自車両の運転者が前記操舵角度を変更するために操作する操舵ハンドルを前記運転者が把持しているか否かを判定する把持判定部と、
前記車線維持制御部が前記車線維持制御を実行しているとき、前記把持判定部により前記運転者が前記操舵ハンドルを把持していないと判定された状態が所定の時間閾値以上継続すると、前記運転者への警告を行う処理及び前記車線維持制御部による前記車線維持制御を停止させる処理の少なくとも一方を実行する警告処理部と、
を備え、
前記車線維持制御部は、
前記車線維持制御の実行時に前記一対の車線区画線が取得できないとき、前記先行車両が前記自車両前方の所定の範囲内を走行する追従対象車両であれば、前記追従対象車両の走行軌跡に基づいて前記目標走行経路を決定する追随走行処理を実行し、
前記警告処理部は、
前記車線維持制御部により前記追随走行処理が実行されておらず且つ前記車線取得部により前記取得の精度が低いと判定されている場合、前記自車両の任意の車速に対し、前記車線維持制御部により前記追随走行処理が実行されておらず且つ前記車線取得部により前記取得の精度が高いと判定されている場合と比較して前記時間閾値を小さい値に設定し、
前記車線維持制御部により前記追随走行処理が実行されており且つ前記車速が所定の速度閾値よりも高い場合、任意の前記車速に対し、前記車線維持制御部により前記追随走行処理が実行されておらず且つ前記車線取得部により前記取得の精度が低いと判定されている場合と比較して前記時間閾値を小さい値に設定し、
前記車線維持制御部により前記追随走行処理が実行されており且つ前記車速が前記速度閾値以下である場合、任意の前記車速に対し、前記時間閾値を前記車線維持制御部により前記追随走行処理が実行されておらず且つ前記車線取得部により前記取得の精度が低いと判定されている場合と等しい値に設定する、
ように構成された、運転支援装置。
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