CN112305526B - 一种基于外置标校源的分布式阵列***同步方法 - Google Patents
一种基于外置标校源的分布式阵列***同步方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112305526B CN112305526B CN202011138582.1A CN202011138582A CN112305526B CN 112305526 B CN112305526 B CN 112305526B CN 202011138582 A CN202011138582 A CN 202011138582A CN 112305526 B CN112305526 B CN 112305526B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- phase
- calibration source
- array
- time
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/003—Bistatic radar systems; Multistatic radar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
- G01S19/25—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS
- G01S19/256—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS relating to timing, e.g. time of week, code phase, timing offset
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
- Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
- Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
本发明属于无线通信技术领域,涉及一种基于外置标校源的分布式阵列***同步方法。本发明的提出一种基于外置标校源的分布式阵列***同步方法,该方法采用在分布式阵列外放置一具有无线收发功能的标校源,首先利用激光或超宽带等高精度定位方法得到标校源位置,然后通过标校源发射同步信号到待同步的分布式阵列,根据标校源与子孔径的距离计算理论时延和相位偏差值,并在孔径端求解各通道信号到达时间和相位偏差,它与理论值的偏差就是***同步误差,最后通过对目标接收信号进行时延补偿和相位共轭补偿就完成了***同步。该方法计算简单快速,且具有较高的估计精度,一来可以用于各阵元的时间同步,二来可以有效校正***的相位误差。
Description
技术领域
本发明属于无线通信技术领域,具体是涉及一种基于外置标校源的分布式阵列***同步方法。
技术背景
分布式阵列雷达采用多个空间分布的收发子孔径,可等效形成大的阵列孔径。通过对各阵元接收的信号进行相位调整,使之同相相加实现接收相参,可以有效提高接收信号增益。对于有N个阵元的分布式阵列,理论上来说,可实现N倍的信号处理增益。但实际情况中,各子孔径之间间距较远,各孔径的频率源和时钟源往往不同,且位置估计误差较大,各孔径时钟触发时刻不同,各通道的不一致性等都会引入相应的相位误差,导致分布式阵列的相位不同步,从而影响***的相参合成效率。要想实现分布式阵列的相参,需要较高的时间和相位***同步精度。
现有的***同步方法主要分为有线同步方法和无线同步方法。有线同步方法主要使用电缆、光缆等介质作为载体,将时间同步和相位同步信号调至在电信号和光信号上进行传输,同步精度受介质和方法的影响很大,且成本较高,应用场合受限,无法应用在广域、动平台等分布式***中;无线***同步方法主要包括卫星同步方法(卫星双向传递法、GPS共视法等)、收发站双向内定标方法和基于强散射体的外定标方法。卫星同步方法,依赖卫星的传递,受电离层因素影响较大,稳定度不足,且卫星信号在战时容易受到干扰。收发站双向内定标方法同步精度较高,但是一次同步仅仅能够完成两站之间的同步,当分布式***规模较大、节点较多的时候,该方法同步所有节点耗时较多,很满难足***实时同步校准的需求。基于强散射体的外定标方法一次可以完成分布式阵列中所有节点的同步,时效性较好,然而该方法的同步精度受制于强散射***置的定位精度,强散射体属于非合作目标,其位置估计精度较差,目标回波较弱,易受周围地杂波影响,***同步稳定度和同步精度有限,无法完成高合成效率要求下的***同步要求。
发明内容
为了解决分布式阵列阵元间时间和相位的不同步问题,并针对现有的***误差校正技术存在的缺点和不足,本发明提出了一种基于外置标校源的分布式阵列***同步方法。本技术无需依靠卫星信号,应用范围较广,属于自同步***。如图2所示,本方法通过标校源发射参考信号,可以一次性完成所有分布式阵列节点的***同步,时效性远优于收发站双向内定标方法,可应用于大规模分布式阵列。有别于基于强散射体的外定标方法,本***采用的外置标校源属于合作目标,其自身位置可以通过多种手段(如激光、超宽带定位***等)进行精确估计,可以满足***高精度同步要求。此外本***发射的参考信号,不受周围环境地杂波的影响,可以有效提高***同步精度。除了***架构不一样外,基于强散射体的外定标方法属于双程传播同步,而本技术属于单程传播,因此在同步技术细节上有本质区别。
本发明提供一种基于外置标校源的分布式阵列***同步方法,在阵列外放置一标校源,利用标校源发射信号到天线阵列,然后通过分析阵列接收到的信号估计阵列***误差,最后通过估计的***误差进行时间和相位的校正来实现同步。
所述分布式阵列***实现接收相参的过程实际上是进行相位调整使信号同相相加,在没有同步误差的理想情况下,各阵元的时间差Δτ和相位差φ只由目标到达各阵元的距离差决定:Δτ=τi-τ1,φ=2πf(τi-τ1),其中τi=ri/c,其中ri为目标达到第i个阵元的距离,阵元接收目标回波信号的相位为:-2πfτi。
在实际情况下,由于分布式阵列规模较大,各阵元频率源和时钟源往往不同,各孔径时钟触发时刻不同,各阵元位置误差和通道不一致性都会带来相位误差,阵列无法实现接收相参。
所述分布式阵列***的***误差分为时间同步误差和相位同步误差,相位同步误差的来源主要有由时间同步误差引起的相位误差Δκti;通道不一致引入的相位误差κri;阵元估计误差造成的相位误差κpi以及频率源引起的相位误差κfi,此时,阵元接收到的回波相位变成了-2πfτi-κfi+κpi+κri+Δκti。
所述分布式阵列***同步方法是一种基于N个阵元的均匀线阵的***同步方法,通过标校源发射参考信号,同时进行时间和相位的校正。
所述分布式阵列的阵列孔径为L,第i个阵元位置为(xi,yi,zi)=((i-1)d,0,0),其中d为阵元间距。
步骤1确定标校源位置
本发明的标校源属于合作目标,采用激光或超宽带等定位手段进行精确定位,位置精度可以达到厘米级。
步骤2:标校源发射参考信号,阵列接收回波信号
设标校源位置为(x0,y0,z0),到第i个阵元的距离为r0i,对应时延为τ0i=r0i/c。在t0时刻,标校源发射参考信号,ti为第i个阵元接收到标校源信号的时刻,此时接收到的信号的包含的时间偏差和相位偏差除了由于传播时延引起的误差,还有***误差。
步骤3将回波信号脉冲压缩,搜寻峰值最高点
将接收回波与参考信号进行相关处理,此时峰值对应的时刻就是回波到达的真实时刻ti,峰值对应的相位就是真实的相位偏差ρri。
步骤4计算***时间和相位偏差进行同步校正
对于时间同步校正,设各个阵元相对标校源的时间偏差为αi,ti有:
ti=t0+τ0i+αi
减去由于传播路径引起的理论时延τ0i=r0i/c和发射时间,就得到时间偏差,最后对于阵元接收到的信号进行相应的时延补偿就完成了***时间误差校正。
对于相位同步,由于***相位误差的存在,实际接收到的相位值为:
本发明的有益效果:
本发明设计了一种基于外置标校源的分布式阵列***同步方法,该方法通过在阵列外一空间位置放置标校源,利用高精度定位方法确定标校源的位置,然后标校源收发参考信号进行时间和相位的同步,由于发射的参考信号,不受周围环境地杂波的影响,有效提高了***同步的精度,且不同于基于强散射体的外定标法,本发明采用单程传播,计算简单,通过合理的放置标校源的位置,理论上可以校正所有阵列误差。
附图说明
图1本发明***同步流程示意图;
图2为本发明基于标校源的***同步示意图;
图3为利用标校源校正后时间残余误差随信噪比的变化;
图4为利用标校源校正后相位残余误差随信噪比的变化;
具体实施方案
下面结合附图和实施例对本发明进行进一步的详细说明。
如图1所示,本发明的流程为:在分布式阵列外放置标校源,通过高精度测距手段(激光定位、超宽带定位)获得标校源位置,标校源向阵列发射参考信号,各阵元接收标校源信号,对接收信号进行脉冲压缩,搜寻脉冲压缩后信号的峰值,在时间同步阶段,峰值所对应的时间就是标校源信号实际到达各阵元的时间,减去由于传播路径引起的时延,就得到***时间偏差,对各阵元用延时器进行时间偏差补偿完成时间同步;在***同步阶段,峰值所对应点处的相位就是标校源信号达到各阵元的实际相位偏差,减去由于传播路径引起的相位偏差就得到了***相位误差,通过对各阵元的***相位误差用共轭补偿的方式完成相位校正。
实施例:
假设8个阵元均匀分布在10km范围内,阵元间距d=1.25km,第i个阵元的坐标为(xi,yi,zi)=(1.25i-6.25,0,0),载频fc=600Mhz,标校源的发射的参考信号的基带带宽为1MHz,脉冲宽度为50us,采样频率为60MHz,***时间偏差αi=1us,***相位误差服从零均值的正态分布。
下面利用本发明所提出的基于标校源的***同步方法进行误差校正,所诉***同步示意图如图2所示,步骤如下;
步骤1:在阵列外放置标校源,并利用超宽带定位得到标校源的精确位置。
步骤2:标校源在t0时刻发射同步参考信号,各阵元接收标校源回波信号。
标校源发射线性调频信号
由于***误差的存在,第i个阵元接收信号可表示为:
其中t0i表示信号由于传播路径和***误差产生的时延,t0i=τ0i+αi;表示***相位误差,假设步骤1得到的标校源位置为(0,10km,0),r0i为第i个阵元到标校源的距离,对应时延为τ0i=r0i/c,计算得到:
τ0=[τ01τ02...τ08]=10-5*[3.73 3.54 3.41 3.34 3.34 3.41 3.54 3.73]。
步骤3:将回波信号进行脉冲压缩,搜寻峰值点,峰值点对应的时刻就是回波到达的真实时刻ti,峰值点对应的相位就是真实的相位偏差ρri。
步骤4:计算***时间和时间偏差并进行同步校正,容易得到***时间偏差αir=ti-t0-τ0i,对于接收到的信号进行时延补偿就完成了时间同步,图3显示了不同信噪比下,利用本发明校正以后的***残余时间误差。
对于相位同步,真实的相位偏差减去由于传播路径引起的相位偏差就得到***相位误差/>通过对各阵元的接收信号乘以/>进行共轭补偿,就完成了相位误差校正,图4表明了在不同信噪比下,利用本发明校正以后的***残余相位误差。
图3和图4表明随着信噪比的提高,利用本发明计算的***偏差的误差逐渐变小,近似为0,时间同步精度达到了ns级,同步精度很高。
Claims (1)
1.一种基于外置标校源的分布式阵列***同步方法,所述分布式阵列***为一个N元均匀线阵,阵列孔径为L,阵元间距为d,第i个阵元的位置为(xi,yi,zi)=((i-1)d,0,0),i=1,2,...,N,其特征在于,包括以下步骤:
S1、在阵列外放置具有无线收发功能的标校源,通过定位方法测出标校源位置(x0,y0,z0),定义标校源到第i个阵元的距离为r0i,则对应时延为τ0i=r0i/c;
S2、标校源在t0时刻发射参考信号,第i个阵元接收到标校源信号时刻为ti,接收到的信号由于传播距离和***误差会产生时间偏差和相位偏差;
S3、将接收到的回波信号与参考信号进行相关处理,搜寻峰值最高点,此时峰值对应的时刻就是回波到达的真实时刻ti,峰值对应的相位就是真实的相位偏差ρri;
S4、对***时间和相位偏差进行同步校正:
对于***时间同步校正,设各个阵元相对标校源的时间偏差为αi,有:
ti=t0+τ0i+αi
减去由于传播路径引起的理论时延τ0i=r0i/c和发射时间t0,就得到时间偏差αi,然后对于阵元接收到的信号进行相应的时延补偿即完成***时间误差校正;
对于相位偏差同步校正,由于***相位误差的存在,实际接收到的相位值为:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202011138582.1A CN112305526B (zh) | 2020-10-22 | 2020-10-22 | 一种基于外置标校源的分布式阵列***同步方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202011138582.1A CN112305526B (zh) | 2020-10-22 | 2020-10-22 | 一种基于外置标校源的分布式阵列***同步方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN112305526A CN112305526A (zh) | 2021-02-02 |
CN112305526B true CN112305526B (zh) | 2023-05-26 |
Family
ID=74326977
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202011138582.1A Active CN112305526B (zh) | 2020-10-22 | 2020-10-22 | 一种基于外置标校源的分布式阵列***同步方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN112305526B (zh) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114323314B (zh) * | 2021-12-30 | 2023-04-04 | 西南交通大学 | 一种适用于光子数绝对标定的时序控制*** |
CN114217288B (zh) * | 2022-02-22 | 2022-06-28 | 湖南纳雷科技有限公司 | 雷达的回波信号的码片间的高度相参的同步方法及*** |
CN114371461B (zh) * | 2022-03-21 | 2022-06-17 | 中国人民解放军国防科技大学 | 基于相参参数分离的分布式相参雷达相参参数获取方法 |
CN115208081B (zh) * | 2022-09-15 | 2022-11-22 | 西南交通大学 | 一种基于时间反演等空间角大孔径阵的无线输能方法 |
CN116380148B (zh) * | 2023-04-06 | 2023-11-10 | 中国人民解放军93209部队 | 多传感器目标跟踪***的两级时空误差标校方法及装置 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103176172A (zh) * | 2013-02-06 | 2013-06-26 | 中国科学院电子学研究所 | 一种机载干涉sar基于同步内定标信号的相位测量补偿方法 |
CN103439693A (zh) * | 2013-08-16 | 2013-12-11 | 电子科技大学 | 一种线阵sar稀疏重构成像与相位误差校正方法 |
CN104007413A (zh) * | 2014-04-28 | 2014-08-27 | 电子科技大学 | 考虑信源方位误差的阵列位置误差校正方法 |
CN107329127A (zh) * | 2017-07-27 | 2017-11-07 | 中国科学院国家空间科学中心 | 一种用于雷达***dbf功能检测的相位线性分析方法及*** |
EP3364212A1 (en) * | 2017-02-15 | 2018-08-22 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | A method and an apparatus for computer-assisted processing of sar raw data |
CN108872721A (zh) * | 2018-03-27 | 2018-11-23 | 西安爱生技术集团公司 | 一种空间阵列天线在轨自校准方法 |
CN109188387A (zh) * | 2018-08-31 | 2019-01-11 | 西安电子科技大学 | 基于插值补偿的分布式相参雷达目标参数估计方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8212716B2 (en) * | 2007-12-31 | 2012-07-03 | Elta Systems Ltd. | System and method for calibration of phased array antenna having integral calibration network in presence of an interfering body |
WO2016174679A2 (en) * | 2015-04-27 | 2016-11-03 | Vayyar Imaging Ltd | System and methods for calibrating an antenna array using targets |
SE541664C2 (en) * | 2015-10-23 | 2019-11-19 | Qamcom Tech Ab | MIMO radar system and calibration method thereof |
US10473790B2 (en) * | 2017-11-17 | 2019-11-12 | Swift Navigation, Inc. | Systems and methods for distributed dense network processing of satellite positioning data |
FR3080187B1 (fr) * | 2018-04-11 | 2020-05-08 | Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives | Radar passif a annulation analogique de la composante statique |
-
2020
- 2020-10-22 CN CN202011138582.1A patent/CN112305526B/zh active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103176172A (zh) * | 2013-02-06 | 2013-06-26 | 中国科学院电子学研究所 | 一种机载干涉sar基于同步内定标信号的相位测量补偿方法 |
CN103439693A (zh) * | 2013-08-16 | 2013-12-11 | 电子科技大学 | 一种线阵sar稀疏重构成像与相位误差校正方法 |
CN104007413A (zh) * | 2014-04-28 | 2014-08-27 | 电子科技大学 | 考虑信源方位误差的阵列位置误差校正方法 |
EP3364212A1 (en) * | 2017-02-15 | 2018-08-22 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | A method and an apparatus for computer-assisted processing of sar raw data |
CN107329127A (zh) * | 2017-07-27 | 2017-11-07 | 中国科学院国家空间科学中心 | 一种用于雷达***dbf功能检测的相位线性分析方法及*** |
CN108872721A (zh) * | 2018-03-27 | 2018-11-23 | 西安爱生技术集团公司 | 一种空间阵列天线在轨自校准方法 |
CN109188387A (zh) * | 2018-08-31 | 2019-01-11 | 西安电子科技大学 | 基于插值补偿的分布式相参雷达目标参数估计方法 |
Non-Patent Citations (5)
Title |
---|
Richard L. Ice ; A. K. Heck ; J. G. Cunningham ; W. D. Zittel.Challenges of polarimetric weather radar calibration.ERAD 2014 - THE EIGHTH EUROPEAN CONFERENCE ON RADAR IN METEOROLOGY AND HYDROLOGY.2014,117. * |
分布式阵列雷达基线位置和相位误差的卫星标校方法;陆潞;高梅国;;电子与信息学报;第41卷(第12期);2896-2902 * |
基于TLS-CS的外辐射源雷达超分辨DOA估计方法;左罗;王俊;陈刚;邓亚琦;温媛媛;;***工程与电子技术;第42卷(第01期);61-66 * |
考虑信源方位误差的阵元位置误差校正;任翠霞; 王珍; 段翔; 刘红明; 何子述;雷达科学与技术;第13卷(第4期);390-394、409 * |
调频连续波激光测距技术信号处理方法的研究;郭天茂;中国优秀硕士学位论文全文数据库 (工程科技Ⅱ辑)(第3期);C030-37 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112305526A (zh) | 2021-02-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN112305526B (zh) | 一种基于外置标校源的分布式阵列***同步方法 | |
CN109655846B (zh) | 一种多站差分后处理高精度时间同步方法及*** | |
CN109031198B (zh) | 一种利用非合作卫星信号实现定位的方法 | |
US7196660B2 (en) | Method and system for determining time in a satellite positioning system | |
US7522096B2 (en) | Method for phase calibrating antennas in a radar system | |
TWI400469B (zh) | 校準複數雷達的方法及裝置 | |
KR101224512B1 (ko) | Tdoa 기법을 기반으로 하는 미지신호 발생원 위치 측정방법 | |
CN105911858B (zh) | 一种亚纳秒级远程时间比对/传递***误差测试方法 | |
CN103163511A (zh) | 一种数字阵列雷达频率步进信号相位补偿方法 | |
CN101855566A (zh) | 用于经由网络确定位置的*** | |
CN108155957B (zh) | 数字多波束***发射零值在线监测方法 | |
CN107526089B (zh) | 一种基于时延二次差分的非共视雷达信号无源定位方法 | |
CN107329127B (zh) | 一种用于雷达***dbf功能检测的相位线性分析方法及*** | |
CN104267420B (zh) | 一种星载对运动目标的三维定位方法、装置和*** | |
Bidigare et al. | Initial over-the-air performance assessment of ranging and clock synchronization using radio frequency signal exchange | |
CN111983650A (zh) | 一种基于gnss的高精度时间传递方法 | |
CN109752737B (zh) | 一种导航卫星星间Ka波段双向测量伪距的预处理方法 | |
CN103257340A (zh) | 一种利用雷达卫星标定多台地面接收机幅度一致性的方法 | |
EP2642312B1 (en) | Hardware-reduced system for TDOA-locating of radio frequency emitters | |
JP4816174B2 (ja) | 測位方法、測位装置 | |
RU2383914C1 (ru) | Способ синхронизации часов и устройство для его реализации | |
Roehr et al. | Novel secondary radar for precise distance and velocity measurement in multipath environments | |
RU2444749C1 (ru) | Способ определения дальности до источника радиоизлучения с направленной антенной | |
Zhou et al. | Design of Inter-satellite Measurement System for Distributed SAR Application | |
CN116184449B (zh) | 一种基于单星分时的时差定位方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |