CN112183925B - 机器人智能接驳物流工作站管理方法及*** - Google Patents

机器人智能接驳物流工作站管理方法及*** Download PDF

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Abstract

本发明公开一种机器人智能接驳物流工作站管理方法及***，包括终端、接驳设备、接驳控制模块和调度中心，机器人在发货点就位后，接驳管理***启动接驳设备；用户放置货箱至发货点并在接驳管理***操作发送指令；接驳管理***接收并基于发送指令经调度***调度机器人到收货点；机器人到达收货点并经调度***向接驳管理***发送收货点就位信息；接驳管理***接收并基于收货点就位信息向用户发送货箱到位信息并执行卸货操作。利用本发明提供的方法，可以在每个业务工作站搭配一台机器人接驳设备处理业务；接驳过程全自动进行，业务科室护士只需收发货箱即可；接驳路线灵活自由，可适应绝大多数业务场景。

Description

机器人智能接驳物流工作站管理方法及***
技术领域
本发明属于医疗物资管理技术领域，具体地说涉及一种机器人智能接驳物流工作站管理方法及***。
背景技术
目前各大新建或扩建医院都需要标配箱式物流***，箱式物流***的市场前景十分广阔。由于箱式物流***需要连接医院的各楼层业务科室乃至多栋大楼于一体，工程结构及设备都比较复杂，有些地方碍于空间结构不能直接将业务工作站建到业务科室里，为了能够很好的解决这种业务需求，需要一种能够移动的接驳设备来连接业务工作站到业务科室的物资传输。
因此，现有技术还有待于进一步发展和改进。
发明内容
针对现有技术的种种不足，为了解决上述问题，现提出一种机器人智能接驳物流工作站管理方法及***。本发明提供如下技术方案：
一种机器人智能接驳物流工作站管理方法，包括：
机器人在发货点就位后，接驳管理***启动接驳设备；
用户放置货箱至发货点并在接驳管理***操作发送指令；
接驳管理***接收并基于发送指令经调度***调度机器人到收货点；
机器人到达收货点并经调度***向接驳管理***发送收货点就位信息；
接驳管理***接收并基于收货点就位信息向用户发送货箱到位信息并执行卸货操作。
进一步的，用户取货后，接驳管理***向调度***发送回库指令调度机器人回库，机器人接收并基于回库指令回库待命。
进一步的，机器人发货点就位过程包括：
接驳管理***接收用户呼叫机器人指令并向调度***发送调车指令；
调度***接收并基于调车指令向机器人发送调度指令调度机器人前往发货点；
机器人接收并基于调度指令向发货点移动；
机器人通过调度***向接驳管理***上传发货点就位信息。
进一步的，机器人在发货点就位后，通过接驳管理***启动的接驳设备会辅助机器人进行自动装货动作。
进一步的，机器人在收货点就位后，通过接驳管理***启动的接驳设备会辅助机器人进行自动卸货动作。
进一步的，用户基于一条发送指令，在发货点放置多件货箱，当一个机器人不能全部装载所有货箱时，接驳管理***通过调度***调度所有空闲机器人到发货点就位。
进一步的，用户基于一条发送指令，在发货点放置多件货箱，当所有空闲机器人均不能全部装载所有货箱时，接驳管理***启动自动接驳并发送模式，通过调度***命令机器人在发货点和收货点之间自动来回接驳并发送，直到所有货箱均发送完毕，接驳管理***关闭自动接驳并发送模式。
进一步的，调度***实时抓取机器人的工作状态并上报给接驳管理***，当机器人全部处于工作状态时，接驳管理***启动接驳状态模式，该模式下机器人不会响应除正在执行的发送指令以外的其他接驳指令，当该发送指令结束后，接驳管理***关闭接驳状态模式。
进一步的，调度***周期性抓取机器人位置信息，根据接驳管理***发送的调度指令查找可调配的机器人，调度工作状态为空闲的机器人前往发货点，在机器人装货后根据接驳管理***发送的发送指令，调度已装货的机器人前往收货点。
一种机器人智能接驳物流工作站管理***，包括：
终端：用于接收用户输入的发送货物运送请求或取货请求；
调度中心：用于周期性抓取机器人位置信息和工作状态，并根据终端发送货物运送请求查找可调配机器人，调度工作状态为空闲的机器人就位；
接驳设备：用于辅助机器人进行自动装货或卸货；
接驳控制模块：用于处理终端接收的请求信息并基于请求信息控制接驳设备和调度中心调度机器人送货。
有益效果：
利用本发明提供的方法，可以在每个业务工作站搭配一台机器人接驳设备处理业务；接驳过程全自动进行，业务科室护士只需收发货箱即可；接驳路线灵活自由，可适应绝大多数业务场景。
附图说明
图1是本发明具体实施例中机器人智能接驳物流工作站管理方法总流程图；
图2是本发明具体实施例中机器人智能接驳物流工作站管理***框图；
图3是本发明具体实施例中机器人智能接驳物流工作站管理方法应用框架结构图。
具体实施方式
为了使本领域的人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它类同实施例，都应当属于本申请保护的范围。此外，以下实施例中提到的方向用词，例如“上”“下”“左”“右”等仅是参考附图的方向，因此，使用的方向用词是用来说明而非限制本发明创造。
如图1所示，一种机器人智能接驳物流工作站管理方法，包括：
S100、机器人在发货点就位后，接驳管理***启动接驳设备；
S200、用户放置货箱至发货点并在接驳管理***操作发送指令；
S300、接驳管理***接收并基于发送指令经调度***调度机器人到收货点；
S400、机器人到达收货点并经调度***向接驳管理***发送收货点就位信息；
S500、接驳管理***接收并基于收货点就位信息向用户发送货箱到位信息并执行卸货操作。
单纯的接驳设备不具备灵活的运输功能，只能在一固定距离下进行来回运输，并且必须要有接驳设备的固定路径，这限制了远距离传输功能的实现，通过AMR机器人就能很好的解决这一问题。而AMR机器人需要配套接驳设备自动的装货并接货，AMR机器人本身不能够自动进行装货或接货，需要和配套的接驳设备一起工作来达到自动装货及接货的目的。因此，可以在每个业务工作站搭配一台接驳设备来处理运输业务；有货物运输时，接驳管理***控制接驳过程全自动进行，业务科室的护士只需收发货箱即可，极大的减轻了工作量，提升运输工作效率；同时由于机器人的加入，使得接驳路线灵活自由，可适应绝大多数业务场景。
进一步的，用户取货后，接驳管理***向调度***发送回库指令调度机器人回库，机器人接收并基于回库指令回库待命。在没有货箱运输的情况下，优选让机器人集中在车库待命，便于对机器人进行统一管理，同时车库具有防护作用，有利于延长机器人的使用寿命。
进一步的，机器人发货点就位过程包括：
接驳管理***接收用户呼叫机器人指令并向调度***发送调车指令；
调度***接收并基于调车指令向机器人发送调度指令调度机器人前往发货点；
机器人接收并基于调度指令向发货点移动；
机器人通过调度***向接驳管理***上传发货点就位信息。
进一步的，机器人在发货点就位后，通过接驳管理***启动的接驳设备会辅助机器人进行自动装货动作。***启动接驳设备，接驳设备上的滚筒从发货点向机器人停靠点方向滚动，带动位于滚筒上方的货物从发货点向机器人上转移。
进一步的，机器人在收货点就位后，通过接驳管理***启动的接驳设备会辅助机器人进行自动卸货动作。***启动接驳设备，接驳设备上的滚筒从机器人停靠点向收货点方向滚动，带动位于滚筒上方的货物从机器人向收货点上转移。
进一步的，用户基于一条发送指令，在发货点放置多件货箱，当一个机器人不能全部装载所有货箱时，接驳管理***通过调度***调度所有空闲机器人到发货点就位。
进一步的，用户基于一条发送指令，在发货点放置多件货箱，当所有空闲机器人均不能全部装载所有货箱时，接驳管理***启动自动接驳并发送模式，通过调度***命令机器人在发货点和收货点之间自动来回接驳并发送，直到所有货箱均发送完毕，接驳管理***关闭自动接驳并发送模式。
进一步的，调度***实时抓取机器人的工作状态并上报给接驳管理***，当机器人全部处于工作状态时，接驳管理***启动接驳状态模式，该模式下机器人不会响应除正在执行的发送指令以外的其他接驳指令，当该发送指令结束后，接驳管理***关闭接驳状态模式。
进一步的，调度***周期性抓取机器人位置信息，根据接驳管理***发送的调度指令查找可调配的机器人，调度工作状态为空闲的机器人前往发货点，在机器人装货后根据接驳管理***发送的发送指令，调度已装货的机器人前往收货点。
如图2所示，一种机器人智能接驳物流工作站管理***，包括：
终端100：用于接收用户输入的发送货物运送请求或取货请求；
调度中心300：用于周期性抓取机器人位置信息和工作状态，并根据终端发送货物运送请求查找可调配机器人，调度工作状态为空闲的机器人就位；
接驳设备400：用于辅助机器人进行自动装货或卸货；
接驳控制模块200：用于处理终端接收的请求信息并基于请求信息控制接驳设备和调度中心调度机器人送货。
优选的，还包括机器人控制模块：用于反馈自身状态至调度中心，并在调度中心控制下移动。
下面通过具体实施例对机器人智能接驳物流工作站管理方法及***进行进一步地说明：
如图3所示，用户为业务科室护士，包括多个不同护士，机器人可以是不同品牌的机器人，但需要是自主移动机器人(AMR)用户通过接驳管理***呼叫机器人，接驳管理***向调度***下达呼叫机器人指令，调度***接收并向机器人下达向发货点行进的调度指令，机器人接收调度指令并向发货点行进，机器人到达发货点，并通过调度***向接驳管理***发送发货点就位信息，接驳管理***启动接驳设备，用户将货箱放置到发货点，接驳设备将货箱转移到机器人上，同时启动发送操作，接驳管理***接收用户的发送操作，并向调度***下达发送指令，调度***接收发送指令，并向机器人发送调度机器人去工作站即收货点的调度指令，机器人基于该指令向工作站移动。
当货物到达工作站后，由于接驳设备已经启动，接驳设备会自动将机器人运载的货物转移到工作站，调度***通过周期性抓取机器人位置信息，并将机器人到达工作站的到位信息发送给接驳管理***，接驳管理***接收到货物到位信息后，提醒用户货箱到位，用户根据提示信息去工作站取货。
当工作站这一收货点不变时，接驳管理***开启自动接驳并发送模式，用户只需在发货点放置货物并在接驳管理***启动发送操作，接驳管理***会自动调度机器人在发货点到工作站之间运送货物，当发货点货箱数量较多，若所有机器人都在运输状态，则接驳管理***提示用户等待，直至某一机器人完成运输后，调度***调度该机器人至发货点继续该批货物的运输，待所有货物均运输完毕后，接驳管理***向调度***下达回库指令，调度***接收并基于回库指令调度机器人回库待命。
在向目的地行进前，调度***首先进行调度安全检查，确保机器人设备处于安全运行状态，待机器人自检后并向调度***发送设备正常信息，调度***接收机器人发送的设备正常信息，并基于目的地调度指令中目的地信息规划路径，并基于所规划路径调度目标机器人移动至目的地。
针对所获取的当前机器人遇障状态，或基于机器人自动反馈的避让请求，查找与当前状态或避让请求所匹配的避让调度指令，利用所查找的避让调度指令调度机器人移动避让；同时，周期性获得所接入的机器人的电量状态，针对所获取的当前机器人电量状态，或基于机器人自动反馈的充电请求，查找与当前电量状态或充电请求所匹配的充电调度指令，利用所查找到的充电避让指令调度机器人移动至充电位点充电。
以上已将本发明做一详细说明，以上所述，仅为本发明之较佳实施例而已，当不能限定本发明实施范围，即凡依本申请范围所作均等变化与修饰，皆应仍属本发明涵盖范围内。

Claims (6)

1.一种机器人智能接驳物流工作站管理方法，其特征在于，包括：
机器人在发货点就位后，接驳管理***启动接驳设备；
用户放置货箱至发货点并在接驳管理***操作发送指令；
接驳管理***接收并基于发送指令经调度***调度机器人到收货点；
机器人到达收货点并经调度***向接驳管理***发送收货点就位信息；
接驳管理***接收并基于收货点就位信息向用户发送货箱到位信息并执行卸货操作；
用户取货后，接驳管理***向调度***发送回库指令调度机器人回库，机器人接收并基于回库指令回库待命；
机器人发货点就位过程包括：
接驳管理***接收用户呼叫机器人指令并向调度***发送调车指令；
调度***接收并基于调车指令向机器人发送调度指令调度机器人前往发货点；
机器人接收并基于调度指令向发货点移动；
机器人通过调度***向接驳管理***上传发货点就位信息；
用户基于一条发送指令，在发货点放置多件货箱，当一个机器人不能全部装载所有货箱时，接驳管理***通过调度***调度所有空闲机器人到发货点就位；
用户基于一条发送指令，在发货点放置多件货箱，当所有空闲机器人均不能全部装载所有货箱时，接驳管理***启动自动接驳并发送模式，通过调度***命令机器人在发货点和收货点之间自动来回接驳并发送，直到所有货箱均发送完毕，接驳管理***关闭自动接驳并发送模式。
2.根据权利要求1所述的机器人智能接驳物流工作站管理方法，其特征在于，机器人在发货点就位后，通过接驳管理***启动的接驳设备会辅助机器人进行自动装货动作。
3.根据权利要求1所述的机器人智能接驳物流工作站管理方法，其特征在于，机器人在收货点就位后，通过接驳管理***启动的接驳设备会辅助机器人进行自动卸货动作。
4.根据权利要求1所述的机器人智能接驳物流工作站管理方法，其特征在于，调度***实时抓取机器人的工作状态并上报给接驳管理***，当机器人全部处于工作状态时，接驳管理***启动接驳状态模式，该模式下机器人不会响应除正在执行的发送指令以外的其他接驳指令，当该发送指令结束后，接驳管理***关闭接驳状态模式。
5.根据权利要求4所述的机器人智能接驳物流工作站管理方法，其特征在于，调度***周期性抓取机器人位置信息，根据接驳管理***发送的调度指令查找可调配的机器人，调度工作状态为空闲的机器人前往发货点，在机器人装货后根据接驳管理***发送的发送指令，调度已装货的机器人前往收货点。
6.一种基于权利要求1所述的机器人智能接驳物流工作站管理方法的机器人智能接驳物流工作站管理***，其特征在于，包括：
终端：用于接收用户输入的发送货物运送请求或取货请求；
调度中心：用于周期性抓取机器人位置信息和工作状态，并根据终端发送货物运送请求查找可调配机器人，调度工作状态为空闲的机器人就位；
接驳设备：用于辅助机器人进行自动装货或卸货；
接驳控制模块：用于处理终端接收的请求信息并基于请求信息控制接驳设备和调度中心调度机器人送货。
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