CN112183927A - 机器人静配送药管理方法及*** - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种机器人静配送药管理方法及***，包括终端、静配控制模块和调度中心，静配***接收用户输入的目的地配送信息并经调度***向装货位置就位的机器人发送目的地调度指令；机器人接收并根据目的地调度指令向目的地行进；机器人经调度***向静配***反馈目的地位置就位信息；静配***接收用户输入的取货信息并基于取货信息释放货物。利用本发明提供的方法，可以支持集中多台自主移动机器人一起处理静配输送业务，联动调度***、联动电梯进行跨楼层输送配液，方便高效快捷，节省人力；静配装药及护士站取药均通过扫码、电子仓格完成，全程无纸化操作，环保卫生，应用范围较广，各***联动，信息共享且流程透明化，便于管理。

Description

机器人静配送药管理方法及***
技术领域
本发明属于医疗物资管理技术领域，具体地说涉及一种机器人静配送药管理方法及***。
背景技术
目前各大医院静配中心每天往各个病区运输大量配液，静配中心业务人员劳动强度较大，同时经常出现配送不及时、多配、漏配、错配等情况。同时，医院电梯资源本身就比较紧张，有些医院为了及时响应配送需求，在配送高峰时段会指定专用电梯来缓解运输压力，这时就会阻止就医患者及家属正常使用电梯。
因此，现有技术还有待于进一步发展和改进。
发明内容
针对现有技术的种种不足，为了解决上述问题，现提出一种机器人静配送药管理方法及***。本发明提供如下技术方案：
一种机器人静配送药管理方法，包括：
静配***接收用户输入的目的地配送信息并经调度***向装货位置就位的机器人发送目的地调度指令；
机器人接收并根据目的地调度指令向目的地行进；
机器人经调度***向静配***反馈目的地位置就位信息；
静配***接收用户输入的取货信息并基于取货信息释放货物。
进一步的，所述目的地配送信息包括货物信息、存储仓格信息以及目的地信息，用户输入货物信息并选定该货物放入的存储仓格，则每个货物信息对应的存储仓格信息和目的地信息形成业务记录。
进一步的，用户重复操作输入货物信息并选定该货物放入的存储仓格，形成多条业务记录，用户基于多条业务记录在静配***选择多个途径目的地的业务指令，并操作静配***使其向调度***发送向目的地行进的启动指令。
进一步的，机器人装货位置就位过程包括：
静配***接收用户呼叫机器人指令并向调度***发送调车指令；
调度***接收并基于调车指令向机器人发送调度指令调度机器人前往装货位置；
机器人接收并基于调度指令向装货位置移动；
机器人通过调度***向静配***上传装货位置就位信息。
进一步的，货物信息获取方式为：静配***配置有扫码器，用户通过扫码器扫描贴在货物上的二维码，使静配***记录用户放入的货物信息。
进一步的，释放货物的过程为：用户输入取货信息，静配***基于用户输入的取货信息自动打开对应货物的仓格，用户拿出货物并通过扫码器再次扫描贴在货物上的二维码，使静配***将该货物信息对应的业务记录消除。
进一步的，静配***接收调度***发送的机器人到达目的地的位置信息，并反馈给用户机器人目的地位置就位信息，静配***接收用户输入的取货信息，自动打开基于该取货信息的货物仓格，用户取出仓格内货物。
进一步的，用户通过扫码器扫描贴在货物上的二维码，当所扫描二维码在静配***中存在数据记录时，表明为取货二维码，静配***将该二维码信息删除，当所扫描二维码在静配***中不存在数据记录时，表明为存货二维码，静配***将该二维码信息记录，并向用户发送选择仓格提示信息。
进一步的，当前用户取出仓格内货物后关闭仓格，静配***检查业务指令是否完成，若业务指令全部完成，则向机器人发送回库待命指令，若业务指令还未完成，则向机器人发送向下一目的地行进的启动指令。
一种机器人静配送药管理***，包括：
终端：用于接收用户输入的发送货物运送请求或取货请求；
调度中心：用于周期性抓取机器人位置信息和工作状态，并根据终端发送货物运送请求查找可调配机器人，调度工作状态为空闲的机器人就位；
静配控制模块：用于处理终端接收的请求信息并基于请求信息控制调度中心调度机器人送货。
有益效果：
利用本发明提供的方法，可以支持集中多台自主移动机器人一起处理静配输送业务，联动调度***、联动电梯进行跨楼层输送配液，方便高效快捷，节省人力，不必设置专用电梯，不占用就医患者及家属正常使用电梯；静配装药及护士站取药均通过扫码、电子仓格完成，全程无纸化操作，环保卫生；上游可以对接HIS***及静配管理***，下游可以对接叫号***及终端播报***，应用范围较广，各***联动，信息共享且流程透明化，便于管理。
附图说明
图1是本发明具体实施例中机器人静配送药管理方法总流程图；
图2是本发明具体实施例中机器人静配送药管理***框图；
图3是本发明具体实施例中机器人静配送药管理方法应用框架结构图；
图4是本发明具体实施例中机器人静配送药流程图。
具体实施方式
为了使本领域的人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它类同实施例，都应当属于本申请保护的范围。此外，以下实施例中提到的方向用词，例如“上”“下”“左”“右”等仅是参考附图的方向，因此，使用的方向用词是用来说明而非限制本发明创造。
如图1所示，一种机器人静配送药管理方法，包括：
S100、静配***接收用户输入的目的地配送信息并经调度***向装货位置就位的机器人发送目的地调度指令；
S200、机器人接收并根据目的地调度指令向目的地行进；
S300、机器人经调度***向静配***反馈目的地位置就位信息；
S400、静配***接收用户输入的取货信息并基于取货信息释放货物。
进一步的，目的地配送信息包括货物信息、存储仓格信息以及目的地信息，用户输入货物信息并选定该货物放入的存储仓格，则每个货物信息对应的存储仓格信息和目的地信息形成业务记录。
进一步的，用户重复操作输入货物信息并选定该货物放入的存储仓格，形成多条业务记录，用户基于多条业务记录在静配***选择多个途径目的地的业务指令，并操作静配***使其向调度***发送向目的地行进的启动指令。
进一步的，机器人装货位置就位过程包括：
静配***接收用户呼叫机器人指令并向调度***发送调车指令；
调度***接收并基于调车指令向机器人发送调度指令调度机器人前往装货位置；
机器人接收并基于调度指令向装货位置移动；
机器人通过调度***向静配***上传装货位置就位信息。
进一步的，货物信息获取方式为：静配***配置有扫码器，用户通过扫码器扫描贴在货物上的二维码，使静配***记录用户放入的货物信息。
进一步的，释放货物的过程为：用户输入取货信息，静配***基于用户输入的取货信息自动打开对应货物的仓格，用户拿出货物并通过扫码器再次扫描贴在货物上的二维码，使静配***将该货物信息对应的业务记录消除。
进一步的，静配***接收调度***发送的机器人到达目的地的位置信息，并反馈给用户机器人目的地位置就位信息，静配***接收用户输入的取货信息，自动打开基于该取货信息的货物仓格，用户取出仓格内货物。
进一步的，用户通过扫码器扫描贴在货物上的二维码，当所扫描二维码在静配***中存在数据记录时，表明为取货二维码，静配***将该二维码信息删除，当所扫描二维码在静配***中不存在数据记录时，表明为存货二维码，静配***将该二维码信息记录，并向用户发送选择仓格提示信息。
进一步的，当前用户取出仓格内货物后关闭仓格，静配***检查业务指令是否完成，若业务指令全部完成，则向机器人发送回库待命指令，若业务指令还未完成，则向机器人发送向下一目的地行进的启动指令。
如图2所示，一种机器人静配送药管理***，包括：
终端100：用于接收用户输入的发送货物运送请求或取货请求；
调度中心200：用于周期性抓取机器人位置信息和工作状态，并根据终端发送货物运送请求查找可调配机器人，调度工作状态为空闲的机器人就位；
静配控制模块300：用于处理终端接收的请求信息并基于请求信息控制调度中心调度机器人送货。
优选的，还包括机器人控制模块，用于反馈自身状态至调度中心，并在调度中心控制下移动；
电梯服务模块，用于调度电梯配合机器人运送目的地需要乘坐电梯到达的货物。
下面通过具体实施例对机器人静配送药管理方法及***进行进一步地说明：
如图3-4所示，用户为静配及护士站用户，其中静配及护士站均可以为多个，机器人可以是不同品牌的机器人，但需要是自主移动机器人(AMR)，电梯可以是不同品牌的电梯，但所有电梯均需要与***的电梯服务模块相连。用户在静配***的终端操作界面登陆后，操作调车动作呼叫机器人，静配***接收用户呼叫机器人的调车指令并将调车指令下达给用于直接管理机器人运动状态的调度***，调度***接收静配***下发的用户输入的调车指令后；抓取机器人实时状态，查找当前处于空闲状态的机器人，基于调车指令中装货位置信息从所查找到的机器人中确定用以执行调度任务的目标机器人；向目标机器人发送移动就位指令，调度目标机器人到达装货位置完成调车指令；调度***在车队中检查是否有空闲机器人，当机器人全部存在任务时，即没有空闲状态机器人，此时调度***将机器人满载状态反馈给静配***，静配***通过终端操作界面告知用户等待，若调度***发现有空闲机器人，则调度***基于调车指令调度空闲机器人至装货位置就位，机器人在装货位置就位后向调度***反馈装货位置就位信息，调度***接收并上报给静配***，静配***接收并告知用户机器人在装货位置已就位。
机器人在装货位置就位后，用户将带有二维码的货物通过连接静配***的扫码器扫码，此时货物信息通过扫码器被记录到静配***内，机器人包括多个存储仓格，可以同时运送不同目的地或同一目的地不同接收人或同一目的地不同接收货物，因此，在用户将货物信息登记到静配***的同时需要在静配***选取该登记货物的存储仓格，用户反复执行扫码和选择仓格动作直至所有货物均装载、记录完毕，此时静配***的终端操作界面显示由货物信息及其对应的存储仓格信息组成的业务数据，用户通过终端操作界面为每个或多个业务数据选取并输入一个或多个目的地信息，待所有货物均选定目的地后，用户通过终端操作界面操作启动动作，静配***接收用户输入的目的地调度指令，并通过调度***调度机器人向输入的目的地行进。
在向目的地行进前，调度***首先进行调度安全检查，确保机器人设备处于安全运行状态，待机器人自检后并向调度***发送设备正常信息，调度***接收机器人发送的设备正常信息，并基于目的地调度指令中目的地信息规划路径，并基于所规划路径调度目标机器人移动至目的地。针对规划路径中涉及需要使用电梯的情况，调度***通过调度电梯服务处理***来调度电梯就位。针对所获取的当前机器人遇障状态，或基于机器人自动反馈的避让请求，查找与当前状态或避让请求所匹配的避让调度指令，利用所查找的避让调度指令调度机器人移动避让；同时，周期性获得所接入的机器人的电量状态，针对所获取的当前机器人电量状态，或基于机器人自动反馈的充电请求，查找与当前电量状态或充电请求所匹配的充电调度指令，利用所查找到的充电避让指令调度机器人移动至充电位点充电。
机器人到达目的地后，经调度***向静配***发送目的地位置就位信息，静配***接收并告知用户机器人已在目的地就位，用户在终端操作界面登录静配***，输入取货信息操作取货，可通过扫码器扫码完成登录或输入取货信息动作，静配***接收取货信息后，控制机器人自动打开对应该取货信息的货物存储仓格，用户取出货物并关闭仓格，为了增加静配***的存储容量并加快***反应速度，优选的，用户取货后再次操作扫码动作，静配***在第二次接收货物信息时对应取消该货物信息对应的相关数据，从而有目的性的删除不必要的数据记录，方便后期维护，同时降低了对***存储容量的要求，降低企业投入成本。
用户取货后关闭仓格，静配***根据业务记录继续向调度***发送下一目的地调度指令，调度***根据接收的下一目的地调度指令重复执行调度程序，当静配***的多条业务记录全部执行完毕后，调度***接收不到调度指令，此时调度***向静配***发送业务指令正常完成请求，静配***接收并反馈业务指令正常完成，调度***接收并调度机器人回车库待命。
利用本发明提供的方法，可以支持集中多台自主移动机器人一起处理静配输送业务，联动调度***、联动电梯进行跨楼层输送配液，方便高效快捷，节省人力，不必设置专用电梯，不占用就医患者及家属正常使用电梯；静配装药及护士站取药均通过扫码、电子仓格完成，全程无纸化操作，环保卫生；由于全程均为电子化信息录入，上游可以对接医院信息***(HIS***)及医院原有的静配管理***，下游可以对接叫号***及终端播报***，应用范围较广，各***联动，信息共享且流程透明化，便于管理。
以上已将本发明做一详细说明，以上所述，仅为本发明之较佳实施例而已，当不能限定本发明实施范围，即凡依本申请范围所作均等变化与修饰，皆应仍属本发明涵盖范围内。

Claims (10)

1.一种机器人静配送药管理方法，其特征在于，包括：
静配***接收用户输入的目的地配送信息并经调度***向装货位置就位的机器人发送目的地调度指令；
机器人接收并根据目的地调度指令向目的地行进；
机器人经调度***向静配***反馈目的地位置就位信息；
静配***接收用户输入的取货信息并基于取货信息释放货物。
2.根据权利要求1所述的机器人静配送药管理方法，其特征在于，所述目的地配送信息包括货物信息、存储仓格信息以及目的地信息，用户输入货物信息并选定该货物放入的存储仓格，则每个货物信息对应的存储仓格信息和目的地信息形成业务记录。
3.根据权利要求2所述的机器人静配送药管理方法，其特征在于，用户重复操作输入货物信息并选定该货物放入的存储仓格，形成多条业务记录，用户基于多条业务记录在静配***选择多个途径目的地的业务指令，并操作静配***使其向调度***发送向目的地行进的启动指令。
4.根据权利要求3所述的机器人静配送药管理方法，其特征在于，机器人装货位置就位过程包括：
静配***接收用户呼叫机器人指令并向调度***发送调车指令；
调度***接收并基于调车指令向机器人发送调度指令调度机器人前往装货位置；
机器人接收并基于调度指令向装货位置移动；
机器人通过调度***向静配***上传装货位置就位信息。
5.根据权利要求4所述的机器人静配送药管理方法，其特征在于，货物信息获取方式为：静配***配置有扫码器，用户通过扫码器扫描贴在货物上的二维码，使静配***记录用户放入的货物信息。
6.根据权利要求5所述的机器人静配送药管理方法，其特征在于，释放货物的过程为：用户输入取货信息，静配***基于用户输入的取货信息自动打开对应货物的仓格，用户拿出货物并通过扫码器再次扫描贴在货物上的二维码，使静配***将该货物信息对应的业务记录消除。
7.根据权利要求6所述的机器人静配送药管理方法，其特征在于，静配***接收调度***发送的机器人到达目的地的位置信息，并反馈给用户机器人目的地位置就位信息，静配***接收用户输入的取货信息，自动打开基于该取货信息的货物仓格，用户取出仓格内货物。
8.根据权利要求6所述的机器人静配送药管理方法，其特征在于，用户通过扫码器扫描贴在货物上的二维码，当所扫描二维码在静配***中存在数据记录时，表明为取货二维码，静配***将该二维码信息删除，当所扫描二维码在静配***中不存在数据记录时，表明为存货二维码，静配***将该二维码信息记录，并向用户发送选择仓格提示信息。
9.根据权利要求7所述的机器人静配送药管理方法，其特征在于，当前用户取出仓格内货物后关闭仓格，静配***检查业务指令是否完成，若业务指令全部完成，则向机器人发送回库待命指令，若业务指令还未完成，则向机器人发送向下一目的地行进的启动指令。
10.一种机器人静配送药管理***，其特征在于，包括：
终端：用于接收用户输入的发送货物运送请求或取货请求；
调度中心：用于周期性抓取机器人位置信息和工作状态，并根据终端发送货物运送请求查找可调配机器人，调度工作状态为空闲的机器人就位；
静配控制模块：用于处理终端接收的请求信息并基于请求信息控制调度中心调度机器人送货。
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