CN107878990A - 一种货物配送管理方法、***、服务器及送货机器人 - Google Patents
一种货物配送管理方法、***、服务器及送货机器人 Download PDFInfo
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Abstract
本发明提供了一种货物配送管理方法、***、服务器及送货机器人，方法包括步骤：S10服务器接收智能终端发送的订单配送请求，并记录所述订单配送请求的接收时间；S20所述服务器将所述订单配送请求储存到订单列表中；S30所述服务器在送货机器人列表中识别出具有配送能力的送货机器人作为当前送货机器人；S40所述服务器将所述订单列表中接收时间最早的第一订单配送请求对应的配送任务分配给所述当前送货机器人。实现了实现了高效的货物配送，并节省了人力资源。
Description
技术领域
本发明涉及货物配送，尤指一种货物配送管理方法、***、服务器及送货机器人。
背景技术
当前机器人技术如火如荼，工厂里的工业机器人实现了生产自动化，家庭里的服务型机器人给人们的生活带来了非常多的便利，还有诸如搜救机器人、运输机器人等等的特种机器人，使得人们的工作和生活不断智能化、自动化。
在超市中，经常会看见有工作人员推着一大车的商品送到各个货架上，累得工作人员满头大汗，有时工作人员还会将货物的送达位置记错，造成效率低下，并且雇佣工作人员，成本非常高。
在医院中，我们常常也会看见有工作人员将一些医疗工具送到各个科室，但是，每个科室所需要的医疗工具各有不同，通过人工来完成配送极有可能将医疗工具配送错误，并且人工配送速度慢，效率低，不能满足医院高效的运转。
因此，为了节省人力，提高货物配送效率，本发明提供了一种货物配送管理方法、***及送货机器人。
发明内容
本发明提供了一种货物配送管理方法、***、服务器及送货机器人，实现了高效的货物配送，并节省了人力资源。
本发明提供的技术方案如下：
一种货物配送管理方法，包括步骤：S10服务器接收智能终端发送的订单配送请求，并记录所述订单配送请求的接收时间；S20所述服务器将所述订单配送请求储存到订单列表中；S30所述服务器在送货机器人列表中识别出具有配送能力的送货机器人作为当前送货机器人；S40所述服务器将所述订单列表中接收时间最早的第一订单配送请求对应的配送任务分配给所述当前送货机器人。
优选的，步骤S40之后包括步骤：S50所述服务器解析所述第一订单配送请求，得到订单收货地址；S51所述服务器根据预先储存的地图、所述当前送货机器人在所述地图上的位置，以及订单收货地址，规划所述当前送货机器人的配送路径，并将所述配送路径发送给所述当前送货机器人；S52所述当前送货机器人根据所述配送路径进行货物配送。
优选的，步骤S30具体包括步骤：S301所述送货机器人列表中所有送货机器人定时将各自的状态信息上传至所述服务器；所述状态信息包括送货机器人的电量、任务配送状态、在地图上的位置；S302当所述服务器识别出所述状态信息中电量达到预设电量值，且所述任务配送状态为不具有配送任务时；则所述送货机器人具有配送能力，并将所述送货机器人作为所述当前送货机器人； S303否则，所述送货机器人不具有配送能力。
优选的，步骤S303之后还包括步骤：S304所述服务器向所述当前送货机器人发送状态确认信息；S305所述当前送货机器人接收所述状态确认信息之后，向所述服务器反馈所述当前送货机器人的当前状态信息；S306所述服务器识别接收到的当前状态信息，确认所述当前送货机器人是否具有配送能力。
优选的，步骤S40之后还包括步骤：S60所述服务器将订单配送状态反馈到所述第一订单配送请求对应的所述智能终端上；S61所述当前送货机器人实时将所述当前送货机器人在所述地图上的位置反馈到所述服务器；S62所述服务器将所述当前送货机器人当前送货机器人在所述地图上的位置反馈到所述智能终端。
优选的，还包括步骤：S307当所述送货机器人的电量未达到所述预设电量值时，所述服务器发送充电信号给所述送货机器人；S308所述送货机器人接收到所述充电信号后，返回充电桩充电。
一种货物配送管***，包括服务器、送货机器人、智能终端；所述服务器包括：相互电连接的服务器通信模块和服务器储存器，所述服务器通信模块用于接收智能终端发送的订单配送请求，所述服务器储存器用于记录所述订单配送请求的接收时间；服务器储存器，还用于将所述订单配送请求储存在订单列表中；服务器处理器，与所述服务器通信模块电连接，用于在送货机器人列表中识别出具有配送能力的送货机器人作为当前送货机器人；服务器处理器，还用于将所述订单列表中接收时间最早的第一订单配送请求对应的配送任务分配给所述当前送货机器人。
优选的，所述服务器处理器，还用于解析所述第一订单配送请求，得到订单收货地址；所述服务器处理器，还用于根据预先储存的地图、所述当前送货机器人在所述地图上的位置，以及订单收货地址，规划所述当前送货机器人的配送路径；所述服务器通信模块，还用于将所述配送路径发送给所述当前送货机器人；所述送货机器人包括：机器人通信模块，与所述服务器通信模块无线通信连接，用于接收所述服务器发送的所述配送路径；机器人处理器，用于根据所述配送路径控制送货机器人进行货物配送。
优选的，所述机器人通信模块，还用于定时将所述送货机器人的状态信息上传至所述服务器；所述状态信息包括送货机器人的电量、任务配送状态、在地图上的位置坐标；所述服务器处理器，还用于当所述服务器识别出所述状态信息中电量达到预设电量值，且所述任务配送状态为不具有配送任务时；则识别出所述送货机器人具有配送能力，并将所述送货机器人作为所述当前送货机器人；否则，识别出所述送货机器人不具有配送能力。
优选的，所述服务器通信模块，还用于向所述当前送货机器人发送状态确认信息；所述送货机器人还包括：所述机器人通信模块，还用于当所述送货机器人接收所述状态确认信息之后，向所述服务器反馈所述当前送货机器人的当前状态信息；所述服务器处理器，还用于识别接收到的当前状态信息，确认所述当前送货机器人是否具有配送能力。
优选的，所述服务器通信模块，还用于将订单配送状态反馈到所述第一订单配送请求对应的所述智能终端上；所述机器人通信模块，还用于实时将所述当前送货机器人在所述地图上的位置信息反馈到所述服务器；所述服务器通信模块，还用于将所述当前送货机器人在所述地图上的位置反馈到所述智能终端。
优选的，所述服务器通信模块，还用于当所述送货机器人的电量未达到所述预设电量值时，所述服务器发送充电信号给所述送货机器人；所述送货机器人还包括：自动充电模块，还用于当所述送货机器人接收到所述充电信号后，返回充电桩充电。
一种的服务器，包括：相互电连接的服务器通信模块和服务器储存器，所述服务器通信模块用于接收智能终端发送的订单配送请求，所述服务器储存器用于记录所述订单配送请求的接收时间；服务器储存器，还用于将所述订单配送请求储存在订单列表中；服务器处理器，与所述服务器通信模块电连接，用于在送货机器人列表中识别出具有配送能力的当前送货机器人；服务器处理器，还用于将所述订单列表中接收时间最早的第一订单配送请求对应的配送任务分配给所述当前送货机器人。
优选的，所述服务器处理器，还用于解析所述第一订单配送请求，得到订单收货地址；所述服务器处理器，还用于根据预先储存的地图、所述当前送货机器人在所述地图上的位置，以及订单收货地址，规划所述当前送货机器人的配送路径；所述服务器通信模块，还用于将所述配送路径发送给所述当前送货机器人。
优选的，所述服务器处理器，还用于当所述服务器识别出所述状态信息中电量达到预设电量值，且所述任务配送状态为不具有配送任务时；则识别出所述送货机器人具有配送能力，并将所述送货机器人作为所述当前送货机器人；否则，识别出所述送货机器人不具有配送能力。
优选的，所述服务器通信模块，还用于向所述当前送货机器人发送状态确认信息；所述服务器处理器，还用于识别所述当前送货机器人发送的当前状态信息，确认所述当前送货机器人是否具有配送能力。
优选的，所述服务器通信模块，还用于将订单配送状态反馈到所述第一订单配送请求对应的所述智能终端上；所述机器人通信模块，还用于实时将所述当前送货机器人在所述地图上的位置信息反馈到所述服务器；所述服务器通信模块，还用于将所述当前送货机器人在所述地图上的位置反馈到所述智能终端。
优选的，所述服务器通信模块，还用于当所述送货机器人的电量未达到所述预设电量值时，发送充电信号给所述送货机器人；
一种送货机器人，包括：机器人通信模块，与所述服务器通信模块无线通信连接，用于接收所述服务器发送的所述配送任务、配送路径；机器人处理器，用于根据所述配送路径控制送货机器人进行货物配送。
优选的，所述送货机器人还包括：所述机器人通信模块，还用于定时将所述送货机器人的状态信息上传至所述服务器；所述状态信息包括送货机器人的电量、任务配送状态、在地图上的位置坐标。
优选的，所述送货机器人还包括：自动充电模块，用于当所述送货机器人接收到所述充电信号后，返回充电桩充电。
优选的，所述送货机器人还包括：拖车底盘，包括行走装置和承重结构；安装在所述拖车底盘上的载货台，所述载货台包括可升降平台和升降驱动机构，所述可升降平台安装在所述升降驱动机构上，所述升降驱动机构安装在所述拖车底盘上；所述升降驱动机构与所述处理器电连接；送货机器人主体壳体，安装在所述拖车底盘上、且位于所述载货台的一端；所述机器人通信模块、所述机器人处理及所述自动充电模块设置在所述送货机器人主体壳体内。
优选的，所述送货机器人主体壳体上至少设有一个货物固定钩，用于防止货物在所述载货台上发生移动。
优选的，所述升降驱动机构为交叉臂升降机构或电推杆升降机构或螺旋举升机构。
优选的，所述送货机器人主体壳体上还设有用于安装激光雷达的安装槽，所述激光雷达与机器人处理器电连接；所述激光雷达用于检测在预设范围内是否存在障碍物。
优选的，所述送货机器人主体壳体上安装有操作面板，所述操作面板与所述处理器电连接；用于查看送货机器人状态信息，以及输入操作指令。
通过本发明提供的一种货物配送管理方法、***、服务器及送货机器人，能够带来以下至少一种有益效果：
1、用户能够在智能终端上下单，服务器可以自动处理订单，将订单分配到具有配送能力的当前送货机器人，将以前通过人来完成的货物配送任务交给了送货机器人来完成，节省了人力资源，实现了配送的自动化；同时，送货机器人的配送能力强，一次配送的货物量远超人力配送，因此，提高了货物配送的效率。
2、服务器能够通过送货机器人所在位置、订单收货地址、以及预先储存的地图，自动规划配送路径，实现了配送自动化，节省人力资源。
3、送货机器人定时上传自身状态信息，服务器能够通过状态信息识别出送货机器人是否具有配送能力，若具有配送能力，服务器才会将配送任务分配给具有配送能力的送货机器人，使订单能够及时完成。
4、在分配配送任务给送货机器人时，服务器会再次发送状态确认信息确认送货机器人是否具有配送能力，确保将配送任务分配给具有配送能力的送货机器人，使订单能够及时完成。
5、服务器会将订单的配送状态反馈给到智能终端，用户能够通过智能终端知晓订单的处理情况，并且送货机器人会实时将在所述地图上的位置信息通过所述服务器反馈到智能终端，用户能够通过智能终端查看到货配送的情况。
6、服务器在识别到送货机器人反馈的状态信息中的电量低于预设电量值时，不会分配给送货机器人配送任务，而是向送货机器人发送充电信号，送货机器人接收到所述充电信号后，会自动返回充电桩充电，此过程不用人为给送货机器人充电，实现了送货机器人工作的自动化。
7、本发明提供的送货机器人，具有可升降平台以及升降驱动机构，能够调节载货台的高度，方便用户放置货物以及卸货，所述可升降平台以及所述升降驱动机构与设设在主体壳体的货物固定钩配合使用，能够将货物固定在机器人上，放置货物移动。
附图说明
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种货物配送管理方法、***、服务器及送货机器人的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1是本发明一种货物配送管理方法的一个实施例流程图；
图2是本发明一种货物配送管理方法的另一种实施例流程图；
图3是本发明一种货物配送管理方法的另一种实施例流程图；
图4是本发明一种货物配送管理***的一种实施例结构示意图；
图5是本发明一种货物配送管理***的另一种实施例结构示意图；
图6是本发明一种送货机器人的一种结构示意图；
图7是本发明一种送货机器人的另一种结构示意图；
图8是本发明一种送货机器人在载货状态的一种结构示意图；
图9是本发明一种送货机器人在载货状态的另一种结构示意图。
附图标号说明：
1-服务器、11-服务器通信模块、12-服务器储存器、13-服务器处理器、2- 智能终端、3-送货机器人、30-机器人通信模块、31-机器人处理器、32-自动充电模块、33-拖车底盘、34-载货台、35-可升降平台、36-升降驱动机构、37-送货机器人主体壳体、38-货物固定钩、39-激光雷达。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
如图1所示，本发明提供了一种货物配送管理方法的一个实施例，包括以下步骤：
S10服务器接收智能终端发送的订单配送请求，并记录所述订单配送请求的接收时间；
S20所述服务器将所述订单配送请求储存到订单列表中；
S30所述服务器在送货机器人列表中识别出具有配送能力的送货机器人作为当前送货机器人；
S40所述服务器将所述订单列表中接收时间最早的第一订单配送请求对应的配送任务分配给所述当前送货机器人。
具体的，本实施例可以具体运用在医院、超市等需要货物配送的地点。智能终端可以是手机、PAD、或者电脑等等，智能终端和服务器可以是wifi或者蓝牙通信；服务器和送货机器人之间也可以是wifi或者蓝牙通信。
一个服务器可以绑定多个智能终端和多个用于配送货物的送货机器人，用户在智能终端上点击需要配送的货物，之后智能终端自动生成订单，并向服务器发送订单配送请求，服务器接收智能终端发送的订单配送请求之后，记录所述订单配送请求的接收时间，并将所述订单配送请求置于订单列表中，服务器优先处理接收时间早的订单配送请求，即优先处理本实施例所述的第一订单配送请求。
由于服务器会绑定多个送货机器人，当订单列表中有订单配送请求时，服务器会在多个送货机器人中识别是否具有配送能力的送货机器人，为了区别具有配送能力的送货机器人和不具有配送能力的送货机器人，因此将具有配送能力的送货机器人成为当前送货机器人。当服务器识别到有当前送货机器人时，会将所述订单列表中接收时间最早的第一订单配送请求对应的配送任务分配给所述当前送货机器人；若服务器没有识别到有当前送货机器人，则暂时将订单搁置，在识别到有当前送货机器人时，再将第一订单配送请求对应的配送任务分配给所述当前送货机器人。
如图2所示，本发明提供了一种货物配送管理方法的另一个实施例，包括以下步骤：
S10服务器接收智能终端发送的订单配送请求，并记录所述订单配送请求的接收时间；
S20所述服务器将所述订单配送请求储存到订单列表中；
S301所述送货机器人列表中所有送货机器人定时将各自的状态信息上传至所述服务器；所述状态信息包括送货机器人的电量、任务配送状态、在地图上的位置；
S302当所述服务器识别出所述状态信息中电量达到预设电量值，且所述任务配送状态为不具有配送任务时；则所述送货机器人具有配送能力，并将所述送货机器人作为所述当前送货机器人；
S303否则，所述送货机器人不具有配送能力；
S307当所述送货机器人的电量未达到所述预设电量值时，所述服务器发送充电信号给所述送货机器人；
S308所述送货机器人接收到所述充电信号后，返回充电桩充电；
S40所述服务器将所述订单列表中接收时间最早的第一订单配送请求对应的配送任务分配给所述当前送货机器人；
S50所述服务器解析所述第一订单配送请求，得到订单收货地址；
S51所述服务器根据预先储存的地图、所述当前送货机器人在所述地图上的位置，以及订单收货地址，规划所述当前送货机器人的配送路径，并将所述配送路径发送给所述当前送货机器人；
S52所述当前送货机器人根据所述配送路径进行货物配送。
具体的，在所述服务器将所述第一订单配送请求对应的配送任务分配给所述当前送货机器人之后，服务器还需要给当前送货机器人规划配送路径。首先服务器要解析第一订单配送请求，得到订单的收货地址，再根据送货机器人反馈的状态信息，获取到送货机器人所在位置，然后根据预先在服务器中储存的地图，进行配送路径的规划。在送货机器人的实际工作环境中，可以在各个通道中设置送货机器人可以识别的线条或者标记，送货机器人根据这些白线和标记，即可通过所述配送路径进行配送。
本实施例还具体阐述了送货机器人如何识别具有配送能力的当前送货机器人。送货机器人在工作时，会定时向服务器上报自身的状态信息，所述状态信息包括送货机器人的电量、任务配送状态、在地图上的位置坐标；当所述服务器识别出所述状态信息中电量达到预设电量值，且所述任务配送状态为不具有配送任务时，则将所述送货机器人视为具有配送能力，并将所述送货机器人作为所述当前送货机器人；否则，所述送货机器人不具有配送能力。当检测到所述送货机器人的电量未达到所述预设电量值时，所述服务器发送充电信号给所述送货机器人；所述送货机器人接收到所述充电信号后，返回充电桩充电，使送货机器人可以持续的工作，而不需要人为给送货机器人充电。
如图3所示，本发明提供了一种货物配送管理方法的再一个实施例，包括以下步骤：
S10服务器接收智能终端发送的订单配送请求，并记录所述订单配送请求的接收时间；
S20所述服务器将所述订单配送请求储存到订单列表中；
S301所述送货机器人列表中所有送货机器人定时将各自的状态信息上传至所述服务器；所述状态信息包括送货机器人的电量、任务配送状态、在地图上的位置；
S302当所述服务器识别出所述状态信息中电量达到预设电量值，且所述任务配送状态为不具有配送任务时；则所述送货机器人具有配送能力，并将所述送货机器人作为所述当前送货机器人；
S303否则，所述送货机器人不具有配送能力。
S304所述服务器向所述当前送货机器人发送状态确认信息；
S305所述当前送货机器人接收所述状态确认信息之后，向所述服务器反馈所述当前送货机器人的当前状态信息；
S306所述服务器识别接收到的当前状态信息，确认所述当前送货机器人是否具有配送能力。
S307当所述送货机器人的电量未达到所述预设电量值时，所述服务器发送充电信号给所述送货机器人；
S308所述送货机器人接收到所述充电信号后，返回充电桩充电；
S40所述服务器将所述订单列表中接收时间最早的第一订单配送请求对应的配送任务分配给所述当前送货机器人；
S50所述服务器解析所述第一订单配送请求，得到订单收货地址；
S51所述服务器根据预先储存的地图、所述当前送货机器人在所述地图上的位置，以及订单收货地址，规划所述当前送货机器人的配送路径，并将所述配送路径发送给所述当前送货机器人；
S52所述当前送货机器人根据所述配送路径进行货物配送。
S60所述服务器将订单配送状态反馈到所述第一订单配送请求对应的所述智能终端上；
S61所述当前送货机器人实时将所述当前送货机器人在所述地图上的位置信息反馈到所述服务器；
S62所述服务器将所述当前送货机器人在所述地图上的位置信息反馈到所述智能终端。
具体的，步骤S301中，所有送货机器人是定时将状态信息上传至服务器，中间有一定的间隔时间，服务器在识别到具有配送能力的当前送货机器人之后，如果在此时间段内将配送任务分配给了这个当前送货机器人，在此当前送货机器人没有再次上传状态信息时，服务器并不知晓此当前送货机器人已经有配送任务了，有可能还会继续向此送货机器人分配配送任务。为了解决上述问题，服务器在将配送任务分配给当前送货机器人之前，为了确认所述当前送货机器人确实具有配送能力，需要向所述当前送货机器人发送状态确认信息，所述当前送货机器人接收所述状态确认信息之后，向所述服务器反馈所述当前送货机器人的当前状态信息；所述服务器识别接收到的当前状态信息，查看所述当前送货机器人是否具有配送能力。这样，在确保了送货机器人确实具有配送能力之后，再将任务分配给送货机器人，这样能够避免将多个任务分配给一个送货机器人，提高送货机器人的工作效率
在服务器处理订单配送请求时，服务器会实时将订单的处理状态反馈到智能终端上，比如步骤S10完成之后，服务器会向智能终端反馈订单已接收的状态信息；步骤S40完成之后，服务器会向智能终端反馈订单正在配送中的状态信息；服务器没有找到具有配送能力的当前送货机器人，服务器会向智能终端反馈订单待分配的状态信息；所述当前送货机器人在将货物送达之后，服务器会向智能终端反馈货物已送达的状态信息；
同时，所述当前送货机器人实时将所述当前送货机器人在所述地图上的位置信息反馈到所述服务器；所述服务器将所述当前送货机器人在所述地图上的位置信息反馈到所述智能终端。用户在智能终端上即可查看到货物的配送情况。
如图4所示，本发明还提供了一种货物配送管理***的一个实施例，包括服务器1、送货机器人3、智能终端2：
所述服务器1包括：
相互电连接的服务器通信模块11和服务器储存器12，所述服务器通信模块11用于接收智能终端2发送的订单配送请求，所述服务器储存器12用于记录所述订单配送请求的接收时间；
服务器储存器12，还用于将所述订单配送请求储存在订单列表中；
服务器处理器13，与所述服务器通信模块11电连接，用于在送货机器人 3列表中识别出具有配送能力的送货机器人3作为当前送货机器人3；
服务器处理器13，还用于将所述订单列表中接收时间最早的第一订单配送请求对应的配送任务分配给所述当前送货机器人3。
具体的，本实施例可以具体运用在医院、超市等需要货物配送的地点。智能终端2可以是手机、PAD、或者电脑等等，智能终端2和服务器1可以是wifi 或者蓝牙通信；服务器1和送货机器人3之间也可以是wifi或者蓝牙通信。
一个服务器1可以绑定多个智能终端2和多个用于配送货物的送货机器人 3，用户在智能终端2上点击需要配送的货物，之后智能终端2自动生成订单，并向服务器1发送订单配送请求，服务器1接收智能终端2发送的订单配送请求之后，记录所述订单配送请求的接收时间，并将所述订单配送请求置于订单列表中，服务器1优先处理接收时间早的订单配送请求，即优先处理本实施例所述的第一订单配送请求。
由于服务器1会绑定多个送货机器人3，当订单列表中有订单配送请求时，服务器1会在多个送货机器人3中识别是否具有配送能力的送货机器人3，为了区别具有配送能力的送货机器人3和不具有配送能力的送货机器人3，因此将具有配送能力的送货机器人3成为当前送货机器人3。当服务器1识别到有当前送货机器人3时，会将所述订单列表中接收时间最早的第一订单配送请求对应的配送任务分配给所述当前送货机器人3；若服务器1没有识别到有当前送货机器人3，则暂时将订单搁置，在识别到有当前送货机器人3时，再将第一订单配送请求对应的配送任务分配给所述当前送货机器人3。
如图5所示，本发明还提供了一种货物配送管理***的一个实施例，包括服务器1、送货机器人3、智能终端2：
所述服务器1包括：
相互电连接的服务器通信模块11和服务器储存器12，所述服务器通信模块11用于接收智能终端2发送的订单配送请求，所述服务器储存器12用于记录所述订单配送请求的接收时间；
服务器储存器12，还用于将所述订单配送请求储存在订单列表中；
服务器处理器13，与所述服务器通信模块11电连接，用于在送货机器人 3列表中识别出具有配送能力的送货机器人3作为当前送货机器人3；
服务器处理器13，还用于将所述订单列表中接收时间最早的第一订单配送请求对应的配送任务分配给所述当前送货机器人3。
所述服务器处理器13，还用于解析所述第一订单配送请求，得到订单收货地址；
所述服务器处理器13，还用于根据预先储存的地图、所述当前送货机器人 3在所述地图上的位置，以及订单收货地址，规划所述当前送货机器人3的配送路径；
所述服务器通信模块11，还用于将所述配送路径发送给所述当前送货机器人3；
所述送货机器人3包括：
机器人通信模块30，与所述服务器通信模块11无线通信连接，用于接收所述服务器发送的所述配送路径；
机器人处理器31，用于根据所述配送路径控制送货机器人3进行货物配送。
所述机器人通信模块30，还用于定时将所述送货机器人3的状态信息上传至所述服务器1；所述状态信息包括送货机器人3的电量、任务配送状态、在地图上的位置坐标；
所述服务器处理器13，还用于当所述服务器1识别出所述状态信息中电量达到预设电量值，且所述任务配送状态为不具有配送任务时；则识别出所述送货机器人3具有配送能力，并将所述送货机器人3作为所述当前送货机器人3；否则，识别出所述送货机器人3不具有配送能力。
所述服务器通信模块11，还用于向所述当前送货机器人3发送状态确认信息；
所述送货机器人3还包括：
所述机器人通信模块30，还用于当所述送货机器人3接收所述状态确认信息之后，向所述服务器1反馈所述当前送货机器人3的当前状态信息；
所述服务器处理器13，还用于识别接收到的当前状态信息，确认所述当前送货机器人3是否具有配送能力。
所述服务器通信模块11，还用于将订单配送状态反馈到所述第一订单配送请求对应的所述智能终端2上；
所述机器人通信模块30，还用于实时将所述当前送货机器人3在所述地图上的位置信息反馈到所述服务器；
所述服务器通信模块11，还用于将所述当前送货机器人3在所述地图上的位置反馈到所述智能终端2。
所述服务器通信模块11，还用于当所述送货机器人3的电量未达到所述预设电量值时，所述服务器1发送充电信号给所述送货机器人3；
所述送货机器人3还包括：
自动充电模块32，还用于当所述送货机器人3接收到所述充电信号后，返回充电桩充电。
具体的，在所述服务器1将所述第一订单配送请求对应的配送任务分配给所述当前送货机器人3之后，服务器1还需要给当前送货机器人3规划配送路径。首先服务器1要解析第一订单配送请求，得到订单的收货地址，再根据送货机器人3反馈的状态信息，获取到送货机器人3所在位置，然后根据预先在服务器1中储存的地图，进行配送路径的规划。在送货机器人3的实际工作环境中，可以在各个通道中设置送货机器人3可以识别的线条或者标记，送货机器人3根据这些白线和标记，即可通过所述配送路径进行配送。
本实施例还具体阐述了送货机器人3如何识别具有配送能力的当前送货机器人3。送货机器人3在工作时，会定时向服务器1上报自身的状态信息，所述状态信息包括送货机器人3的电量、任务配送状态、在地图上的位置坐标；当所述服务器1识别出所述状态信息中电量达到预设电量值，且所述任务配送状态为不具有配送任务时；则将所述送货机器人3视为具有配送能力，并将所述送货机器人3作为所述当前送货机器人3；否则，所述送货机器人3不具有配送能力。当检测到所述送货机器人3的电量未达到所述预设电量值时，所述服务器1发送充电信号给所述送货机器人3；所述送货机器人3接收到所述充电信号后，返回充电桩充电，使送货机器人3可以持续的工作，而不需要人为给送货机器人3充电。
由于送货机器人3定时模块定时将状态信息上传至服务器1，中间有一定的间隔时间，服务器1在识别到具有配送能力的当前送货机器人3之后，如果在此时间段内将配送任务分配给了这个当前送货机器人3，在此当前送货机器人3没有再次上传状态信息时，服务器1并不知晓此当前送货机器人3已经有配送任务了，有可能还会继续向此送货机器人3分配配送任务。为了解决上述问题，服务器1在将配送任务分配给当前送货机器人3之前，为了确认所述当前送货机器人3确实具有配送能力，需要向所述当前送货机器人3发送状态确认信息，所述当前送货机器人3接收所述状态确认信息之后，向所述服务器1 反馈所述当前送货机器人3的当前状态信息；所述服务器1识别接收到的当前状态信息，查看所述当前送货机器人3是否具有配送能力。这样，在确保了送货机器人3确实具有配送能力之后，再将任务分配给送货机器人3，这样能够避免将多个任务分配给一个送货机器人3，提高送货机器人3的工作效率
在服务器1处理订单配送请求时，服务器1会实时将订单的处理状态反馈到智能终端2上，比如服务器1接收智能终端2发送的订单配送请求之后，服务器1会向智能终端2反馈订单已接收的状态信息；服务器1将配送任务分配给当前送货机器人3之后，服务器1会向智能终端2反馈订单正在配送中的状态信息；服务器1没有找到具有配送能力的当前送货机器人3，服务器1会向智能终端2反馈订单待分配的状态信息；所述当前送货机器人3在将货物送达之后，服务器1会向智能终端2反馈货物已送达的状态信息；
同时，所述当前送货机器人3实时将所述当前送货机器人3在所述地图上的位置信息反馈到所述服务器1；所述服务器1将所述当前送货机器人3在所述地图上的位置信息反馈到所述智能终端2。用户在智能终端2上即可查看到货物的配送情况。
本发明还提供了一种服务器，所述服务器应用于上述的一种货物配送管理方法及***中，包括：
相互电连接的服务器通信模块11和服务器储存器12，所述服务器通信模块11用于接收智能终端2发送的订单配送请求，所述服务器储存器12用于记录所述订单配送请求的接收时间；
服务器储存器12，还用于将所述订单配送请求储存在订单列表中；
服务器处理器13，与所述服务器通信模块11电连接，用于在送货机器人 3列表中识别出具有配送能力的当前送货机器人3；
服务器处理器13，还用于将所述订单列表中接收时间最早的第一订单配送请求对应的配送任务分配给所述当前送货机器人3。
优选的，所述服务器处理器13，还用于解析所述第一订单配送请求，得到订单收货地址；所述服务器处理器13，还用于根据预先储存的地图、所述当前送货机器人3在所述地图上的位置，以及订单收货地址，规划所述当前送货机器人的配送路径；所述服务器通信模块11，还用于将所述配送路径发送给所述当前送货机器人3。
优选的，所述服务器处理器13，还用于当所述服务器1识别出所述状态信息中电量达到预设电量值，且所述任务配送状态为不具有配送任务时；则识别出所述送货机器人3具有配送能力，并将所述送货机器人3作为所述当前送货机器人3；否则，识别出所述送货机器人3不具有配送能力。
优选的，所述服务器通信模块11，还用于向所述当前送货机器人3发送状态确认信息；所述服务器处理器13，还用于识别所述当前送货机器人3发送的当前状态信息，确认所述当前送货机器人3是否具有配送能力。
优选的，所述服务器通信模块11，还用于将订单配送状态反馈到所述第一订单配送请求对应的所述智能终端2上；所述机器人通信模块11，还用于实时将所述当前送货机器人3在所述地图上的位置信息反馈到所述服务器1；所述服务器通信模块11，还用于将所述当前送货机器人3在所述地图上的位置反馈到所述智能终端2。
优选的，所述服务器通信模块11，还用于当所述送货机器人3的电量未达到所述预设电量值时，发送充电信号给所述送货机器人3；
具体的，本实施例的服务器的服务器通信模块11可以使用蓝牙、wifi与智能终端2和送货机器人3进行数据、信息的交流。所述服务器储存器12储存有订单列表以及机器人列表。
本实施例的服务器1可以绑定多个智能终端2和多个用于配送货物的送货机器人3，用户在智能终端2上点击需要配送的货物，之后智能终端2自动生成订单，并向服务器1发送订单配送请求，服务器1接收智能终端2发送的订单配送请求之后，记录所述订单配送请求的接收时间，并将所述订单配送请求置于订单列表中，服务器1优先处理接收时间早的订单配送请求，即优先处理本实施例所述的第一订单配送请求。
由于服务器1会绑定多个送货机器人3，当订单列表中有订单配送请求时，服务器1会在多个送货机器人3中识别是否具有配送能力的送货机器人3，为了区别具有配送能力的送货机器人3和不具有配送能力的送货机器人3，因此将具有配送能力的送货机器人3成为当前送货机器人3。当服务器1识别到有当前送货机器人3时，会将所述订单列表中接收时间最早的第一订单配送请求对应的配送任务分配给所述当前送货机器人3；若服务器1没有识别到有当前送货机器人3，则暂时将订单搁置，在识别到有当前送货机器人3时，再将第一订单配送请求对应的配送任务分配给所述当前送货机器人3。
如图6、图7所示，本发明还提供了一种送货机器人，所述送货机器人3 应用于上述的一种货物配送管理方法及***中，包括：
机器人通信模块30，与所述服务器通信模块11无线通信连接，用于接收所述服务器1发送的所述配送任务、配送路径；
机器人处理器31，用于根据所述配送路径控制送货机器人3进行货物配送。
拖车底盘33，包括用于所述送货机器人3行走的车轮，和承载货物的承重结构；
安装在所述拖车底盘33上的载货台34，所述载货台34包括可升降平台 35和升降驱动机构36，所述可升降平台35安装在所述升降驱动机构36上，所述升降驱动机构36安装在所述拖车底盘33上；所述升降驱动机构36与所述处理器电连接；
送货机器人主体壳体37，安装在所述拖车底盘33上、且位于所述载货台 34的一端；所述机器人通信模块30、所述机器人处理器31、及所述自动充电模块32设置在所述送货机器人主体壳体37内。
所述送货机器人主体壳体37上至少设有一个货物固定钩38，用于防止货物在所述载货台34上发生移动。
所述升降驱动机构36为交叉臂升降机构或电推杆升降机构或螺旋举升机构。
所述送货机器人主体壳体37上还设有用于安装激光雷达39的安装槽，所述激光雷达39与机器人处理器31电连接；所述激光雷达39用于检测在预设范围内是否存在障碍物。
具体的，送货机器人3接收到配送任务时，按照服务器1发送的配送路径进行配送。在送货机器人3的实际工作环境中，可以在各个通道中设置送货机器人3可以识别的线条或者标记，送货机器人3根据这些白线和标记，即可通过所述配送路径进行配送。送货机器人3中还有安装有定位装置，可以实时向服务器1上报自身的位置，便于服务器1规划配送路径以及用户查看机器人的具***置。
整个送货机器人3主要由拖车底盘33、载货台34、送货机器人主体壳体 37构成，所述载货台34包括可升降平台35和升降驱动机构36，所述可升降平台35安装在所述升降驱动机构36上，所述升降驱动机构36安装在所述拖车底盘33上。所述升降驱动机构36可以为交叉臂升降机构，或电推杆升降机构或螺旋升降机构。
所述螺旋升降机构包括螺纹副和回转支承，所述螺纹副的外螺纹零件外圈为齿轮，内圈与螺纹副的内螺纹零件螺纹连接，所述回转支承的内圈与安装基础饭固定连接，回转支承的外圈与螺纹副的内螺纹零件下部固定连接，所述顶升板固定在螺纹副的外螺纹零件上。所述顶升驱动机构包括举升小齿轮和举升驱动电机，举升小齿轮和举升驱动电机的电机轴固定连接，举升小齿轮与回转支承的外圈齿轮相啮合，举升驱动电机安装在安装基础板上。
电推杆升降机构包括套管、电动推杆、滑轮和绕设在该滑轮上的钢丝绳；套管由外至内依次包括外管、中管和内管；内管的底部套设有内管下衬套，该内管的下端还设有内管下法兰，内管下法兰位于内管下衬套的下方；外管的管腔底部设有电动推杆固定部和钢丝绳固定部；电动推杆包括推杆座以及推杆；推杆座固定在电动推杆固定部上，滑轮固定在推杆的顶部；钢丝绳的一端固定在钢丝绳固定部上，另一端与内管下法兰连接。
所述外管的管腔顶部固定设有中管上衬套；所述中管的底部套设有中管下衬套，所述中管的管腔顶部固定设有内管上衬套。
如图8、图9所示，货物箱的一端有与货物固定钩38相匹配的沟槽，用户将货物箱放置在载货台34上后，点击相应的货物固定功能按键，所述升降驱动机构36会将所述升降平台升高，使货物箱的沟槽卡在所述货物固定钩38上，防止货物移动。
当货物送达时，用户点击相应的货物卸货功能按键，所述升降驱动机构36 使所述升降平台下降，货物箱上的沟槽脱离所述货物固定钩38，再将货物卸下。
所述送货机器人主体壳体上还设有用于安装激光雷达39的安装槽，所述激光雷达39与机器人处理器31电连接；所述激光雷达39用于检测在预设范围内是否存在障碍物，当有障碍物时，机器人会自动避开障碍物。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种货物配送管理方法，其特征在于，包括步骤：
S10服务器接收智能终端发送的订单配送请求，并记录所述订单配送请求的接收时间；
S20所述服务器将所述订单配送请求储存到订单列表中；
S30所述服务器在送货机器人列表中识别出具有配送能力的送货机器人作为当前送货机器人；
S40所述服务器将所述订单列表中接收时间最早的第一订单配送请求对应的配送任务分配给所述当前送货机器人。
2.根据权利要求1所述的一种货物配送管理方法，其特征在于，步骤S40之后包括步骤：
S50所述服务器解析所述第一订单配送请求，得到订单收货地址；
S51所述服务器根据预先储存的地图、所述当前送货机器人在所述地图上的位置，以及订单收货地址；规划所述当前送货机器人的配送路径，并将所述配送路径发送给所述当前送货机器人；
S52所述当前送货机器人根据所述配送路径进行货物配送。
3.根据权利要求1所述的一种货物配送管理方法，其特征在于，步骤S30具体包括步骤：
S301所述送货机器人列表中所有送货机器人定时将各自的状态信息上传至所述服务器；所述状态信息包括送货机器人的电量、任务配送状态、在地图上的位置；
S302当所述服务器识别出所述状态信息中电量达到预设电量值，且所述任务配送状态为不具有配送任务时；则所述送货机器人具有配送能力，并将所述送货机器人作为所述当前送货机器人；
S303否则，所述送货机器人不具有配送能力。
4.根据权利要求3所述的一种货物配送管理方法，其特征在于，步骤S303之后还包括步骤：
S304所述服务器向所述当前送货机器人发送状态确认信息；
S305所述当前送货机器人接收所述状态确认信息之后，向所述服务器反馈所述当前送货机器人的当前状态信息；
S306所述服务器识别接收到的当前状态信息，确认所述当前送货机器人是否具有配送能力。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的一种货物配送管理方法，其特征在于，步骤S40之后还包括步骤：
S60所述服务器将订单配送状态反馈到所述第一订单配送请求对应的所述智能终端上；
S61所述当前送货机器人实时将所述当前送货机器人在所述地图上的位置反馈到所述服务器；
S62所述服务器将所述当前送货机器人当前送货机器人在所述地图上的位置反馈到所述智能终端。
6.一种应用于权利要求1～5所述的货物配送管理方法中的货物配送管***，包括服务器、送货机器人、智能终端，其特征在于：
所述服务器包括：
相互电连接的服务器通信模块和服务器储存器，所述服务器通信模块用于接收智能终端发送的订单配送请求，所述服务器储存器用于记录所述订单配送请求的接收时间；
服务器储存器，还用于将所述订单配送请求储存在订单列表中；
服务器处理器，与所述服务器通信模块电连接，用于在送货机器人列表中识别出具有配送能力的送货机器人作为当前送货机器人；
所述服务器处理器，还用于将所述订单列表中接收时间最早的第一订单配送请求对应的配送任务分配给所述当前送货机器人。
7.根据权利要求6所述的一种货物配送管理***，其特征在于：
所述服务器处理器，还用于解析所述第一订单配送请求，得到订单收货地址；
所述服务器处理器，还用于根据预先储存的地图、所述当前送货机器人在所述地图上的位置，以及订单收货地址，规划所述当前送货机器人的配送路径；
所述服务器通信模块，还用于将所述配送路径发送给所述当前送货机器人；
所述当前送货机器人包括：
机器人通信模块，与所述服务器通信模块无线通信连接，用于接收所述服务器发送的所述配送路径；
机器人处理器，用于根据所述配送路径控制送货机器人进行货物配送。
8.一种应用于权利要求1～5中任一项所述的一种货物配送管理方法中的服务器，其特征在于，包括：
相互电连接的服务器通信模块和服务器储存器，所述服务器通信模块用于接收智能终端发送的订单配送请求，所述服务器储存器用于记录所述订单配送请求的接收时间；
服务器储存器，还用于将所述订单配送请求储存在订单列表中；
服务器处理器，与所述服务器通信模块电连接，用于在送货机器人列表中识别出具有配送能力的当前送货机器人；
所述服务器处理器，还用于将所述订单列表中接收时间最早的第一订单配送请求对应的配送任务分配给所述当前送货机器人。
9.一种应用于权利要求1～5中任一项所述的一种货物配送管理方法的送货机器人，其特征在于，包括：
机器人通信模块，与所述服务器通信模块无线通信连接，用于接收所述服务器发送的所述配送任务、配送路径；
机器人处理器，用于根据所述配送路径控制送货机器人进行货物配送。
10.根据权利要求9所述的一种送货机器人，其特征在于，还包括：
拖车底盘；
安装在所述拖车底盘上的载货台，所述载货台包括可升降平台和升降驱动机构，所述可升降平台安装在所述升降驱动机构上，所述升降驱动机构安装在所述拖车底盘上；所述升降驱动机构与所述处理器电连接；
送货机器人主体壳体，安装在所述拖车底盘上、且位于所述载货台的一端；所述机器人通信模块、所述机器人处理器设置在所述送货机器人主体壳体内。
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