CN112091967B - 焊接机器人轨迹离线编程批量修正方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种焊接机器人轨迹离线编程批量修正方法，包括以下步骤：第一步，设计生成机器人焊接的基准轨迹，备份程序文件，第二步，在工件上手动对基准轨迹进行在线修正，保存修正后的程序文件，第三步，采用机器人焊接轨迹的修正程序模块将第一步和第二步的程序文件进行对比，计算出每个程序步点的修正量，保存为修正文件，第四步，机器人焊接轨迹离线编程时调用修正文件对所有轨迹进行批量修正。采用本方法，只需要在实际工件上进行一次操作，便可实现离线编程批量修正焊接机器人轨迹，能够大幅提高多层多道焊轨迹修正效率，减少焊接机器人轨迹现场调试时间。

Description

焊接机器人轨迹离线编程批量修正方法

技术领域

本发明涉及机器人焊接技术领域，具体涉及一种焊接机器人轨迹离线编程批量修正方法。

背景技术

目前，使用焊接机器人进行焊接轨迹离线编程时，由于多种复杂原因，实际运行的轨迹和编程轨迹之间存在一定的偏差，如图1所示。某些焊接轨迹偏差敏感的焊接工况，这种偏差可导致焊道搭接不良，影响焊接质量。对此问题，传统处理方法是以工件为参照对焊接轨迹直接进行人工在线修正。缺点，一是多层多道焊接时每一道都需要进行人工修正，编程效率极低；二是每次重新进行离线编程后需要重新对轨迹进行修正。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种焊接机器人轨迹离线编程批量修正方法。

本发明所采用的技术方案是焊接机器人轨迹离线编程批量修正方法，包括以下步骤：

第一步，设计生成机器人焊接的基准轨迹，备份程序文件，

第二步，在工件上手动对基准轨迹进行在线修正，保存修正后的程序文件，

第三步，采用机器人焊接轨迹的修正程序模块将第一步和第二步的程序文件进行对比，计算出每个程序步点的修正量，保存为修正文件，

第四步，机器人焊接轨迹离线编程时调用修正文件对所有轨迹进行批量修正。

进一步地，所述的第三步的机器人焊接轨迹的修正程序模块包括主程序模块，所述的主程序模块包括读取文件子程序模块，对比查找子程序模块，计算生成子程序模块。

进一步地，所述的读取文件子程序模块包括如下步骤：根据程序界面输入的修正前和修正后轨迹文件的路径，打开原程序文件和修正后程序文件，然后读取每个步点的对应数据，最后将程序文件关闭，程序文件每个步点的数据按步点格式按行缓存在数组A和数组B数组中。

进一步地，所述的对比查找子程序模块包括如下步骤：首先执行步骤3.1，分别从数组A和B中读取第一行数据，第一行开始对数组A和B中的数据进行对比，进入步骤3.2，判断数据是否相同，是则进入3.4，将空格存入数组C和D中，若不同，进入步骤3.3，将此行数据分别保存在数组C和D中，进入步骤3.6，判断该行是否是数组A和B的最后一行，若否进入步骤3.5，进行下一行的对比；是则进入步骤3.7，读取数组C和D的第一行数据，将对比后的数组C和D再进行逐行分离，进入步骤3.8，判断该行数据行首字符是否为XYZ,是则进入步骤3.9,则从该行分离出修正前和修正后该步点的X,Y,Z坐标，分别保存在数组E和F中；若不是，跳过，进入步骤3.10，判断该行是否为最后一行，是则进入步骤3.12，结束，若否进入步骤3.11，开始下一行，返回到步骤3.7，读取下一行数组C和D的数据，对下一行进行分离。

本发明的有益效果是： 传统的处理方法是以工件为参照对焊接轨迹直接进行人工在线示教修正。采用人工示教修正，在进行多层多道焊接时每一道都需要进行人工修正，效率低下，占用机器人运行时间长。采用本方法，只需要在实际工件上进行一次操作，便可实现离线编程批量修正焊接机器人轨迹，能够大幅提高多层多道焊轨迹修正效率，减少焊接机器人轨迹现场调试时间。

附图说明

图1为本发明机器人轨迹偏差示意图。

图2为本发明主程序流程图。

图3为本发明对比查找程序流程图。

具体实施方式

现结合附图对本发明做进一步的说明，本发明提供了一种焊接机器人离线编程轨迹批量修正的方法，具体方案如下：

首先通过离线编程***上设计生成一道基准轨迹，→备份程序文件（原程序文件）→在工件上手动对基准轨迹进行在线修正→保存修正后的程序文件（修正后程序文件）→通过专门设计的计算机程序将修正前的程序文件和修正后的程序文件进行对比，计算出每个程序步点的修正量→保存为修正文件→再进行离线编程时调用修正文件对所有轨迹进行批量修正。

本发明的主程序主要包括了读取文件子程序，对比查找子程序，计算生成子程序。其流程见附图2所示，

读取文件子程序：读取修正前和修正后的程序文件，

读取文件子程序根据程序界面输入的修正前和修正后轨迹文件的路径，首先打开文件（原程序文件和修正后程序文件），然后读取每个步点的对应数据，最后将程序文件关闭，程序文件每个步点的数据按上述的步点格式按行缓存在数组A和数组B数组中。

对比查找子程序；流程见图3所示，

对比查找子程序首先执行步骤3.1，分别从数组A和B中读取第一行数据，第一行开始对数组A和B中的数据进行对比，进入步骤3.2，判断数据是否相同，是则进入3.4，将空格存入数组C和D中，若不同，进入步骤3.3，将此行数据分别保存在数组C和D中，进入步骤3.6，判断该行是否是数组A和B的最后一行，若否进入步骤3.5，然后进行下一行的对比；是则进入步骤3.7，读取数组C和D的第一行数据，将对比后的数组C和D再进行逐行分离，进入步骤3.8，判断该行数据行首字符是否为XYZ,是则进入步骤3.9,则从该行分离出修正前和修正后该步点的X,Y,Z坐标，分别保存在数组E和F中；若不是，跳过，进入步骤3.10，判断该行是否为最后一行，是则进入步骤3.12，结束，若否进入步骤3.11，开始下一行，返回到步骤3.7，读取下一行数组C和D的数据，对下一行进行分离。

计算生成子程序；

将存储在数组E和F中的x,y,z坐标逐行相减，得到轨迹修正量，然后添加字符修改为轨迹修正表所需的格式，最后根据程序界面选择的信息，在对应目录下生成对应文件名的文件，为修正文件。

Claims (1)

1.焊接机器人轨迹离线编程批量修正方法，其特征在于：包括以下步骤：

第一步，设计生成机器人焊接的基准轨迹，备份程序文件，

第二步，在工件上手动对基准轨迹进行在线修正，保存修正后的程序文件，

第三步，采用机器人焊接轨迹的修正程序模块将第一步和第二步的程序文件进行对比，计算出每个程序步点的修正量，保存为修正文件，机器人焊接轨迹的修正程序模块包括主程序模块，所述的主程序模块包括读取文件子程序模块，对比查找子程序模块，计算生成子程序模块， 所述的读取文件子程序模块包括如下步骤：根据程序界面输入的修正前和修正后轨迹文件的路径，打开原程序文件和修正后程序文件，然后读取每个步点的对应数据，最后将程序文件关闭，程序文件每个步点的数据按步点格式按行缓存在数组A和数组B数组中，所述的对比查找子程序模块包括如下步骤：首先执行步骤3.1，分别从数组A和B中读取第一行数据，第一行开始对数组A和B中的数据进行对比，进入步骤3.2，判断数据是否相同，是则进入3.4，将空格存入数组C和D中，若不同，进入步骤3.3，将此行数据分别保存在数组C和D中，进入步骤3.6，判断该行是否是数组A和B的最后一行，若否进入步骤3.5，进行下一行的对比；是则进入步骤3.7，读取数组C和D的第一行数据，将对比后的数组C和D再进行逐行分离，进入步骤3.8，判断该行数据行首字符是否为XYZ,是则进入步骤3.9,则从该行分离出修正前和修正后该步点的X,Y,Z坐标，分别保存在数组E和F中；若不是，跳过，进入步骤3.10，判断该行是否为最后一行，是则进入步骤3.12，结束，若否进入步骤3.11，开始下一行，返回到步骤3.7，读取下一行数组C和D的数据，对下一行进行分离，

第四步，机器人焊接轨迹离线编程时调用修正文件对所有轨迹进行批量修正。