CN111974609A - 涂敷机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种对汽车车身(90)涂敷底漆的涂敷机器人(10)。涂敷机器人(10)具备：底漆的涂敷装置(20)、相机(40)、控制器(60)、用于防止底漆滴落下来的盖(30)、用于回收该盖(30)的盖装卸装置(50)、以及臂部(12)。相机(40)与安装有盖(30)的状态下的涂敷装置(20)一起通过臂部(12)的动作而进行移动，来对车身(90)的特定部位的位置进行检测。涂敷装置(20)在盖(30)被拆卸下之后，朝向由控制器(60)所确定的车身(90)的涂敷位置涂敷底漆。盖装卸装置(50)使盖保持部(51)朝向车身(90)移动，来回收盖(30)。

Description

涂敷机器人
技术领域
本发明涉及一种对由输送装置输送的被输送物涂敷涂敷剂的涂敷机器人。
背景技术
以往，作为对由输送装置输送的被输送物涂敷涂敷剂的涂敷机器人，存在有日本特开平5-97077号所示那样的涂敷机器人。
日本特开平5-97077号的涂敷机器人是在汽车组装线中朝向车身的前窗玻璃的安装部涂敷底漆的机器人。日本特开平5-97077号的涂敷机器人配设于：用于朝车身前部的前窗玻璃的安装部涂敷底漆的底漆涂敷工位，在涂装线上对车身的前窗玻璃的安装部进行涂装，并输送到底漆涂敷工位的规定位置，然后再朝向该车身的前窗玻璃的安装部涂敷底漆。
在现有的汽车组装线中，在车身上安装了仪表板单元等内饰品之后，再朝向车身的前窗玻璃的安装部涂敷底漆，所以，在进行底漆的涂敷作业时，需要通过人手来极其慎重地进行涂敷作业，以便底漆不会滴落到内饰品上。因而，在日本特开平5-97077号的汽车组装方法中，在朝向车身上安装内饰品之前，先进行底漆的涂敷作业，由此不会使将底漆附着到内饰品上而将其弄脏，从而能够朝向车身的前窗玻璃的安装部迅速地涂敷底漆，并能够自动地进行涂敷作业。
发明内容
然而，在日本特开平5-97077号的汽车组装方法中，存在如下问题：当将刷子从车身的侧方移动到车身的前窗玻璃的安装部(在车身中开始进行底漆的涂敷的位置)时，底漆会从刷子滴落附着到前窗玻璃的安装部以外的部分，从而将车身弄脏。因而，如日本特开平5－97077号的汽车组装方法那样，在利用涂敷机器人自动地进行底漆的涂敷作业的情况下，需要在避免底漆从刷子滴落的同时使刷子朝向车身移动。因而，存在着：难以利用涂敷机器人自动且迅速地进行针对车身的底漆的涂敷作业这样的问题。
因此，本发明的目的在于提供一种如下所述的涂敷机器人，即：不会让涂敷剂附着到应该涂敷的位置以外的部位，而能够对由输送装置输送的被输送物自动且迅速地进行涂敷剂的涂敷作业。
本发明所欲解决的课题如上所述那样，接下来对用于解决该课题的手段进行说明。
亦即，本发明的涂敷机器人是对由输送装置输送的被输送物涂敷涂敷剂，该涂敷机器人具备：对所述被输送物涂敷所述涂敷剂的涂敷装置、对所述被输送物的特定部位的位置进行检测的位置检测装置、基于所述位置检测装置的检测结果而确定应该涂敷所述涂敷剂的涂敷位置的控制装置、能够装卸地设置于所述涂敷装置并能够防止所述涂敷剂在所述涂敷剂的非涂敷时滴落下来的滴落防止体、用于对从所述涂敷装置拆卸下的所述滴落防止体进行回收的回收装置、以及将所述涂敷装置支承为能够朝向所述涂敷位置移动的臂部，所述位置检测装置与所述涂敷装置一起被设置于所述臂部，并且能够与安装有所述滴落防止体的状态下的所述涂敷装置一起通过所述臂部的动作而进行移动，来对所述被输送物的特定部位的位置进行检测，在所述滴落防止体被拆卸下之后，所述涂敷装置对由所述控制装置所确定的所述被输送物的所述涂敷位置涂敷所述涂敷剂，所述回收装置具备：用于对所述滴落防止体进行回收的回收部、以及用于对所述回收部进行支承并朝向所述被输送物进行伸长移动的伸长部，通过所述伸长部的伸长移动而使所述回收部朝向所述被输送物进行移动，所述回收装置对所述滴落防止体进行回收。
在上述结构中，当由位置检测装置进行被输送物的特定部位的位置的检测时，涂敷装置在安装有滴落防止体的状态下，与位置检测装置一起进行移动。当对被输送物涂敷涂敷剂时，在利用朝向被输送物进行移动的回收装置而回收到了滴落防止体的状态下，涂敷装置进行涂敷剂的涂敷。
本发明的涂敷机器人具备：用于对从所述涂敷装置滴落的涂敷剂进行接收的接收装置，所述接收装置设置于所述回收装置，并通过所述伸长部的伸长移动而移动到所述被输送物。
在上述结构中，接收装置在与回收装置一起移动到被输送物的状态下，接收从涂敷装置滴落的涂敷剂。
本发明的涂敷机器人的所述位置检测装置具备拍摄所述被输送物的拍摄部，所述位置检测装置基于所述拍摄部所拍摄的被输送物的图像，来检测所述被输送物的特定部位的位置、以及利用所述涂敷装置而涂敷到所述输送物上的所述涂敷剂的涂敷状态。
在上述结构中，位置检测装置基于拍摄部所拍摄的被输送物的图像，来检测被输送物的特定部位的位置、以及涂敷到输送物上的涂敷剂的涂敷状态。
在本发明的涂敷机器人中，所述被输送物是车身，所述位置检测装置是从所述车身的上方来检测所述车身的特定部位的位置，所述涂敷装置是从所述车身的上方来涂敷所述涂敷剂。
在上述结构中，涂敷机器人是从车身的上方来进行车身的特定部位的位置的检测、以及针对车身的涂敷剂的涂敷。
根据本发明的涂敷机器人，涂敷装置能够在滴落防止体被回收到朝向被输送物移动的回收装置的回收部的状态下，开始对被输送物涂敷涂敷剂，所以，不会让涂敷剂附着到应该对被输送物涂敷的位置以外的部位，从而能够自动且迅速地进行涂敷剂的涂敷作业。
附图说明
图1是本发明所涉及的涂敷机器人的立体图。
图2是本发明所涉及的涂敷机器人的涂敷装置附近的立体图。
图3是本发明所涉及的涂敷机器人的盖装卸装置的立体图。
图4A是表示本发明所涉及的涂敷机器中的盖朝向刷子的安装方法的立体图。
图4B是表示本发明所涉及的涂敷机器中的盖朝向刷子的安装方法的立体图。
图4C是表示本发明所涉及的涂敷机器中的盖朝向刷子的安装方法的立体图。
图5是现有的涂敷机器人的控制结构的框图。
附图标记说明：
10…涂敷机器人；20…涂敷装置；30…盖(滴落防止体)；40…相机(位置检测装置、拍摄部)；50…盖装卸装置(回收装置)；51…盖保持部(回收部)；52…伸长部；60…控制器(位置检测装置、控制装置)；90…汽车车身(被输送物)。
具体实施方式
对本发明的涂敷机器人10进行说明。此外，本发明并不限定于以下所示的涂敷机器人10。
如图1所示，涂敷机器人10是朝向汽车车身90(“被输送物”的一个例子)前部的前窗玻璃的安装部91上涂敷底漆(“涂敷剂”的一个例子)的机器人。在此，所谓前窗玻璃的安装部91是指：汽车车身90的前部位置的前窗玻璃与汽车车身90之间的粘接面。
涂敷机器人10配置在设置有汽车生产线的工厂内。具体而言，涂敷机器人10配置于：在汽车生产线上朝向汽车车身90涂敷底漆的区域(底漆涂敷区域)、且是沿着输送路径输送汽车车身90的输送装置95的附近。涂敷机器人10能够对由输送装置50输送到汽车生产线上的底漆涂敷区域中的规定位置S的汽车车身90涂敷底漆。
如图1、图2以及图5所示，涂敷机器人10主要具备：机器人主体11、设置于机器人主体11的臂部12、对汽车车身90涂敷底漆的涂敷装置20、能够装卸地设置于涂敷装置20的刷子21上且能够防止底漆从刷子21滴落下来的盖30(cap，“滴落防止体”的一个例子)、对汽车车身90进行拍摄的相机40(“位置检测装置”、“拍摄部”的一个例子)、进行盖30相对于刷子21的装卸的盖装卸装置50(“回收装置”的一个例子)、接收从刷子21滴落下来的底漆的接盘55(“接收装置”的一个例子)、对拆卸下盖30之后的刷子21进行保持的刷子保持装置56、以及对涂敷机器人10整体进行控制的控制器60(“位置检测装置”、“控制装置”的一个例子)。
机器人主体11将臂部12支承为能够旋转。机器人主体11配置于输送装置95的附近。机器人主体11使臂部12朝向：由输送装置95输送到规定位置S的汽车车身90旋转。
臂部12被支承于机器人主体11。臂部12的前端部能够朝向：由输送装置95输送到规定位置S的汽车车身90移动。在臂部12的前端侧，设置有：用于保持涂敷装置20以及相机40的前端保持部13。臂部12通过使前端保持部13移动而使涂敷装置20以及相机40朝向规定的位置移动。
如图2所示，在前端保持部13的前端侧，保持涂敷装置20，并且在比涂敷装置20靠上方的位置来保持相机40。在前端保持部13的前端侧，设置有：用于对盖30的有无进行检测的盖检测传感器14。
在臂部12的前端部，安装有：用于对前端保持部13以及相机40进行覆盖的罩15。
罩15由能够在罩15的内部收容前端保持部13以及相机40的箱状部件构成。罩15的一侧固定于臂部12，另一侧呈开口。罩15设置为：涂敷装置20的刷子21能够从罩15的另一侧的开口部分突出出来。
涂敷装置20主要由如下所述的部件构成，即：将底漆涂敷于汽车车身90上的刷子21、对刷子21进行保持的刷子保持部22、以及朝向刷子21供给底漆的底漆供给装置24(图5)。
刷子21安装于刷子保持部22的前端。从底漆供给装置24经由管等朝向刷子21供给底漆。刷子21通过臂部12的动作而在汽车车身90上进行移动，从而将从底漆供给装置24供给来的底漆自汽车车身90的上方涂敷于汽车车身90上。
刷子保持部22能够相对于前端保持部13旋转地设置于前端保持部13。在刷子保持部22的基端侧(由前端保持部13支承的一侧)设置有：能够卡挂住盖30的支架23，刷子21被保持在刷子保持部22的前端侧(与设置支架23的一侧相反的一侧)。在支架23设置有磁石(未图示)。
该磁石通过其磁力来保持：卡挂于支架23的状态下的盖30。
如图1以及图4A～图4C所示，盖30由能够在其内部收容刷子21的有底圆筒状的筒体来形成。盖30通过被安装于刷子保持部22而能够接收从刷子21滴落下来的底漆。在盖30的筒体的一端部形成有卡挂槽31。盖30通过将卡挂槽31卡挂于刷子保持部22的支架23上而被固定于支架23。具体而言，如图4B所示，使盖30的卡挂槽31与刷子保持部22的支架23相嵌合，在使卡挂槽31与支架23嵌合后的状态下，再使刷子保持部22相对于盖30回转。由此，如图4C所示，卡挂槽31卡挂于支架23上，盖30被固定于支架23。
如图2所示，相机40例如为光学相机(CCD相机)，并固定于臂部12的前端保持部13。相机40朝向罩15的另一侧(罩15的开口部侧)来配置，从汽车车身90的上方来拍摄：由输送装置95输送到规定位置S的汽车车身90的特定部位、以及汽车车身90的前部位置的前窗玻璃与汽车车身90之间的粘接面(汽车车身90中的底漆的涂敷位置)。
如图1以及图3所示，盖装卸装置50是与机器人主体11分体地被设置于机器人主体11的附近。盖装卸装置50能够朝向由输送装置95输送到规定位置S的汽车车身90进行伸长移动。盖装卸装置50具备：对盖30进行保持的盖保持部51(“回收部”的一个例子)、以及对盖保持部51进行支承并能够朝向汽车车身90进行伸长移动的伸长部52。
盖保持部51由能够在其内部收容盖30的有底圆筒状的筒体形成。盖保持部51的筒体的内径形成为比盖30的外径要大。盖保持部51构成为：在盖保持部51的筒体的底面设置有磁石(未图示)，并在盖30***于该盖保持部51时，盖30不会因为该磁石的磁力而浮起。盖保持部51是以将从涂敷装置20的刷子保持部22拆卸下来的盖30***到该盖保持部51的筒体内部的状态来对该盖30予以回收的。另外，盖保持部51是以将朝向涂敷装置20的刷子保持部22进行安装的预定的盖30***到该盖保持部51的筒体内部的状态来对该预定的盖30进行保持的。在盖保持部51的侧部位置，设置有：用于对盖保持部51内的盖30的有无进行检测的盖检测传感器57。
伸长部52主要由如下部件构成：设置于机器人主体11的附近的基座部件53、以及对盖保持部51进行支承并相对于基座部件53而滑动的滑动部件54。
基座部件53是：从机器人主体11的附近朝向输送装置95延伸设置的长条状部件。在基座部件53的上部，将滑动部件54支承为能够滑动。在基座部件53的上部，形成有用于供滑动部件54滑动的轨道53a。
滑动部件54是：沿着基座部件53延伸设置的部件。滑动部件54由如下所述的部件构成，即：能够滑动地支承于基座部件53的上表面的连结部54a、以及固定于连结部54a的长条状的支承部件54b。在支承部件54b的前端侧来支承盖保持部51。通过滑动部件54的连结部54a在基座部件53的上表面进行滑动，滑动部件54的支承部件54b以对盖保持部51进行支承的状态而朝向汽车车身90伸长，或者朝向机器人主体11侧(从汽车车身90离开的一侧)收缩。
接盘55是水平地设置的平板状部件。接盘55设置于盖装卸装置50的伸长部52。具体而言，接盘55安装于：伸长部52的滑动部件54中的支承部件54b的下表面。由于接盘55被安装于滑动部件54的支承部件54b，所以，通过滑动部件54的连结部54a在基座部件53的轨道53a上滑动，接盘55能够与滑动部件54的支承部件54b一起朝向汽车车身90进行移动，或者朝向机器人主体11侧(从汽车车身90离开的一侧)进行移动。
如图1所示，刷子保持装置56设置于机器人主体11的附近。刷子保持装置56由能够供刷子21***于其内部的有底圆筒状的筒体来形成。在刷子保持装置56的内部装入底漆。因而，通过将刷子21***到刷子保持装置56的内部，能够在底漆挥发氛围内保持刷子21，从而能够防止：在底漆的非涂敷时刷子21因为底漆而被固定的情形。
控制器60例如由具备中央处理装置、硬盘等存储装置的个人电脑或PC服务器等通用计算机来构成，基于所输入的信息来进行信息处理。如图5所示，控制器60与涂敷机器人10的各部分连接，能够对涂敷机器人10整体进行控制。
控制器60在对涂敷机器人10进行控制时，进行：在汽车车身90上应该涂敷底漆的涂敷位置的确定、以及涂敷到汽车车身90上的底漆的涂敷状态的检测。
控制器60通过确定汽车车身90中的底漆的涂敷位置，来决定刷子21进行底漆的涂敷的范围(刷子21的轨迹)，根据所决定的涂敷范围，来控制刷子21(臂部12)的动作。控制器60针对于每一个被输送到底漆涂敷区域的规定位置S的汽车车身90，判定汽车车身90的姿势(汽车车身90的倾斜情况)。并且，控制器60对照于所判定出的汽车车身90的姿势(汽车车身90的倾斜情况)，来对朝向汽车车身90涂敷底漆时的汽车车身90上的刷子21的轨迹进行补正。
控制器60通过对汽车车身90的特定部位的位置进行检测，来进行：汽车车身90的姿势(汽车车身90的倾斜情况)的判定。在此，所谓汽车车身90的特定部位是指：成为用于判定汽车车身90姿势(汽车车身90的倾斜情况)的基准的汽车车身90上的特定点。具体而言，是能够判断汽车车身90的姿势的汽车车身90上的3处特定点。另外，汽车车身90的特定部位是不同于汽车车身90的前部位置的前窗玻璃与汽车车身90之间的粘接面(汽车车身90中的底漆的涂敷位置)的位置。此外，所检测的汽车车身90的特定部位的数量并不限定于汽车车身90上的3处，只要能够判断汽车车身90的姿势，也可以为2处以下，或者4处以上。另外，汽车车身90的特定部位也可以是与汽车车身90中的底漆的涂敷位置相同的位置。
控制器60基于从相机40发送来的汽车车身90的图像数据(相机40所拍摄的汽车车身90的图像)，来进行汽车车身90的特定部位的位置的检测。亦即，在涂敷机器人10中，由相机40与控制器60来构成：对汽车车身90的特定部位的位置进行检测的位置检测装置。
控制器60在对汽车车身90的特定部位的位置进行检测时，是对臂部12进行控制，以使相机40沿着汽车车身90的特定部位进行移动。亦即，控制器60在对汽车车身90的特定部位的位置进行检测时，使相机40沿着汽车车身90中的与底漆的涂敷位置不同的位置进行移动。
另一方面，控制器60基于从相机40发送来的汽车车身90的图像数据(相机40所拍摄的汽车车身90的图像)，来进行涂敷到汽车车身90的底漆的涂敷状态的检测。亦即，在涂敷机器人10中，由相机40与控制器60构成的位置检测装置对汽车车身90的特定部位的位置、与由涂敷装置20涂敷到汽车车身90的底漆的涂敷状态进行检测。相机40与涂敷装置20一起被设置于臂部12的前端保持部13，并且通过臂部12的动作而与涂敷装置20一起进行移动，所以，相机40能够追随：沿着汽车车身90的前部位置的前窗玻璃与汽车车身90之间的粘接面(汽车车身90中的底漆的涂敷位置)而移动的刷子21，来拍摄由刷子21涂敷了底漆之后的汽车车身90的状态(刷子21的轨迹)。控制器60基于表示由该相机40拍摄到的汽车车身90的状态(刷子21的轨迹)的图像数据，来检测涂敷到汽车车身90的底漆的涂敷状态。
接下来，对涂敷机器人10的动作进行说明。此外，涂敷机器人10的动作的控制通过控制器60来进行，涂敷机器人10的各部分基于控制器60的指示来进行动作，由此以下，省略控制器60针对覆机器人10的各部分的指示的说明。
如图1以及图3所示，在涂敷机器人10中，当开始针对汽车车身90进行涂敷底漆时(待机时)，刷子21***到刷子保持装置56。当将汽车车身90开始朝向底漆涂敷区域的规定位置S输送时，臂部12会使刷子21从刷子保持装置56移动到盖装卸装置50的盖保持部51。在此，伸长部52的滑动部件54会朝向机器人主体11侧(从汽车车身90离开的一侧)收缩，所以，盖装卸装置50的盖保持部51会在机器人主体11侧(从汽车车身90离开的一侧)待机。然后，盖30被***于盖保持部51。
当刷子21移动到盖保持部51时，臂部12就会将刷子21朝向已***到盖保持部51内的盖30中***。当刷子21***到盖30中时，涂敷装置20的刷子保持部22会相对于***到盖保持部51的盖30进行回转。由此，刷子保持部22的支架23卡挂于盖30的卡挂槽31，盖30即被固定于刷子保持部22。亦即，在刷子21安装了盖30。
当汽车车身90输送到底漆涂敷区域的规定位置S，并由输送装置95而被定位在规定位置S时，臂部12就会使相机40以及涂敷装置20朝向汽车车身90进行移动。在此，由于在刷子21安装有盖30，所以，在涂敷装置20的移动中，底漆不会从刷子21朝向汽车车身90滴落下来。
臂部12使相机40以及涂敷装置20朝向汽车车身90的3处特定部位的上方位置而1处1处地依次移动。此时，相机40对汽车车身90的3处特定部位1处1处地依次进行拍摄，并将拍摄到的图像数据朝向控制器60发送。
控制器60基于从相机40发送的图像数据，对汽车车身90的特定部位的位置进行检测，来确定出在汽车车身90上应该涂敷底漆的涂敷位置。
另一方面，通过相机40以及涂敷装置20开始朝向汽车车身90的特定部位进行移动，盖装卸装置50使伸长部52的滑动部件54从机器人主体11的附近朝向汽车车身90进行滑动，并使盖保持部51以及接盘55移动到汽车车身90。由此，如图1所示，盖保持部51以及接盘55移动到汽车车身90上的底漆的涂敷开始位置。并且，接盘55配置为：对底漆的涂敷开始位置附近的汽车车身90进行覆盖。
当相机40以及涂敷装置20在汽车车身90的特定部位进行移动、并返回到底漆的涂敷开始位置时，臂部12会将盖30***于盖保持部51。当盖30***到盖保持部51时，涂敷装置20的刷子保持部22相对于***到盖保持部51的盖30而进行回转。由此，刷子保持部22的支架23相对于盖30的卡挂槽31的卡挂就会被解除，从而盖30能够从刷子保持部22拆卸下。亦即，能够从刷子21拆卸下盖30。
当将盖30从刷子保持部22拆卸下时，臂部12会使刷子21移动到底漆的涂敷开始位置。此时，刷子21在接盘55的上方进行移动，所以，即使在刷子21移动中底漆从刷子21滴落的情况下，滴落的底漆也不会附着于汽车车身90。
当刷子21移动到底漆的涂敷开始位置时，开始针对汽车车身90进行底漆的涂敷作业。一旦开始底漆的涂敷作业，盖装卸装置50就会使伸长部52的滑动部件54从底漆的涂敷开始位置朝向机器人主体11侧进行滑动，并使盖保持部51以及接盘55移动到不会与底漆涂敷时的刷子21发生干涉的位置。另外，臂部12会使刷子21沿着汽车车身90的前部位置的前窗玻璃与汽车车身90之间的粘接面(汽车车身90中的底漆的涂敷位置)进行移动。此时，相机40拍摄：刷子21一边涂敷底漆一边通过之后的前窗玻璃与汽车车身90之间的粘接面，并将拍摄到的图像数据朝向控制器60发送。
控制器60基于从相机40发送的图像数据，来对涂敷到汽车车身90的底漆的涂敷状态进行检测，并判定：进行了底漆的涂敷作业的汽车车身90的底漆的涂敷状态的好坏。
当刷子21环绕前窗玻璃与汽车车身90之间的粘接面一周、且返回到底漆的涂敷开始位置时，盖装卸装置50使伸长部52的滑动部件54朝向汽车车身90进行滑动，并使盖保持部51以及接盘55移动到底漆的涂敷开始位置。
当盖保持部51以及接盘55移动到底漆的涂敷开始位置时，臂部12使刷子21会以在接盘55的正上方通过的方式沿着接盘55进行移动，此外，使刷子21以避开汽车车身90的方式移动到刷子保持装置56，并***到刷子保持装置56。在此，刷子21在覆盖汽车车身90的接盘55的正上方进行移动，所以，即使在刷子21移动中底漆从刷子21滴落的情况下，滴落的底漆也不会附着于汽车车身90上。另外，不用进行盖30的安装就能够使刷子21移动到刷子保持装置56，所以，能够使涂敷作业整体的作业时间缩短。
当刷子21移动到刷子保持装置56时，盖装卸装置50使伸长部52的滑动部件54从底漆的涂敷开始位置朝向机器人主体11侧进行滑动，并使盖保持部51以及接盘55移动到机器人主体11附近。
如上所述，根据本实施方式，涂敷装置20能够在将盖30回收到朝向汽车车身90移动的盖装卸装置50的盖保持部51的状态下，开始针对汽车车身90进行底漆的涂敷，所以，不会让底漆附着到应该对汽车车身90涂敷底漆的位置以外的部位，从而能够自动迅速地进行底漆的涂敷作业。
根据本实施方式，在进行汽车车身90的特定部位的位置的检测时，相机40、与安装有盖30的状态下的刷子21通过同一臂部12而进行移动，在朝向汽车车身90涂敷底漆时，相机40、与拆卸下了盖30的状态下的刷子21通过同一臂部12而进行移动，所以，通过同一臂部12来构成用于使相机40以及刷子21进行移动的部件，从而能够将涂敷机器人10整体的结构简化，并且能够防止因为刷子21的移动而导致底漆从刷子21滴落下来，由此能够降低由底漆的附着所引起的汽车车身90的不良情况。
根据本实施方式，基于同一相机40所拍摄到的图像，来进行汽车车身90的特定部位的位置的检测、与由涂敷装置20涂敷到汽车车身90的底漆的涂敷状态的检测，所以，无需针对该检测的每一个来设置单独的相机40，从而能够使涂敷机器人10整体的结构简化。
根据本实施方式，接盘55能够移动到汽车车身90，所以，能够使从位于汽车车身90上方的刷子21滴落下来的底漆不会附着到汽车车身90上的底漆的涂敷位置以外的部位而将其接收。因而，在朝向汽车车身90的底漆的涂敷开始时以及涂敷结束时，能够防止从刷子21滴落下来的底漆附着到汽车车身90上，从而能够降低由该底漆的附着所引起的汽车车身90的不良情况。
此外，在本实施方式中，涂敷机器人10虽然是涂敷底漆的机器人，但并不限定于此，只要为对由输送装置95输送的被输送物涂敷涂敷剂的机器人即可，例如，也可以为对汽车车身90涂敷粘接剂、涂料等的机器人。
在本实施方式中，涂敷机器人10虽然是对汽车车身90涂敷底漆的机器人，但并不限定于此，只要为对由输送装置95输送的被输送物涂敷涂敷剂的机器人即可，也可以为对汽车以外的车辆或者车辆以外的装置等涂敷涂敷剂的机器人。
在本实施方式中，虽然是由相机40与控制器60来构成对汽车车身90的特定部位的位置进行检测的位置检测装置，但并不限定于此，只要为能够对汽车车身90的特定部位的位置进行检测的结构即可，也可以代替相机40而使用激光距离传感器、超声波传感器等。另外，在本实施方式中，将从相机40发送的图像数据虽然是通过对涂敷机器人10整体进行控制的控制器60来进行处理，并确定底漆的涂敷位置，但并不限定于此，也可以利用与控制器60独立的处理装置来处理该图像数据，并确定底漆的涂敷位置。
在本实施方式中，盖装卸装置50与机器人主体11虽然是分体地设置于机器人主体11的附近，但并不限定于此，只要为能够进行盖30相对于刷子21的装卸的位置即可，例如，也可以为将盖装卸装置50与机器人主体11一体地设置于机器人主体11的下方固定部。另外，也可以在与载置机器人主体11的基部(设置于地面的地基部)相同的基部(地基部)来设置盖装卸装置50。

Claims (5)

1.一种涂敷机器人，对由输送装置输送的被输送物涂敷涂敷剂，其特征在于，
所述涂敷机器人具备：对所述被输送物涂敷所述涂敷剂的涂敷装置、用于对所述被输送物的特定部位的位置进行检测的位置检测装置、基于所述位置检测装置的检测结果而确定应该涂敷所述涂敷剂的涂敷位置的控制装置、能够装卸地设置于所述涂敷装置并能够防止所述涂敷剂在所述涂敷剂的非涂敷时滴落下来的滴落防止体、用于对从所述涂敷装置拆卸下的所述滴落防止体进行回收的回收装置、以及将所述涂敷装置支承为能够朝向所述涂敷位置移动的臂部，
所述位置检测装置与所述涂敷装置一起被设置于所述臂部，并且能够与安装有所述滴落防止体的状态下的所述涂敷装置一起通过所述臂部的动作而进行移动，来对所述被输送物的特定部位的位置进行检测，
在所述滴落防止体被拆卸下之后，所述涂敷装置对由所述控制装置所确定的所述被输送物的所述涂敷位置涂敷所述涂敷剂，
所述回收装置具备：用于对所述滴落防止体进行回收的回收部、以及用于对所述回收部进行支承并朝向所述被输送物进行伸长移动的伸长部，
通过所述伸长部的伸长移动而使所述回收部朝向所述被输送物进行移动，所述回收装置对所述滴落防止体进行回收。
2.根据权利要求1所述的涂敷机器人，其特征在于，
具备：用于对从所述涂敷装置滴落的涂敷剂进行接收的接收装置，
所述接收装置设置于所述回收装置，并通过所述伸长部的伸长移动而移动到所述被输送物。
3.根据权利要求1或2所述的涂敷机器人，其特征在于，
所述位置检测装置具备拍摄所述被输送物的拍摄部，
所述位置检测装置基于所述拍摄部所拍摄的被输送物的图像，来检测所述被输送物的特定部位的位置、以及利用所述涂敷装置而涂敷到所述输送物上的所述涂敷剂的涂敷状态。
4.根据权利要求1或2所述的涂敷机器人，其特征在于，
所述被输送物是车身，
所述位置检测装置是从所述车身的上方来检测所述车身的特定部位的位置，
所述涂敷装置是从所述车身的上方来涂敷所述涂敷剂。
5.根据权利要求3所述的涂敷机器人，其特征在于，
所述被输送物是车身，
所述位置检测装置是从所述车身的上方来检测所述车身的特定部位的位置，
所述涂敷装置是从所述车身的上方来涂敷所述涂敷剂。
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