CN111923901B - 一种近程代客自动泊车方法、装置及汽车 - Google Patents

Abstract

本实施例提供了一种近程代客自动泊车方法、装置及汽车，该方法能够使得车辆自动泊入车主常用停车位中。该方法包括：近程代客泊车功能激活时，基于车辆自身定位识别车辆所在的目标车库；判断泊车信息库中是否有与目标车库关联的泊车信息；若有，从泊车信息库中读取出与目标车库相关联的全部泊车信息；将全部泊车信息进行推送，接收用户选取后反馈的一条目标泊车信息；判断目标泊车信息中是否有泊车路径；若有，则控制车辆按照目标泊车信息中的泊车路径进行行驶；在车辆行驶至目标泊车信息中的泊车路径的终点位置附近时，将图像感知模块采集的车位信息与目标泊车信息中的车位号进行比对，确定目标车位的具***置；控制车辆泊入至目标车位中。

Description

一种近程代客自动泊车方法、装置及汽车

技术领域

本发明用于近程代客泊车***，更具体涉及一种近程代客自动泊车方法、装置及汽车。

背景技术

目前国内外自主代客泊车功能已经进入示范运营阶段，即将迈入商品化的门槛。自主代客泊车功能，属于自动驾驶范畴，其主要功能为驾驶员在车外，通过远程控制装置，给车辆下达泊车指令，车辆自动驾驶搜寻目标车位，搜寻到车位后完成泊车。实现自主代客泊车功能中的关键一步，是需要找到目标车位。目前主要有四种不同的技术方式： 1.随机搜索可用车位；2.智能停车场给车辆下达目标车位位置，引到车辆至目标车位；3.具备高精度地图的代客泊车***，可用任意指定地图中的车位进行泊车。4.记忆式泊车***，训练单一路径和某固定车位，采用循迹方式完成泊车。

以上技术的思路在于，第一种是在没有地图的情况下，搜索到任意车位进泊车；该种方式比较适合近程代客泊车***，在短距离范围内运行；第二种是需要具备引导路径，引导路径可以引到至目标车位，该种方式比较适合远程代客泊车***，可以在较长距离上运行。

由上述技术原理和思路可以看出，当前泊车***要实现按照驾驶员指定的目标车位，锁定目标车位泊车有一个重要的技术前提，需要提前采集路径信息和车位信息。

因此，对技术方式1来说，无法满足驾驶员停某一固定车位的需求。对技术点2来说，可以满足指定任意空闲车位停车，但是需要建设智能停车场设施，同时采集停车场高精度地图来实现，推广成本高，适用场景有限。从用户体验来说，效果是最好的。对技术方式3来说，需要采集停车场高精度地图，可以停入指定车位，但是由于没有智能停车场支持，无法确定指定车位是否空闲。对于技术点4来说，需要驾驶员首先驾驶车辆完成路径学习，从而对车位进行定位。在实际应用在由于定位不准确，会存在无法泊入准确车位的情况，体检较差。

发明内容

本实施例提供了一种近程代客自动泊车方法、装置及汽车，该方法能够使得车辆自动泊入车主常用停车位中。

本实施例提供了一种近程代客自动泊车方法，包括：

在识别到近程代客泊车功能激活时，基于车辆自身定位识别车辆具体所在的目标车库；

判断之前记忆的泊车信息库中是否存在有与所述目标车库相关联的泊车信息，所述泊车信息库中的每一条泊车信息均包含有一个车库位置和一个特定车位的车位号，或，一个车库位置、一个特定车位的车位号和一条泊车路径；

若有，则从之前记忆的泊车信息库中读取出与所述目标车库相关联的全部泊车信息；

将与所述目标车库相关联的全部泊车信息进行推送，并接收用户基于所推送的全部泊车信息选取后所反馈的一条目标泊车信息；

判断所述目标泊车信息中是否存在有泊车路径；

若有，则控制车辆按照所述目标泊车信息中的泊车路径进行行驶；

在车辆行驶至所述目标泊车信息中的泊车路径的终点位置附近时，基于车辆搭载的图像感知模块所采集的车位信息，与所述目标泊车信息中的车位号进行比对，确定与所述目标泊车信息中的车位号所对应的目标车位的具***置；

控制车辆泊入至所述目标车位中；

所述泊车信息库中，不同泊车信息中的泊车路径不同；所述泊车信息中的泊车路径为基于车辆从车库内的特定起始位置行驶到特定终点位置附近的路径，所述特定终点位置为对应泊车信息中的车位。

优选地，之前记忆的泊车信息库中，所述车位号为：按照预先存储的编排规则从车辆搭载的图像感知模块所采集的车位图像上所标识的车位信息中提取出的部分字符所组成的字符串；

所述泊车信息库中存在：

车库位置和车位号均相同但泊车路径不同的多条泊车信息；

具有车库位置和车位号但泊车路径为空的泊车信息；和/或

以及车库位置、车位号和泊车路径均不同的多条泊车信息。

优选地，近程代客泊车功能通过车辆上搭载的近程代客泊车按键激活或通过与车辆预先建立通信的用户终端远程激活。

优选地，将与所述目标车库相关联的全部泊车信息进行推送，并接收用户基于所推送的全部泊车信息选取后所反馈的一条目标泊车信息的步骤具体为：

将与所述目标车库的全部泊车信息推送给与车辆预先建立通信的用户终端，并接收用户终端反馈的用户基于所推送的全部泊车信息选取的一条目标泊车信息；或

将与所述目标车库的全部泊车信息推送给车载人机交互装置，并接收车载人机交互装置反馈的用户基于所推送的全部泊车信息选取的一条目标泊车信息。

优选地，在车辆行驶至所述目标泊车信息中的泊车路径的终点位置附近时，与所述目标泊车信息中的车位号进行比对，确定与所述目标泊车信息中的车位号所对应的目标车位的具***置的步骤具体为：

在车辆行驶至所述目标泊车信息中的泊车路径的终点位置预定距离范围内时，基于车辆搭载的图像感知模块所采集的车位图像上所标识的车位信息，与所述目标泊车信息中的车位号进行比对，若所采集的车位图像上所标识的车位信息中的对应位置的字符所组成的字符串与所述目标泊车信息中的车位号相同，则确定所采集的车位图像对应的车位为目标车位，所采集的车位图像对应的具***置即为所述目标车位的具***置。

优选地，若所述目标泊车信息中不存在有泊车路径，则所述方法还包括：

基于车辆搭载的图像感知模块所采集的目标车库内的周边图像，实时构建行车路径，并控制车辆沿着所构建的行车路径实时前进；同时基于车辆搭载的图像感知模块实时采集的车位信息，与所述目标泊车信息中的车位号进行比对，确定与所述目标泊车信息中的车位号所对应的目标车位的具***置；

控制车辆泊入至所述目标车位中。

优选地，所述方法还包括：

将所构建的行车路径进行关联存储至对应的泊车信息中。

本实施例还提供了一种近程自动泊车装置，包括：

识别模块，用于在识别到近程代客泊车功能激活时，基于车辆自身定位识别车辆具体所在的目标车库；

第一判断模块，用于判断之前记忆的泊车信息库中是否存在有与所述目标车库相关联的泊车信息，所述泊车信息库中的每一条泊车信息均包含有一个车库位置和一个特定车位的车位号，或，一个车库位置、一个特定车位的车位号和一条泊车路径；

读取模块，用于若有，则从之前记忆的泊车信息库中读取出与所述目标车库相关联的全部泊车信息；

推送与接收模块，用于将与所述目标车库相关联的全部泊车信息进行推送，并接收用户基于所推送的全部泊车信息选取后所反馈的一条目标泊车信息；

第二判断模块，用于判断所述目标泊车信息中是否存在有泊车路径；

第一控制模块，用于若有，则控制车辆按照所述目标泊车信息中的泊车路径进行行驶；

确定模块，用于在车辆行驶至所述目标泊车信息中的泊车路径的终点位置附近时，基于车辆搭载的图像感知模块所采集的车位信息，与所述目标泊车信息中的车位号进行比对，确定与所述目标泊车信息中的车位号所对应的目标车位的具***置；

第二控制模块，用于控制车辆泊入至所述目标车位中；

所述泊车信息库中，不同泊车信息中的泊车路径不同；所述泊车信息中的泊车路径为基于车辆从车库内的特定起始位置行驶到特定终点位置附近的路径，所述特定终点位置为对应泊车信息中的车位。

本实施例还提供了一种汽车，包括上述的近程代客泊车装置。

本发明的有益效果为：

仅仅通过基于视觉技术的***方案，解决了代客泊车需要建立停车场高精度地图或者建立场端智能化设施来引导车辆泊入目标车位的问题，实现了将车辆自动泊入至车主常用停车位的功效。

附图说明

图1为本发明实施例的方法流程图；

图2为近程代客泊车***的架构图。

具体实施方式

为实现本实施例中的近程代客泊车方法，基于现有技术的近程代客泊车***实现，本实施例中，车辆搭载有由12个超声波雷达和4个100万像素的高清摄像头组成的图像感知模块。图像感知模块与近程代客泊车***在硬件上采用同一控制器（即图像感知模块在硬件上和近程代客泊车***的控制器相连），构成近程代客泊车***的传感和控制单元。

其中，近程代客泊车***主要用于近距离的自主代客泊车场景，主要解决驾驶员需要驾驶车辆寻找到目标车位并完成泊车的场景。在常见的小区停车库中，驾驶员往往都有自己的固定私家车位，当驾驶员需要车辆自行寻找到私家车位并完成泊车时，驾驶可以将车辆停在通车道离电梯或者出入口较近的方便位置，启动该近程代客泊车***，车辆会自主驾驶前行至车主选定的目标车位，车辆不会停入其它空闲车位，直至找到目标车位为止。

如图2所示，本实施例中，近程代客泊车***具备一个近程代客泊车控制器5，12颗超声波传感器通过数字I/0口，直接与近程代客泊车控制器5相连，4颗高清摄像头3通过LVDS视频传输线7与近程代客泊车控制器5连，智能手机1通过4G/5G通信与近程代客泊车控制器5相连，近程代客泊车控制器5通过CANFD8和以太网9，与整车网关4相连，网关4与车辆的其它各子***相连。网关5提供整车车辆信号给融合泊车控制器，近程代客泊车控制器6将识别到的环境信息和控制信号发送给网关8，从而实现对车辆的控制，完成近程代客泊车功能。

参照图1，本实施例中利用上述的***执行的近程代客自动泊车方法应用于近程代客泊车控制器6，具体包括：

步骤S101，在识别到近程代客泊车功能激活时，基于车辆自身定位识别车辆具体所在的目标车库。

其中，近程代客泊车功能通过车辆上搭载的近程代客泊车按键激活或通过与车辆预先建立通信的用户终端远程激活。激活近程代客泊车功能的具体方式不定，可以基于实际情况而设计。

由于本实施例中针对的是将车辆自动泊入至常用车位中，因此，上述的目标车位指代的是车辆的已泊车次数两次及以上的车库。针对于第一次驶入的车库，不属于本实施例中的目标车库。

基于车辆自身定位识别车辆具体所在的目标车库的原理是基于位置定位原理实现，基于车载地图可以快速确定车辆所处位置具体属于哪一位置车库。

步骤S102，判断之前记忆的泊车信息库中是否存在有与所述目标车库相关联的泊车信息，所述泊车信息库中的每一条泊车信息均包含有一个车库位置和一个特定车位的车位号，或，一个车库位置、一个特定车位的车位号和一条泊车路径。

所述泊车信息库中，不同泊车信息中的泊车路径不同；所述泊车信息中的泊车路径为基于车辆从车库内的特定起始位置行驶到特定终点位置附近的路径，所述特定终点位置为对应泊车信息中的车位。

实际中，存在着车主将车辆驶入从未泊车过的车库且开启近程代客泊车功能的情况，执行步骤S101仍然能够识别到车辆所在位置的车库信息。针对于第一次驶入的车库，此场景下，在步骤S102的判断结果中无法匹配出泊车信息，此时，直接推送无法查找到泊车信息的结果，并退出近程代客自主泊车功能。

本实施例中，近程代客泊车***具有记忆功能，该记忆功能可以在近程代客泊车功能启动后，基于用户主动选择而启动，在启动该记忆功能后，用户手动地将车辆从车库的特定起始位置开到常用车位附近，车辆此时的行驶路径即作为一条到常用车位附近的泊车路径，同时，用户操纵车辆搭载的图像感知模块实时常用车位的车位号信息，然后，控制器将采集到的常用车位的车位号信息的末尾几位字符读取出并组成新的字符串作为存储在数据库中的常用车位的车位号（即按照预先存储的编排规则从车辆搭载的图像感知模块所采集的车位图像上所标识的车位信息中提取出的部分字符所组成的字符串作为存储在数据库中的常用车位的车位号）。例如，图像采集的A车库的常用车位的车位号为A01，读取出末尾两位数字01作为存储在数据库中的A车库中的A01车位的车位号，将车辆进入车库感应杆后的位置作为特定起始位置，则A01车位作为特定终点位置，车辆从将车辆进入车库感应杆后的位置行驶到A01车位附近位置的路径即为一条泊车路径；图像采集的B车库的常用车位的车位号为0010，读取出末尾两位数字10作为存储在数据库中的B车库中的0010车位的车位号。经过记忆后，即可以存储到一条具有车库位置，车位号及泊车路径的泊车信息。预先存储的编排规则是指通过模式识别和语义分析的方法，从图像中提取图像中的车位号信息表达内容，车位号一般为字母加数字的组合形式。例如把字符C作为字母，字符N作为数字。其一般组合形式为CNNNN、CNNN、CNN、CN、NN、NNN、NNNN等。针对A车库中的A01车位，编排为C01车位号进行存储。针对于同一车库中的不同车位，不同车位的车位号都不会相同，在目标车位附近5米区域内，出现车位号末尾几位字符相同的情况机会没有，能够保障存储在泊车信息库中的同一车库中的不同车位的车位号不同。

此外，记忆功能还可以设置成由用户手动设置常用停车位到数据库中的记忆方式。此条件下，由于车辆并没有训练行驶，因而不存在从车库的特定起始位置行驶到常用停车位附近的路径，也即，泊车路径此时为空值或者不存在泊车路径。

应当注意的是，本实施例中，泊车路径的终端位置是常用停车位附近的路径，也就是说，在进行泊车信息记忆过程中，车辆并不需要泊入至常用车位内，而是行驶到常用车位附近即可。

经过记忆后，所构建的泊车信息库中存在：车库位置和车位号均相同但泊车路径不同的多条泊车信息；

具有车库位置和车位号但泊车路径为空的泊车信息；和/或

以及车库位置、车位号和泊车路径均不同的多条泊车信息。

在步骤S102中，基于目标车库的位置来查找泊车信息库中是否存在与目标车库位置相同的车库信息，若有，则确定存在有与目标车库相关联的泊车信息。

步骤S103，若有，则从之前记忆的泊车信息库中读取出与所述目标车库相关联的全部泊车信息。

经过信息读取后，读取出的泊车信息结果可以是如下几种中的其中一种：

（1）、泊车信息为多条，每条泊车信息中的车库位置、车位号相同但泊车路径不相同；

（2）、泊车信息为一条，且该条泊车信息中包括有车库位置、车位号和泊车路径信息。

（3）、泊车信息为一条，且该条泊车信息中仅包括车库位置和车位号不包括泊车路径。

步骤S104，将与所述目标车库相关联的全部泊车信息进行推送，并接收用户基于所推送的全部泊车信息选取后所反馈的一条目标泊车信息。

该步骤S104具体为：将与所述目标车库的全部泊车信息推送给与车辆预先建立通信的用户终端，并接收用户终端反馈的用户基于所推送的全部泊车信息选取的一条目标泊车信息；或

将与所述目标车库的全部泊车信息推送给车载人机交互装置，并接收车载人机交互装置反馈的用户基于所推送的全部泊车信息选取的一条目标泊车信息。

步骤S105，判断所述目标泊车信息中是否存在有泊车路径。

步骤S106，若有，则控制车辆按照所述目标泊车信息中的泊车路径进行行驶。

步骤S107，在车辆行驶至所述目标泊车信息中的泊车路径的终点位置附近时，基于车辆搭载的图像感知模块所采集的车位信息，与所述目标泊车信息中的车位号进行比对，确定与所述目标泊车信息中的车位号所对应的目标车位的具***置。

其中，泊车路径中的终点位置附近是指目标车位附近5米以内的范围。

在进行目标车位具***置确定时，针对上述示例中的A车库中的A01车位，图像感知模块每采集到一张车位号图像，就进行比对一次，例如，某次采集过程中，图像感知模块采集到A02车位号图像，经过比对A02车位的末两位数值和01不同，即可确定该A02车位不是目标车位。反之，当图像感知模块采集到A01车位号图像时，即可得到比对结果一致的信息，进而可以确定A01车位的具***置。

步骤S108，控制车辆泊入至所述目标车位中。

车辆泊入目标车位的具体过程，需要结合感知模块实时采集的图像分析出泊入该车位的最优路径。此过程为现有技术中所描述的方式，本实施例中，不对此进行描述。

依靠上述步骤，代客泊车过程中，不需要建立停车场高精度地图或场端智能化设施就可以引导车辆自动泊入常用车位中。该方法可以快速准确的识别匹配目标车位，不需要对停车场进行任何改造以及高精度地图绘制。是一种高效，低成本，适用性强的方法，可以应用在近程代客泊车***上。

***首先会通过人机操作，让驾驶员确定长期停车的目标车位，然后***学习记忆该目标车位。当驾驶员使用近程代客泊车***时，***能够主动去搜索目标车位，并完成泊车。

此外，如图1，在本实施例中，若所述目标泊车信息中不存在有泊车路径，则所述方法还包括：

步骤S109，基于车辆搭载的图像感知模块所采集的目标车库内的周边图像，实时构建行车路径，并控制车辆沿着所构建的行车路径实时前进；同时基于车辆搭载的图像感知模块实时采集的车位信息，与所述目标泊车信息中的车位号进行比对，确定与所述目标泊车信息中的车位号所对应的目标车位的具***置。

此时，车辆会通过SLAM技术，实时构建局部地图，并进行路径规划，主要表现为，车辆会沿着当前可行驶道路前行，并启动车位搜寻功能。同时，摄像头通过捕捉车位图像，实时的检测并提取车位号信息，同时与驾驶员指定的车位号进行匹配判断，直至搜寻到目标车位。

然后，执行步骤S108，控制车辆泊入至所述目标车位中。

此时，所述方法还包括：

步骤S110，将所构建的行车路径进行关联存储至对应的泊车信息中，这样，车辆在下一次泊入该车位中时，即存在有泊车路径，可以按照该泊车路径快速将车辆泊入到目标车位中。

本实施例还提供了一种近程自动泊车装置，包括：

识别模块，用于在识别到近程代客泊车功能激活时，基于车辆自身定位识别车辆具体所在的目标车库；

第一判断模块，用于判断之前记忆的泊车信息库中是否存在有与所述目标车库相关联的泊车信息，所述泊车信息库中的每一条泊车信息均包含有一个车库位置和一个特定车位的车位号，或，一个车库位置、一个特定车位的车位号和一条泊车路径；

读取模块，用于若有，则从之前记忆的泊车信息库中读取出与所述目标车库相关联的全部泊车信息；

推送与接收模块，用于将与所述目标车库相关联的全部泊车信息进行推送，并接收用户基于所推送的全部泊车信息选取后所反馈的一条目标泊车信息；

第二判断模块，用于判断所述目标泊车信息中是否存在有泊车路径；

第一控制模块，用于若有，则控制车辆按照所述目标泊车信息中的泊车路径进行行驶；

确定模块，用于在车辆行驶至所述目标泊车信息中的泊车路径的终点位置附近时，基于车辆搭载的图像感知模块所采集的车位信息，与所述目标泊车信息中的车位号进行比对，确定与所述目标泊车信息中的车位号所对应的目标车位的具***置；

第二控制模块，用于控制车辆泊入至所述目标车位中；

所述泊车信息库中，不同泊车信息中的泊车路径不同；所述泊车信息中的泊车路径为基于车辆从车库内的特定起始位置行驶到特定终点位置附近的路径，所述特定终点位置为对应泊车信息中的车位。

本实施例还提供了一种汽车，包括上述的近程代客泊车装置。

Claims (8)

1.一种近程代客自动泊车方法，其特征在于，包括：

在识别到近程代客泊车功能激活时，基于车辆自身定位识别车辆具体所在的目标车库；

判断之前记忆的泊车信息库中是否存在有与所述目标车库相关联的泊车信息，所述泊车信息库中的每一条泊车信息均包含有一个车库位置和一个特定车位的车位号，或，一个车库位置、一个特定车位的车位号和一条泊车路径；

若有，则从之前记忆的泊车信息库中读取出与所述目标车库相关联的全部泊车信息；

将与所述目标车库相关联的全部泊车信息进行推送，并接收用户基于所推送的全部泊车信息选取后所反馈的一条目标泊车信息；

判断所述目标泊车信息中是否存在有泊车路径；

若有，则控制车辆按照所述目标泊车信息中的泊车路径进行行驶；

若所述目标泊车信息中不存在有泊车路径，基于车辆搭载的图像感知模块所采集的目标车库内的周边图像，实时构建行车路径，并控制车辆沿着所构建的行车路径实时前进；

在车辆行驶至所述目标泊车信息中的泊车路径的终点位置附近或在按照实时构建的行车路径实时前进时，基于车辆搭载的图像感知模块所采集的车位信息，与所述目标泊车信息中的车位号进行比对，确定与所述目标泊车信息中的车位号所对应的目标车位的具***置；

控制车辆泊入至所述目标车位中；

所述泊车信息库中，不同泊车信息中的泊车路径不同；所述泊车信息中的泊车路径为基于车辆从车库内的特定起始位置行驶到特定终点位置附近的路径，所述特定终点位置为对应泊车信息中的车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

之前记忆的泊车信息库中，所述车位号为：按照预先存储的编排规则从车辆搭载的图像感知模块所采集的车位图像上所标识的车位信息中提取出的部分字符所组成的字符串；

所述泊车信息库中存在：

车库位置和车位号均相同但泊车路径不同的多条泊车信息；

具有车库位置和车位号但泊车路径为空的泊车信息；和/或

以及车库位置、车位号和泊车路径均不同的多条泊车信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，近程代客泊车功能通过车辆上搭载的近程代客泊车按键激活或通过与车辆预先建立通信的用户终端远程激活。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将与所述目标车库相关联的全部泊车信息进行推送，并接收用户基于所推送的全部泊车信息选取后所反馈的一条目标泊车信息的步骤具体为：

将与所述目标车库的全部泊车信息推送给与车辆预先建立通信的用户终端，并接收用户终端反馈的用户基于所推送的全部泊车信息选取的一条目标泊车信息；或

将与所述目标车库的全部泊车信息推送给车载人机交互装置，并接收车载人机交互装置反馈的用户基于所推送的全部泊车信息选取的一条目标泊车信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆行驶至所述目标泊车信息中的泊车路径的终点位置附近时，与所述目标泊车信息中的车位号进行比对，确定与所述目标泊车信息中的车位号所对应的目标车位的具***置的步骤具体为：

在车辆行驶至所述目标泊车信息中的泊车路径的终点位置预定距离范围内时，基于车辆搭载的图像感知模块所采集的车位图像上所标识的车位信息，与所述目标泊车信息中的车位号进行比对，若所采集的车位图像上所标识的车位信息中的对应位置的字符所组成的字符串与所述目标泊车信息中的车位号相同，则确定所采集的车位图像对应的车位为目标车位，所采集的车位图像对应的具***置即为所述目标车位的具***置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所构建的行车路径进行关联存储至对应的泊车信息中。

7.一种近程自动泊车装置，其特征在于，包括：

识别模块，用于在识别到近程代客泊车功能激活时，基于车辆自身定位识别车辆具体所在的目标车库；

第一判断模块，用于判断之前记忆的泊车信息库中是否存在有与所述目标车库相关联的泊车信息，所述泊车信息库中的每一条泊车信息均包含有一个车库位置和一个特定车位的车位号，或，一个车库位置、一个特定车位的车位号和一条泊车路径；

读取模块，用于若有，则从之前记忆的泊车信息库中读取出与所述目标车库相关联的全部泊车信息；

推送与接收模块，用于将与所述目标车库相关联的全部泊车信息进行推送，并接收用户基于所推送的全部泊车信息选取后所反馈的一条目标泊车信息；

第二判断模块，用于判断所述目标泊车信息中是否存在有泊车路径；

第一控制模块，用于若有，则控制车辆按照所述目标泊车信息中的泊车路径进行行驶；

第三控制模块，用于若所述目标泊车信息中不存在有泊车路径，基于车辆搭载的图像感知模块所采集的目标车库内的周边图像，实时构建行车路径，并控制车辆沿着所构建的行车路径实时前进；

确定模块，用于在车辆行驶至所述目标泊车信息中的泊车路径的终点位置附近或在按照实时构建的行车路径实时前进时，基于车辆搭载的图像感知模块所采集的车位信息，与所述目标泊车信息中的车位号进行比对，确定与所述目标泊车信息中的车位号所对应的目标车位的具***置；

第二控制模块，用于控制车辆泊入至所述目标车位中；

所述泊车信息库中，不同泊车信息中的泊车路径不同；所述泊车信息中的泊车路径为基于车辆从车库内的特定起始位置行驶到特定终点位置附近的路径，所述特定终点位置为对应泊车信息中的车位。

8.一种汽车，其特征在于，包括权利要求7 所述的近程自动泊车装置。

Images