CN110244738B - 车辆的行驶控制方法、装置和车辆 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种车辆的行驶控制方法、装置、计算机设备、存储介质和车辆，所述方法包括：在行车过程中，获取车辆当前的实时定位信息以及车辆外部环境的实时图像；根据实时定位信息将实时图像与记忆路线库存储的各条记忆路线相应定位位置的车外环境图像进行匹配；当匹配到目标图像时，将目标图像所对应的记忆路线确定为目标路线；将车辆当前的行车路线切换至目标路线，并控制车辆在目标路线上进行行驶。上述方法可以从预先存储的记忆路线匹配出实时图像对应目标图像，识别车辆行驶在记忆路线的相关位置中，快速调用该记忆路线和控制车辆自动驾驶，可以减少用户输入或搜索自动驾驶路线，提高自动驾驶启动的效率。

Description

车辆的行驶控制方法、装置和车辆
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，具体而言，本申请涉及一种车辆的行驶控制方法、车辆的行驶控制装置、计算机设备、存储介质和车辆。
背景技术
目前，用户驾驶汽车过程中，借助导航***的辅助，可以提高行车质量。
导航***可以向用户推荐行驶路线。例如，用户输入不熟悉的目的地，导航***规划可行驶的路线并将该路线供用户选择，用户选择路线后可以启用该路线的自动驾驶。
但是，用户对于熟悉的目的地，也需要向导航***输入目的地从而启用自动驾驶，导致启用自动驾驶的过程复杂，存在自动驾驶效率低的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述的技术缺陷，特别是自动驾驶效率低的技术缺陷，提供一种车辆的行驶控制方法、车辆的行驶控制装置、计算机设备、存储介质和车辆。
一种车辆的行驶控制方法，包括如下步骤：
在行车过程中，获取车辆当前的实时定位信息以及车辆外部环境的实时图像；
根据所述实时定位信息将所述实时图像与记忆路线库存储的各条记忆路线相应定位位置的车外环境图像进行匹配；
当匹配到目标图像时，将所述目标图像所对应的记忆路线确定为目标路线；
将车辆当前的行车路线切换至所述目标路线，并控制所述车辆在所述目标路线上进行行驶。
在一个实施例中，所述控制所述车辆在所述目标路线上进行行驶的步骤，包括：
根据所述目标路线生成路线切换询问，并向用户发出所述路线切换询问；在接收所述路线切换询问的切换确认响应时，控制所述车辆按照所述目标路线进行自动驾驶。
在一个实施例中，在所述根据所述实时定位信息将所述实时图像与记忆路线库存储的各条记忆路线相应定位位置的车外环境图像进行匹配的步骤之前，还包括：
控制所述车辆的车载摄像头扫描行驶过程的车外环境图像；采集所述车辆在所述行驶过程各个时刻的定位位置；将所述车外环境图像与对应时刻下的定位位置进行关联，并形成所述行驶过程的记忆路线，将该记忆路线记录在所述记忆路线库。
在一个实施例中，所述根据所述实时定位信息将所述实时图像与记忆路线库存储的各条记忆路线相应定位位置的车外环境图像进行匹配的步骤，包括：
分别计算所述记忆路线库中各个车外环境图像与所述实时图像之间的图像相似度；选取所述图像相似度达到预设阈值的车外环境图像作为所述目标图像。
在一个实施例中，在所述选取所述图像相似度达到预设阈值的车外环境图像作为所述目标图像的步骤之后，还包括：
从所述记忆路线库中获取所述目标图像对应的定位位置；判断所述实时定位信息是否处于所述目标图像对应的定位位置的误差区域内；在所述实时定位信息处于所述误差区域内时，判定为匹配到目标图像；在所述实时定位信息不处于所述误差区域内时，判定为目标图像与实时定位信息不匹配。
在一个实施例中，所述目标图像的定位位置对应着多条记忆路线；
所述将所述目标图像所对应的记忆路线确定为目标路线的步骤，包括：
在所述记忆路线中存在行驶至充电场的路线时，获取所述车辆的实时电量；在所述实时电量低于预设电量时，将该行驶至充电场的路线作为所述目标路线。
在一个实施例中，在所述控制所述车辆在所述目标路线上进行行驶的步骤之前，还包括：
当所述车辆的实时电量低于预设电量或接收用户的充电请求时，将所述目标路线设置为行驶至充电场的路线；
在所述控制所述车辆在所述目标路线上进行行驶的步骤之后，还包括：
向所述充电场的场地服务***发送泊车请求，所述泊车请求用于使所述场地服务***分配泊车位置和返回用于行驶至所述泊车位置的泊车路线；接收所述泊车路线，并在所述车辆行驶至所述充电场时，控制所述车辆按照所述泊车路线行驶至所述泊车位置。
在一个实施例中，所述泊车位置包括充电车位；
在所述向所述充电场的场地服务***发送泊车请求的步骤之后，还包括：
接收所述场地服务***返回的空闲充电车位信息，并向用户展示空闲的充电车位；接收所述用户从所述空闲的充电车位中选择或确认目标充电车位的确认信息，并向所述场地服务***返回所述确认信息，使得所述场地服务***将所述目标充电车位作为所述泊车位置以及返回所述泊车路线。
在一个实施例中，所述泊车位置包括充电车位，所述泊车请求还用于使所述场地服务***解锁所述充电车位和启动所述充电车位对所述车辆的充电；
在所述控制所述车辆按照所述泊车路线行驶至所述泊车位置的步骤之后，还包括：
在所述车辆行驶至所述充电车位时，控制所述车辆泊入所述充电车位并控制所述车辆进行充电。
在一个实施例中，场地服务***用于检测所述车辆的车辆标识信息并识别所述车辆与所述充电车位匹配后，对所述充电车位进行解锁或启动所述充电车位对所述车辆充电。
在一个实施例中，所述目标图像的定位位置对应着多条记忆路线；
所述将所述目标图像所对应的记忆路线确定为目标路线的步骤，包括：
获取各所述记忆路线的行驶时间；判断当前时刻是否属于所述行驶时间的时间区间；在所述当前时刻属于某一个记忆路线对应行驶时间的时间区间时，将该记忆路线作为所述目标路线。
一种车辆的行驶控制装置，包括：
获取模块，用于在行车过程中，获取车辆当前的实时定位信息以及车辆外部环境的实时图像；
匹配模块，用于根据所述实时定位信息将所述实时图像与记忆路线库存储的各条记忆路线相应定位位置的车外环境图像进行匹配；
确定模块，用于当匹配到目标图像时，将所述目标图像所对应的记忆路线确定为目标路线；
切换模块，用于将车辆当前的行车路线切换至所述目标路线，并控制所述车辆在所述目标路线上进行行驶。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述车辆的行驶控制方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述车辆的行驶控制方法的步骤。
一种车辆，该车辆的车载终端被配置为用于执行上述任一实施例所述车辆的行驶控制方法的步骤。
上述的车辆的行驶控制方法、装置、计算机设备、存储介质和车辆，根据实时定位信息和实时图像在记忆路线库中与车外环境图像进行匹配，匹配出目标图像和从记忆路线库中确定目标路线，并控制车辆切换至目标路线进行行驶；可以从预先存储的记忆路线匹配出实时图像对应目标图像，识别车辆行驶在记忆路线的相关位置中，快速调用该记忆路线和控制车辆自动驾驶，可以减少用户输入或搜索自动驾驶路线，提高自动驾驶启动的效率。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过实践了解到。
附图说明
上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为一个实施例中车辆的行驶控制方法的实施环境图；
图2为一个实施例中车辆的行驶控制方法的流程图；
图3为一个实施例中实时图像的示例图像；
图4为一个应用示例的车辆的行驶控制方法的流程图；
图5为一个实施例中车辆的行驶控制装置的结构示意图；
图6为一个实施例中计算机设备的内部结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
如图1所示，图1为一个实施例中提供的车辆的行驶控制方法的实施环境图，在该实施环境中，包括车载摄像头111、车载终端112和服务器120。车载摄像头111可以放置在车辆100外部或内部，车载终端112可以是安装车内的智能手机、平板电脑、笔记本电脑等，用于安装控制车辆和具有存储功能的客户端。服务器120可以是计算机设备，用于运行控制车辆和存储车辆相关数据的服务端。车载摄像头111和车载终端112之间可以蓝牙、USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)或者其他通讯连接方式进行连接，车载终端112通过网络与服务器120连接。
在一个实施例中，如图2所示，图2为一个实施例中车辆的行驶控制方法的流程图，本实施例中提出了一种车辆的行驶控制方法，该车辆的行驶控制方法可以应用于上述图1中的车载终端的处理器中或服务器的处理器中，具体可以包括以下步骤：
步骤S210：在行车过程中，获取车辆当前的实时定位信息以及车辆外部环境的实时图像。
本步骤中，在行车过程中，处理器可以控制车载摄像头拍摄车辆外部环境的实时图像，以及处理器可以通过GPS(Global Positioning System，全球定位***)***检测车辆的当前位置，获取车辆的实时定位信息。
步骤S220：根据实时定位信息将实时图像与记忆路线库存储的各条记忆路线相应定位位置的车外环境图像进行匹配。
记忆路线库存储有历史行驶的多条记忆路线，记忆路线是用于记录行车过程中车辆的定位位置和车外环境图像，记忆路线中车外环境图像与定位位置进行关联存储。车辆在行驶某个定位位置时，车载摄像头可以拍摄多幅或连续多幅车外环境图像，该车外环境图像是对应于该定位位置的，因此，可以考虑存储车外环境图像与定位位置的关联关系，即对车外环境图像与定位位置进行关联存储。记忆路线库可以存储在车载终端的存储器上，或者也可以存储在服务器的数据库中，可以便于处理器进行调用。
本步骤中，将实时图像与车外环境图像进行对比和分析，分析实时图像与车外环境图像的相似性，以及分析实时定位信息与车外环境图像的相关程度，据此可以从车外环境图像中匹配与实时图像相接近或相同的图像。实时图像与车外环境图像可以记录有建筑物特征、道路路面标识特征、绿化物特征、道路设施特征等，例如实时图像与车外环境图像的相似性可以表现在图像中具有相近似的建筑物、路面场景、绿化树木中的一个或者多个，图3为一个实施例中实时图像的示例图像，如图3中所示的实时图像中可以包含建筑物、人行天桥、路灯、路面指示牌、车道分割线、车道指示标志、树木草丛等。
若与实时图像对比的车外环境图像满足需求的相似性或相关程度，则匹配结果可以表示匹配成功，处理器可以将该匹配成功的车外环境图像作为目标图像。
另外，本步骤也可以在记忆路线库存储的各条记忆路线中查找与实时定位信息相应的定位位置，相应定位位置可以是与实时定位信息对应的实时定位相同或相近的位置。从相应定位位置的车外环境图像中进行匹配，可以缩小匹配图像的范围，减少匹配的时间和提高匹配的速度。
步骤S230：当匹配到目标图像时，将目标图像所对应的记忆路线确定为目标路线。
本步骤中，确定该目标图像所在的记忆路线，并将该记忆路线作为目标路线，即从记忆路线库中可以匹配出与实时图像相关性较大的记忆路线。
步骤S240：将车辆当前的行车路线切换至目标路线，并控制车辆在目标路线上进行行驶。
本步骤中，目标路线属于车辆历史行驶的记忆路线，处理器确定目标路线后，可以将车辆当前的行车路线切换至目标路线，控制车辆在目标路线上行驶。车辆可以被快速接入历史行驶的记忆路线，接入记忆路线后车辆可以开始调用自动驾驶或者继续自动驾驶。
上述车辆的行驶控制方法，根据实时定位信息和实时图像在记忆路线库中与车外环境图像进行匹配，匹配出目标图像和从记忆路线库中确定目标路线，并控制车辆切换至目标路线进行行驶；可以从预先存储的记忆路线匹配出实时图像对应目标图像，识别车辆行驶在记忆路线的相关位置中，快速调用该记忆路线和控制车辆自动驾驶，可以减少用户输入或搜索自动驾驶路线，提高自动驾驶启动的效率。
对于车载摄像头，车载摄像头可以安装在车顶上，车顶上的车载摄像头具有宽阔的视角，此时前方车辆减少遮挡车载摄像头的视线，车顶上的车载摄像头可以拍摄出较远的车辆外部环境，能够有效展现车辆的外部环境，减少来往车辆对实时图像在后续匹配中的干扰。车载摄像头的拍摄方向可以是可变化的，此时可以对车辆的外部环境进行全景拍摄，全景拍摄的实时图片可以更加全面地记录车辆的外部环境，后续使用全景拍摄的实时图片进行匹配时，对于全角度都能匹配的外部环境图片，该照片的准确性高，能够提高匹配的准确性。车载摄像头也可以是安装在车辆内的行车记录仪，可以降低硬件装置的成本。车载摄像头可以包括多个安装在车辆上的摄像装置，车载摄像头拍摄车辆外部环境的实时图像可以是包括多种照片的一组图像，车辆的行驶控制方法可以在后续分别进行多张图像的匹配，提升的匹配的要求从而提高匹配的准确性。
在一个实施例中，在步骤220根据实时定位信息将实时图像与记忆路线库存储的各条记忆路线相应位置的车外环境图像进行匹配的步骤之前，还可以包括：
步骤S251：控制车辆的车载摄像头扫描行驶过程的车外环境图像。
本步骤中，车载摄像头可以定时在各个时刻拍摄车外环境图像，完成行驶过程中的车外环境扫描，并上传车外环境图像至处理器。
步骤S252：采集车辆在行驶过程各个时刻的定位位置。
本步骤中，处理器通过GPS***检测车辆的实时定位，并采集车辆在行驶过程中各个时刻的定位位置。
步骤S253：将车外环境图像与对应时刻下的定位位置进行关联，并生成行驶过程的记忆路线，将该记忆路线记录在记忆路线库。
本步骤中，处理器将行驶过程中的车外环境图像与定位位置按照相同时刻进行关联，行驶过程中的所有车外环境图像、定位位置，以及车外环境图像与定位位置之间的关联关系可以形成该行驶过程的记忆路线，记忆路线可以保存在记忆路线库中。
上述车辆的行驶控制方法，可以记录历史行驶的记忆路线，以供后续匹配和查找记忆路线。
在一个实施例中，对于实时图像的匹配，步骤S220中根据实时定位信息将实时图像与记忆路线库存储的各条记忆路线相应定位位置的车外环境图像进行匹配的步骤，可以包括：
步骤S221：分别计算记忆路线库中各个车外环境图像与实时图像之间的图像相似度。
本步骤中，计算该车外环境图像分别与实时图像之间的图像相似度。例如，图像相似性可以基于局部不变特征的原理进行对图像进行特征匹配，根据匹配情况计算图像之间的相似度；可以先识别车外环境图像和实时图像中的特征，对特征之间进行选取和匹配，图像的平移、旋转和亮度不会影响图像中局部特征的识别和匹配。
另外，也可以在匹配前，提取记忆路线库中与实时定位信息相应的各个车外环境图像，对提取后的车外环境图像进行匹配，缩小匹配的范围。
步骤S222：选取图像相似度达到预设阈值的车外环境图像作为目标图像。
本步骤中，存在图像相似度达到预设阈值的车外环境图像，则表示匹配成功。
若所匹配的车外环境图像都未能达到预设阈值，则表示匹配不成功，无法获得目标图像，并且处理器将会根据下一幅实时图像和实时定位信息进行图像匹配。
上述车辆的行驶控制方法，可以根据图像相似度进行图像的匹配，在图像相似度达到预设阈值时匹配成功并获得目标图像。
另外，若存在多个车外环境图像达到预设阈值，可以获取多个目标图像，后续可以根据各个目标图像对应的记忆路线中选取目标路线。
在一个实施例中，获取了目标图像后，即在步骤S222选取图像相似度达到预设阈值的车外环境图像作为目标图像的步骤之后，还可以包括：
A1：从记忆路线库中获取目标图像对应的定位位置。
本步骤中，从记忆路线库的关联存储的车外环境图像和定位位置中，可以查找目标图像以及与目标图像关联的定位位置。
A2：判断实时定位信息是否处于目标图像对应的定位位置的误差区域内。
本步骤中，可以根据实时定位信息分析车外环境图像与实时图像的相关程度，车外环境图像与实时图像是否是在相同位置或者相近区域拍摄的图像。
A3：在实时定位信息处于误差区域内时，判定为匹配到目标图像。
A4：在实时定位信息不处于误差区域内时，判定为目标图像与实时定位信息不匹配。
若车外环境图像与实时图像是在相同位置或者相近区域拍摄的图像，实时定位与目标图像的位置是相同或相近，则后续可以在同一位置切入目标路线；若车外环境图像与实时图像不是在相同位置或者相近区域拍摄的图像，实时定位与目标图像的位置不相近，车辆无法实时从实时定位切入目标图像对应的路线，此时的目标图像对应的路线与实时定位信息不匹配。
上述车辆的行驶控制方法，可以进一步地根据实时定位信息进行准确的匹配，提高所匹配的目标路线的准确性，从而提高自动驾驶的准确性和效率。
在一个实施例中，当用户行驶至多条记忆路线重叠的位置时，该位置可能可以前往多个不同的目的地，匹配后的目标图像的定位位置对应着多条记忆路线。
步骤S230中将目标图像所对应的记忆路线确定为目标路线的步骤，可以包括：
步骤B1：判断记忆路线中是否存在行驶至充电场的路线。
本步骤中，提取各个记忆路线的目的地，判断目的地中是否存在充电场，目的地为充电场的记忆路线即为用于行驶至充电场的路线。车辆可以是以车载电源为动力的机动车，包括电动汽车；充电场可以用于对车辆进行充电。
步骤B2：在记忆路线中存在行驶至充电场的路线时，获取车辆的实时电量。
本步骤中，在记忆路线中存在行驶至充电场的路线，意味着在实时定位的位置，用户面临着可以行驶至充电场的驾驶选择，处理器对此可以进一步读取车辆的实时电量。
步骤B3：在实时电量低于预设电量时，将该行驶至充电场的路线作为目标路线。
上述车辆的行驶控制方法，在实时电量低于预设电量时，车辆需要充电，用户控制车辆行驶至充电场的可能性较大，可以将该行驶至充电场的路线作为目标路线，切合用户对车辆的使用习惯，提高用户体验度。
在一个实施例中，在控制车辆在目标路线上进行行驶的步骤之前，还包括：
S261：当车辆的实时电量低于预设电量或接收用户的充电请求时，将目标路线设置为行驶至充电场的路线。
本步骤中，检测车辆的实时电量，当车辆的实时电量低于预设电量，车辆的需求是进行充电；当接收用户的充电请求，反映了用户的需求是对车辆进行充电，因此可以通过设置目标路线从而行驶至可以满足充电需求的充电场。
在控制车辆在目标路线上进行行驶的步骤之后，还包括：
S262：向充电场的场地服务***发送泊车请求，泊车请求用于使场地服务***分配泊车位置和返回用于行驶至泊车位置的泊车路线。
本步骤中，泊车请求可以用于请求驶入充电场以及请求停车，场地服务***可以根据泊车请求来提供和分配当前空闲的泊车位置，以及确定该车辆行驶至泊车位置的泊车路线。
S263：接收泊车路线，并在车辆行驶至充电场时，控制车辆按照泊车路线行驶至泊车位置。
本步骤中，处理器接收泊车路线后，可以在车辆行驶至充电场时启用该泊车路线，车辆在控制下行驶至空闲的泊车位置。
上述车辆的行驶控制方法，可以在车辆行驶至充电场后控制车辆驶入充电场，车辆能自动驾驶至充电场内，减少用户驾驶车辆的路程，同时分配空闲的泊车位置可以减少车辆寻找停车位置花费的时间，提高驾驶效率。
在一个实施例中，泊车位置包括充电车位；在向充电场的场地服务***发送泊车请求的步骤之后，还包括：
S264：接收场地服务***返回的空闲充电车位信息，并向用户展示空闲的充电车位。
空闲充电车位信息中包括有当前空闲的充电车位的信息，处理器可以根据空闲充电车位信息向用户展示当前空闲的充电车位，从而供用户查看可使用的充电车位。
S265：接收用户从空闲的充电车位中选择或确认目标充电车位的确认信息，并向场地服务***返回确认信息，使得场地服务***将目标充电车位作为泊车位置以及返回泊车路线。
用户在空闲的充电车位选择目标充电车位，用户确认控制车辆停放在目标充电车位，并生成和向处理器返回的确认信息，确认信息中包含有目标充电车位的信息。处理器向场地服务***转发确认信息，场地服务***根据确认信息的目标充电车位确定泊车位置和泊车路线，并向处理器返回泊车路线，以便于处理器根据泊车路线控制车辆行驶至目标充电车位。
在一个实施例中，泊车位置包括充电车位，泊车请求还用于使场地服务***解锁充电车位和启动充电车位对车辆的充电。
充电车位中或者充电车位附近具有充电装置或充电接口，车辆停放在充电车位时可以进行充电。
在控制车辆按照泊车路线行驶至泊车位置的步骤之后，还包括：
在车辆行驶至充电车位时，控制车辆泊入充电车位并控制车辆进行充电。
上述车辆的行驶控制方法，可以控制车辆进行自动泊车，并启动自动充电，提高启动充电的效率。在另一方面，充电前的自动泊车可以避免用户在手动泊车时撞损或撞毁充电装置，提高充电的安全性。
在一个实施例中，场地服务***用于检测车辆的车辆标识信息并识别车辆与充电车位匹配后，对充电车位进行解锁或启动充电车位对车辆充电。
对充电车位进行解锁可以释放充电车位的停车限制，或者解锁充电车位的车位锁；启动充电车位对车辆充电可以通过启用充电车位的充电装置对车辆充电。
上述车辆的行驶控制方法，当车辆在充电场中行驶，场地服务***可以检测车辆的标识信息，当车辆到达充电车位时，在识别车辆与充电车位对应后，可以解锁该充电车位的车位锁装置，或者控制车辆自动泊入充电车位，启用充电车位的充电装置并对车辆进行充电，增加了泊车和充电前对车辆的识别，可以减少车辆乱停乱放的现象，以及避免对车辆进行不匹配的充电而造成车辆的损伤或寿命下降。
在一个应用示例中，用户打算行驶至充电场对车辆进行充电，当车辆行驶至以往经过的用于行驶至充电场的记忆路线时，可以主动向用户推荐并询问是否按照该记忆路线切换至自动驾驶到充电场并进行车辆充电。当检测到车辆的实时电量低于预设电量时，或者接收用户的充电请求时，车辆需要行驶至充电场进行充电，处理器可以向充电场的场地服务***发送泊车充电指令。场地服务***可以根据泊车充电指令，返回可供选择的空闲充电车位，供用户选择或确认控制车辆停放的目标充电车位。处理器向场地服务***返回用户选择或确认目标充电车位后的确认信息，场地服务***接收到确认信息后即表示用户确认前往目标充电车位进行充电，场地服务***返回用于行驶至目标充电车位的泊车路线，以供车辆行驶至目标充电车位。车辆行驶至目标充电车位时，场地服务***可以识别车辆的车辆标识信息，判断车辆与目标充电车位是否对应，若对应，则解锁充电车位，车辆泊入充电车位后开启车辆充电。
上述应用示例中，在用户确认到充电场并进行车辆充电后，后续可以自动驾驶至充电场、泊入充电车位和自动启动充电，可以完善车辆行驶到车辆充电之间的车辆控制的连续性，从而提高车辆充电的效率。
在一个实施例中，目标图像的定位位置对应着多条记忆路线。用户可以面对多个前往不同的目的地的驾驶选择。
步骤S230中将目标图像所对应的记忆路线确定为目标路线的步骤，可以包括：
步骤C1：获取各记忆路线的行驶时间。
记忆路线中还可以记录行驶该记忆路线的行驶时间，本步骤中，处理器可以查找和调取各记忆路线的行驶时间。车辆行驶该记忆路线的起始时间和结束时间所组成的时间区间可以作为该行驶时间。
步骤C2：判断当前时刻是否属于行驶时间的时间区间。
步骤C3：在当前时刻属于某一个记忆路线对应行驶时间的时间区间时，将该记忆路线作为目标路线。
用户在行驶中会存在一定的车辆使用习惯和出行习惯，本步骤中，选取更加符合用户习惯的记忆路线作为目标路线。
上述车辆的行驶控制方法，目标路线的选择上可以符合用户出行习惯和车辆使用习惯，可以提高用户体验度。
例如，用户从家里出发并行驶至某个路口，处理器识别该路口的实时图像，匹配出用于行驶至公司的路线(行驶时间在早上)以及用于行驶至家里小区停车场的路线(行驶时间在傍晚)，判断记忆路线的行驶时间是否与当前时刻相近，在当前时刻为上午时间，用于行驶至公司的路线可以作为目标路线，在当前时刻为傍晚时间，用于行驶至家里小区停车场的路线可以作为目标路线。
在一个实施例中，步骤S240中控制车辆在目标路线上进行行驶的步骤，可以包括：
步骤S241：根据目标路线生成路线切换询问，并向用户发出路线切换询问。
本步骤中，路线切换询问可以用于向用户展示目标路线，还可以向用户请求路线切换。
步骤S242：在接收路线切换询问的切换确认响应时，控制车辆按照目标路线进行自动驾驶。
在接收到路线切换询问的切换确认响应后，即用户确认切换至目标路线后，可以向处理器返回切换确认响应。
上述车辆的行驶控制方法，可以向用户发出路线切换询问，在得到用户确认切换的响应后，可以接管车辆并控制车辆进行自动驾驶，确保自动驾驶获得用户授权，保障自动驾驶的安全性。
在一个实施例中，步骤241中根据目标路线生成路线切换询问的步骤，可以包括：
步骤S2411：提取目标路线的终点；步骤S2412：生成用于表示是否通过自动驾驶前往终点的路线切换询问。
目标路线中可以提取终点的信息，终点的信息可以是来源于目标路线的名称，也可以是根据目标路线结束的定位位置确定。上述车辆的行驶控制方法，路线切换询问还可以用于向用户提示目标路线的终点，便于用户识别目标路线。
例如，目标路线是用于行驶至充电场的路线，从目标路线中查找终点的定位位置，该定位位置位于充电场，则可以向生成用于表示是否通过自动驾驶前往充电场的路线切换询问。
在一个应用示例中，如图4所示，图4为一个应用示例的车辆的行驶控制方法的流程图。在本应用示例中，在历史行驶中通过车载终端记录记忆路线，并在记忆路线库存储记忆路线。记忆路线可以包括行驶过程中车外环境图像和车辆的定位位置信息，车外环境图像与定位位置信息可以是关联存储的。用户在驾驶过程中调用车载终端的路线记忆的操作，在车辆行驶的过程中，车载终端控制车载摄像头定时扫描车外环境并拍摄车外环境图像，GPS***对车辆进行实时定位，车载终端定时采集定位位置信息。车载终端对车外环境图像和定位位置信息进行关联存储，可以生成记忆路线，并将记忆路线存储在记忆路线库。
用户在下次行驶至某一个位置时，车载摄像头可以拍摄当前位置车外环境的实时图像，GPS检测当前位置并获得实时定位信息。
车载终端根据实时图像和实时定位信息从记忆路线库匹配出目标路线。从记忆路线库调取在实时定位信息对应位置的车外环境图像，将这部分的车外环境图像分别与实时图像进行图像相似度的计算，判断车位环境图像的图像相似度是否达到预设阈值，并将到达预设阈值的车位环境图像作为目标图像。
获取记录有该目标图像的记忆路线，并将该记忆路线作为目标路线。车载终端向用户询问是否使用自动驾驶控制功能行驶目标路线。车载终端在接收用户确认信息后，启动车辆的自动驾驶控制，调用目标路线并控制车辆行驶目标路线。
在目标图像包括多个时，存在多条记忆路线可以作为目标路线，车载终端可以让用户从多条目标路线中选择需要行驶的路线，也可以向用户推荐与当前行驶情况较相关的目标路线。在向用户推荐目标路线前，车载终端可以根据车辆的状态或者用户的习惯，分析与当前行驶情况较相关的目标路线。例如，车辆的当前电量较低，目标路线中包含前往充电场的路线，车载可以向用户优先推荐前往充电场的目标路线，向用户询问是否需要自动驾驶至充电场；查找各条目标路线的历史行驶次数，可以向用户推荐历史行驶次数较多的目标路线；判断当前时刻是否与目标路线的行驶时间相近，比如当前时刻为2019年5月22日18:05，这一天是星期三，目标路线中存在产生时间在星期一的18:01-18:55的路线，该产生时间与当前时刻较为相近，可以向用户推荐该产生时间的目标路线。当用户需要前往之前到过的目的地以及行驶之前的路线时，车载终端可以根据历史记录识别用户需要的目标路线，协助用户在该目标路线使用自动驾驶。
上述车辆的行驶控制方法，根据实时定位信息和实时图像在记忆路线库中与车外环境图像进行匹配，匹配出目标图像和从记忆路线库中确定目标路线，并控制车辆切换至目标路线进行行驶；可以从预先存储的记忆路线匹配出实时图像对应目标图像，识别车辆行驶在记忆路线的相关位置中，快速调用该记忆路线和控制车辆自动驾驶，可以减少用户输入或搜索自动驾驶路线，提高自动驾驶启动的效率。而且向用户询问的目标路线还可以切合用户使用车辆的习惯，提高用户体验。
在一个实施例中，如图5所示，图5为一个实施例中车辆的行驶控制装置的结构示意图，本实施例中提供一种车辆的行驶控制装置，具体可以包括获取模块510、匹配模块520、确定模块530和切换模块540，其中：
获取模块510，用于在行车过程中，获取车辆当前的实时定位信息以及车辆外部环境的实时图像。
在行车过程中，获取模块510可以控制车载摄像头拍摄车辆外部环境的实时图像，以及处理器可以通过GPS(Global Positioning System，全球定位***)***检测车辆的当前位置，获取车辆的实时定位信息。
匹配模块520，用于根据实时定位信息将实时图像与记忆路线库存储的各条记忆路线相应定位位置的车外环境图像进行匹配。
记忆路线库存储有历史行驶的多条记忆路线，记忆路线是用于记录行车过程中车辆的定位位置和车外环境图像，记忆路线中车外环境图像与定位位置进行关联存储。车辆在行驶某个定位位置时，车载摄像头可以拍摄多幅或连续多幅车外环境图像，该车外环境图像是对应于该定位位置的，因此，可以考虑存储车外环境图像与定位位置的关联关系，即对车外环境图像与定位位置进行关联存储。记忆路线库可以存储在匹配模块520中或者存储在与匹配模块520连接的数据库中。
匹配模块520可以将实时图像与车外环境图像进行对比和分析，分析实时图像与车外环境图像的相似性，以及分析实时定位信息与车外环境图像的相关程度，据此可以从车外环境图像中匹配与实时图像相接近或相同的图像。实时图像与车外环境图像可以记录有建筑物特征、道路路面标识特征、绿化物特征、道路设施特征等，例如实时图像与车外环境图像的相似性可以表现在图像中具有相近似的建筑物、路面场景、绿化树木中的一个或者多个。
若与实时图像对比的车外环境图像满足需求的相似性或相关程度，则匹配结果可以表示匹配成功，处理器可以将该匹配成功的车外环境图像作为目标图像。
另外，匹配模块520也可以在记忆路线库存储的各条记忆路线中查找与实时定位信息相应的定位位置，相应定位位置可以是与实时定位信息对应的实时定位相同或相近的位置。从相应定位位置的车外环境图像中进行匹配，可以缩小匹配图像的范围，减少匹配的时间和提高匹配的速度。
确定模块530，用于当匹配到目标图像时，将目标图像所对应的记忆路线确定为目标路线。
确定模块530可以确定该目标图像所在的记忆路线，并将该记忆路线作为目标路线，即从记忆路线库中可以匹配出与实时图像相关性较大的记忆路线。
切换模块540，用于将车辆当前的行车路线切换至目标路线，并控制车辆在目标路线上进行行驶。
目标路线属于车辆历史行驶的记忆路线，切换模块540确定目标路线后，可以将车辆当前的行车路线切换至目标路线，控制车辆在目标路线上行驶。车辆可以被快速接入历史行驶的记忆路线，接入记忆路线后车辆可以开始调用自动驾驶或者继续自动驾驶。
上述车辆的行驶控制装置，根据实时定位信息和实时图像在记忆路线库中与车外环境图像进行匹配，匹配出目标图像和从记忆路线库中确定目标路线，并控制车辆切换至目标路线进行行驶；可以从预先存储的记忆路线匹配出实时图像对应目标图像，识别车辆行驶在记忆路线的相关位置中，快速调用该记忆路线和控制车辆自动驾驶，可以减少用户输入或搜索自动驾驶路线，提高自动驾驶启动的效率。
对于车载摄像头，车载摄像头可以安装在车顶上，车顶上的车载摄像头具有宽阔的视角，此时前方车辆减少遮挡车载摄像头的视线，车顶上的车载摄像头可以拍摄出较远的车辆外部环境，能够有效展现车辆的外部环境，减少来往车辆对实时图像在后续匹配中的干扰。车载摄像头的拍摄方向可以是可变化的，此时可以对车辆的外部环境进行全景拍摄，全景拍摄的实时图片可以更加全面地记录车辆的外部环境，后续使用全景拍摄的实时图片进行匹配时，对于全角度都能匹配的外部环境图片，该照片的准确性高，能够提高匹配的准确性。车载摄像头也可以是安装在车辆内的行车记录仪，可以降低硬件装置的成本。车载摄像头可以包括多个安装在车辆上的摄像装置，车载摄像头拍摄车辆外部环境的实时图像可以是包括多种照片的一组图像，车辆的行驶控制方法可以在后续分别进行多张图像的匹配，提升的匹配的要求从而提高匹配的准确性。
关于车辆的行驶控制装置的具体限定可以参见上文中对于车辆的行驶控制方法的限定，在此不再赘述。上述车辆的行驶控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
如图6所示，图6为一个实施例中计算机设备的内部结构示意图。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、非易失性存储介质、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作***、数据库和计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现一种车辆的行驶控制方法。该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。该计算机设备的存储器中可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行一种车辆的行驶控制方法。该计算机设备的网络接口用于与终端连接通信。本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述任一实施例的车辆的行驶控制方法的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的车辆的行驶控制方法的步骤。
在一个实施例中，提供了一种车辆，该车辆的车载终端被配置为用于执行如如上述任一实施例的车辆的行驶控制方法的步骤。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (14)

1.一种车辆的行驶控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
在行车过程中，获取车辆当前的实时定位信息以及车辆外部环境的实时图像；
根据所述实时定位信息将所述实时图像与记忆路线库存储的各条记忆路线相应定位位置的车外环境图像进行匹配，包括：分别计算所述记忆路线库中各个车外环境图像与所述实时图像之间的图像相似度；选取所述图像相似度达到预设阈值的车外环境图像作为目标图像；
当匹配到目标图像时，将所述目标图像所对应的记忆路线确定为目标路线；
将车辆当前的行车路线切换至所述目标路线，并控制所述车辆在所述目标路线上进行行驶。
2.根据权利要求1所述车辆的行驶控制方法，其特征在于，所述控制所述车辆在所述目标路线上进行行驶的步骤，包括：
根据所述目标路线生成路线切换询问，并向用户发出所述路线切换询问；
在接收所述路线切换询问的切换确认响应时，控制所述车辆按照所述目标路线进行自动驾驶。
3.根据权利要求1所述车辆的行驶控制方法，其特征在于，在所述根据所述实时定位信息将所述实时图像与记忆路线库存储的各条记忆路线相应定位位置的车外环境图像进行匹配的步骤之前，还包括：
控制所述车辆的车载摄像头扫描行驶过程的车外环境图像；
采集所述车辆在所述行驶过程各个时刻的定位位置；
将所述车外环境图像与对应时刻下的定位位置进行关联，并形成所述行驶过程的记忆路线，将该记忆路线记录在所述记忆路线库。
4.根据权利要求1所述车辆的行驶控制方法，其特征在于，在所述选取所述图像相似度达到预设阈值的车外环境图像作为所述目标图像的步骤之后，还包括：
从所述记忆路线库中获取所述目标图像对应的定位位置；
判断所述实时定位信息是否处于所述目标图像对应的定位位置的误差区域内；
在所述实时定位信息处于所述误差区域内时，判定为匹配到目标图像；
在所述实时定位信息不处于所述误差区域内时，判定为目标图像与实时定位信息不匹配。
5.根据权利要求1所述车辆的行驶控制方法，其特征在于，所述目标图像的定位位置对应着多条记忆路线；
所述将所述目标图像所对应的记忆路线确定为目标路线的步骤，包括：
在所述记忆路线中存在行驶至充电场的路线时，获取所述车辆的实时电量；
在所述实时电量低于预设电量时，将该行驶至充电场的路线作为所述目标路线。
6.根据权利要求1所述车辆的行驶控制方法，其特征在于，在所述控制所述车辆在所述目标路线上进行行驶的步骤之前，还包括：
当所述车辆的实时电量低于预设电量或接收用户的充电请求时，将所述目标路线设置为行驶至充电场的路线；
在所述控制所述车辆在所述目标路线上进行行驶的步骤之后，还包括：
向所述充电场的场地服务***发送泊车请求，所述泊车请求用于使所述场地服务***分配泊车位置和返回用于行驶至所述泊车位置的泊车路线；
接收所述泊车路线，并在所述车辆行驶至所述充电场时，控制所述车辆按照所述泊车路线行驶至所述泊车位置。
7.根据权利要求6所述车辆的行驶控制方法，其特征在于，所述泊车位置包括充电车位；
在所述向所述充电场的场地服务***发送泊车请求的步骤之后，还包括：
接收所述场地服务***返回的空闲充电车位信息，并向用户展示空闲的充电车位；
接收所述用户从所述空闲的充电车位中选择或确认目标充电车位的确认信息，并向所述场地服务***返回所述确认信息，使得所述场地服务***将所述目标充电车位作为所述泊车位置以及返回所述泊车路线。
8.根据权利要求6所述车辆的行驶控制方法，其特征在于，所述泊车位置包括充电车位，所述泊车请求还用于使所述场地服务***解锁所述充电车位和启动所述充电车位对所述车辆的充电；
在所述控制所述车辆按照所述泊车路线行驶至所述泊车位置的步骤之后，还包括：
在所述车辆行驶至所述充电车位时，控制所述车辆泊入所述充电车位并控制所述车辆进行充电。
9.根据权利要求8所述车辆的行驶控制方法，其特征在于，场地服务***用于检测所述车辆的车辆标识信息并识别所述车辆与所述充电车位匹配后，对所述充电车位进行解锁或启动所述充电车位对所述车辆充电。
10.根据权利要求1所述车辆的行驶控制方法，其特征在于，所述目标图像的定位位置对应着多条记忆路线；
所述将所述目标图像所对应的记忆路线确定为目标路线的步骤，包括：
获取各所述记忆路线的行驶时间；
判断当前时刻是否属于所述行驶时间的时间区间；
在所述当前时刻属于某一个记忆路线对应行驶时间的时间区间时，将该记忆路线作为所述目标路线。
11.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于在行车过程中，获取车辆当前的实时定位信息以及车辆外部环境的实时图像；
匹配模块，用于根据所述实时定位信息将所述实时图像与记忆路线库存储的各条记忆路线相应定位位置的车外环境图像进行匹配，包括：分别计算所述记忆路线库中各个车外环境图像与所述实时图像之间的图像相似度；选取所述图像相似度达到预设阈值的车外环境图像作为目标图像；
确定模块，用于当匹配到目标图像时，将所述目标图像所对应的记忆路线确定为目标路线；
切换模块，用于将车辆当前的行车路线切换至所述目标路线，并控制所述车辆在所述目标路线上进行行驶。
12.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至10中任一项所述车辆的行驶控制方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述车辆的行驶控制方法的步骤。
14.一种车辆，其特征在于，该车辆的车载终端被配置为用于执行如权利要求1至10任一项所述车辆的行驶控制方法的步骤。
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