CN116022126A - 自主学习泊车方法、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种自主学习泊车方法、电子设备及存储介质。方法包括：响应于起点设置事件，开始学习驾驶员的泊车路线；响应于终点设置事件，停止学习驾驶员的泊车路线，生成自主学习泊车轨迹，在学习驾驶员的泊车路线的过程中，记录泊车路线上的一个或多个车位的车位信息；响应于自动泊车请求，控制车辆沿自主学习泊车轨迹行驶，在控制车辆行驶过程中，根据所记录的车位信息，对自主学习泊车轨迹沿途的车位进行识别，如果识别到自主学习泊车轨迹沿途的车位为空闲车位，则控制车辆泊入该空闲车位。本发明在控制车辆沿泊车轨迹行驶过程中，当找到沿途的空闲车位，则控制车辆泊入，大大提升了功能的使用成功率，提升用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种自主学习泊车方法、电子设备及存储介质。
背景技术
目前，低速泊车分为自动泊车和代客泊车，而代客泊车分为2个阶段，分为自主学习泊车和自主代客泊车。代客泊车即最后一公里，车辆在预设的停车场入口即可开始自动驾驶然后泊车入库，但代客泊车因涉及到法规，实现方案复杂等目前还处于预研阶段。而自主学习泊车，基于目前的自动驾驶技术可以实现量产落地。
自主学习泊车大致功能是需要驾驶员设置起点，由驾驶员亲自驾驶泊入目标车位，然后将该车位设置为学习的终点，车辆通过车身上布置的传感器采集的数据进行分析学习，自动的形成语义地图，即学习完成轨迹，下一次用户行驶到起点位置时即可开始使用自主学习泊车功能，车辆无需人为干预，自己从起点位置自动驾驶到终点位置。
现有的自主学习泊车，目前只能适用于家庭私家车位。而对于公共停车场，例如工业园区内部的集中的停车场，由于一般没有固定的停车位，因此学习好入库路线的车位，极大可能使用时会被其他的车辆占用，车辆就不能从起点(可以是停车场入口、也可能是电梯入口)自动驾驶到已经学习好的路线终点位置，即目标车位，因此，现有的自主学习泊车功能对于公共停车场无法很好使用，给用户带来不好的体验。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术在公共停车场无法很好地使用自主学习泊车功能的技术问题，提供一种自主学习泊车方法、电子设备及存储介质。
本发明提供一种自主学习泊车方法，包括：
响应于起点设置事件，开始学习驾驶员的泊车路线；
响应于终点设置事件，停止学习驾驶员的泊车路线，生成自主学习泊车轨迹，在学习驾驶员的泊车路线的过程中，记录泊车路线上的一个或多个车位的车位信息；
响应于自动泊车请求，控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶，在控制车辆行驶过程中，根据所记录的车位信息，对所述自主学习泊车轨迹沿途的车位进行识别，如果识别到所述自主学习泊车轨迹沿途的车位为空闲车位，则控制车辆泊入该空闲车位。
本发明在自动泊车过程中，在控制车辆沿泊车轨迹行驶过程中，当找到沿途的空闲车位，则控制车辆泊入，对于没有私家车位的车主们，大大提升了功能的使用成功率，提升用户体验。同时，由于在学习驾驶员的泊车路线时，记录了车位信息，因此，在控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶时，可以根据所记录的车位信息，快速确认车位，并识别车位是否为空闲车位，从而提高识别速度。
进一步地，所述控制车辆泊入该空闲车位，具体包括：
如果控制车辆成功泊入该空闲车位，则完成入库，否则控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹继续行驶。
本实施例在车辆未能成功泊入时，控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹继续行驶，从而泊入下一个空闲车位，大大提高了泊车成功率。
进一步地，在所述响应于起点设置事件，开始学习驾驶员的泊车路线之前，所述方法还包括：
获取用户选择的入库路线类型；
所述响应于终点设置事件，停止学习驾驶员的泊车路线，生成自主学习泊车轨迹，在学习驾驶员的泊车路线的过程中，记录泊车路线上的一个或多个车位的车位信息，具体包括：
响应于终点设置事件，停止学习驾驶员的泊车路线，生成自主学习泊车轨迹，如果用户选择的入库路线类型为沿途车位类型，则在学习驾驶员的泊车路线的过程中，记录泊车路线上的一个或多个车位的车位信息。
本实施例为用户提供入库路线类型选择，以满足用户的不同需求。
更进一步地，所述响应于终点设置事件，停止学习驾驶员的泊车路线，生成自主学习泊车轨迹，在学习驾驶员的泊车路线的过程中，记录泊车路线上的一个或多个车位的车位信息，具体包括：
响应于终点设置事件，停止学习驾驶员的泊车路线，生成自主学习泊车轨迹，如果用户选择的入库路线类型为沿途车位类型，则在学习驾驶员的泊车路线的过程中，记录泊车路线上的一个或多个车位的车位信息，如果用户选择的入库路线类型为专用车位类型，则将响应终点设置事件时，车辆检测到的车位作为专用车位。
本实施例根据用户对于入库路线类型的选择，提供沿途车位和专用车位，以方便用户选择不同的类型进行学习。
再进一步地，所述响应于自动泊车请求，控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶，在控制车辆行驶过程中，根据所记录的车位信息，对所述自主学习泊车轨迹沿途的车位进行识别，如果识别到所述自主学习泊车轨迹沿途的车位为空闲车位，则控制车辆泊入该空闲车位，具体包括：
响应于自动泊车请求，获取用户选择的入库路线类型；
如果用户选择的入库路线类型为沿途车位类型，则控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶，在控制车辆行驶过程中，根据所记录的车位信息，对所述自主学习泊车轨迹沿途的车位进行识别，如果识别到所述自主学习泊车轨迹沿途的车位为空闲车位，则控制车辆泊入该空闲车位；或者
如果用户选择的入库路线类型为专用车位类型，则控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶至专用车位，控制车辆泊入专用车位。
本实施例根据用户对于入库路线类型的选择，提供沿途车位和专用车位，以方便用户选择不同类型的方式进行泊车。
更进一步地，所述响应于起点设置事件，开始学习驾驶员的泊车路线，具体包括：
响应于起点设置事件，开始学习驾驶员的泊车路线，如果用户选择的入库路线类型为沿途车位类型，则提示用户进行长距离学习。
本实施例增加对用户的提醒，以便让用户进行长距离学习，采集更多的车位，提高使用时的空车位占比。
进一步地，所述如果识别到所述自主学习泊车轨迹沿途的车位为空闲车位，则控制车辆泊入该空闲车位，具体包括：
如果识别到所述自主学习泊车轨迹沿途的车位为空闲车位，且检测到用户在车内，则显示泊入提示；
如果接收到泊入确认命令，则控制车辆泊入该空闲车位，否则控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹继续行驶。
本实施例为用户提供选择权，让用户选择是否泊入该空闲车位。
进一步地，所述在控制车辆行驶过程中，根据所记录的车位信息，对所述自主学习泊车轨迹沿途的车位进行识别，如果识别到所述自主学习泊车轨迹沿途的车位为空闲车位，则控制车辆泊入该空闲车位，具体包括：
在控制车辆行驶过程中，如果检测到用户在车外，则将所记录的车位信息发送到用户的移动终端显示，并在接收到用户所选择的车位后，控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶至用户所选择的车位，并对用户所选择的车位进行识别，如果用户所选择的车位为空闲车位，则控制车辆泊入该空闲车位。
本实施例为用户提供选择权，让用户选择所泊入的车位。
本发明提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的自主学习泊车方法。
本发明在自动泊车过程中，在控制车辆沿泊车轨迹行驶过程中，当找到沿途的空闲车位，则控制车辆泊入，对于没有私家车位的车主们，大大提升了功能的使用成功率，提升用户体验。同时，由于在学习驾驶员的泊车路线时，记录了车位信息，因此，在控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶时，可以根据所记录的车位信息，快速确认车位，并识别车位是否为空闲车位，从而提高识别速度。
本发明提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的自主学习泊车方法的所有步骤。
本发明在自动泊车过程中，在控制车辆沿泊车轨迹行驶过程中，当找到沿途的空闲车位，则控制车辆泊入，对于没有私家车位的车主们，大大提升了功能的使用成功率，提升用户体验。同时，由于在学习驾驶员的泊车路线时，记录了车位信息，因此，在控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶时，可以根据所记录的车位信息，快速确认车位，并识别车位是否为空闲车位，从而提高识别速度。
附图说明
图1为本发明一种自主学习泊车方法的工作流程图；
图2为本发明一实施例沿途车位类型的泊车示意图；
图3为本发明一实施例专用车位类型的泊车示意图；
图4为本发明最佳实施例的***原理图；
图5为本发明最佳实施例传感器的安装位置示意图；
图6为本发明最佳实施例一种自主学习泊车方法的入库路线学习的工作流程图；
图7为本发明最佳实施例一种自主学习泊车方法的入库路线使用的工作流程图；
图8为本发明一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。
如图1所示为本发明一种自主学习泊车方法的工作流程图，包括：
步骤S101，响应于起点设置事件，开始学习驾驶员的泊车路线；
步骤S102，响应于终点设置事件，停止学习驾驶员的泊车路线，生成自主学习泊车轨迹，在学习驾驶员的泊车路线的过程中，记录泊车路线上的一个或多个车位的车位信息；
步骤S103，响应于自动泊车请求，控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶，在控制车辆行驶过程中，根据所记录的车位信息，对所述自主学习泊车轨迹沿途的车位进行识别，如果识别到所述自主学习泊车轨迹沿途的车位为空闲车位，则控制车辆泊入该空闲车位。
具体来说，本发明可以应用在车辆的电子控制器单元(Electronic ControlUnit，ECU)上。当用户按下起点设置按键时，产生起点设置事件，触发步骤S101，车辆开始对驾驶员人工泊车进行自主学习，将车辆在用户按下起点设置按键时的位置，作为学习的起点，然后驾驶员驾驶车辆行驶，并泊入最终的目标车位或者目标位置，驾驶员按下终点设置按键，触发步骤S102，将该目标位置或者车辆在按下终点设置按键时的位置设置为学习的终点。车辆通过车身上布置的传感器采集的数据进行分析学习，自动的形成语义地图，得到自主学习泊车轨迹。具体来说，车辆在驾驶员人工泊车时进行连续采样，每次采样记录一个泊车学习轨迹点，根据多个所述泊车学习轨迹点规划得到自主学习泊车轨迹。同时，通过摄像头识别周围环境，在进行路线示教时，通过摄像头采集周围车位的数据，形成语义地图之后，将整条路线上的车位都包含于地图中。
然后，下一次用户行驶到起点位置时即可开始使用自主学习泊车功能，车辆无需人为干预，自己从起点位置自动驾驶到终点位置。在开始执行自动泊车过程时，例如用户按下自主学习泊车按键，则触发步骤S103，控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶。在行驶过程中，如图2所示，当车辆从起点位置21向终点位置22行驶的过程中，只要这条路线上存在空的车位，即示意图中的车位P1-P4都可以进行泊车入库。到到达空闲车位时，采用自动泊车方式将车辆泊入空闲车位。因此，即使终点位置22的车位已经有其他车辆占用，车辆仍然可以泊入自主学习泊车轨迹沿途的空闲车位，对于没有私家车位的车主们，大大提升了功能的使用成功率，提升用户体验。如图3所示为专用车位的泊车方式，可以看到，车辆需要从起点位置31行驶到终点位置32，并泊入终点位置32的车位，如果终点位置32的车位被占用，则会导致泊车失败。
因此，对于没有私家车位的车库，只要有任意的空车位，即可以识别泊入车位，提高用户体验，增加自主学习泊车的使用场景。
车辆在识别沿途空闲车位时，基于所记录的车位信息识别车位，然后判断车位是否为空。车辆对于车位的识别需要进行数据分析，因此，如果是在行驶过程中，从沿途的环境信息中识别空闲车位，则首先需要识别出车位，然后判断是否为空闲车位。从环境信息中识别车外需要较长时间，从而导致空闲车位的识别效率较低。然而，本发明是在路线示教时进行获取路线沿途的环境信息，然后可以在路线示教的过程中或者结束后从环境信息中识别车位。然后在执行步骤S103控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶的过程中，基于已经识别的车位信息，例如车位周边的环境、车位在自主学习泊车轨迹中的位置，来确定车位信息，因此能够快速地自主学习泊车轨迹沿途的环境中识别确定出车位，并对车位进行实时检测，确定是否为空闲车位。因此在控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶的过程中，车辆无需进行复杂的车位识别，而仅需要进行简单的空闲车位识别，判断车位是否空闲，大大提高了空闲车位的识别速度。
本发明在自动泊车过程中，在控制车辆沿泊车轨迹行驶过程中，当找到沿途的空闲车位，则控制车辆泊入，对于没有私家车位的车主们，大大提升了功能的使用成功率，提升用户体验。
在其中一个实施例中，所述控制车辆泊入该空闲车位，具体包括：
如果控制车辆成功泊入该空闲车位，则完成入库，否则控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹继续行驶。
具体来说，如图2所示，如果在进行车位P1入库的时候，如果因为车位过小或者车位出现异常的障碍物，***可自动控制车辆沿自主学习泊车轨迹继续行驶，继续寻找车位，例如进入车位P2-P4，从而增加用户使用功能的成功率。
本实施例在车辆未能成功泊入时，控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹继续行驶，从而泊入下一个空闲车位，大大提高了泊车成功率。
在其中一个实施例中，在所述响应于起点设置事件，开始学习驾驶员的泊车路线之前，所述方法还包括：
获取用户选择的入库路线类型；
所述响应于终点设置事件，停止学习驾驶员的泊车路线，生成自主学习泊车轨迹，在学习驾驶员的泊车路线的过程中，记录泊车路线上的一个或多个车位的车位信息，具体包括：
响应于终点设置事件，停止学习驾驶员的泊车路线，生成自主学习泊车轨迹，如果用户选择的入库路线类型为沿途车位类型，则在学习驾驶员的泊车路线的过程中，记录泊车路线上的一个或多个车位的车位信息。
具体来说，可以显示一个选择界面，让用户选择入库路线类型，从而得到用户选择的入库路线类型。并当用户选择的入库路线类型为沿途车位类型时，在学习驾驶员的泊车路线的过程中，记录泊车路线上的一个或多个车位的车位信息。
本实施例为用户提供入库路线类型选择，以满足用户的不同需求。
在其中一个实施例中，所述响应于终点设置事件，停止学习驾驶员的泊车路线，生成自主学习泊车轨迹，在学习驾驶员的泊车路线的过程中，记录泊车路线上的一个或多个车位的车位信息，具体包括：
响应于终点设置事件，停止学习驾驶员的泊车路线，生成自主学习泊车轨迹，如果用户选择的入库路线类型为沿途车位类型，则在学习驾驶员的泊车路线的过程中，记录泊车路线上的一个或多个车位的车位信息，如果用户选择的入库路线类型为专用车位类型，则将响应终点设置事件时，车辆检测到的车位作为专用车位。
具体来说，若用户选择专用车位，则用户需要设置起点位置，亲自驾驶车辆行驶并泊入到目标车位内，点击设置终点，等待***学习完成。若用户选择沿途车位，同样的，驾驶员亲自驾驶车辆行驶，并最终把车位泊入到目标车位内，该目标车位即为专用车位，点击设置终点，等待***学习完成，在车辆行驶过程中，记录泊车路线上的一个或多个车位的车位信息。
本实施例根据用户对于入库路线类型的选择，提供沿途车位和专用车位，以方便用户选择不同的类型进行学习。
在其中一个实施例中，所述响应于自动泊车请求，控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶，在控制车辆行驶过程中，根据所记录的车位信息，对所述自主学习泊车轨迹沿途的车位进行识别，如果识别到所述自主学习泊车轨迹沿途的车位为空闲车位，则控制车辆泊入该空闲车位，具体包括：
响应于自动泊车请求，获取用户选择的入库路线类型；
如果用户选择的入库路线类型为沿途车位类型，则控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶，在控制车辆行驶过程中，根据所记录的车位信息，对所述自主学习泊车轨迹沿途的车位进行识别，如果识别到所述自主学习泊车轨迹沿途的车位为空闲车位，则控制车辆泊入该空闲车位；或者
如果用户选择的入库路线类型为专用车位类型，则控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶至专用车位，控制车辆泊入专用车位。
具体来说，当用户需要使用路线时，若用户选择专用车位入库，若目标车位是空闲状态，则车辆可自动驾驶至车位内完成泊车，若车位被占用，则会提醒用户暂无可用车位入库失败。当用户选择沿途车位时，只要是当条路线上存在可泊入的空车位，则***可控制车辆泊入空车位，若在***泊入过程中泊入失败，***可自动再次尝试寻找下一个空车位泊入直至行驶至终点目标车位。
本实施例根据用户对于入库路线类型的选择，提供沿途车位和专用车位，以方便用户选择不同类型的方式进行泊车。
在其中一个实施例中，所述响应于起点设置事件，开始学习驾驶员的泊车路线，具体包括：
响应于起点设置事件，开始学习驾驶员的泊车路线，如果用户选择的入库路线类型为沿途车位类型，则提示用户进行长距离学习。
具体来说，基于沿途车位的功能定义，学习完成的路线***可以支持泊入其路线上任意的空车位。因此在用户选择沿途车位类型学习时就提醒用户学习尽量长的路线，例如绕公共停车场一圈，那么在自动驾驶时可以增加找到车位的概率。
具体的提示方式可以采用语音提醒、屏幕文字、视频提醒等方式。
本实施例增加对用户的提醒，以便让用户进行长距离学习，采集更多的车位，提高使用时的空车位占比。
具体来说，在控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶可以有两种操作方式。一种方式，用户位于车内，由车辆自主控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶。用户在车内可以根据情况随时接管车辆。
在其中一个实施例中，所述如果识别到所述自主学习泊车轨迹沿途的车位为空闲车位，则控制车辆泊入该空闲车位，具体包括：
如果识别到所述自主学习泊车轨迹沿途的车位为空闲车位，且检测到用户在车内，则显示泊入提示；
如果接收到泊入确认命令，则控制车辆泊入该空闲车位，否则控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹继续行驶。
本实施例针对用户在车内的情况，当车辆识别到空闲车位时，将显示泊入提示，让用户确认是否泊入该空闲车位，如果用户选择确认，则泊入该空闲车位，如果用户选择拒绝，则车辆沿所述自主学习泊车轨迹继续行驶，寻找下一车位。
对于车辆来说，其只是识别车位是否空闲。然而，对于用户来说，其可能会考虑该车位旁边其他车位的情况，或者该车位与用户最终的目的地的距离，来最终选择车位。例如车位虽然是空闲，但车位旁边有豪车，在泊车过程中，如果发生剐蹭，则可能造成高额赔偿。因此，部分车主并不喜欢在豪车旁边停车。另外，如果用户是在商场的停车场停车，则用户会考虑该车位是否离商场入口近，用户会倾向于停在商场入口附件的车位，因此，对于离商场入口远的车位，用户会不倾向于泊车。
本实施例为用户提供选择权，让用户选择是否泊入该空闲车位。
具体来说，在控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶的另一种操作方式，是用户位于车外，通过移动终端，例如手机向车辆发送信息，由车辆自主控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶。车辆是根据自主学习泊车轨迹自主行驶，用户通过手机开始或者停止车辆的行驶。
在其中一个实施例中，所述在控制车辆行驶过程中，根据所记录的车位信息，对所述自主学习泊车轨迹沿途的车位进行识别，如果识别到所述自主学习泊车轨迹沿途的车位为空闲车位，则控制车辆泊入该空闲车位，具体包括：
在控制车辆行驶过程中，如果检测到用户在车外，则将所记录的车位信息发送到用户的移动终端显示，并在接收到用户所选择的车位后，控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶至用户所选择的车位，并对用户所选择的车位进行识别，如果用户所选择的车位为空闲车位，则控制车辆泊入该空闲车位。
具体来说，本实施例针对用户在车外的情况，考虑到用户在车外能够更好地观察到车位情况，因此，让用户选择所泊入的车位。具体来说，当检测到用户在车外通过移动终端控制车辆，则将之前学习路线时所记录的车位信息发送到用户的移动终端显示。可以将所有的车位信息都发送到用户的移动终端显示，也可以显示车辆行驶时，前方若干个车位信息到用户的移动终端显示。用户通过点击选择其想要停泊的车位，则车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶至用户所选择的车位，并对用户所选择的车位进行识别，如果为空闲车位，则控制车辆泊入该空闲车位，否则可以向用户反馈泊车失败信息，让用户继续选择车位泊入。
本实施例为用户提供选择权，让用户选择所泊入的车位。
如图4所示为本发明最佳实施例的***原理图，包括：12颗超声波探头、4颗环视摄像头、1颗前摄像头、代客泊车主机、电动助力转向***、车身稳定***、电子驻车、整车控制器、中控屏、组合开关、转角传感器等***，传感器单元(超声波探头)通过私有通讯与代客泊车主机通信，其他相关联***通过控制器局域网络(Control ler AreaNetwork，CAN)与代客泊车主机通信。主要相关***主要工作实施方式进行简述。
其中，如图5所示为传感器的安装位置示意图，包括：
超声波远距离探头S1、S6、S7、S12，探测距离为4.5m，安装于前后保左右侧面，安装高度500mm；
超声波探头S2、S3、S4、S5、S8、S9、S10、S11，探测距离为2.2m，安装于前后保，按照倒车雷达***安装要求布置；
环视摄像头C1、C2、C3、C4，130万像素，190°鱼眼摄像头，有效输出720P，可探测距离至少8m；
前摄像头C5，130万像素，100°广角摄像头，有效输出720P，可探测距离约70m。
代客泊车主机6，计算超声波传感器探测障碍物距离、搜索车位、轨迹规划、转向控制、车速控制、刹车控制等。
本***实现功能：自主学***车位入库、垂直车位入库、垂直车位出库、水平车位出库。更具体地：
组合开关即泊车功能开启开关1，泊车开启开关1为硬开关或者是HU里面设置的软开关，用于开启自动泊车功能。
超声波探头2和超声波远距离探头3产生方波信号，经过放大电路驱动超声波探头发送超声波脉冲信号，当超声波经过障碍物发射后再由超声波探头测量并接收，当MCU检测到回波后，根据当前温度进行温度补偿，通过公式d＝1/2Ct(C＝343m/s(20℃))计算出障碍物距离。
环视摄像头4是190°的鱼眼摄像头，可实时运用图像算法运算捕捉车位信息和周围环境信息。对于超声波无法探测到的近端障碍物(如：矮小物体、移动物体等)进行探测识别，可准确识别车位的长度、深度、车道线以及车位周围障碍物类型等。
前摄像头5是广角100°的广角，即广角摄像头，可实时运用图像算法运算捕捉车位信息和周围环境信息。对于超声波和鱼眼摄像头无法探测到的远处障碍物(如：矮小物体、移动物体等)进行探测识别，实现建图以及车辆定位等作用。
代客泊车主机6(简称AVP模块)通过获取感知模块的数据(感知模块包括超声波、鱼眼摄像头、广角摄像头以及集成于其内部的IMU等)进行路线的建图、车辆的定位、以及空车位的检测、车位识别等，再结合车辆当前的位置进行车位的定位计算，再经过车辆控制模型计算入库路线或者出库路线的轨迹规划，再通过车辆横向以及纵向控制进行自动驾驶到终点目标位置。代客泊车主机模块轨迹规划计算完成后，发送转向角度、停车距离、驾驶员提示信息等指令给相关联***，以执行前述自主学习泊车方法的相应步骤。
车身稳定***7(简称ESC)用于收到代客泊车主机发送的制动指令，包括减速度、驻车控制等，并同时反馈车辆的减速度、横摆角、车速、轮速等车身数据供AVP进行车辆纵向控制计算。
电动助力转向***8(简称EPS)用于执行代客泊车主机发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到代客泊车主机指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向AVP反馈退出控制原因。
整车控制器9(简称VCU)7)用于接收到代客泊车的扭矩和换挡请求，执行加速控制和换挡控制，并实时反馈车辆的档位，响应扭矩等。
中控屏10用于在泊车过程中提示文字、用户操作界面和动画的显示，蜂鸣器报警音等。
电子驻车11用于当泊车完成或是泊车***退出时，执行AVP发送的置起释放请求。
如图6所示为本发明最佳实施例一种自主学习泊车方法的入库路线学习的工作流程图，包括：
步骤S601，整车上电；
步骤S602，AVP自检完成，HAVP_status＝standby；
步骤S603，当驾驶员按下AVP泊车按钮，功能开启，中控屏显示路线卡片信息；
步骤S604，驾驶员选择添加路线，开始添加路线；
步骤S605，驾驶员选择入库路线学习，如果选择添加车位类型为专用车位，则执行步骤S606，否则执行步骤S610；
步骤S606，驾驶员设置起点；
步骤S607，驾驶员示教入库，将车辆泊入到私家车位；
步骤S608，驾驶员设置终点；
步骤S609，路线生成，仅学习该车位的路线信息，路线学习完成；
步骤S610，驾驶员设置起点，提醒用户尽量学习长一点的路线距离；
步骤S611，驾驶员示教入库，学习路线距离至***可支持最大距离100米；
步骤S612，驾驶员设置终点；
步骤S613，路线生成，记录该条路线上的所有车位，路线学习完成。
如图7所示为本发明最佳实施例一种自主学习泊车方法的入库路线使用的工作流程图，包括：
步骤S701，整车上电；
步骤S702，AVP自检完成，HAVP_status＝standby；
步骤S703，当驾驶员按下AVP泊车按钮，功能开启，中控屏显示路线卡片信息；
步骤S704，驾驶员选择使用入库路线，如果选择沿途车位类型，则执行步骤S705，否则执行步骤S708；
步骤S705，路线匹配中；
步骤S706，找到沿途的空车位，开始泊车入库；
步骤S707，如果泊入成功，则入库完成，否则继续寻找下一个车位；
步骤S708，路线匹配中；
步骤S709，找到学习的目标专用车位，入库完成。
具体来说：
1)整车上电，AVP***自检完成后***进入standby状态；
2)驾驶员按下AVP开关，中控屏显示路线卡片界面，点击添加路线；
3)用户选择添加入库还是出库，选择入库路线；
4)用户选择专用车位或者是沿途车位，若用户有私家车位，则选择专用车位，若无私家车位，则选择沿途车位，若用户选择沿途车位，则提醒用户尽量学较长距离，保证***可采集更多的车位，提高使用时的空车位占比；
5)若用户选择专用车位，则用户需要设置起点位置(起点位置可能是电梯门口，可能是园区停车场入库)，亲自驾驶车辆行驶并泊入到目标车位内，点击设置终点，等待***学习完成。若用户选择沿途车位，同样的，提醒用户设置起点位置，亲自驾驶车辆行驶较长距离，并最终把车位泊入到目标车位内，点击设置终点，等待***学习完成。
当用户需要使用路线时，若用户选择专用车位入库，若目标车位是空闲状态，则车辆可自动驾驶至车位内完成泊车，若车位被占用，则会提醒用户暂无可用车位入库失败。当用户选择沿途车位时，只要是当条路线上存在可泊入的空车位，则***可控制车辆泊入空车位，若在***泊入过程中泊入失败，***可自动再次尝试寻找下一个空车位泊入直至行驶至终点目标车位。
本发明适用场景如下：
目前现有的自主学习泊车从起点位置开始学习，驾驶员亲自试驾泊入终点车位位置后，将这个车位设置为终点位置，则***学习的是一条从起点位置到终点位置的路线，入库使用时只能从起点位置泊入到终点车位中，若终点车位被占用，则会入库失败，无法使用功能，大大降级用户体验，特别是针对没有私家车位的车主。
本发明增加一种学习沿途车位的学习路线方式，通过摄像头识别周围环境，在进行路线示教时，通过摄像头采集周围车位的数据，形成语义地图之后，将整条路线上的车位都包含于地图中，那么在使用的时候，只要这条路线上存在空的车位，即示意图中的P1-P4都可以进行泊车入库，而且如果在进行P1入库的时候如果因为车位过小或者车位出现异常的障碍物，***可自动控制车辆在这条路线上继续寻找车位，增加用户使用功能的成功率。
本实施例对自主学习泊车轨迹沿途车位进行学习，并且在使用时可以实现该路线(自主学习泊车轨迹)上的任意车位泊入的功能，对于没有私家车位的车主们，大大提升了功能的使用成功率，提升用户体验。通过增加沿途车位学习路线方式，学习路线时通过建图算法的优化，可以实现路线采集时将路线上的车位都纳入地图中。基于沿途车位的功能定义，学习完成的路线***可以支持任意泊入其路线上的空车位，在用户选择沿途车位类型学习时就提醒用户学习尽量长的路线，例如绕公共停车场一圈，那么在自动驾驶时可以增加找到车位的概率。当学习好的沿途车位路线，用户在使用时，***自动找到的车位，如果泊入不成功，还可以继续控制车辆自动驾驶沿着已学好的路线继续寻找空车位，而不是直接提醒入库失败，直至如果最终的目标车位都泊入失败，才最终提醒入库失败。此策略大大提高了此功能的使用的成功率。
如图8所示为本发明一种电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器801；以及，
与至少一个所述处理器801通信连接的存储器802；其中，
所述存储器802存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的自主学习泊车方法。
图8中以一个处理器801为例。
电子设备还可以包括：输入装置803和显示装置804。
处理器801、存储器802、输入装置803及显示装置804可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器802作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自主学习泊车方法对应的程序指令/模块，例如，图1所示的方法流程。处理器801通过运行存储在存储器802中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的自主学习泊车方法。
存储器802可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自主学习泊车方法的使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器802可选包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行自主学习泊车方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置803可接收输入的用户点击，以及产生与自主学习泊车方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置804可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器802中，当被所述一个或者多个处理器801运行时，执行上述任意方法实施例中的自主学习泊车方法。
本发明在自动泊车过程中，在控制车辆沿泊车轨迹行驶过程中，当找到沿途的空闲车位，则控制车辆泊入，对于没有私家车位的车主们，大大提升了功能的使用成功率，提升用户体验。
本发明一实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的自主学习泊车方法的所有步骤。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种自主学习泊车方法，其特征在于，包括：
响应于起点设置事件，开始学习驾驶员的泊车路线；
响应于终点设置事件，停止学习驾驶员的泊车路线，生成自主学习泊车轨迹，在学习驾驶员的泊车路线的过程中，记录泊车路线上的一个或多个车位的车位信息；
响应于自动泊车请求，控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶，在控制车辆行驶过程中，根据所记录的车位信息，对所述自主学习泊车轨迹沿途的车位进行识别，如果识别到所述自主学习泊车轨迹沿途的车位为空闲车位，则控制车辆泊入该空闲车位。
2.根据权利要求1所述的自主学习泊车方法，其特征在于，所述控制车辆泊入该空闲车位，具体包括：
如果控制车辆成功泊入该空闲车位，则完成入库，否则控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹继续行驶。
3.根据权利要求1所述的自主学习泊车方法，其特征在于，在所述响应于起点设置事件，开始学习驾驶员的泊车路线之前，所述方法还包括：
获取用户选择的入库路线类型；
所述响应于终点设置事件，停止学习驾驶员的泊车路线，生成自主学习泊车轨迹，在学习驾驶员的泊车路线的过程中，记录泊车路线上的一个或多个车位的车位信息，具体包括：
响应于终点设置事件，停止学习驾驶员的泊车路线，生成自主学习泊车轨迹，如果用户选择的入库路线类型为沿途车位类型，则在学习驾驶员的泊车路线的过程中，记录泊车路线上的一个或多个车位的车位信息。
4.根据权利要求3所述的自主学习泊车方法，其特征在于，所述响应于终点设置事件，停止学习驾驶员的泊车路线，生成自主学习泊车轨迹，在学习驾驶员的泊车路线的过程中，记录泊车路线上的一个或多个车位的车位信息，具体包括：
响应于终点设置事件，停止学习驾驶员的泊车路线，生成自主学习泊车轨迹，如果用户选择的入库路线类型为沿途车位类型，则在学习驾驶员的泊车路线的过程中，记录泊车路线上的一个或多个车位的车位信息，如果用户选择的入库路线类型为专用车位类型，则将响应终点设置事件时，车辆检测到的车位作为专用车位。
5.根据权利要求4所述的自主学习泊车方法，其特征在于，所述响应于自动泊车请求，控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶，在控制车辆行驶过程中，根据所记录的车位信息，对所述自主学习泊车轨迹沿途的车位进行识别，如果识别到所述自主学习泊车轨迹沿途的车位为空闲车位，则控制车辆泊入该空闲车位，具体包括：
响应于自动泊车请求，获取用户选择的入库路线类型；
如果用户选择的入库路线类型为沿途车位类型，则控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶，在控制车辆行驶过程中，根据所记录的车位信息，对所述自主学习泊车轨迹沿途的车位进行识别，如果识别到所述自主学习泊车轨迹沿途的车位为空闲车位，则控制车辆泊入该空闲车位；或者
如果用户选择的入库路线类型为专用车位类型，则控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶至专用车位，控制车辆泊入专用车位。
6.根据权利要求3所述的自主学习泊车方法，其特征在于，所述响应于起点设置事件，开始学习驾驶员的泊车路线，具体包括：
响应于起点设置事件，开始学习驾驶员的泊车路线，如果用户选择的入库路线类型为沿途车位类型，则提示用户进行长距离学习。
7.根据权利要求1所述的自主学习泊车方法，其特征在于，所述如果识别到所述自主学习泊车轨迹沿途的车位为空闲车位，则控制车辆泊入该空闲车位，具体包括：
如果识别到所述自主学习泊车轨迹沿途的车位为空闲车位，且检测到用户在车内，则显示泊入提示；
如果接收到泊入确认命令，则控制车辆泊入该空闲车位，否则控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹继续行驶。
8.根据权利要求1所述的自主学习泊车方法，其特征在于，所述在控制车辆行驶过程中，根据所记录的车位信息，对所述自主学习泊车轨迹沿途的车位进行识别，如果识别到所述自主学习泊车轨迹沿途的车位为空闲车位，则控制车辆泊入该空闲车位，具体包括：
在控制车辆行驶过程中，如果检测到用户在车外，则将所记录的车位信息发送到用户的移动终端显示，并在接收到用户所选择的车位后，控制车辆沿所述自主学习泊车轨迹行驶至用户所选择的车位，并对用户所选择的车位进行识别，如果用户所选择的车位为空闲车位，则控制车辆泊入该空闲车位。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如权利要求1至8任一项所述的自主学习泊车方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1～8任一项所述的自主学习泊车方法的所有步骤。
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|---|---|---|---|---|
| CN116279437A (zh) * | 2023-05-18 | 2023-06-23 | 集度科技有限公司 | 用于记忆泊车的控制***、车辆及控制方法 |
| CN117576942A (zh) * | 2023-11-17 | 2024-02-20 | 国能智慧科技发展(江苏)有限公司 | 一种基于智能门禁的智慧地下车库联动***、方法 |
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