JP2007269309A - 駐車支援装置および方法、駐車位置設定装置および方法、記録媒体、並びに、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】簡単に車両を駐車する位置を所望の位置に設定する。
【解決手段】表示位置設定部７４は、視線方向検出部７２により検出されたドライバの視線の方向に基づいて、車両を駐車する位置を設定するための目印である駐車マークの表示位置を設定する。表示制御部７５は、直接表示部を制御して、設定された路面上の表示位置に駐車マークを表示させたり、表示部を制御して、設定された表示部の画面上の表示位置に駐車マークを表示させる。出力部７７は、駐車マークが表示されている位置に駐車位置が確定された場合、確定された駐車位置を示す情報を走行制御装置４１に供給し、走行制御装置は、車両を駐車位置まで移動させる。本発明は、運転支援装置に適用できる。
【選択図】図２

Description

本発明は、駐車支援装置および方法、駐車位置設定装置および方法、記録媒体、並びに、プログラムに関し、特に、簡単に車両を駐車する位置を所望の位置に設定することができるようにした駐車支援装置および方法、駐車位置設定装置および方法、記録媒体、並びに、プログラムに関する。

近年、自動運転または各種のガイダンスの表示や音声案内などを行うことにより、車両を駐車する際にドライバを支援する駐車支援技術の開発が盛んである。

例えば、駐車形態が車庫入れ駐車であるかまたは縦列駐車であるかを決定し、駐車形態に応じて、車両を駐車する駐車目標位置を設定し、車両の後方を撮影した画像に駐車目標位置を重畳させて表示し、駐車目標位置に車両を誘導することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

また、画面に表示された地図上の駐車位置を指定し、無人運転により、検出した障害物を避けながら、指定した駐車位置に車両を駐車することが提案されている（例えば、特許文献２参照）。

特開２００５−６７５６５号公報 特開２００５−９６７０３号公報

しかしながら、特許文献１に記載の発明では、表示手段に表示されている駐車位置付近の画像を見ながら、表示手段に設けられたタッチパネルを操作して、駐車目標位置を調整する必要があり、ユーザに煩わしさを感じさせてしまう。

また、特許文献２に記載の発明は、予め設定（検出）されている駐車位置をユーザが指定するものであり、駐車位置をどのように設定するかについては記載されていない。

本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、簡単に車両を駐車する位置を所望の位置に設定することができるようにするものである。

本発明の第１の側面の駐車位置表示装置は、車両を駐車する駐車位置を設定する駐車位置設定装置であって、ドライバの視線の方向に基づいて、駐車位置を設定するための目印を表示する表示位置を設定する表示位置設定手段と、設定された表示位置に目印を表示するように目印の表示を制御する表示制御手段と、目印が表示されている位置に駐車位置が確定された場合、確定された駐車位置を示す情報を出力する出力手段とを備える。

本発明の第１の側面の駐車位置表示装置においては、ドライバの視線の方向に基づいて、駐車位置を設定するための目印を表示する表示位置が設定され、設定された表示位置に目印を表示するように目印の表示が制御され、目印が表示されている位置に駐車位置が確定された場合、確定された駐車位置を示す情報が出力される。

従って、視線を動かすことにより、駐車位置を設定するための目印を移動させることができる。また、簡単に車両を駐車する位置を所望の位置に設定することができる。

この表示位置設定手段、表示制御手段、出力手段は、例えば、CPU（Central Processing Unit）により構成される。

この表示位置設定手段には、ドライバの視線の方向にある路面上の位置に表示位置を設定させ、この表示制御手段には、表示位置に光を投射することにより路面上に目印を表示するように、光を投射する投射手段を制御させることができる。

これにより、駐車位置を設定するための目印を路面上に表示させることができ、駐車位置を直感的に把握することができる。

この投射手段は、例えば、レーザダイオードなど光線を投射する装置、DLP（商標）プロジェクタなど投射型の表示装置により構成される。

この表示制御手段には、車両の底面とほぼ同じ面積および形状の光による目印を表示するように、投射手段を制御させることができる。

これにより、車両の底面とほぼ同じ面積および形状の目印を路面上に表示させることができ、駐車後の車の位置とその周囲との関係を、容易かつ正確に把握することができる。

この駐車位置表示装置は、車両の周辺を撮影した画像に基づいて、ドライバの視線の方向にある駐車枠を検出する駐車枠検出手段をさらに設け、表示位置設定手段には、ドライバの視線の方向に駐車枠が検出された場合、車両を駐車枠内に駐車させる位置に表示位置を設定させることができる。

これにより、簡単に駐車枠内に車両を駐車できるように駐車位置を設定することができる。

この駐車枠検出手段は、例えば、CPU（Central Processing Unit）により構成される。

この表示位置設定手段には、ドライバの視線の方向にある表示手段の画面上の位置である注目位置に表示位置を設定させ、この表示制御手段には、表示手段の画面に表示されている、車両の周辺を撮影した画像に重畳させて、表示位置に目印を表示するように表示手段を制御させることができる。

これにより、表示手段を見ながら表示位置を設定することができ、例えば、表示手段に表示されている場所であれば、ドライバの死角になっている場所にも駐車位置に設定することが可能となる。

この駐車位置表示装置は、注目位置に映っている駐車枠を検出する駐車枠検出手段をさらに設け、この表示位置設定手段には、注目位置に映っている駐車枠が検出された場合、車両を駐車枠内に駐車させる位置に表示位置を設定させることができる。

これにより、簡単に表示手段に映っている駐車枠内に車両を駐車できるように駐車位置を設定することができる。

この駐車枠検出手段は、例えば、CPU（Central Processing Unit）により構成される。

この表示位置設定手段には、ドライバの顔の方向と視線の方向とが一致しない場合、視線の方向を基準とする顔の方向に表示位置を移動させることができる。

これにより、視線を動かさずに、顔を動かすだけで、目印の位置を微調整することができる。

この駐車位置表示装置は、前記ドライバの顔の移動方向に基づいて、前記目印が表示されている位置に前記車両を駐車する位置を確定するか否かを判定する確定判定手段をさらに設けることができる。

これにより、視線および顔を動かすだけで、駐車位置を設定することができる。

この確定判定手段は、例えば、CPU（Central Processing Unit）により構成される。

この駐車位置表示装置は、ドライバの視線の方向を検出する視線方向検出手段をさらに設けることができる。

これにより、自分で検出したドライバの視線の方向に基づいて、目印の表示位置を設定することができる。

この視線方向検出手段は、例えば、CPU（Central Processing Unit）により構成される。

この駐車位置表示装置は、ドライバの顔の方向を検出する顔方向検出手段をさらに設けることができる。

これにより、自分で検出したドライバの顔の方向に基づいて、目印の表示位置を設定することができる。

この顔方向検出手段は、例えば、CPU（Central Processing Unit）により構成される。

本発明の第１の側面の駐車位置設定方法、または、プログラムは、車両を駐車する駐車位置を設定する駐車位置設定方法、または、車両を駐車する駐車位置を設定する駐車位置設定処理を、コンピュータに実行させるプログラムであって、ドライバの視線の方向に基づいて、駐車位置を設定するための目印を表示する表示位置を設定する表示位置設定ステップと、設定された表示位置に目印を表示するように目印の表示を制御する表示制御ステップと、目印が表示されている位置に駐車位置が確定された場合、確定された駐車位置を示す情報の出力を制御する出力制御ステップとを含む。

本発明の第１の側面の駐車位置設定方法、または、プログラムにおいては、ドライバの視線の方向に基づいて、駐車位置を設定するための目印を表示する表示位置が設定され、設定された表示位置に目印を表示するように目印の表示が制御され、目印が表示されている位置に駐車位置が確定された場合、確定された駐車位置を示す情報の出力が制御される。

従って、視線を動かすことにより、駐車位置を設定するための目印を移動させることができる。また、簡単に車両を駐車する位置を所望の位置に設定することができる。

この表示位置設定ステップは、例えば、ドライバの視線の方向に基づいて、駐車位置を設定するための目印を表示する表示位置をCPUにより設定する表示位置設定ステップにより構成され、この表示制御ステップは、例えば、設定された表示位置に目印を表示するように目印の表示をCPUにより制御する表示制御ステップにより構成され、目印が表示されている位置に駐車位置が確定された場合、この出力制御ステップは、例えば、確定された駐車位置を示す情報の出力をCPUにより制御する出力制御ステップにより構成される。

本発明の第２の側面の駐車支援装置は、ドライバの視線の方向に基づいて、車両を駐車する駐車位置を設定するための目印を表示する表示位置を設定する表示位置設定手段と、設定された表示位置に目印を表示するように目印の表示を制御する表示制御手段と、目印が表示されている位置に駐車位置が確定された場合、確定された駐車位置への車両の移動を支援する支援手段とを備える。

従って、視線を動かすことにより、駐車位置を設定するための目印を移動させることができる。また、簡単に車両を駐車する位置を所望の位置に設定し、設定した位置に車両を駐車させることができる。

この表示位置設定手段、表示制御手段、支援手段は、例えば、CPU（Central Processing Unit）により構成される。また、この支援手段は、例えば、車両の走行を制御する専用の走行制御装置により構成される。

本発明の第２の側面の駐車支援方法、または、プログラムは、ドライバの視線の方向に基づいて、車両を駐車する駐車位置を設定するための目印を表示する表示位置を設定する表示位置設定ステップと、設定された表示位置に目印を表示するように目印の表示を制御する表示制御ステップと、目印が表示されている位置に駐車位置が確定された場合、確定された駐車位置への車両の移動を支援する支援ステップとを含む。

本発明の第２の側面の駐車支援方法、または、プログラムにおいては、ドライバの視線の方向に基づいて、車両を駐車する駐車位置を設定するための目印を表示する表示位置が設定され、設定された表示位置に目印を表示するように目印の表示が制御され、目印が表示されている位置に駐車位置が確定された場合、確定された駐車位置への車両の移動が支援される。

従って、視線を動かすことにより、駐車位置を設定するための目印を移動させることができる。また、簡単に車両を駐車する位置を所望の位置に設定し、設定した位置に車両を駐車させることができる。

この表示位置設定ステップは、例えば、ドライバの視線の方向に基づいて、車両を駐車する駐車位置を設定するための目印を表示する表示位置をCPUにより設定する表示位置設定ステップにより構成され、この表示制御ステップは、例えば、設定された表示位置に目印を表示するように目印の表示をCPUにより制御する表示制御ステップにより構成され、この支援ステップは、例えば、目印が表示されている位置に駐車位置が確定された場合、確定された駐車位置への車両の移動をCPUにより支援する支援ステップにより構成される。

以上のように、本発明の第１および第２の側面によれば、視線を動かすことにより、駐車位置を設定するための目印を移動させることができる。特に、本発明の第１および第２の側面によれば、簡単に車両を駐車する位置を所望の位置に設定することができる。従って、簡単に車両を所望の位置に駐車させることができる。

以下、図を参照して、本発明の実施の形態について説明する。

図１は、本発明を適用した車載システム１の一実施の形態を示すブロック図である。車載システム１は、駐車位置設定支援部１１、駐車制御部１２、および、車両制御部１３を含むように構成される。また、駐車位置設定支援部１１は、ドライバ撮影部２１、駐車位置設定部２２、車外撮影部２３、駐車マーク表示部２４、入力部２５、および、通信部２６を含むように構成される。さらに、駐車マーク表示部２４は、直接表示部３１および表示部３２を含むように構成される。また、駐車制御部１２は、走行制御装置４１を含むように構成される。さらに、車両制御部１３は、ステアリング制御装置５１、トランスミッション制御装置５２、および、動力制御装置５３を含むように構成される。

駐車位置設定部２２、入力部２５、通信部２６、直接表示部３１、表示部３２、および、走行制御装置４１は、ボディ系LAN（Local Area Network）１４を介して相互に接続され、走行制御装置４１、ステアリング制御装置５１、トランスミッション制御装置５２、および、動力制御装置５３は、走行系LAN１５を介して相互に接続される。

駐車位置設定支援部１１は、後述するように、車載システム１が設けられている車両を駐車する位置の設定を支援する。

ドライバ撮影部２１は、例えば、カメラにより構成され、運転中のドライバの顔を撮影できる位置に設置される。ドライバ撮影部２１は、撮影したドライバの顔を含む画像を駐車位置設定部２２に供給する。

駐車位置設定部２２は、後述するように、車両を駐車する位置を設定するための目印である駐車マークの表示位置を設定し、設定した表示位置を示す情報を、ボディ系LAN１４を介して、直接表示部３１および表示部３２に供給する。また、駐車位置設定部２２は、後述するように、車両を駐車させる位置を設定する。駐車位置設定部２２は、設定した駐車位置を示す情報を、ボディ系LAN１４を介して、走行制御装置４１に供給する。

車外撮影部２３は、例えば、カメラにより構成され、車両の周辺の光景を撮影する。車外撮影部２３は、撮影した画像を、ボディ系LANを介して、駐車位置設定部２２および表示部３２に供給する。

直接表示部３１は、例えば、投写型の表示装置により構成され、図７乃至図１０などを参照して後述するように、光を投射することにより、駐車位置設定部２２により設定された路面上の表示位置に駐車マークを直接表示する。

表示部３２は、例えば、LCD（Liquid Crystal Display）などにより構成される。表示部３２は、図１１および図１２などを参照して後述するように、車外撮影部２３により撮影された画像に、駐車位置設定部２２により設定された表示位置に直接駐車マークを重畳させて表示する。なお、表示部３２を、車載システム１専用の装置として設けるのではなく、例えば、ナビゲーション装置の表示装置と兼用するようにしてもよい。

入力部２５は、例えば、ボタン、スイッチ、音声認識装置などにより構成される。ドライバは、入力部２５を介して、車載システム１への各種の指令を入力する。入力部２５は、入力された指令を、必要に応じて、ボディ系LAN１４を介して、駐車位置設定部２２または走行制御装置４１に供給する。

通信部２６は、例えば、無線通信により、車外の通信装置などと通信を行う。通信部２６は、受信した情報を、必要に応じて、ボディ系LAN１４を介して、駐車位置設定部２２、表示部３２または走行制御装置４１に供給する。

走行制御装置４１は、ステアリング制御装置５１、トランスミッション制御装置５２、および、動力制御装置５３を制御して、自動運転または各種のガイダンスの表示や音声案内などを行うことによりドライバ（の運転）を支援する。例えば、走行制御装置４１は、図４を参照して後述するように、駐車位置設定部２２により設定された駐車位置への車両の移動を支援する駐車支援処理を行う。

ステアリング制御装置５１は、ステアリングアクチュエータ２を制御することにより、車両のステアリング（進行方向）を制御する。

トランスミッション制御装置５２は、トランスミッションアクチュエータ３を制御することにより、車両のトランスミッション（変速機）の切り替えを制御する。

動力制御装置５３は、動力アクチュエータ４を制御することにより、車両のエンジン（速度）を制御する。

図２は、駐車位置設定部２２の機能の構成の例を示すブロック図である。駐車位置設定部２２は、顔方向検出部７１、視線方向検出部７２、指令検出部７３、表示位置設定部７４、表示制御部７５、確定検出部７６、および、出力部７７を含むように構成される。

顔方向検出部７１は、ドライバ撮影部２１により撮影された画像に基づいて、所定の手法を用いて、ドライバの顔の方向を検出する。顔方向検出部７１は、検出したドライバの顔の方向を示す情報を、表示位置設定部７４および確定検出部７６に供給する。なお、顔方向検出部７１が顔の方向を検出する手法は、特定の手法に限定されるものではなく、より迅速かつ正確に顔の方向を検出できる手法が望ましい。

視線方向検出部７２は、ドライバ撮影部２１により撮影された画像に基づいて、所定の手法を用いて、ドライバの視線の方向を検出する。視線方向検出部７２は、検出したドライバの視線の方向を示す情報を、表示位置設定部７４および確定検出部７６に供給する。なお、視線方向検出部７２が視線の方向を検出する手法は、特定の手法に限定されるものではなく、より迅速かつ正確に視線の方向を検出できる手法が望ましい。

指令検出部７３は、入力部２５を介してドライバにより入力された指令を、ボディ系LAN１４を介して取得する。指令検出部７３は、取得した指令に基づいて、車載システム１が動作するモード（例え、車両の自動駐車を行う駐車モードなど）を切換える。また、指令検出部７３は、駐車位置の確定の指令を取得した場合、駐車位置が確定されたことを示す情報を出力部７７に供給する。

表示位置設定部７４は、図５などを参照して後述するように、ドライバの視線もしくは顔の方向、または、車外撮影部２３により撮影された画像に基づいて、駐車マークを表示する位置を設定する。表示位置設定部７４は、設定した表示位置を示す情報を、表示制御部７５および出力部７７に供給する。

表示制御部７５は、図８などを参照して後述するように、直接表示部３１または表示部３２を制御して、表示位置設定部７４により設定された表示位置に駐車マークを表示させる。

確定検出部７６は、図２０を参照して後述するように、ドライバの顔および視線の方向に基づいて、駐車マークが表示されている位置に車両の駐車位置を確定するか否かを判定する。確定検出部７６は、駐車位置を確定すると判定した場合、駐車位置の確定を指示する情報を出力部７７に供給する。

出力部７７は、ドライバにより確定された駐車位置を示す情報を、ボディ系LAN１４を介して、走行制御装置４１に供給する。

次に、図３乃至図１７を参照して、車載システム１により実行される駐車支援処理を説明する。なお、この処理は、例えば、車載システム１が設けられている車両のエンジンが始動されたとき開始される。

ステップＳ１において、指令検出部７３は、駐車モードの設定が指令されたか否かを判定する。具体的には、例えば、ドライバは、車両（車載システム１）を駐車モードに設定する場合、入力部２５に設けられているボタンやスイッチなどを操作したり、入力部２５に設けられている音声認識装置に、駐車位置の設定の開始を指令する音声コマンド（例えば、「駐車位置設定開始」などの音声コマンド）を入力することにより、駐車モードの設定の指令を入力する。指令検出部７３は、入力部２５およびボディ系LAN１４を介して、ドライバからの駐車モードの設定の指令を取得した場合、駐車モードの設定が指令されたと判定し、車載システム１を駐車モードに設定し、処理はステップＳ２に進む。

ステップＳ２において、駐車位置設定支援部１１は、駐車マーク表示処理を行う。駐車マーク表示処理の詳細は、図５を参照して後述するが、この処理により、ドライバの視線の方向に基づいた位置に駐車マークが表示される。

ステップＳ３において、指令検出部７３は、駐車位置が確定されたか否かを判定する。具体的には、例えば、ドライバが、駐車マークが表示されている位置に車両を駐車する位置を確定する場合、入力部２５に設けられているボタンやスイッチなどを操作したり、入力部２５に設けられている音声認識装置に、駐車位置の確定を指令する音声コマンド（例えば、「駐車位置確定」などの音声コマンド）を入力することにより、駐車位置が確定される。指令検出部７３は、ドライバからの駐車位置の確定の指令を取得していない場合、駐車位置が確定されていないと判定し、処理はステップＳ２に戻る。その後、ステップＳ３において、駐車位置が確定されたと判定されるまで、ステップＳ２およびＳ３の処理が繰り返し実行される。

ステップＳ３において、指令検出部７３は、入力部２５およびボディ系LAN１４を介して、ドライバからの駐車位置の確定の指令を取得した場合、駐車位置が確定されたと判定し、処理はステップＳ４に進む。すなわち、駐車マークが表示されている、ドライバの所望の位置に駐車位置が確定される。

ステップＳ４において、出力部７７は、駐車位置を出力する。具体的には、指令検出部７３は、駐車位置が確定されたことを示す情報を出力部７７に供給する。出力部７７は、ドライバにより設定された（確定された）駐車位置を示す情報を、ボディ系LAN１４を介して、走行制御装置４１に供給する。

なお、駐車位置を示す情報は、設定された駐車位置を走行制御装置４１が認識できる情報であればよく、例えば、現在の車両の位置（例えば、車両の右前、左前、左後、右後の四隅の位置、タイヤの位置など）に対する、設定された駐車位置に駐車した状態における車両の相対位置などとされる。

これにより、ドライバが駐車したい位置が、確実かつ具体的に走行制御装置４１に伝達される。

ステップＳ５において、走行制御装置４１は、設定された駐車位置に車両を駐車させる。具体的には、例えば、ドライバが、入力部２５に設けられているボタンやスイッチなどを操作したり、入力部２５に設けられている音声認識装置に、自動駐車を指令する音声コマンド（例えば、「自動駐車」などの音声コマンド）を入力した場合、入力部２５は、ボディ系LAN１４を介して、ドライバからの自動駐車の指令を走行制御装置４１に供給する。

走行制御装置４１は、設定された駐車位置に車両を駐車するまでにタイヤが進むコースを計算する。走行制御装置４１は、走行系LAN１５を介して、ステアリング制御装置５１、トランスミッション制御装置５２、および、動力制御装置５３に、計算したコースに沿った車両（タイヤ）の走行の指令を送信する。ステアリング制御装置５１は、ステアリングアクチュエータ２を制御することにより、車両のステアリング（進行方向）を制御し、トランスミッション制御装置５２は、トランスミッションアクチュエータ３を制御することにより、車両のトランスミッション（変速機）の切り替えを制御し、動力制御装置５３は、動力アクチュエータ４を制御することにより、車両のエンジン（速度）を制御して、指定されたコースに沿って車両を走行させ、ドライバにより設定された駐車位置に車両を駐車させる。

例えば、図４に示されるように、地点Ｌ０にある車両１０１を、駐車枠１０２−１と車両１０３が駐車されている駐車枠１０２−３の間にある駐車枠１０２−２内に設定された駐車位置Ｐ０に駐車させる場合、まず、車両１０１は、地点Ｌ１および地点Ｌ２を経て、地点Ｌ３に到達するまで前進するように制御される。なお、地点Ｌ１に到達した場合に、車両１０１の進行方向が駐車枠１０２−２の長手方向とほぼ平行でない場合、ステアリング制御装置５１は、車両１０１の進行方向が駐車枠１０２―２の長手方向とほぼ平行な方向となるように、ステアリングアクチュエータ２を制御する。

車両１０１が地点Ｌ３に到達すると、ステアリング制御装置５１は、車両１０１の操舵角が左方向に最大となるように、ステアリングアクチュエータ２を制御し、トランスミッション制御装置５２は、トランスミッションを後退（リバース）に設定するように、トランスミッションアクチュエータ３を制御し、地点Ｌ４に到達するまで車両１０１を後退させる。車両１０１が地点Ｌ４に到達すると、ステアリング制御装置５１は、車両１０１の操舵角がほぼ０度となるように、ステアリングアクチュエータ２を制御し、さらに、地点Ｌ５に到達するまで車両１０１を後退させる。車両１０１が地点Ｌ５に到達すると、ステアリング制御装置５１は、車両１０１の操舵角が右方向に最大となるように、ステアリングアクチュエータ２を制御し、車両１０１を駐車位置Ｐ０まで後退させ、車両１０１が駐車位置Ｐ０に達したとき自動駐車が完了する。

これにより、ドライバが指定した位置に自動的に車両が駐車される。

走行制御装置４１は、自動駐車の完了を示す情報を、ボディ系LAN１４を介して、指令検出部７３に供給し、指令検出部７３は、車載システム１に設定されている駐車モードを解除する。その後、処理はステップＳ６に進む。

なお、以上では、縦列駐車を例に挙げて説明したが、並列駐車などを行う場合も同様に、設定されたコースを進むように車両が制御され、設定された駐車位置に車両が移動し、駐車される。

ステップＳ１において、駐車モードの設定が指令されていないと判定された場合、ステップＳ２乃至Ｓ５の処理はスキップされ、処理はステップＳ６に進む。

ステップＳ６において、走行制御装置４１は、エンジンが停止されたか否かを判定する。エンジンが停止されていないと判定された場合、処理はステップＳ１に戻り、その後、ステップＳ６において、エンジンが停止されたと判定されるまで、ステップＳ１乃至Ｓ６の処理が繰り返し実行される。

ステップＳ６において、例えば、ドライバが車両のエンジンを停止させる操作を行った場合、動力制御装置５３は、動力アクチュエータ４を制御して、エンジンを停止させるとともに、エンジンの停止を通知する情報を、ボディ系LAN１４を介して、走行制御装置４１に供給する。走行制御装置４１は、エンジンの停止を通知する情報を取得した場合、エンジンが停止されたと判定し、駐車支援処理は終了する。

次に、図５のフローチャートを参照して、図３のステップＳ２の駐車マーク表示処理の詳細を説明する。

ステップＳ２１において、視線方向検出部７２は、ドライバ撮影部２１により撮影されたドライバの顔画像に基づいて、所定の手法を用いて、ドライバの視線の方向を検出する。視線方向検出部７２は、検出したドライバの視線の方向を示す情報を表示位置設定部７４に供給する。

ステップＳ２２において、表示位置設定部７４は、駐車マークの表示位置をドライバの視線方向に設定する。表示位置設定部７４は、設定した表示位置を示す情報を表示制御部７５に供給する。

例えば、図６に示されるように、ドライバ１１１が、車両１１２と車両１１３の間の位置１１４に車両１０１を駐車しようとした場合、位置１１４のほぼ中央の位置Ｐ１（図内、矢印Ｅ１の方向）に視線を向けることにより、駐車マークの表示位置が位置Ｐ１に設定される。

ステップＳ２３において、直接表示部３１または表示部３２は、表示制御部７５の制御の基に、駐車マークを表示し、駐車マーク表示処理は終了する。

ここで、図７乃至図１５を参照して、駐車マークの表示方法の実施の形態を説明する。

まず、図７および図８を参照して、駐車マークの表示方法の第１の実施の形態を説明する。第１の実施の形態では、以下に述べるように、直接表示部３１により、駐車マークが路面上に直接表示される。

図７は、直接表示部３１の第１の実施の形態を示すブロック図である。図７の直接表示部３１は、レーザダイオード１２１、２軸回転アクチュエータ１２２、および、回転制御部１２３を含むように構成される。

レーザダイオード１２１は、一端が２軸回転アクチュエータ１２２に取り付けられており、２軸回転アクチュエータ１２２に取り付けられている一端とは異なる一端から、可視光であるレーザビームが、レーザダイオード１２１の長手方向（図内、矢印F１の方向）に投射される。

２軸回転アクチュエータ１２２は、互いにほぼ直交する第１の軸と第２の軸の２つの軸を備えており、回転制御部１２３の制御の基に、第１の軸または第２の軸が所定の角度だけ回転する。２軸回転アクチュエータ１２２は、第１の軸が路面に対してほぼ垂直方向を向き、第２の軸が路面に対してほぼ水平方向を向くように車両に設置される。すなわち、レーザダイオード１２１からのレーザビームの投射方向は、２軸回転アクチュエータ１２２の第１の軸が回転することにより、路面とほぼ水平な方向に回転し、第２の軸が回転することにより、路面とほぼ垂直な方向に回転する。

図８は、図７の直接表示部３１の設置位置および駐車マークの表示の例を模式的に示す図である。図８の上側の図は、車両１０１をほぼ真上から見た図であり、下側の図は、車両１０１（ただし、車両１０１の表示は省略されている）を左側から見た図である。

図８の例においては、直接表示部３１は、レーザダイオード１２１からのレーザビームが車両１０１の前方に投射されるように、車両１０１の車室内のルームミラー（図示せず）の背面（車両１０１の前方側）に設置されている。

例えば、ドライバ１１１が、矢印Ｅ１１により示される方向、すなわち、車両１０１の左斜め前の路面上の位置Ｐ１１に視線を向けた場合、視線方向検出部７２は、ドライバ１１１の視線の方向として、矢印Ｅ１１により示される方向を検出し、検出した視線の方向を示す情報を表示位置設定部７４に供給する。

表示位置設定部７４は、ドライバ１１１の視線の方向にある（視線が路面と交わる）位置Ｐ１１を駐車マークの表示位置として設定し、設定した表示位置を示す情報を表示制御部７５に供給する。

表示制御部７５は、ドライバ１１１の目の位置とレーザダイオード１２１の投射口の位置との違いに基づいて、レーザダイオード１２１の投射口から位置Ｐ１１に向かう方向Ｄ１１を算出する。表示制御部７５は、算出した方向Ｄ１１を示す情報を、ボディ系LAN１４を介して、回転制御部１２３に供給する。

回転制御部１２３は、指定された方向Ｄ１１にレーザダイオード１２１からレーザビームが投射されるように、２軸回転アクチュエータ１２２を回転させる。これにより、位置Ｐ１１付近に駐車マーク１３１−１が表示される。

また、同様に、例えば、ドライバ１１１が、矢印Ｅ１２により示される方向、すなわち、車両１０１のほぼ正面の路面上の位置Ｐ１２に視線を向けた場合、レーザダイオード１２１からレーザビームが方向Ｄ１２に投射され、位置Ｐ１２付近に駐車マーク１３１−２が表示され、ドライバ１１１が、矢印Ｅ１３により示される方向、すなわち、車両１０１の右斜め前の路面上の位置Ｐ１３に視線を向けた場合、レーザダイオード１２１からレーザビームが方向Ｄ１３に投射され、位置Ｐ１３付近に駐車マーク１３１−３が表示される。

なお、駐車マーク１３１−１乃至１３１−３は、例えば、所定の大きさの点として表示される。また、ドライバが駐車マーク１３１−１乃至１３１−３を見つけやすくするように、例えば、駐車マーク１３１−１乃至１３１−３を点滅させたり、レーザビームの投射方向を移動させて、駐車マーク１３１−１乃至１３１−３を楕円形など簡単な形状として表示されるようにしてもよい。

このように駐車マークが路面に表示されるので、例えば、駐車したい方向に顔や視線を向けるだけの場合と比較して、確実に所望の位置に駐車位置を設定することが可能になる。

次に、図９および図１０を参照して、駐車マークの表示方法の第２の実施の形態を説明する。第２の実施の形態では、以下に述べるように、直接表示部３１を用いて、車両の底面とほぼ同じ面積および形状の駐車マークが、路面上に直接表示される。

図９は、直接表示部３１の第２の実施の形態を示すブロック図である。図９の直接表示部３１は、DLP(Digital Light Processing)（商標）プロジェクタ１５１、２軸回転アクチュエータ１５２、および、回転制御部１５３により構成される。

DLPプロジェクタ１５１は、DLP制御部１６１、DLP表示部１６２、および、投射レンズ１６３を含むように構成される。DLP表示部１６２は、DLP制御部１６１の制御の基に、投射レンズ１６３を介して、矢印Ｆ２の方向に光を投射することにより、スクリーンなどの投射面に画像を映す。また、DLP表示部１６２の投射レンズ１６３が取り付けられている一端とは異なる一端は、２軸回転アクチュエータ１５２に取り付けられている。

２軸回転アクチュエータ１５２は、互いにほぼ直交する第１の軸と第２の軸の２つの軸を備えており、回転制御部１５３の制御の基に、第１の軸または第２の軸が所定の角度だけ回転する。２軸回転アクチュエータ１５２は、第１の軸が路面に対してほぼ垂直方向を向き、第２の軸が路面に対してほぼ水平方向を向くように車両に設置される。すなわち、DLPプロジェクタ１５１からの光の投射方向は、２軸回転アクチュエータ１２２の第１の軸が回転することにより、路面とほぼ水平な方向に回転し、第２の軸が回転することにより、路面とほぼ垂直な方向に回転する。

図１０は、図９の直接表示部３１の設置位置および駐車マークの表示の例を模式的に示す図である。図１０の上側の図は、車両１０１をほぼ真上から見た図であり、下側の図は、車両１０１（ただし、車両１０１の表示は省略されている）を左側から見た図である。

図１０の例においては、直接表示部３１は、DLPプロジェクタ１５１からの投射光が車両１０１の前方に出射されるように、車両１０１の車室内のルームミラーの背面（車両１０１の前方側）に設置されている。

例えば、ドライバ１１１が、矢印Ｅ２１により示される方向、すなわち、車両１０１の左斜め前の路面上の位置Ｐ２１に視線を向けた場合、視線方向検出部７２は、ドライバ１１１の視線の方向として、矢印Ｅ２１により示される方向を検出し、検出した視線の方向を示す情報を表示位置設定部７４に供給する。

表示位置設定部７４は、ドライバ１１１の視線の方向にある（視線が路面と交わる）位置Ｐ２１を駐車マークの表示位置として設定し、設定した表示位置を示す情報を表示制御部７５に供給する。

表示制御部７５は、ドライバ１１１の目の位置とDLPプロジェクタ１５１の投射口の位置との違いに基づいて、DLPプロジェクタ１５１の投射口から位置Ｐ２１に向かう方向Ｄ２１を算出する。表示制御部７５は、算出した方向Ｄ２１を示す情報を、ボディ系LAN１４を介して、回転制御部１５３に供給する。

回転制御部１５３は、指定された方向D２１にDLPプロジェクタ１５１から投射光が投射されるように、２軸回転アクチュエータ１５２を回転させる。これにより、位置P２１をほぼ中心とする路面上に、車両１０１の底面とほぼ同じ面積かつ形状の長方形の駐車マーク１７１−１が表示される。

また、同様に、例えば、ドライバ１１１が、矢印Ｅ２２により示される方向、すなわち、車両１０１のほぼ正面の路面上の位置Ｐ２２に視線を向けた場合、DLPプロジェクタ１５１から投射光が方向D２２に投射され、位置Ｐ２２をほぼ中心とする路面上に駐車マーク１７１−２が表示され、ドライバ１１１が、矢印Ｅ２３により示される方向、すなわち、車両１０１の右斜め前の路面上の位置Ｐ２２に視線を向けた場合、DLPプロジェクタ１５１から投射光が方向Ｄ２３に出射され、位置Ｐ２３をほぼ中心とする路面上に駐車マーク１７１−３が表示される。

なお、DLPプロジェクタ１５１の投射面である路面は、DLPプロジェクタ１５１からの投射光に対して垂直方向ではないため、長方形の形状の駐車マークをそのまま路面に投射すると、台形などの歪んだ形状になる。これを防止するために、投射する駐車マークの形状を補正するようにすることが望ましい。また、路面に焦点が合うように、DLPプロジェクタ１５１の光学系が自動的に制御されるようにすることが望ましい。

このように、車両１０１の底面とほぼ同じ面積かつ形状の駐車マークを表示することにより、ドライバは、駐車後の車の位置とその周囲との関係を、容易かつ正確に把握することができる。従って、ドライバは、例えば、その位置に駐車可能であるか否か、他の車両や障害物に接触せずに通過可能であるか否かなどを容易に把握できる。

次に、図１１を参照して、駐車マークの表示方法の第３の実施の形態を説明する。第３の実施の形態では、以下に述べるように、車外撮影部２３により撮影された、車両の周辺の画像に、駐車マークが重畳されて、表示部３２に表示される。

図１１は、第３の実施の形態において、表示部３２に表示される画面の例を模式的に示す図である。なお、図１１の例において、表示部３２は、運転席前方のダッシュボード（インストルメントパネル）上部中央付近、すなわち、ドライバから見て、左斜め前方に設置され、ドライバの頭部付近を撮影するように、表示部３２の上方に、ドライバ撮影部２１である１台のカメラが設置されているものとする。

表示部３２の画面には、車外撮影部２３により撮影された車両の周辺の画像２０１が表示される。図１１の例においては、路面の左側に駐車枠２１２−１乃至２１２−３が設けられた車両前方の道路２１１が画像２０１に映っている。また、表示部３２の画面は、表面にタッチパネルが設けられたタッチスクリーンとなっており、画像２０１の下部に表示されているボタン２０２乃至２０４に触れることにより、所定の操作を行うことができる。

例えば、ドライバが、ボタン２０２に指先などで触れると（ボタン２０２にタッチすると）、車載システム１が駐車モードに設定される。車載システム１が駐車モードに設定されると、表示位置設定部７４は、視線方向検出部７２により検出されたドライバの視線の方向に基づいて、ドライバの視線が向けられている表示部３２の画面上の位置である注目位置を検出し、駐車マークの表示位置を注目位置に設定する。表示位置設定部７４は、設定した表示位置を示す情報を表示制御部７５に供給する。

表示制御部７５は、設定された表示位置に駐車マークを表示するように指示する情報を、ボディ系LAN１４を介して、表示部３２に供給する。

表示部３２は、指定された表示位置に駐車マーク２１３を表示する。駐車マーク２１３は、例えば、駐車マーク２１３が表示されている位置に進んだ場合における車両とほぼ
同じ大きさおよび形状のワイヤフレームによる図形として表示される。これにより、ドライバは、駐車マーク２１３に示される位置に到達した場合の車両の状態を直感的に把握することができる。また、駐車マーク２１３は、ドライバの視線の方向に従って、表示部３２の画面上を移動する。

ドライバは、ボタン２０３にタッチすることにより、駐車位置を確定することができ、ボタン２０４にタッチすることにより、設定した駐車位置への自動駐車を開始させることができる。

これにより、ドライバは、表示部３２を見ながら駐車マークの表示位置を設定することができ、例えば、表示部３２に表示されている場所であれば、ドライバの死角になっている場所にも駐車位置に設定することが可能となる。

また、例えば、ドライバが車両の前方を見た光景とほぼ同じ光景を撮影できるように運転席付近に車外撮影部２３を設置することにより、駐車マークにより示される駐車位置をドライバが直感的に把握することができるようになる。

次に、図１２および図１３を参照して、駐車マークの表示方法の第４の実施の形態を説明する。第４の実施の形態は、以下に述べるように、第１の実施の形態または第２の実施の形態と第３の実施の形態とを組み合わせたものである。

図１２は、第４の実施の形態における各撮影部および表示部の設置位置の例を模式的に示す図である。図１２の上側の図は、車両１０１をほぼ真上から見た図であり、下側の図は、車両１０１（ただし、車両１０１の表示は省略されている）を左側から見た図である。

図１２の例においては、図１１の例と同様に、表示部３２が、運転席前方のダッシュボード（インストルメントパネル）上部中央付近、すなわち、ドライバ１１１から見て、左斜め前方に設置され、表示部３２の上方に、ドライバ撮影部２１である１台のカメラが設置されている。また、ドライバ１１１の上方に、車両の前方の光景を撮影するように車外撮影部２３である１台のカメラが設置され、車外撮影部２３とほぼ同じ位置に直接表示部３１が設置されている。なお、以下、直接表示部３１が、図１０に示される構成とされる場合の例について説明する。

図１３は、第４の実施の形態において、表示部３２に表示される画面の例を模式的に示す図である。なお、図１１と対応する部分については、同じ符号を付してあり、内容が同じ部分については、その説明は繰り返しになるので省略する。

第４の実施の形態においては、第３の実施の形態のように、車外撮影部２３により撮影された画像に駐車マークを重畳させて表示させるのではなく、直接表示部３１により路面上に表示された駐車マークの周辺を車外撮影部２３により撮影した画像が表示部３２に表示される。

例えば、ドライバが、ボタン２０２にタッチし、車載システム１が駐車モードに設定されると、表示位置設定部７４は、視線方向検出部７２により検出されたドライバの視線の方向Ｅ３１に基づいて、ドライバの視線が向けられている表示部３２の画面上の注目位置を検出し、駐車マークの表示位置を注目位置に設定する。表示位置設定部７４は、設定した表示位置を示す情報を表示制御部７５に供給する。

表示制御部７５は、設定された表示位置に駐車マーク２４１を表示するためのDLPプロジェクタ１５１の投射方向Ｄ３１を算出し、算出した方向Ｄ３１を示す情報を、ボディ系LAN１４を介して、回転制御部１５３に供給する。

回転制御部１５３は、指定された方向D３１にDLPプロジェクタ１５１から投射光が投射されるように、２軸回転アクチュエータ１５２を回転させる。これにより、位置P３１をほぼ中心とする路面上に、車両１０１の底面とほぼ同じ面積かつ形状の長方形の駐車マーク２４１が表示される。

車外撮影部２３は、路面上に表示された駐車マーク２４１を含む車両の前方の光景を撮影し、車外撮影部２３により撮影された画像２３１が表示部３２に表示される。

これにより、ドライバは、実際に路面上に表示された駐車マーク２４１を表示部３２の画面により確認することができる。

次に、図１４および図１５を参照して、駐車マークの表示方法の第５の実施の形態を説明する。第５の実施の形態は、以下に述べるように、上述した第４の実施の形態において、車外に設置された撮像装置により撮影された画像を表示部３２により表示させるようにしたものである。

図１４は、第５の実施の形態において、車外に設置される撮像装置２５１の設置位置の例を示す図である。撮像装置２５１は、上方から駐車場を俯瞰した光景を撮影できるように設置ポール２５２に設置されている。なお、図１４においては、撮像装置２５１の下方（撮像装置２５１の画角内）に、車両１０１および２５３が停車している場合の例を示している。

車載システム１が設けられた車両１０１が、撮像装置２５１に接近すると、撮像装置２５１により撮影された画像が、無線通信により通信部２６に送信されてくる。通信部２６は、ボディ系LAN１４を介して、受信した画像を表示部３２に供給し、表示部３２は、受信した画像を表示させる。

図１５は、第５の実施の形態において、表示部３２に表示される画面の例を模式的に示す図である。なお、図１３と対応する部分については、同じ符号を付してあり、内容が同じ部分については、その説明は繰り返しになるので省略する。

画像２６１は、撮像装置２５１により撮影された画像であり、撮像装置２５１の画角内にある車両１０１、駐車枠２６２−１乃至２６２−３、駐車枠２６２−１に駐車されている車両２５３、および、駐車枠２６２−３に駐車されている車両２６３が写っている。また、車両１０１を運転しているドライバの視線の方向にある駐車枠２６２−２内に、直接表示部３１により表示された駐車マーク２６４が写っている。

第５の実施の形態によれば、ドライバが見ることができない方向から撮影された画像に駐車マークが重畳されて表示されるので、ドライバの視点とは異なる視点から駐車位置を確認することができる。例えば、図１４および図１５の例においては、車両１０１の周囲に、背の高いトラックなどドライバの視線を遮るものがあっても、駐車位置を確認しながら確実に設定することができる。

なお、図１４の撮像装置２５１の設置位置は、その一例であり、必要に応じて、他の位置（例えば、駐車場の壁面など）に設置するようにしてもよい。

また、撮像装置２５１により撮影された画像の代わりに、車内に設置した車外撮影部２３により撮影した画像を、３次元空間における歪みを補正して、上方から見た画像に変換して、表示部３２に表示するようにしてもよい。

なお、以上で説明した、直接表示部３１による駐車マークの表示と表示部３２による駐車マークの表示を同時に行ったり、あるいは、車両の位置に応じて切換えるようにしてもよい。

以上のようにして、ドライバは、駐車したい位置に視線を向け、表示される駐車マークを確認しながら、所望の位置に確実に駐車位置を設定することができ、さらに、駐車するための運転操作を行わずに、簡単かつ確実に所望の位置に駐車することができる。

以上では、駐車マークをドライバの視線方向に表示する例を示したが、駐車枠が表示されている場所に車両を駐車する場合、駐車マークをドライバの視線方向にそのまま表示するのではなく、駐車枠内に駐車位置を設定できるように、駐車マークの表示位置を設定するようにすれば、ドライバの利便性が向上する。

ここで、図１６のフローチャートを参照して、図３のステップＳ３の駐車マーク表示処理において、駐車枠内に駐車位置を設定できるように、駐車マークの表示位置を設定するようにした場合の処理を説明する。

ステップＳ４１において、図５のステップＳ２１の処理と同様に、ドライバの視線の方向が検出され、検出されたドライバの視線の方向を示す情報が表示位置設定部７４に供給される。

ステップＳ４２において、表示位置設定部７４は、視線方向に駐車枠があるか否かを判定する。具体的には、表示位置設定部７４は、車外撮影部２３により撮影された、ドライバが見ている付近の画像を取得する。表示位置設定部７４は、取得した画像の中から、例えば、パターンマッチングなどの方法を用いて、駐車枠を検出する。

上述した駐車マークの表示方法の第１または第２の実施の形態の場合、表示位置設定部７４は、ドライバの視線が路面と交わる位置が、検出した駐車枠内に含まれる場合、すなわち、ドライバの視線に方向に駐車枠が検出された場合、視線方向に駐車枠があると判定し、処理はステップＳ４３に進む。

また、上述した駐車マークの表示方法の第３乃至第５の実施の形態の場合、表示位置設定部７４は、ドライバの視線が向けられている表示部３２の画面上の位置である注目位置が、画面に表示されている駐車枠内に含まれる場合、すなわち、注目位置に映っている駐車枠が検出された場合、視線方向に駐車枠があると判定し、処理はステップＳ４３に進む。

図１７は、車両１０１を駐車枠３０１−２内に駐車させる場合の例を説明するための図である。なお、駐車枠３０１−２の前後には、駐車枠３０１−１および３０１−３が並んでおり、駐車枠３０１−３内には、車両３０２が駐車されている。

例えば、ドライバ１１１の視線が、図内の矢印Ｅ１０１乃至Ｅ１０３のいずれかの方向を向いていることが検出された場合、ドライバ１１１の視線が路面と交わる位置が駐車枠３０１−２内に含まれるため、ドライバの視線方向に駐車枠３０１−２があると判定される。

ステップＳ４３において、表示位置設定部７４は、車両を前記駐車枠内に駐車させる位置に表示位置を設定する。具体的には、例えば、表示位置設定部７４は、駐車マークの表示位置を、駐車枠の中央付近に設定する。例えば、図１７に示される例の場合、駐車枠３０１−２の中央付近の位置Ｐ１０１が、駐車マークの表示位置として設定される。その後、処理はステップＳ４５に進む。

ステップＳ４２において、視線方向に駐車枠がないと判定された場合、処理はステップＳ４４に進む。

ステップＳ４４において、上述した図５のステップＳ２２の処理と同様に、駐車マークの表示位置がドライバの視線方向に設定される。

ステップＳ４５において、上述した図５のステップＳ２３の処理と同様に、設定された表示位置に駐車マークが表示され、駐車マーク表示処理は終了する。

例えば、駐車マークの表示方法の第２の実施の形態においては、図１７の位置Ｐ１０１を中心とする駐車枠３０１−２内に、駐車マーク３０３が表示される。

このように、駐車枠内に駐車マークを簡単に表示させることができ、簡単に駐車枠内に車両を駐車できるように駐車位置を設定することができる。

次に、図１８のフローチャートを参照して、車載システム１により実行される駐車支援処理の第２の実施の形態を説明する。なお、この実施の形態においては、ドライバの視線および顔の方向により、駐車マークの表示位置を微調整することが可能とされる。

ステップＳ１０１において、上述した図３のステップＳ１の処理と同様に、駐車モードの設定が指令されたか否かが判定される。駐車モードの設定が指令されたと判定された場合、処理はステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２において、指令検出部７３は、微調整モードの設定が指令されたか否かを判定する。具体的には、例えば、ドライバは、車両（車載システム１）を微調整モードに設定する場合、入力部２５に設けられているボタンやスイッチなどを操作したり、入力部２５に設けられている音声認識装置に、駐車マークの表示位置の微調整の開始を指令する音声コマンド（例えば、「微調整」などの音声コマンド）を入力することにより、微調整モードの設定の指令を入力する。

指令検出部７３は、微調整モードの設定の指令を取得していない場合、微調整モードの設定が指令されていないと判定し、処理はステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３において、上述した図３のステップＳ２の処理と同様に、駐車マーク表示処理が行われる。

ステップＳ１０４において、上述した図３のステップＳ３の処理と同様に、駐車位置が確定されたか否かが判定される。駐車位置が確定されていないと判定された場合、処理はステップＳ１０２に戻る。

ステップＳ１０２において、指令検出部７３は、入力部２５およびボディ系LAN１４を介して、微調整モードの設定の指令を取得した場合、微調整モードの設定が指令されたと判定し、車載システム１を微調整モードに設定し、処理はステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５において、駐車位置設定支援部１１は、表示位置微調整処理を実行する。表示位置微調整処理の詳細は、図１９を参照して後述するが、この処理により、駐車マークの表示位置が微調整される。

ステップＳ１０６において、上述した図３のステップＳ３の処理と同様に、駐車位置が確定されたか否かが判定される。駐車位置が確定されていないと判定された場合、処理はステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０７において、指令検出部７３は、微調整モードの解除が指令されたか否かを判定する。具体的には、例えば、ドライバは、微調整モードを解除する場合、入力部２５に設けられているボタンやスイッチなどを操作したり、入力部２５に設けられている音声認識装置に、駐車マークの表示位置の微調整の終了を指令する音声コマンド（例えば、「微調整終了」などの音声コマンド）を入力することにより、微調整モードの解除の指令を入力する。

指令検出部７３は、微調整モードの設定の指令を取得していない場合、微調整モードの解除が指令されていないと判定し、処理はステップＳ１０５に戻り、ステップＳ１０６において、駐車位置が確定されたと判定されるか、ステップＳ１０７において、微調整モードが解除されたと判定されるまで、ステップＳ１０５乃至Ｓ１０７の処理が繰り返し実行される。

ステップＳ１０７において、指令検出部７３は、入力部２５およびボディ系LAN１４を介して、微調整モードの解除の指令を取得した場合、微調整モードの解除が指令されたと判定し、車載システム１を駐車モードに設定し、処理はステップＳ１０２に戻る。その後、ステップＳ１０４またはＳ１０６において、駐車位置が確定されたと判定されるまで、ステップＳ１０２乃至Ｓ１０７の処理が繰り返し実行される。

ステップＳ１０４またはＳ１０６において、駐車位置が確定されたと判定された場合、処理はステップＳ１０８に進む。

ステップＳ１０８において、上述した図３のステップＳ３の処理と同様に、ボディ系LAN１４を介して、出力部７７から走行制御装置４１に、設定された駐車位置を示す情報が供給される。

ステップＳ１０９において、上述した図３のステップＳ５の処理と同様に、設定された駐車位置に車両が駐車される。その後、処理はステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１０１において、駐車モードの設定が指令されていないと判定された場合、ステップＳ１０２乃至Ｓ１０９の処理はスキップされ、処理はステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０において、上述した図３のステップＳ６の処理と同様に、エンジンが停止されたか否かが判定され、エンジンが停止したと判定されていないと判定された場合、処理はステップＳ１０１に戻る。その後、ステップＳ１１０において、エンジンが停止されたと判定されるまで、ステップＳ１０１乃至Ｓ１１０の処理が繰り返し実行される。

ステップＳ１１０において、エンジンが停止されたと判定された場合、駐車支援処理は終了する。

次に、図１９のフローチャートを参照して、図１８のステップＳ１０５の表示位置微調整処理の詳細を説明する。

ステップ１３１において、顔方向検出部７１は、ドライバ撮影部２１により撮影されたドライバの顔画像に基づいて、所定の手法を用いて、ドライバの顔の方向を検出する。顔方向検出部７１は、検出したドライバの顔の方向を示す情報を表示位置設定部７４に供給する。

ステップＳ１３２において、上述した図５のステップＳ２１の処理と同様に、ドライバの視線の方向が検出され、検出されたドライバの視線の方向を示す情報が表示位置設定部７４に供給される。

ステップＳ１３３において、表示位置設定部７４は、ドライバの顔と視線の方向が一致するか否かを判定する。具体的には、表示位置設定部７４は、顔方向検出部７１により検出されたドライバの顔の方向と視線方向検出部７２により検出されたドライバの視線の方向との差が所定の閾値（例えば、５度）以上である場合、ドライバの顔と視線の方向が一致しないと判定し、処理はステップＳ１３４に進む。

ステップＳ１３４において、表示位置設定部７４は、移動ベクトルを検出する。具体的には、表示位置設定部７４は、ドライバの視線の方向を基準とする顔の方向を示すベクトルを、移動ベクトルとして検出する。

ステップＳ１３５において、表示位置設定部７４は、移動ベクトルに基づいて、駐車マークの表示位置を設定する。具体的には、表示位置設定部７４は、現在の表示位置から、移動ベクトルにより示される方向および距離だけ移動した位置に、駐車マークの表示位置を設定する。すなわち、ドライバの視線の方向に対する顔の方向に駐車マークの表示位置が移動される。

これにより、例えば、駐車マークが表示された位置が所望の位置からずれていたとき、表示された駐車マーク付近から視線を動かすことなく、駐車マークを移動させたい方向に首を振ることにより、駐車マークを所望の位置に表示させることができる。なお、微調整する際に、駐車マークの表示位置が所望の位置より行きすぎてしまった場合には、逆方向に首を振ることにより、駐車マークを所望の位置に表示させることができる。

その後、処理はステップＳ１３７に進む。

ステップＳ１３３において、表示位置設定部７４は、顔方向検出部７１により検出されたドライバの顔の方向と視線方向検出部７２により検出されたドライバの視線の方向の差が所定の閾値未満である場合、ドライバの顔と視線の方向が一致すると判定し、処理はステップＳ１３６に進む。

ステップＳ１３６において、上述した図５のステップＳ２２の処理と同様に、駐車マークの表示位置がドライバの視線の方向に設定される。

ステップＳ１３７において、上述した図５のステップＳ２３の処理と同様に、駐車マークが表示され、表示位置微調整処理は終了する。

このように、駐車マークの表示位置を所望の位置に簡単に微調整することができる。

次に、図２０のフローチャートを参照して、車載システム１により実行される駐車支援処理の第３の実施の形態を説明する。なお、この実施の形態においては、ドライバが顔を移動させることにより、駐車位置を確定することが可能とされる。

ステップＳ２０１において、上述した図３のステップＳ１の処理と同様に、駐車モードの設定が指令されたか否かが判定される。駐車モードの設定が指令されたと判定された場合、処理はステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２において、上述した図３のステップＳ２の処理と同様に、駐車マーク表示処理が行われる。

ステップＳ２０３において、確定検出部７６は、ドライバの視線が所定の時間静止したか否かを判定する。具体的には、確定検出部７６は、ドライバの視線方向を示す情報を視線方向検出部７２から取得する。確定検出部７６は、ドライバの視線が所定の時間（例えば、0.5秒）の間に動いた角度が、所定の閾値（例えば、１０度）以上である場合、ドライバの視線が所定の時間静止していないと判定し、処理はステップＳ２０２に戻る。その後、ステップＳ２０３において、ドライバの視線が所定の時間静止したと判定されるまで、ステップＳ２０２およびＳ３０３の処理が繰り返し実行される。

ステップＳ２０３において、確定検出部７６は、ドライバの視線が所定の時間の間に動いた角度が、所定の閾値未満である場合、ドライバの視線が所定の時間静止したと判定し、処理はステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０４において、確定検出部７６は、ドライバの顔の移動方向を確認する。具体的には、確定検出部７６は、ドライバの顔の方向を示す情報を顔方向検出部７１から取得する。確定検出部７６は、ドライバの視線が静止していると判定されてから所定の時間（例えば、２秒間）における、顔方向検出部７１により検出されたドライバの顔の方向を確認する。

ステップＳ２０５において、確定検出部７６は、ドライバの顔が左右に動いたか否かを判定する。具体的には、確定検出部７６は、ステップＳ２０４の処理の結果に基づいて、所定の時間内にドライバの顔が左右方向に所定の角度（例えば、９０度）以上動いた回数が所定の回数（例えば、２回）以上であることを検出した場合、ドライバの顔が左右に動いたと判定し、処理はステップＳ２０２に戻る。その後、ステップＳ２０５において、ドライバの顔が左右に動いていないと判定されるまで、ステップＳ２０２乃至Ｓ２０５の処理が繰り返し実行される。

ステップＳ２０５において、確定検出部７６は、ステップＳ２０４の処理の結果に基づいて、所定の時間内にドライバの顔が左右方向に所定の角度以上動いた回数が所定の回数未満であることを検出した場合、ドライバの顔が左右に動いていないと判定し、処理はステップＳ２０６に進む。

ステップＳ２０６において、確定検出部７６は、ドライバの顔が上下に動いたか否かを判定する。具体的には、確定検出部７６は、ステップＳ２０４の処理の結果に基づいて、所定の時間内にドライバの顔が上下方向に所定の角度（例えば、３０度）以上動いた回数が所定の回数（例えば、２回）未満であることを検出した場合、ドライバの顔が上下に動いていないと判定し、処理はステップＳ２０２に戻る。その後、ステップＳ２０６において、ドライバの顔が上下に動いたと判定されるまで、ステップＳ２０２乃至Ｓ２０６の処理が繰り返し実行される。

ステップＳ２０６において、確定検出部７６は、ステップＳ２０４の処理の結果に基づいて、所定の時間内にドライバの顔が上下方向に所定の角度以上動いた回数が所定の回数以上であることを検出した場合、ドライバの顔が上下に動いたと判定し、すなわち、現在駐車マークが表示されている位置に駐車位置を確定すると判定し、処理はステップＳ２０７に進む。

ステップＳ２０７において、出力部７７は、駐車位置を出力する。具体的には、確定検出部７６は、駐車位置の確定を指示する情報を出力部７７に供給する。出力部７７は、ドライバにより設定された（確定された）駐車位置を示す情報を、ボディ系LAN１４を介して、走行制御装置４１に供給する。

ステップＳ２０８において、上述した図３のステップＳ５の処理と同様に、設定された駐車位置に車両が駐車される。その後、処理はステップＳ２０９に進む。

ステップＳ２０１において、駐車モードの設定が指令されていないと判定された場合、ステップＳ２０２乃至Ｓ２０８の処理はスキップされ、処理はステップＳ２０９に進む。

ステップＳ２０９において、上述した図３のステップＳ６の処理と同様に、エンジンが停止されたか否かが判定される。エンジンが停止されていないと判定された場合、処理はステップＳ２０１に戻り、ステップＳ２０９において、エンジンが停止されたと判定されるまで、ステップＳ２０１乃至Ｓ２０９の処理が繰り返し実行される。

ステップＳ２０９において、エンジンが停止されたと判定された場合、駐車支援処理は終了する。

このように、所望の位置に駐車マークが表示された場合、所定の間視線を固定した後、顔を上下に振り、すなわち、駐車位置の確定の意思を示す動作をすることにより、駐車位置を確定することができる。すなわち、視線および顔を動かすだけで、駐車位置を設定することができる。

以上のように、ドライバは、駐車位置付近に来たら、車両を止めて、駐車したい位置に視線を向けるだけで、駐車位置を設定することができ、設定された駐車位置に車両を自動的に駐車させることができる。従って、例えば、運転に不慣れなドライバや他人の車両を借りて運転しているドライバも、極めて円滑かつ安全に所望の位置に車両を駐車させることができる。

なお、以上の説明では、ドライバの顔の画像に基づいて、ドライバの顔または視線の方向を検出する例を示したが、例えば、ドライバの頭部に方向センサなどを取り付けて、その方向センサによりドライバの顔または視線の方向を検出するようにしてもよい。

また、以上の説明では、音声コマンド、ボタンなどを用いて、ドライバが車載システム１に指令を出す例を示したが、その他にも、例えば、ドライバのジェスチャに基づいて、ドライバからの指令を検出するようにしたり、リモートコントローラを用いて、車載システム１に指令を出すようにしてもよい。

さらに、本発明の実施の形態では、ドライバの視線の方向に基づいて、駐車位置までの経路を設定することができるようにしてもよい。例えば、ドライバが、経路の設定の開始を指令する音声コマンド（例えば、「経路設定」などの音声コマンド）を入力した後、現在の車両の位置から駐車位置までの経路に沿って視線を移動させる。表示位置設定部７４は、視線方向検出部７２により検出された視線が移動した経路を示す情報を表示制御部７５に供給する。表示制御部７５は、検出された経路の表示を指示する情報を、ボディ系LAN１４を介して、表示部３２に供給する。表示部３２は、検出された経路を示す矢印などの表示を表示中の画像に重畳させて表示する。これにより、例えば、車両間隔が狭い駐車場内において、周囲の車両と接触しないように駐車する経路を正確に指定することができる。

また、車外撮影部２３により撮影された画像に基づいて、車両の周囲の障害物を検出し、検出した障害物に接触しないような経路を自動的に検出するようにしてもよい。

さらに、以上の説明では、自動駐車を行うことにより、ドライバを支援する例を示したが、その他の方法（例えば、音声ガイダンスなど）により、設定した駐車位置への車両の移動を支援するようにしてもよい。

また、本発明の実施の形態では、例えば、駐車が完了したときに、駐車位置を示す情報を、警備会社などに通知しておくことにより、駐車中に車両の異常が検出された場合、警備員などを迅速に駐車位置に向かわせることができる。

さらに、本発明の実施の形態では、駐車時に車外撮影部２３により撮影された画像を他の目的に利用することも可能である。例えば、駐車時に、接触事故などを起してしまった場合、車外撮影部２３により撮影された画像から、相手の車両に関する情報、自分の車両と相手の車両との位置関係などの詳細な情報を取得することができ、正確な事実関係に基づいて、事故処理や保険の請求などを行うことができる。

上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行させることもできるし、ソフトウエアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行させる場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、プログラム記録媒体からインストールされる。

図２１は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するパーソナルコンピュータ５００の構成の例を示すブロック図である。CPU（Central Processing Unit）５０１は、ROM（Read Only Memory）５０２、または記録部５０８に記憶されているプログラムに従って各種の処理を実行する。RAM（Random Access Memory）５０３には、CPU５０１が実行するプログラムやデータなどが適宜記憶される。これらのCPU５０１、ROM５０２、およびRAM５０３は、バス５０４により相互に接続されている。

CPU５０１にはまた、バス５０４を介して入出力インタフェース５０５が接続されている。入出力インタフェース５０５には、キーボード、マウス、マイクロホンなどよりなる入力部５０６、ディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部５０７が接続されている。CPU５０１は、入力部５０６から入力される指令に対応して各種の処理を実行する。そして、CPU５０１は、処理の結果を出力部５０７に出力する。

入出力インタフェース５０５に接続されている記録部５０８は、例えばハードディスクからなり、CPU５０１が実行するプログラムや各種のデータを記憶する。通信部５０９は、インターネットやローカルエリアネットワークなどのネットワークを介して外部の装置と通信する。

また、通信部５０９を介してプログラムを取得し、記録部５０８に記憶してもよい。

入出力インタフェース５０５に接続されているドライブ５１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブルメディア５１１が装着されたとき、それらを駆動し、そこに記録されているプログラムやデータなどを取得する。取得されたプログラムやデータは、必要に応じて記録部５０８に転送され、記憶される。

コンピュータにインストールされ、コンピュータによって実行可能な状態とされるプログラムを格納するプログラム記録媒体は、図２１に示すように、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory),DVD(Digital Versatile Disc)を含む）、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリなどよりなるパッケージメディアであるリムーバブルメディア５１１、または、プログラムが一時的もしくは永続的に格納されるROM５０２や、記録部５０８を構成するハードディスクなどにより構成される。プログラム記録媒体へのプログラムの格納は、必要に応じてルータ、モデムなどのインタフェースである通信部５０９を介して、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の通信媒体を利用して行われる。

なお、本明細書において、プログラム記録媒体に格納されるプログラムを記述するステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。

また、本明細書において、システムとは、複数の装置により構成される装置全体を表すものである。

さらに、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。

本発明を適用した車載システムの一実施の形態を示すブロック図である。 図１の駐車位置設定部の機能の構成の例を示すブロック図である。 図１の車載システムにより実行される駐車支援処理を説明するためのフローチャートである。 車両の自動駐車を説明するための図である。 図３のステップＳ２の駐車マーク表示処理の詳細を説明するためのフローチャートである。 駐車マークの表示位置の例を示す図である。 図１の直接表示部３１の第１の実施の形態を示すブロック図である。 駐車マークの表示方法の第１の実施の形態を説明するための図である。 図１の直接表示部３１の第２の実施の形態を示すブロック図である。 駐車マークの表示方法の第２の実施の形態を説明するための図である。 駐車マークの表示方法の第３の実施の形態を説明するための図である。 駐車マークの表示方法の第４の実施の形態を説明するための図である。 駐車マークの表示方法の第４の実施の形態を説明するための図である。 駐車マークの表示方法の第５の実施の形態を説明するための図である。 駐車マークの表示方法の第５の実施の形態を説明するための図である。 図３のステップＳ２の駐車マーク表示処理の第２の実施の形態を説明するためのフローチャートである。 駐車マークの表示位置の例を説明するための図である。 図１の車載システムにより実行される駐車支援処理の第２の実施の形態を説明するためのフローチャートである。 図１８のステップＳ１０５の表示位置微調整処理の詳細を説明するためのフローチャートである。 図１の車載システムにより実行される駐車支援処理の第３の実施の形態を説明するためのフローチャートである。 パーソナルコンピュータの構成の例を示すブロック図である。

符号の説明

１ 車載システム
１１ 駐車位置設定支援部
１２ 駐車制御部
１３ 車両制御部
１４ 車両系LAN
１５ 走行系LAN
２１ ドライバ撮影部
２２ 駐車位置設定部
２３ 車外撮影部
２４ 駐車マーク表示部
２５ 入力部
２６ 通信部
３１ 直接表示部
３２ 表示部
４１ 走行制御装置
７１ 顔方向検出部
７２ 視線方向検出部
７３ 指令検出部
７４ 表示位置設定部
７５ 表示制御部
７６ 確定検出部
７７ 出力部
５０１ CPU
５０２ ROM
５０３ RAM
５０８ 記録部
５１０ ドライブ
５１１ リムーバブルメディア

Claims (16)

1. 車両を駐車する駐車位置を設定する駐車位置設定装置において、
   ドライバの視線の方向に基づいて、前記駐車位置を設定するための目印を表示する表示位置を設定する表示位置設定手段と、
   設定された前記表示位置に前記目印を表示するように前記目印の表示を制御する表示制御手段と、
   前記目印が表示されている位置に前記駐車位置が確定された場合、確定された前記駐車位置を示す情報を出力する出力手段と
   を含む駐車位置設定装置。
2. 前記表示位置設定手段は、前記ドライバの視線の方向にある路面上の位置に前記表示位置を設定し、
   前記表示制御手段は、前記表示位置に光を投射することにより路面上に前記目印を表示するように、前記光を投射する投射手段を制御する
   請求項１に記載の駐車位置設定装置。
3. 前記表示制御手段は、前記車両の底面とほぼ同じ面積および形状の前記光による前記目印を表示するように、前記投射手段を制御する
   請求項２に記載の駐車位置設定装置。
4. 前記車両の周辺を撮影した画像に基づいて、前記ドライバの視線の方向にある駐車枠を検出する駐車枠検出手段を
   さらに含み、
   前記表示位置設定手段は、前記ドライバの視線の方向に前記駐車枠が検出された場合、前記車両を前記駐車枠内に駐車させる位置に前記表示位置を設定する
   請求項１乃至３のいずれかに記載の駐車位置設定装置。
5. 前記表示位置設定手段は、前記ドライバの視線の方向にある表示手段の画面上の位置である注目位置に前記表示位置を設定し、
   前記表示制御手段は、前記表示手段の画面に表示されている、前記車両の周辺を撮影した画像に重畳させて、前記表示位置に前記目印を表示するように前記表示手段を制御する
   請求項１に記載の駐車位置設定装置。
6. 前記注目位置に映っている駐車枠を検出する駐車枠検出手段を
   さらに含み、
   前記表示位置設定手段は、前記注目位置に映っている前記駐車枠が検出された場合、前記車両を前記駐車枠内に駐車させる位置に前記表示位置を設定する
   請求項５に記載の駐車位置設定装置。
7. 前記表示位置設定手段は、前記ドライバの顔の方向と視線の方向とが一致しない場合、前記視線の方向を基準とする前記顔の方向に前記表示位置を移動させる
   請求項１乃至６に記載の駐車位置設定装置。
8. 前記ドライバの顔の移動方向に基づいて、前記目印が表示されている位置に前記車両を駐車する位置を確定するか否かを判定する確定判定手段を
   さらに含む請求項１乃至７に記載の駐車位置設定装置。
9. 前記ドライバの視線の方向を検出する視線方向検出手段を
   さらに含む請求項１乃至８のいずれかに記載の駐車位置設定装置。
10. 前記ドライバの顔の方向を検出する顔方向検出手段を
    さらに含む請求項９に記載の駐車位置設定装置。
11. 車両を駐車する駐車位置を設定する駐車位置設定方法において、
    ドライバの視線の方向に基づいて、前記駐車位置を設定するための目印を表示する表示位置を設定する表示位置設定ステップと、
    設定された前記表示位置に前記目印を表示するように前記目印の表示を制御する表示制御ステップと、
    前記目印が表示されている位置に前記駐車位置が確定された場合、確定された前記駐車位置を示す情報の出力を制御する出力制御ステップと
    を含む駐車位置設定方法。
12. 車両を駐車する駐車位置を設定する駐車位置設定処理を、コンピュータに実行させるプログラムであって、
    ドライバの視線の方向に基づいて、前記駐車位置を設定するための目印を表示する表示位置を設定する表示位置設定ステップと、
    設定された前記表示位置に前記目印を表示するように前記目印の表示を制御する表示制御ステップと、
    前記目印が表示されている位置に前記駐車位置が確定された場合、確定された前記駐車位置を示す情報の出力を制御する出力制御ステップと
    を含むプログラム。
13. ドライバの視線の方向に基づいて、車両を駐車する駐車位置を設定するための目印を表示する表示位置を設定する表示位置設定手段と、
    設定された前記表示位置に前記目印を表示するように前記目印の表示を制御する表示制御手段と、
    前記目印が表示されている位置に前記駐車位置が確定された場合、確定された前記駐車位置への前記車両の移動を支援する支援手段と
    を含む駐車支援装置。
14. ドライバの視線の方向に基づいて、車両を駐車する駐車位置を設定するための目印を表示する表示位置を設定する表示位置設定ステップと、
    設定された前記表示位置に前記目印を表示するように前記目印の表示を制御する表示制御ステップと、
    前記目印が表示されている位置に前記駐車位置が確定された場合、確定された前記駐車位置への前記車両の移動を支援する支援ステップと
    を含む駐車支援方法。
15. ドライバの視線の方向に基づいて、車両を駐車する駐車位置を設定するための目印を表示する表示位置を設定する表示位置設定ステップと、
    設定された前記表示位置に前記目印を表示するように前記目印の表示を制御する表示制御ステップと、
    前記目印が表示されている位置に前記駐車位置が確定された場合、確定された前記駐車位置への前記車両の移動を支援する支援ステップと
    を含む処理をコンピュータに実行させるプログラム。
16. 請求項１１または１４に記載のプログラムが記録されている記録媒体。

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