CN111845308A - 运输车及运输车的驱动模块 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种运输车的驱动模块，其包括回转轴承(100)、驱动电机(200)和驱动轮，所述驱动电机(200)与所述驱动轮驱动相连，所述驱动轮和所述驱动电机(200)均设置在所述回转轴承(100)的内圈(110)中，所述驱动电机(200)与所述内圈(110)相连，所述驱动轮部分伸出所述内圈(110)的底端端口之外。上述方案能解决目前的运输车存在行进不稳定的问题。本发明还公开一种运输车。

Description

运输车及运输车的驱动模块

技术领域

本发明涉及运输车技术领域，尤其涉及一种运输车及运输车的驱动模块。

背景技术

AGV车(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)，指的是配置有自动导引装置、且能沿着规划好的路径进行行驶的车辆。AGV车具有良好的移动作业能力，因此越来越受到用户的青睐。

AGV车包括驱动模块，驱动模块是AGV车行走的动力驱动机构，能够实现AGV车的行进。AGV车的行进性能是评价AGV车质量的重要指标。目前的AGV车的驱动模块的高度较大，由此会导致对AGV车的车架支撑高度较大，此种情况下，在AGV车处于载重的情况下，较高的驱动模块不利于AGV车的平稳行进。目前的AGV车存在行进不稳定的问题。当然，不局限于AGV车，其它种类的运输车也会存在相同的问题。

发明内容

本发明公开一种运输车及运输车的驱动模块，以解决目前的运输车存在行进不稳定的问题。

为了解决上述问题，本发明采用下述技术方案：

一种运输车的驱动模块，包括回转轴承、驱动电机和驱动轮，所述驱动电机与所述驱动轮驱动相连，所述驱动轮和所述驱动电机均设置在所述回转轴承的内圈中，所述驱动电机与所述内圈相连，所述驱动轮部分伸出所述内圈的底端端口之外。

一种运输车，包括车架和设置在所述车架上的驱动模块，所述驱动模块为上文所述的驱动模块。

本发明采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本发明公开的驱动模块对现有的驱动模块的结构进行了改进，将驱动轮和驱动电机设置在回转轴承的内圈围绕的空间中，从而能够使的驱动轮部分伸入到内圈中，进而能够降低驱动模块的支撑高度，从而能够降低运输车的车架的高度，此种情况下，运输车的重心会降低，从而能够提高运输车负载过程中行进的稳定性。

与此同时，驱动轮和驱动电机设置在回转轴承的内圈中，能够充分利用回转轴承本身的空间进行零部件的布局，从而能够使得驱动模块的结构更加紧凑，体积更小。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例公开的驱动模块的结构示意图；

图2为本发明实施例公开的驱动模块部分结构的***示意图；

图3为本发明实施例公开的驱动模块的部分结构示意图。

附图标记说明：

100-回转轴承、110-内圈、120-外圈、

200-驱动电机、

300-支撑滚轮、

400-第一基部、410-基板、420-铰接轴、

500-第二基部、510-支座、511-安装孔、520-耐磨套、

600-减速器、

700-容纳空间。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下结合附图，详细说明本发明各个实施例公开的技术方案。

请参考图1-图3，本发明实施例公开一种运输车的驱动模块，所公开的驱动模块用于实现运输车行进的驱动。所公开的驱动模块包括回转轴承100、驱动电机200和驱动轮。

回转轴承100包括内圈110和外圈120，当然，内圈110与外圈120之间设置有滚动体，滚动体可以是滚珠、滚柱等，滚动体能够实现内圈110与外圈120之间的相对转动。回转轴承100的外圈120可以与运输车的车架相连，进而实现回转轴承100与运输车的车架之间的连接，回转轴承100能够实现驱动模块与运输车的车架之间的转动连接，有利于运输车行进中的转向。

驱动电机200可以与回转轴承100的内圈110相连，从而实现驱动电机200的安装。驱动电机200与驱动轮相连，驱动电机200能够驱使驱动轮滚动，从而实现驱动模块的滚动行进，最终达到驱动整个运输车行进的目的。

本发明实施例中，驱动轮和驱动电机200均设置在回转轴承100的内圈110中，也就是说，驱动轮和驱动电机200位于内圈110围成的空间内，当然，驱动轮部分会伸出内圈110的底端端口之外，从而使得驱动轮能够与地面之间进行滚动接触。需要说明的是，本发明实施例中，内圈110的底端端口，指的是内圈110上朝向地面的端口。

本发明实施例公开的驱动模块对现有的驱动模块的结构进行了改进，将驱动轮和驱动电机200设置在回转轴承100的内圈110围绕的空间中，从而能够使的驱动轮部分伸入到内圈110中，进而能够降低驱动模块的支撑高度，从而能够降低运输车的车架的高度，此种情况下，运输车的重心会降低，从而能够提高运输车负载过程中行进的稳定性。

与此同时，驱动轮和驱动电机200设置在回转轴承100的内圈110中，能够充分利用回转轴承100本身的空间进行零部件的布局，从而能够使得驱动模块的结构更加紧凑，体积更小。

本发明实施例公开的驱动模块能够起到支撑的作用，为了提高支撑的稳定性，同时进一步提高运输车的行进稳定性，在优选的方案中，本发明实施例公开的驱动模块可以包括两个支撑滚轮300，两个支撑滚轮300中至少一者为上文所述的驱动轮。两个支撑滚轮300通常并排分布。

为了提高驱动能力，在更为优选的方案中，两个支撑滚轮300均可以为驱动轮，驱动电机200的数量也可以为两个，两个支撑滚轮300均部分伸出内圈110的底端端口之外，从而实现支撑。两个驱动电机200可以分别与两个驱动轮传动连接，从而能够各自驱动相应的驱动轮运行，这有利于提高驱动模块的驱动能力，当然，各驱动电机200可以均通过减速器600与相应的驱动轮驱动连接。在此结构的前提下，两个驱动电机200可以对两个驱动轮采用差速式驱动，两个驱动轮在进行差速行进的过程中，能够实现内圈110相对于外圈120的转动，由于外圈120与运输车的车架相连，因此内圈110能够带动驱动轮和驱动电机200相对于运输车的车架转动，从而能够实现运输车的转向。

当然，还可以是：两个支撑滚轮300中，一者为上文所述的驱动轮，另一者为随动轮，随动轮不具备驱动能力，在具体的工作过程中，驱动电机200驱使驱动轮滚动，随动轮则跟随滚动。

在驱动模块包括两个支撑滚轮300的前提下，请再次参考图1-图3，在更为优选的方案中，本发明实施例公开的驱动模块还可以包括第一基部400，第一基部400也可以设置在内圈110中，驱动电机200、减速器600和支撑滚轮300中至少一者可以连接在第一基部400上，第一基部400可以铰接于内圈110，从而能够相对于内圈110摆动。两个支撑滚轮300可随第一基部400摆动，两个支撑滚轮300分别位于第一基部400的铰接轴线的两侧以实现浮动支撑，第一基部400的铰接轴线也是第一基部400的摆动轴线。由于驱动电机200通过减速器600与驱动轮传动相连，因此驱动电机200和减速器600也可以与两个支撑滚轮300一起随第一基部400摆动。当然此种情况下，相当于驱动电机200通过第一基部400实现与内圈110的间接相连。

如上文所述，回转轴承100的外圈120与运输车的车架相连，由于第一基部400能相对于内圈110摆动，相当于两个支撑滚轮300能相对于运输车的车架摆动，两个支撑滚轮300分别位于第一基部400的摆动轴线的两侧以实现浮动支撑，进而在运输车行进的地面不平整时，两个支撑滚轮300由于能通过摆动而相对于车架进行跷跷板式的浮动，因此能够同时与地面接触，避免个别支撑滚轮300出现悬空的现象发生。由于能够避免支撑滚轮300的悬空，因此能够避免运输车走偏或打滑，进而能够提高运输车行走性能。

为了方便铰接配合，本发明实施例公开的驱动模块还可以包括第二基部500，第二基部500可以设置于内圈110中，第二基部500可以固定于内圈110，第一基部400与第二基部500铰接，此种情况下，第一基部400通过与第二基部500的铰接，进而实现与内圈110的间接铰接配合。

由于第一基部400与第二基部500铰接，而第二基部500与内圈110固定连接，因此第一基部400仍然能相对于内圈110摆动，又由于驱动电机200和两个支撑滚轮300连接在第一基部400上，因此两个支撑滚轮300能够摆动。

另外，第一基部400和第二基部500均可以设置在内圈110中，因此在上述优选方案的基础之上，能进一步减小整个驱动模块的体积，使得驱动模块的结构更加紧凑。

第一基部400和第二基部500的结构可以有多种，只要能够实现上述功能的结构均可以应用在本发明实施例公开的驱动模块。本发明实施例公开一种具体结构的第一基部400和第二基部500，具体如下：第一基部400可以包括两个基板410和固定在基板410上的铰接轴420，各基板410上均固定有铰接轴420。驱动电机200与基板410相连。优选的方案中，基板410和铰接轴420可以为一体式结构，进而方便组装。具体的，驱动电机200可以采用螺纹固定、卡接固定等方式固定在基板410上。

第二基部500可以包括相对地设置在内圈110上的两个支座510，各支座510均可以开设有安装孔511，铰接轴420与相对应的安装孔511转动相连，从而能够实现第一基部400与第二基部500之间的铰接。具体的，支座510可以通过螺纹固定、卡接固定等方式固定在内圈110上。铰接轴420的轴线则为第一基部400的铰接轴线。

在上述优选的方案中，第一基部400和第二基部500均分成独立的两部分，无疑能够使得驱动模块内零部件的布局更加灵活，更加有利于在内圈110所围的空间中进行组装。

为了缓解磨损，在更为优选的方案中，安装孔511内可以安装有耐磨套520，具体的，耐磨套520可以通过与安装孔511之间的过盈配合实现安装。铰接轴420与耐磨套520转动配合。耐磨套520由耐磨材料制成，能够避免铰接轴420直接磨损安装孔511，这无疑能延长驱动模块的使用寿命。具体的，耐磨套520可以为铜套。当然，耐磨套520还可以采用其它耐磨材料制成，本发明实施例不限制耐磨套520的具体材质。

如上文所述，驱动模块可以包括两个支撑滚轮300，两个支撑滚轮300均可以为驱动轮，相应地，驱动电机200的数量也可以为两个，两个驱动电机200均可以通过减速器600与相应的驱动轮传动连接。在此基础之上，为了提高内圈110内空间的利用率，在更为优选的方案中，两个驱动电机200可以设置在两个基板410和两个减速器600围成的容纳空间700之内。如图1和图2所示，两个基板410相对设置，两个减速器600相对设置，两个基板410和两个减速器600能够形成类似于方形的容纳空间700。具体的，相邻的基板410与减速器600之间可以通过螺纹连接件固定连接。具体的，两个支撑滚轮300可以对称地设置在第一基部400的铰接轴线的两侧，从而实现更为均衡的支撑。

如上文所述，驱动电机200可以基板410相连，具体的，驱动电机200可以直接与基板410连接，也可以通过相应的减速器600实现与基板410的连接，具体的，减速器600与基板410固定连接，而驱动电机200与减速器600传动连接，从而实现驱动电机200间接与基板410连接的目的。

在具体的工作过程中，两个支撑滚轮300可以随第一基部400摆动，从而能够实现对地面不平整的更好适应，避免支撑滚轮300的悬空。为了提高对不平整地面的适应性能，更为优选的方案中，两个支撑滚轮300均可以设置在容纳空间700的外侧，从而能够增大两个支撑滚轮300之间的距离，从而能够适当地增大两个支撑滚轮300摆动的幅度，进而能进一步提高对不平整地面的适应能力。

基于本发明实施例公开的驱动模块，本发明实施例公开一种运输车，所公开的运输车包括车架和设置在车架上的驱动模块，该驱动模块为上文实施例描述的驱动模块。

如上文所述，驱动模块能够实现整个运输车行进的驱动，同时，驱动模块还能起到将车架支撑于地面的作用。

为了提高运输车的驱动性能，优选的方案中，车架可以包括四个角部，驱动模块的数量可以为四个，四个驱动模块可以分别设置在四个角部上，从而能够对运输车更优的驱动。

当然，也可以是，驱动模块的数量可以为两个，两个驱动模块可以分别设置在四个角部中呈对角设置的两个角部上，运输车还可以包括两个万向轮，两个万向轮分别设置在四个角部中呈对角设置的另外两个角部上。此种情况下，两个万向轮和两个驱动模块一起支撑车架，两个驱动模块发挥驱动，两个万向轮也起到支撑作用，两个万向轮能较好地适应运输车的转向。

当然，本发明实施例不限制驱动模块的数量及驱动模块在车架上的具体布设方式。

本发明上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种运输车的驱动模块，其特征在于，包括回转轴承(100)、驱动电机(200)和驱动轮，所述驱动电机(200)与所述驱动轮驱动相连，所述驱动轮和所述驱动电机(200)均设置在所述回转轴承(100)的内圈(110)中，所述驱动电机(200)与所述内圈(110)相连，所述驱动轮部分伸出所述内圈(110)的底端端口之外。

2.根据权利要求1所述的驱动模块，其特征在于，所述驱动模块包括两个支撑滚轮(300)，两个所述支撑滚轮(300)中至少一者为所述驱动轮。

3.根据权利要求2所述的驱动模块，其特征在于，两个所述支撑滚轮(300)均为所述驱动轮，所述驱动电机(200)的数量为两个，两个所述驱动电机(200)分别与两个所述驱动轮传动连接；或者，两个所述支撑滚轮(300)中，一者为所述驱动轮，另一者为随动轮。

4.根据权利要求3所述的驱动模块，其特征在于，所述驱动模块还包括第一基部(400)，所述第一基部(400)设置于所述内圈(110)中，所述驱动电机(200)和所述支撑滚轮(300)至少一者连接在所述第一基部(400)上，所述第一基部(400)铰接于所述内圈(110)，两个所述支撑滚轮(300)可随所述第一基部(400)摆动，两个所述支撑滚轮(300)分别位于所述第一基部(400)的铰接轴线的两侧以实现浮动支撑。

5.根据权利要求4所述的驱动模块，其特征在于，所述驱动模块还包括第二基部(500)，所述第二基部(500)固定于所述内圈(110)，所述第一基部(400)与所述第二基部(500)铰接。

6.根据权利要求5所述的驱动模块，其特征在于，所述第一基部(400)包括两个基板(410)和固定在所述基板(410)上的铰接轴(420)，所述驱动电机(200)与所述基板(410)相连，所述第二基部(500)包括相对地设置在所述内圈(110)上的两个支座(510)，各所述支座(510)均开设有安装孔(511)，所述铰接轴(420)与相对应的所述安装孔(511)转动相连，所述铰接轴(420)的轴线为所述铰接轴线。

7.根据权利要求6所述的驱动模块，其特征在于，所述安装孔(511)内安装有耐磨套(520)，所述铰接轴(420)与所述耐磨套(520)转动配合。

8.根据权利要求6所述的驱动模块，其特征在于，所述驱动电机(200)通过相应的减速器(600)与所述基板(410)相连。

9.根据权利要求8所述的驱动模块，其特征在于，两个所述驱动电机(200)设置在两个所述基板(410)与两个所述减速器(600)围成的容纳空间(700)之内，两个所述支撑滚轮(300)对称地设置在所述铰接轴线的两侧。

10.根据权利要求9所述的驱动模块，其特征在于，两个所述支撑滚轮(300)均设置在所述容纳空间(700)的外侧。

11.一种运输车，其特征在于，包括车架和设置在所述车架上的驱动模块，所述驱动模块为权利要求1-10中任一项所述的驱动模块。

12.根据权利要求11所述的运输车，其特征在于：

所述车架包括四个角部，所述驱动模块为四个，四个所述驱动模块分别设置在四个所述角部上；

或者，所述驱动模块为两个，两个所述驱动模块分别设置在四个所述角部中呈对角设置的两个所述角部上，所述运输车还包括两个万向轮，两个所述万向轮分别设置在四个所述角部中呈对角设置的另外两个所述角部上。

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