CN208498636U - 全向搬运车履带式驱动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型的目的是提供一种适应于不同路况特别是不平整地面的全向搬运车履带式驱动机构，包括搬运车本体的底板，以及设置在底板上的行走驱动机构，所述行走驱动机构包括两个与底板转动连接的转盘转向机构，转盘转向机构两侧对称设置履带传动机构，每个履带传动机构由单独驱动机构带动；驱动机构电连接控制器。履带传动机构包括设置在转盘转向机构上的至少两个同步转动的履带轮和连接履带轮的履带。本实用新型的有益效果是：履带式驱动可以使搬运车经过凹凸不平地面时不会陷入，打滑，而且减轻轮子的负载，防止轮子过度变形。本申请搬运车可以在不同的路况特别是不平整的路况下准确自动的行驶。

Description

全向搬运车履带式驱动机构

技术领域

本实用新型属于车辆停放搬运领域，具体涉及全向搬运车履带式驱动机构。

背景技术

现有的搬运车行走驱动机构多为一组或者两组驱动轮组带动搬运车移动。搬运车可以在车库中按照设定的轨迹的移动。智能化的停车库和搬运装置是现有停车库的发展方向。需要各个方向移动的全向自动搬运车。

现有的夹持式搬运车的通过加紧夹臂来使汽车的轮胎抬升，两个夹臂可以转动夹紧也可以相向移动夹紧。夹臂的一端固定在搬运车上。搬运车在车库内移动，车库中有不平整的地方，特别是自然室外停车区，路况不同，有时候会遇到柔软不平的地面。现有的搬运车，因为车库体积的限制比较小巧，驱动轮比较小而且负载比较大。每一位置的驱动轮只有1个，车辆在运行中，遇到不平之处，如地面有凹坑，则驱动轮一旦陷进去就很难出来。另外，车辆的重量是由驱动机构的驱动轮和夹臂末端接地的辅助支撑轮一起承担的，如果夹臂上的辅助支撑轮的位置不平，如果为凹坑，则辅助支撑轮就会离地，使车辆的重量移动至驱动机构上，加大驱动机构的压力，驱动轮橡胶被压缩，半径发生变化，两排轮子的线速度不一样，搬运车产生转向并使夹臂变形。地面如果凸起，在辅助支撑轮的作用下驱动轮被抬起，搬运车发生倾斜；驱动轮上的压力移至单边，驱动轮橡胶被压缩，半径发生变化，两排轮子的线速度不一样，搬运车产生转向。因此市场效果并不好。

搬运车两个夹臂在夹紧状态下分别受到轮胎的反作用力，反作用力很大，容易造成夹臂与底座连接处损坏，出现故障。故障率的高低也是衡量搬运车特别是自动搬运车的重要指标。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种适应于不同路况特别是不平整地面的全向搬运车履带式驱动机构。

本实用新型的目的是以下述方式实现的：全向搬运车履带式驱动机构，包括搬运车本体的底板，以及设置在底板上的行走驱动机构，所述行走驱动机构包括两个与底板转动连接的转盘转向机构，转盘转向机构两侧对称设置履带传动机构，每个履带传动机构由单独驱动机构带动；驱动机构电连接控制器。

履带传动机构包括设置在转盘转向机构上的至少两个同步转动的履带轮和连接履带轮的履带。

转盘转向机构上设置两个安装架，履带轮设置在驱动轮轴上，驱动轮轴通过轴承转动设置在安装架上；驱动轮轴上设置相同的齿轮，齿轮啮合带动驱动轮轴同步转动。

底板上设置驱动外圈；转盘转向机构上设置驱动内圈，驱动内圈和驱动外圈之间设置平面轴承。

本实用新型的有益效果是：两个转盘转向机构可以使车辆前后、后退、平移及任意曲线运动，实现全向驱动。履带式驱动可以使搬运车经过凹凸不平地面时不会陷入，打滑，而且减轻轮子的负载，防止轮子过度变形。本实用新型搬运车可以在不同的路况特别是不平整的路况下准确自动的行驶。

附图说明

图1是全向搬运车总体结构示意图。

图2为一对夹臂和转盘转向机构实施例2。

图3为转盘转向机构实施例1

其中1为底板，2为夹臂，3为蜗轮蜗杆机构，4为蜗杆，5为蜗轮，6为电机，7为套管，8为管架，9为夹臂转动轴， 10为辅助支撑轮，11为滚轮，12为轴承座，13为止位螺母，14为螺纹接头，15为转盘转向机构，16为驱动轮，17为驱动机构，18为安装架，19为驱动轮轴，20为齿轮，21为履带轮，22为履带，23为驱动外圈，24为驱动内圈，25为前搬运单元，26为后搬运单元，27为伸缩机构。

具体实施方式

如图1-3所示，一种夹持式全向自动搬运车，包括搬运车本体，以及设置在搬运车本体的底板1上分别对应汽车前后轮的四组夹臂2，每组夹臂包括两个夹臂2；底板1上设置夹臂夹紧驱动装置通过夹紧夹臂2而夹持轮胎；底板1上设置行走驱动机构和控制器。两个夹臂2可以转动夹紧，也可以平动夹紧。

搬运车本体包括两个通过伸缩机构27连接的搬运单元，称为前搬动单元25和后搬运单元26。每个搬运单元包括底板1，每个底板1左右两侧分别对称设置一对夹臂2。两个底板1上分别设置前盖和后盖。

搬运车采用全局视觉定位，视觉激光综合导航。

夹臂夹紧驱动装置实施例1：

夹臂夹紧驱动装置为蜗轮蜗杆机构3，蜗杆4设置在底板1上由电机6带动转动。蜗杆4转动连接套管7，套管7连接管架8，管架8上设置夹臂转动轴9，蜗轮5通过轴承转动连接在夹臂转动轴9上且与蜗杆4啮合转动，夹臂2一端与蜗轮5固定，随着蜗轮5一起转动，夹臂2也通过轴承转动连接在夹臂转动轴9上。两个夹臂2相对或者相向转动松开或者夹紧轮胎。夹臂2和套管7沿着蜗杆4轴线转动使夹臂2另一端上下浮动适应地面。

地面平整状态下，管架8与底板1平齐。蜗轮5可以不是整圆，大于90度小于180度即可。蜗杆4两端各设一个深沟球轴承，深沟球轴承外圈与套管7内壁配合。套管7中间位置设置开口，蜗杆4与蜗轮5在开口位置啮合传动。蜗杆4两端通过轴承和轴承座12固定在底板1上。两个伺服电机并联通过减速器带动蜗杆4转动，为蜗杆4提供足够大的动力。电机6由电池供电，两个电极提供较大的电流。电机连接控制器，由控制器控制转动。

夹臂2远离底板1的一端设置辅助支撑轮10与地面接触。夹臂2夹紧轮胎的一侧设置滚轮11。辅助支撑轮10与地面之间滚动摩擦，行走时和行走驱动机构一起支撑搬运车。滚轮11可以为深沟球轴承，与轮胎接触时不容易损坏轮胎。

地面与夹臂2的辅助支撑轮10接触处凹陷或者凸起时，夹臂2向下或者向上转动，套管7随之转动，行走驱动机构与地面接触处和夹臂2与地面接触处不会悬空，造成搬运车倾斜。驱动轮16压力不变，可以保持驱动轮16运行方向正确。

夹臂夹紧驱动装置实施例2

和实施例1的不同之处在于：

同组的两个夹臂2的两个蜗杆4的相邻端之间设置顶紧机构将负载给每个蜗杆4的外力转换为两个蜗杆4之间的内力。夹臂2夹紧汽车轮胎时，汽车通过轮胎给夹臂2夹持轮胎的一端即夹持端很大的力，从而使夹臂2对底板1施力，因为力量很大，很容易造成螺栓和轴承座12损坏，造成设备故障，影响使用，更换损坏零件时比较麻烦。本实施例中轮胎给夹臂2夹持端向下的力和两个夹臂2所在平面内垂直夹臂2向外的力，蜗轮5在夹臂转动轴9的另一端，所以蜗轮5给蜗杆4施加的力与夹臂2夹持端所受力的方向相反。同组夹臂2的两个蜗杆4所受的力方向相反且互相指向对方。通过两个蜗杆4设置在一条直线上且在蜗杆4相邻端之间设置顶紧机构，可以将负载给每个蜗杆4的外力转换为两个蜗杆4之间的内力。

蜗杆4两端通过轴承连接设置在底板1上的轴承座，蜗杆4相邻端的两个轴承座12之间设置两个止位螺母13，两个止位螺母13之间通过螺纹接头14连接。止位螺母13一端顶在轴承座12上，一端与螺纹接头14通过螺纹连接。这种结构安装拆卸方便，只需要旋转螺纹接头14即可完成顶紧或者拆卸。蜗杆4给轴承座12的力向着相邻蜗杆4的方向，通过止位螺母13和螺纹结构顶紧相邻两个蜗杆4的轴承座12，使轴承座12本来应该承受的力变成两个蜗杆***之间的内力。

行走驱动机构包括两个与底板1转动连接的转盘转向机构15。底板1上设置驱动外圈23；转盘转向机构15上设置驱动内圈24，驱动内圈24和驱动外圈23之间设置平面轴承。

转盘转向机构实施例1：

转盘转向机构15两侧对称设置驱动轮16，每侧驱动轮16由单独驱动机构17带动转动；驱动机构17电连接控制器。每侧驱动轮16至少为两个驱动轮16，同侧驱动轮16之间通过同一个驱动机构17带动同步转动。转盘转向机构15上设置两个安装架18，两排驱动轮16通过驱动轮轴19和轴承转动设置在安装架18上。驱动轮轴19上设置相同的齿轮20，齿轮20啮合带动驱动轮轴19同步转动。根据位置可以设置辅助轴，辅助轴上设置相同齿轮帮助传动。也可以用同步带等使几个驱动轮16同步转动。驱动机构17为驱动电机和减速器，也设置在安装架18上。减速器输出轴带动一个驱动轮16转动，其它驱动轮通过驱动轮轴19安装在安装架18。

搬运车要行驶到汽车底下搬运，其高度低，轮子直径较小。地面不平例如凹陷时，驱动轮16陷进去有时候会出不来，即使有辅助轮，但是辅助轮本身没有驱动力，一旦搬运车不移动，辅助轮本身不会转动使搬运车从凹陷出上来。采用多个驱动轮16结构，一旦其中一个陷入，另外的驱动轮16转动带动搬运车移动。本实施例中同侧采用3个同步转动的驱动轮16。搬运车的驱动***一共12个驱动轮16。本搬运车由于高度低110毫米，重量重4000千克，一般直径100毫米的橡胶轮承受不了，采用多轮驱动也分开了承载重量。

本实施例可以实现搬运车的前进、后退、左右平移、以搬运车为中心360度转动，也可以进行任意曲线运动。当同一个转盘转向机构15里面两侧的驱动电机转速相同、转动方向相反时，转盘转向机构15原地转动，转盘转向机构15里面的驱动轮16可以转到任意的方向。当两个转盘转向机构15的驱动轮16方向相同转速相同时，可以实现前进后退或者任意方向平移；当两个转盘转向机构15的驱动轮16方向处于一个圆形轨迹的切线方向且转速相同时，搬运车可以做圆周运动；方向不同转速不同时，可以做任意曲线运动。具体运动轨迹由控制器控制。

转盘转向机构实施例2：

转盘转向机构15两侧对称设置履带传动机构，每个履带传动机构由单独驱动机构17带动。驱动机构17电连接控制器；履带传动机构包括设置在转盘转向机构15上的至少两个同步转动的履带轮21和连接履带轮21的履带22。转盘转向机构15上设置两个安装架18，履带轮21设置在驱动轮轴19上，驱动轮轴19通过轴承转动设置在安装架18上。驱动轮轴19上设置相同的齿轮20，齿轮20啮合带动驱动轮轴19同步转动。履带式驱动机构可以适用各种地面，比多个驱动轮16更加适应室外自然环境和凹凸不同的地面。

具体实施时，搬运车进入到车辆下方，定位汽车前轮后轮位置，电机6带动蜗轮蜗杆机构3转动从而使夹臂2转动夹紧抬升轮胎至指定高度。确定好位置路线后，搬运车驱动机构17启动，带动搬运车移动。通过调整转盘转向机构15调整搬运车驱动轮16或者履带22的角度使搬运车可以向任意方向移动。搬运车上设置视觉***定位，视觉激光综合导航，控制器控制。到达指定位置后，蜗轮蜗杆机构3带动夹臂2转动松开放下使汽车轮胎。夹臂2转动到贴紧底板1，从汽车下方离开。

Claims (4)

1.全向搬运车履带式驱动机构，包括搬运车本体的底板，以及设置在底板上的行走驱动机构，其特征在于：所述行走驱动机构包括两个与底板转动连接的转盘转向机构，转盘转向机构两侧对称设置履带传动机构，每个履带传动机构由单独驱动机构带动；驱动机构电连接控制器。

2.根据权利要求1所述全向搬运车履带式驱动机构，其特征在于：所述履带传动机构包括设置在转盘转向机构上的至少两个同步转动的履带轮和连接履带轮的履带。

3.根据权利要求2所述全向搬运车履带式驱动机构，其特征在于：所述转盘转向机构上设置两个安装架，履带轮设置在驱动轮轴上，驱动轮轴通过轴承转动设置在安装架上；驱动轮轴上设置相同的齿轮，齿轮啮合带动驱动轮轴同步转动。

4.根据权利要求1-3任一所述全向搬运车履带式驱动机构，其特征在于：所述底板上设置驱动外圈；转盘转向机构上设置驱动内圈，驱动内圈和驱动外圈之间设置平面轴承。