CN112895828B - 一种带减震的超薄agv用差速驱动装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种带减震的超薄AGV用差速驱动装置，包括旋转摆动机构、驱动行走机构、直线导轨与弹簧减震机构，所述驱动行走机构为两套，所述直线导轨为四条，所述弹簧减震机构为四套，所述旋转摆动机构的四角均铰接一个所述的弹簧减震机构的上端，两套所述的驱动行走机构为中心对称安装，四套所述的弹簧减震机构的下端分别铰接由两套驱动行走机构组成的四边形的四角，四条所述的直线导轨分为两组，每组所述的直线导轨分别固定安装驱动行走机构的内侧壁；模块化设计，便于组装；结构紧凑，荷载能力强，两套驱动装置成组使用，增加可驱动载荷；整体高度低，适用于强。采用此装置，AGV本体高度可做到120mm以下。为低底盘汽车搬运AGV提供一种解决方案。

Description

一种带减震的超薄AGV用差速驱动装置
技术领域
本发明涉及AGV技术领域，具体领域为一种带减震的超薄AGV用差速驱动装置。
背景技术
目前停车***和汽车工厂急需一种可自动钻入车底托举轮胎的超低高度、高荷载能力的AGV，尤其是要求本体不高于120mm，托举能力达3吨的汽车搬运AGV，用于各种类型汽车在不同地点间的搬运。这种类型AGV对差速驱动装置具有很高的要求。现有AGV的差速驱动装置有以下缺点：低高度和高荷载能力不能同时具备，低高度的差速驱动装置荷载能力比较弱，而且有的为了降低高度，取消了减震机构，这种差速驱动装置常用于小荷载低高度AGV。而具有高荷载能力的差速驱动装置，结构大都比较高，常用于对高度要求低的高荷载AGV。
发明内容
本发明的目的在于提供一种带减震的超薄AGV用差速驱动装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种带减震的超薄AGV用差速驱动装置，包括旋转摆动机构、驱动行走机构、直线导轨与弹簧减震机构，所述驱动行走机构为两套，所述直线导轨为四条，所述弹簧减震机构为四套，所述旋转摆动机构的四角均铰接一个所述的弹簧减震机构的上端，两套所述的驱动行走机构为中心对称安装，四套所述的弹簧减震机构的下端分别铰接由两套驱动行走机构组成的四边形的四角，四条所述的直线导轨分为两组，每组所述的直线导轨分别固定安装驱动行走机构的内侧壁，所述旋转摆动结构的侧壁与直线导轨滑动配合。
优选的，所述旋转摆动机构包括回转支撑、支撑座与摆动座，所述回转支撑固定安装与支撑座的上端面，所述支撑座的两耳座夹持摆动座，所述摆动座的侧壁转动安装有滑片轴承，所述滑片轴承内转动安装有摆动轴，所述摆动轴的外端通过卡片固定安装支撑座的耳座。
优选的，所述回转支承包括外环与内环，所述外环与内环滑动环套安装，所述外环与内环均开设有连接孔，所述外环的连接孔通过螺杆固定安装支撑座上端面，所述内环的连接孔通过螺杆固定连接外部AGV结构。
优选的，所述驱动行走机构包括电机、减速箱和行走轮，所述电机的输出端与减速箱的输入端直连，且电机与减速箱垂直，所述行走轮固定安装减速箱的输出端，所述减速箱的输出端与电机异侧。
优选的，两套所述的驱动行走机构的输出端位于同一轴线上，且该轴线与所述旋转摆动机构的旋转轴垂直相交。
优选的，所述减速箱包括箱体、第一齿轮副、第二齿轮副、滚动轴承、第一传动轴、第二传动轴、端盖、第一轴套与第二轴套，所述第一齿轮副包括第一小齿轮与第一大齿轮，所述第二齿轮副包括第二小齿轮与第二大齿轮，所述第一小齿轮与电机减速机输出端通过轴键连接，所述第一齿大齿轮与第二小齿轮均通过轴键固定安装于第一传动轴上，第二大齿轮通过轴键固定安装于第二传动轴上，所述第二传动轴的左端转动贯穿箱体的侧壁后固定安装行走轮，所述第二传动轴的右端转动安装箱体的另一侧壁，所述第一传动轴的两端分别转动安装箱体的侧壁，所述第一传动轴与第二传动轴均与箱体间设有滚动轴承，所述第一传动轴套装有第一轴套，所述第二传动轴套装有第二轴套，所述第一传动轴与第二传动轴的外端均卡装有端盖。
优选的，所述箱体包括行走轮安装板、电机安装板、第一侧板、第二侧板、上盖板、下盖板与有机玻璃板，所述行走轮安装板与电机安装板相互平行，所述第一侧板与第二侧板相互平行，所述上盖板与下盖板相互平行，所述走轮安装板的边缘、电机安装板的边缘、第一侧板的边缘、第二侧板的边缘、上盖板的边缘与下盖板的边缘相互固定安装，所述上盖板开设有观察窗，所述有机玻璃板嵌装观察窗内。
优选的，所述弹簧减震机构包括弹簧导向销、导向销座、导向销套、弹簧、薄圆螺母、第一铰链销与第二铰链销，所述弹簧导向销的一端螺装于导向销座的一端，所述导向销套的一端为套筒，且套筒与弹簧导向销的另一端滑动安装，所述导向销座与导向销套间夹装有弹簧，所述弹簧套装导向销套与弹簧导向销，所述导向销套的套筒外壁螺装有薄圆螺母，所述薄圆螺母为两个，所述导向销座的另一端一体成型有第一凸台，且第一凸台嵌装有第一铰链销，所述导向销套的另一端一体成型有第二凸台，且第二凸台嵌装有第二铰链销。
优选的，所述摆动座的侧壁上缘固定安装有聚氨酯块，所述聚氨酯块的上表面接触支撑座的下端面。
优选的，所述导向销座的第一凸台与导向销套的第二凸台均夹装有尼龙垫片。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1，模块化设计，便于组装。
2.结构紧凑，荷载能力强，两套驱动装置成组使用，增加可驱动载荷。
3.整体高度低，适用于强。采用此装置，AGV本体高度可做到120mm以下。为低底盘汽车搬运AGV提供一种解决方案。
附图说明
图1为本发明实施例提供的立体视图；
图2为本发明实施例提供的旋转摆动机构的***视图；
图3为本发明实施例提供的俯视图；
图4为本发明实施例提供的驱动行走机构的***视图；
图5为本发明实施例提供的弹簧减震机构的剖视图。
图中：旋转摆动机构-1、回转支撑-11、外环-111、内环-112、支撑座-12、摆动座-13、滑片轴承-14、摆动轴-15、卡片-16、聚氨酯块-17、驱动行走机构-2、电机-21、减速箱-22、箱体-221、行走轮安装板-2211、电机安装板-2212、第一侧板-2213、第二侧板-2214、上盖板-2215、下盖板-2216、有机玻璃板-2217、第一齿轮副-222、第一小齿轮-2221、第一大齿轮-2222、第二齿轮副-223、第二小齿轮-2231、第二大齿轮-2232、滚动轴承-224、第一传动轴-225、第二传动轴-226、端盖-227、第一轴套-228、第二轴套-229、行走轮-23、直线导轨-3、弹簧减震机构-4、弹簧导向销-41、导向销座-42、导向销套-43、弹簧-44、薄圆螺母-45、第一铰链销-46、第二铰链销-47、尼龙垫片-48。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种带减震的超薄AGV用差速驱动装置，包括旋转摆动机构1、驱动行走机构2、直线导轨3与弹簧减震机构4，所述驱动行走机构2为两套，所述直线导轨3为四条，所述弹簧减震机构4为四套，所述旋转摆动机构1的四角均铰接一个所述的弹簧减震机构4的上端，两套所述的驱动行走机构2为中心对称安装，四套所述的弹簧减震机构4的下端分别铰接由两套驱动行走机构2组成的四边形的四角，四条所述的直线导轨3分为两组，每组所述的直线导轨3分别固定安装驱动行走机构2的内侧壁，所述旋转摆动结构1的侧壁与直线导轨3滑动配合。
通过两套驱动行走机构2够成外部框体，对旋转摆动机构1进行有效的承载安装，而直线滑轨3对旋转摆动机构1的滑动进行直线限位，弹簧减震机构4对装置运动过程在中层产生的颠簸震动进行缓冲。
具体而言，所述旋转摆动机构1包括回转支撑11、支撑座12与摆动座13，所述回转支撑1固定安装与支撑座12的上端面，所述支撑座12的两耳座夹持摆动座13，所述摆动座13的侧壁转动安装有滑片轴承14，所述滑片轴承14内转动安装有摆动轴15，所述摆动轴15的外端通过卡片16固定安装支撑座12的耳座。
回转支撑11通过自身结构特性使得连接更加便捷，同时避免下部结构转向产生内部应力，对上部结构产生影响，而支撑座12与摆动座13间通过滑片轴承14与摆动轴15的连接，使得当摆动座13进行水平上的摆动时，支撑座12能够保持原有姿态。
具体而言，所述回转支承11包括外环111与内环112，所述外环111与内环112滑动环套安装，所述外环111与内环112均开设有连接孔，所述外环111的连接孔通过螺杆固定安装支撑座12上端面，所述内环112的连接孔通过螺杆固定连接外部AGV结构。
通过外环111与内环112的转动套装，使得整体能够进行相对旋转，增加连接的灵活性。
具体而言，所述驱动行走机构2包括电机21、减速箱22和行走轮23，所述电机21的输出端与减速箱22的输入端直连，且电机21与减速箱22垂直，所述行走轮23固定安装减速箱22的输出端，所述减速箱22的输出端与电机21异侧。
电机21为装置的运动提供动力，而减速箱22对电机21输出的动力进行减速，行走轮23将减速箱输出的动力变为驱动力。
具体而言，两套所述的驱动行走机构2的输出端位于同一轴线上，且该轴线与所述旋转摆动机构1的旋转轴垂直相交。
对整个装置的载荷重心进行重合设定，继而使得载荷能够进行有效的均匀分布。
具体而言，所述减速箱22包括箱体221、第一齿轮副222、第二齿轮副223、滚动轴承224、第一传动轴225、第二传动轴226、端盖227、第一轴套228与第二轴套229，所述第一齿轮副包括第一小齿轮2221与第一大齿轮2222，所述第二齿轮副223包括第二小齿轮2231与第二大齿轮2232，所述第一小齿轮2221与电机减速机21输出端通过轴键连接，所述第一齿大齿轮2222与第二小齿轮2231均通过轴键固定安装于第一传动轴225上，第二大齿轮2232通过轴键固定安装于第二传动轴226上，所述第二传动轴226的左端转动贯穿箱体221的侧壁后固定安装行走轮23，所述第二传动轴226的右端转动安装箱体221的另一侧壁，所述第一传动轴225的两端分别转动安装箱体221的侧壁，所述第一传动轴225与第二传动轴226均与箱体221间设有滚动轴承224，所述第一传动轴225套装有第一轴套228，所述第二传动轴226套装有第二轴套229，所述第一传动轴225与第二传动轴226的外端均卡装有端盖227。
通过第一齿轮副222、第二齿轮副223、第一传动轴225与第二传动轴226构成二级减速装置，而滚珠轴承224能够降低摩擦力，第一轴套228与第二轴套229能够对其对应齿轮进行限位。
具体而言，所述箱体221包括行走轮安装板2211、电机安装板2212、第一侧板2213、第二侧板2214、上盖板2215、下盖板2216与有机玻璃板2217，所述行走轮安装板2211与电机安装板2212相互平行，所述第一侧板2214与第二侧板2215相互平行，所述上盖板2215与下盖板2216相互平行，所述走轮安装板2211的边缘、电机安装板2212的边缘、第一侧板2213的边缘、第二侧板2214的边缘、上盖板2215的边缘与下盖板2216的边缘相互固定安装，所述上盖板2215开设有观察窗，所述有机玻璃板2217嵌装观察窗内。
通过走轮安装板2211、电机安装板2212、第一侧板2213、第二侧板2214、上盖板2215、下盖板2216构成完整壳体结构，对内部结构进行承载与保护，而观察窗的设置方便进行观察与检修。
具体而言，所述弹簧减震机构4包括弹簧导向销41、导向销座42、导向销套43、弹簧44、薄圆螺母45、第一铰链销46与第二铰链销47，所述弹簧导向销41的一端螺装于导向销座42的一端，所述导向销套43的一端为套筒，且套筒与弹簧导向销42的另一端滑动安装，所述导向销座42与导向销套43间夹装有弹簧44，所述弹簧44套装导向销套43与弹簧导向销41，所述导向销套43的套筒外壁螺装有薄圆螺母45，所述薄圆螺母45为两个，所述导向销座42的另一端一体成型有第一凸台，且第一凸台嵌装有第一铰链销46，所述导向销套43的另一端一体成型有第二凸台，且第二凸台嵌装有第二铰链销47。
弹簧导向销41、导向销座42、导向销套43与弹簧44构成主要的弹簧减震结构，同时进行彼此的限位连接，对减震受力方向进行限定，薄圆螺母45能够对弹簧44进行预紧力调节，第一铰链销46铰接减速箱22的侧壁，第二铰链销47铰接支撑座12.
具体而言，所述摆动座13的侧壁上缘固定安装有聚氨酯块17，所述聚氨酯块17的上表面接触支撑座12的下端面。
通过聚氨酯块17进行隔离，避免摆动座13与支撑座12直接接触，从而产生较大噪音。
具体而言，所述导向销座42的第一凸台与导向销套43的第二凸台均夹装有尼龙垫片48。
对铰接过程进行补充夹紧。
工作原理：将装置与AGV框架组合安装好后，两套驱动行走机构2中电机21根据不同工作需求，进行转速的独立调节，执行时转速相同，转弯时转速不同，装置转动时，通过回转支撑11的结构特性，对旋转扭力进行消除，产生颠簸时，通过弹簧减震机构4进行震动消除，同时通过摆动座13与支撑座12的连接结构，对产生的摆动进行抵消。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种带减震的超薄AGV用差速驱动装置，包括旋转摆动机构（1）、驱动行走机构（2）、直线导轨（3）与弹簧减震机构（4），所述驱动行走机构（2）为两套，所述直线导轨（3）为四条，所述弹簧减震机构（4）为四套，其特征在于：所述旋转摆动机构（1）的四角均铰接一个所述的弹簧减震机构（4）的上端，两套所述的驱动行走机构（2）为中心对称安装，四套所述的弹簧减震机构（4）的下端分别铰接由两套驱动行走机构（2）组成的四边形的四角，四条所述的直线导轨（3）分为两组，每组所述的直线导轨（3）分别固定安装驱动行走机构（2）的内侧壁，所述旋转摆动机构（1）的侧壁与直线导轨（3）滑动配合；
所述旋转摆动机构（1）包括回转支撑（11）、支撑座（12）与摆动座（13），所述回转支撑（11）固定安装与支撑座（12）的上端面，所述支撑座（12）的两耳座夹持摆动座（13），所述摆动座（13）的侧壁转动安装有滑片轴承（14），所述滑片轴承（14）内转动安装有摆动轴（15），所述摆动轴（15）的外端通过卡片（16）固定安装支撑座（12）的耳座；
所述驱动行走机构（2）包括电机（21）、减速箱（22）和行走轮（23），所述电机（21）的输出端与减速箱（22）的输入端直连，且电机（21）与减速箱（22）垂直，所述行走轮（23）固定安装减速箱（22）的输出端，所述减速箱（22）的输出端与电机（21）异侧；
所述弹簧减震机构（4）包括弹簧导向销（41）、导向销座（42）、导向销套（43）、弹簧（44）、薄圆螺母（45）、第一铰链销（46）与第二铰链销（47），所述弹簧导向销（41）的一端螺装于导向销座（42）的一端，所述导向销套（43）的一端为套筒，且套筒与弹簧导向销（41）的另一端滑动安装，所述导向销座（42）与导向销套（43）间夹装有弹簧（44），所述弹簧（44）套装导向销套（43）与弹簧导向销（41），所述导向销套（43）的套筒外壁螺装有薄圆螺母（45），所述薄圆螺母（45）为两个，所述导向销座（42）的另一端一体成型有第一凸台，且第一凸台嵌装有第一铰链销（46），所述导向销套（43）的另一端一体成型有第二凸台，且第二凸台嵌装有第二铰链销（47）。
2.根据权利要求1所述的一种带减震的超薄AGV用差速驱动装置，其特征在于：所述回转支撑（11）包括外环（111）与内环（112），所述外环（111）与内环（112）滑动环套安装，所述外环（111）与内环（112）均开设有连接孔，所述外环（111）的连接孔通过螺杆固定安装支撑座（12）上端面，所述内环（112）的连接孔通过螺杆固定连接外部AGV结构。
3.根据权利要求1所述的一种带减震的超薄AGV用差速驱动装置，其特征在于：两套所述的驱动行走机构（2）的输出端位于同一轴线上，且该轴线与所述旋转摆动机构（1）的旋转轴垂直相交。
4.根据权利要求1所述的一种带减震的超薄AGV用差速驱动装置，其特征在于：所述减速箱（22）包括箱体（221）、第一齿轮副（222）、第二齿轮副（223）、滚动轴承（224）、第一传动轴（225）、第二传动轴（226）、端盖（227）、第一轴套（228）与第二轴套（229），所述第一齿轮副（222）包括第一小齿轮（2221）与第一大齿轮（2222），所述第二齿轮副（223）包括第二小齿轮（2231）与第二大齿轮（2232），所述第一小齿轮（2221）与电机（21）输出端通过轴键连接，所述第一大齿轮（2222）与第二小齿轮（2231）均通过轴键固定安装于第一传动轴（225）上，第二大齿轮（2232）通过轴键固定安装于第二传动轴（226）上，所述第二传动轴（226）的左端转动贯穿箱体（221）的侧壁后固定安装行走轮（23），所述第二传动轴（226）的右端转动安装箱体（221）的另一侧壁，所述第一传动轴（225）的两端分别转动安装箱体（221）的侧壁，所述第一传动轴（225）与第二传动轴（226）均与箱体（221）间设有滚动轴承（224），所述第一传动轴（225）套装有第一轴套（228），所述第二传动轴（226）套装有第二轴套（229），所述第一传动轴（225）与第二传动轴（226）的外端均卡装有端盖（227）。
5.根据权利要求4所述的一种带减震的超薄AGV用差速驱动装置，其特征在于：所述箱体（221）包括行走轮安装板（2211）、电机安装板（2212）、第一侧板（2213）、第二侧板（2214）、上盖板（2215）、下盖板（2216）与有机玻璃板（2217），所述行走轮安装板（2211）与电机安装板（2212）相互平行，所述第一侧板（2213）与第二侧板（2214）相互平行，所述上盖板（2215）与下盖板（2216）相互平行，所述行走轮安装板（2211）的边缘、电机安装板（2212）的边缘、第一侧板（2213）的边缘、第二侧板（2214）的边缘、上盖板（2215）的边缘与下盖板（2216）的边缘相互固定安装，所述上盖板（2215）开设有观察窗，所述有机玻璃板（2217）嵌装观察窗内。
6.根据权利要求1所述的一种带减震的超薄AGV用差速驱动装置，其特征在于：所述摆动座（13）的侧壁上缘固定安装有聚氨酯块（17），所述聚氨酯块（17）的上表面接触支撑座（12）的下端面。
7.根据权利要求1所述的一种带减震的超薄AGV用差速驱动装置，其特征在于：所述导向销座（42）的第一凸台与导向销套（43）的第二凸台均夹装有尼龙垫片（48）。
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