CN111687063A - 一种全方位视觉检测***及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全方位视觉检测***及其工作方法，包括工作台和若干设置在工作台上的视觉检测装置，在振动盘工作台上设置有旋转检测台，若干振动盘视觉检测装置围绕布置在旋转检测台周围，振动盘旋转检测台包括转盘，在振动盘转盘上设置有若干呈周向均匀间隔布置的工件定位座，振动盘转盘能够在第一动力装置的驱动下间歇性转动，使工件定位座上的工件与若干视觉检测装置依次对准，从而进行视觉检测，每个振动盘工件定位座均能在第二动力装置的驱动下转动，从而在视觉检测过程中带动工件转动。本发明能够对工件进行全方位的视觉检测，一次性完成对工件的平整度、孔和槽等多项要素的检测，检测过程简单、快速，有效提高检测效率，加快生产进度。

Description

一种全方位视觉检测***及其工作方法

技术领域

本发明属于视觉检测设备技术领域，具体涉及一种全方位视觉检测***及其工作方法。

背景技术

视觉检测就是用机器代替人眼来做测量和判断。视觉检测是指通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理***，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，图像***对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作，它在检测缺陷和防止缺陷产品被配送到消费者的功能方面具有不可估量的价值。

常见的视觉检测设备通常只能对工件的平整度、孔或槽等其中一项进行检测，因此，要完成对工件的完整检测，需要用到多个检测设备，整个检测过程繁琐、复杂且耗时，导致检测效率极低，影响生产进度。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种全方位视觉检测***及其工作方法。

为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种全方位视觉检测***，包括工作台和若干设置在工作台上的视觉检测装置，视觉检测装置的图像数据输出端与控制器的视觉图像信号输入端相连，在所述工作台上设置有旋转检测台，若干所述视觉检测装置围绕布置在旋转检测台周围，所述旋转检测台包括转盘，在所述转盘上设置有若干呈周向均匀间隔布置的工件定位座，在所述转盘下表面设置有与工件定位座数量个数相等的红外对射发射模块，在转盘下方设置有一个用于接收红外对射发射模块发射的红外线的红外对射接收模块，红外对射接收模块的信号输出端与控制器的红外信号输入端相连；控制器根据红外对射接收模块发送的信号，控制器控制第一动力装置驱动所述转盘间歇性转动，第一动力装置的信号控制端与控制器的第一动力装置信号控制输出端相连，使工件定位座上的工件与若干视觉检测装置依次对准，从而进行视觉检测，每个所述工件定位座均能在第二动力装置的驱动下转动，第二动力装置的信号控制端与控制器的第二动力装置信号控制输出端相连，从而在视觉检测过程中带动工件转动。

在本发明的一种优选实施方式中，所述第二动力装置包括驱动电机和传动机构，驱动电机的信号控制端与控制器的驱动电机信号输出端相连，所述传动机构包括均设置在转盘上的主动齿轮和若干与工件定位座一一对应的从动齿轮，所述主动齿轮通过驱动电机驱动，若干所述从动齿轮呈周向均匀间隔布置在主动齿轮周围，且均与主动齿轮啮合，所述工件定位座安装在对应的从动齿轮上，使所有工件定位座共用第二动力装置进行驱动。采用以上结构，第二驱动装置结构巧妙，能够同时驱动所有工件定位座同步转动，同时便于安装，避免了与视觉检测装置的布置发生冲突。

在本发明的一种优选实施方式中，所述转盘为圆形盒状结构，所述驱动电机位于转盘下方，所述传动机构位于转盘内，所述工件定位座向上凸出于转盘的顶盖。采用以上结构，布置合理，有效防止颗粒灰尘进入转盘内部，影响各齿轮的正常运转。

在本发明的一种优选实施方式中，所述视觉检测装置包括底面检测装置、顶面检测装置和若干侧面检测装置，底面检测装置的底面图像数据输出端与控制器的底面图像数据输入端相连，顶面检测装置的顶面图像数据输出端与控制器的顶面图像数据输入端相连，每个侧面检测装置的侧面图像数据输出端对应与控制器的每个侧面图像数据输入端相连，每个检测装置均包括工业相机或/和光源，工业相机的图像数据输出端与控制器的工业相机图像数据输出端相连，光源的信号控制端与控制器的光源信号控制输出端相连，所述底面检测装置的工业相机朝上，所述顶面检测装置的工业相机朝下，若干所述侧面检测装置的工业相机朝向转盘中心。采用以上结构，三种类型的视觉检测装置确保能够对工件进行全方位的检测。

在本发明的一种优选实施方式中，还包括进料装置，所述进料装置包括振动盘和进料夹紧气缸，进料夹紧气缸的信号控制端与控制器的进料夹紧气缸信号控制输出端相连，所述进料夹紧气缸位于振动盘和转盘之间，且位于底面检测装置的上方，进料三维线性模组的信号控制端与控制器的进料三维线性膜组信号控制输出端相连，所述进料夹紧气缸能够在进料三维线性模组的驱动下将振动盘输送的工件逐个移动至靠近上料工位的工件定位座上，同时，在需要对工件进行底面检测时，所述进料夹紧气缸能够将振动盘输送的工件逐个移动到底面检测装置的上方，待完成底面检测后，再移动至工件定位座上。采用以上结构，通过进料装置实现自动进料，自动化程度高，节约人力，同时，进料装置不仅能够完成进料，还能与底面检测装置配合，快速完成底面检测，结构简单，效率高。

在本发明的一种优选实施方式中，在所述转盘的一侧设置有出料装置，所述出料装置包括第一丝杆滑台机构和设置在第一丝杆滑台机构上的出料夹紧气缸，第一丝杆滑台机构的信号控制端与控制器的第一丝杆滑台机构信号控制输出端相连，出料夹紧气缸的信号控制端与控制器的出料夹紧气缸信号控制输出端相连，在所述第一丝杆滑台机构下方设置有若干沿第一丝杆滑台机构长度方向依次排列的分类盒，在每个分类盒内设置有分类盒接近开关，每个分类盒接近开关的信号输出端与控制器的分类盒信号输入端相连，所述出料夹紧气缸能够在第一丝杆滑台机构的驱动下从靠近出料工位的工件定位座上将检测完毕的工件移动至分类盒内。采用以上结构，出料装置结构稳定可靠，并能够对检测结果不同的工件分类存放。

在本发明的一种优选实施方式中，所述第一动力装置为DD直驱电机或间歇分割器。采用以上结构，采用DD直驱电机输出力矩大，便于安装布置，精度高，噪音小，采用间歇分割器分度精度高、运转平稳、传递扭矩大、寿命长。

在本发明的一种优选实施方式中，在每个工件定位座上设置有工件接近开关，工件接近开关的信号输出端与控制器的工件信号输入端相连。检测工件定位座上是否放上或者取下工件。

在本发明的一种优选实施方式中，每个所述工业相机均通过检测三维线性模组安装在工作台上，所述光源通过支架安装在工作台上，并能在第二丝杆滑台机构的驱动下移动，第二丝杆滑台机构的信号控制端与控制器的第二丝杆滑台机构信号控制输出端相连，从而调整与工业相机、待检测工件之间的距离。采用以上结构，通过调节工业相机和光源的位置，视觉检测装置能够适用于不同的工件。

本发明还公开了一种全方位视觉检测***的工作方法，包括以下步骤：

S1，***初始化；

S2，控制器控制进料装置、旋转检测台、视觉检测装置、出料装置之一或者任意组合工作，使其工件放置于不同的分类盒内。

在本发明的一种优选实施方式中，步骤S2包括以下步骤：

S21，控制器控制旋转检测台工作，具体包括以下步骤：

S211，控制器向第一动力装置发送控制第一信号，该控制第一信号为使其转盘逆时针旋转；

S212，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第二控制信号，该第二控制信号为使其转盘停止转动；

S213，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位已放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，或者，控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位未放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第三信号，该控制第三信号为使其转盘继续逆时针旋转；执行步骤S212；

S22，控制器控制进料装置工作，具体包括以下步骤：

S221，控制器向进料三维线性模组发送第一控制信号，控制进料三维线性模组上的夹具移动至振动盘；

S222，控制器向进料夹紧气缸发送第二控制信号，控制进料三维线性模组上的夹具张开，进料三维线性模组上的夹具张开后，控制器向进料夹紧气缸发送第三控制信号，控制进料三维线性模组上的夹具夹持工件；

S223，控制器向进料三维线性模组发送第四控制信号，控制进料三维线性模组上的夹具移动至旋转检测台；

S224，当旋转检测台停止转动时，控制器向进料三维线性模组发送第五控制信号，控制进料三维线性模组上的夹具将工件放置于进料工位上；返回步骤S221；

S23，控制器控制出料装置工作，具体包括以下步骤：

S231，控制器向第一丝杆滑台机构发送第一控制信号，控制第一丝杆滑台机构上的夹具移动至旋转检测台；

S232，当旋转检测台停止转动时，控制器向出料夹紧气缸发送第二控制信号，控制出料夹紧气缸上的夹具夹持住工件；

S233，若根据视觉检测装置检测出料夹紧气缸上的夹具夹持的工件为孔检测不合格的工件，则控制器向第一丝杆滑台机构发送第三控制信号，控制第一丝杆滑台机构上的夹具移动至孔检测不合格分类盒，当控制器接收到孔检测不合格分类盒内的分类盒接近开关发送的接近信号，则控制器向出料夹紧气缸发送第四控制信号，控制出料夹紧气缸上的夹具松开工件，将孔检测不合格工件放入孔检测不合格分类盒内；返回步骤S231；

若根据视觉检测装置检测出料夹紧气缸上的夹具夹持的工件为槽检测不合格的工件，则控制器向第一丝杆滑台机构发送第五控制信号，控制第一丝杆滑台机构上的夹具移动至槽检测不合格分类盒，当控制器接收到槽检测不合格分类盒内的分类盒接近开关发送的接近信号，则控制器向出料夹紧气缸发送第六控制信号，控制出料夹紧气缸上的夹具松开工件，将槽检测不合格工件放入槽检测不合格分类盒内；返回步骤S231；

若根据视觉检测装置检测出料夹紧气缸上的夹具夹持的工件为顶面检测不合格的工件，则控制器向第一丝杆滑台机构发送第七控制信号，控制第一丝杆滑台机构上的夹具移动至顶面检测不合格分类盒，当控制器接收到顶面检测不合格分类盒内的分类盒接近开关发送的接近信号，则控制器向出料夹紧气缸发送第八控制信号，控制出料夹紧气缸上的夹具松开工件，将顶面检测不合格工件放入顶面检测不合格分类盒内；返回步骤S231；

若根据视觉检测装置检测出料夹紧气缸上的夹具夹持的工件为底面检测不合格的工件，则控制器向第一丝杆滑台机构发送第九控制信号，控制第一丝杆滑台机构上的夹具移动至底面检测不合格分类盒，当控制器接收到底面检测不合格分类盒内的分类盒接近开关发送的接近信号，则控制器向出料夹紧气缸发送第十控制信号，控制出料夹紧气缸上的夹具松开工件，将底面检测不合格工件放入底面检测不合格分类盒内；返回步骤S231；

若根据视觉检测装置检测出料夹紧气缸上的夹具夹持的工件为检测合格的工件，则控制器向第一丝杆滑台机构发送第十一控制信号，控制第一丝杆滑台机构上的夹具移动至检测合格分类盒，当控制器接收到检测合格分类盒内的分类盒接近开关发送的接近信号，则控制器向出料夹紧气缸发送第十二控制信号，控制出料夹紧气缸上的夹具松开工件，将检测合格工件放入检测合格分类盒内；返回步骤S231。

在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S213中，进料和出料包括以下步骤：

S213a，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位已放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第三信号，该控制第三信号为使其转盘继续逆时针旋转；此时旋转检测台上只放上了一个工件；

S213b，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第四控制信号，该第四控制信号为使其转盘停止转动；

S213c，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位已放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第五信号，该控制第五信号为使其转盘继续逆时针旋转；此时旋转检测台上只放上了两个工件；

S213d，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第六控制信号，该第六控制信号为使其转盘停止转动；

S213e，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位已放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第七信号，该控制第七信号为使其转盘继续逆时针旋转；此时旋转检测台上只放上了三个工件；

S213f，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第八控制信号，该第八控制信号为使其转盘停止转动；

S213g，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位已放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第九信号，该控制第九信号为使其转盘继续逆时针旋转；此时旋转检测台上只放上了四个工件；

S213h，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第十控制信号，该第十控制信号为使其转盘停止转动；

S213i，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位已放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第十一信号，该控制第十一信号为使其转盘继续逆时针旋转；此时旋转检测台上只放上了五个工件；

S213j，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第十二控制信号，该第十二控制信号为使其转盘停止转动；

S213k，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位已放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第十三信号，该控制第十三信号为使其转盘继续逆时针旋转；此时旋转检测台上一共五个工件；返回步骤S213j；

在步骤S213中，出料包括以下步骤：

S213l，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第十四控制信号，该第十四控制信号为使其转盘停止转动；

S213m，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位未放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第十五信号，该控制十五信号为使其转盘继续逆时针旋转；此时旋转检测台上只有四个工件；

S213n，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第十六控制信号，该第十六控制信号为使其转盘停止转动；

S213o，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位未放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第十七信号，该控制十七信号为使其转盘继续逆时针旋转；此时旋转检测台上只有三个工件；

S213p，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第十八控制信号，该第十八控制信号为使其转盘停止转动；

S213q，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位未放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第十九信号，该控制十九信号为使其转盘继续逆时针旋转；此时旋转检测台上只有两个工件；

S213r，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第二十控制信号，该第二十控制信号为使其转盘停止转动；

S213s，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位未放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第二十一信号，该控制第二十一信号为使其转盘继续逆时针旋转；此时旋转检测台上有一个工件；

S213t，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第二十二控制信号，该第二十二控制信号为使其转盘停止转动；

S213u，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位未放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则此时旋转检测台上无工件；全部工件从旋转检测台上取下。

本发明的有益效果是：1、该***能够对工件进行全方位的视觉检测，一次性完成对工件的平整度、孔和槽等多项要素的检测，检测过程简单、快速，有效提高检测效率，加快生产进度；2、转盘转动，从而能够带动工件依次进行多项视觉检测，工件定位座自身转动，能够确保每项检测完整无死角，结构巧妙；3、结构紧凑，布置合理，占用空间小，利于厂房内的布置。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明能够：1、该***能够对工件进行全方位的视觉检测，一次性完成对工件的平整度、孔和槽等多项要素的检测，检测过程简单、快速，有效提高检测效率，加快生产进度；2、转盘转动，从而能够带动工件依次进行多项视觉检测，工件定位座自身转动，能够确保每项检测完整无死角，结构巧妙；3、结构紧凑，布置合理，占用空间小，利于厂房内的布置。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的俯视图。

图3为旋转检测台、第一动力装置、第二动力装置的结构示意图。

图4为旋转检测台、第一动力装置、第二动力装置的俯视图。

图5为图4中A-A处剖视图。

图6为本发明的正视图。

图7为本发明的右视图。

图8为本发明的背视图。

图9为本发明的左视图。

图10为本发明的另一结构示意图。

图11为本发明的结构示意图(包括防护罩)。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1至图11所示，一种全方位视觉检测***，主要由工作台1、视觉检测装置2、旋转检测台3、第一动力装置4、第二动力装置5、进料装置6、出料装置7、三维线性模组8、支架9和第二丝杆滑台机构10组成。

如图1至图11所示，工作台1为箱体结构，其底部设置有支撑脚和万向轮，工作台1的台面上方设置有防护罩101，防护罩101起到防尘减噪的作用，防护罩101侧面设置有观察窗101a和平开门101b，在防护罩101上方设置有报警灯11。

如图1至图10所示，旋转检测台3设置在工作台1上，旋转检测台3包括转盘301，转盘301为圆形盒状结构，在转盘301上设置有若干工件定位座302，若干工件定位座302呈周向均匀间隔布置，工件定位座302用于定位、支撑工件，本实施例中，工件定位座302为圆柱体形，在工件定位座302顶端设置有用于容纳工件接近开关的容纳槽，工件放置在工件定位座302上，四周无遮挡，利于检测。

进一步地，第一动力装置4的信号控制端与控制器的第一动力装置信号控制输出端相连，在所述转盘301下表面设置有与工件定位座302数量个数相等的红外对射发射模块，在转盘301下方设置有一个用于接收红外对射发射模块发射的红外线的红外对射接收模块，红外对射接收模块的信号输出端与控制器的红外信号输入端相连；控制器根据红外对射接收模块发送的信号，控制器控制第一动力装置4驱动所述转盘301间歇性转动，当转盘301转动360°时，其间歇性转动的次数与工件定位座302的数量相等，第一动力装置302为DD直驱电机或间歇分割器，本实施例中，第一动力装置302为DD直驱电机，DD直驱电机通过法兰盘安装在工作台1的台面上，转盘301固定在DD直驱电机上方。

进一步地，第二动力装置5的信号控制端与控制器的第二动力装置信号控制输出端相连，每个工件定位座302均能在第二动力装置5的驱动下转动，每个工件定位座302可以单独配备一个第二动力装置5，也可共用一个第二动力装置5，本实施例中，所有工件定位座302共用第二动力装置5进行驱动，各工件定位座302转动时同步性高，降低检测误差，减少耗能，第二动力装置5包括驱动电机501和传动机构502，传动机构502包括均设置在转盘301上的主动齿轮502a和若干与工件定位座302一一对应的从动齿轮502b，主动齿轮502a通过驱动电机501驱动，若干从动齿轮502b呈周向均匀间隔布置在主动齿轮502a周围，且均与主动齿轮502a啮合。参见图5，传动机构502位于转盘301内，主动齿轮502a的安装轴、从动齿轮502b的安装轴与转盘301之间均设置有轴承，驱动电机501安装在工作台1的台面下方，其输出轴从DD直驱电机中心穿过后与主动齿轮502a相连，DD直驱电机的信号控制端与控制器的DD直驱电机信号输出端相连，工件定位座302安装在对应从动齿轮502b的安装轴上。

如图1至图11所示，进料装置6包括振动盘601和进料夹紧气缸602，进料夹紧气缸602的信号控制端与控制器的进料夹紧气缸信号控制输出端相连，振动盘601通过振动盘安装座安装在工作台1的一侧，并位于防护罩101外，进料夹紧气缸602通过进料三维线性模组603安装在工作台1的台面上，进料三维线性模组603的信号控制端与控制器的进料三维线性膜组信号控制输出端相连，进料夹紧气缸602位于振动盘601和转盘301之间，进料夹紧气缸602上安装有与工件适配的夹具，进料夹紧气缸602在进料三维线性模组603的驱动下将振动盘601输送的工件逐个移动至靠近上料工位的工件定位座302上，实现自动送料。

如图1至图11所示，出料装置7设置在工作台1的台面上，出料装置7位于转盘301的一侧，并位于防护罩101外，出料装置7包括第一丝杆滑台机构701和设置在第一丝杆滑台机构701上的出料夹紧气缸702，出料夹紧气缸702上安装有与工件适配的夹具，第一丝杆滑台机构701的信号控制端与控制器的第一丝杆滑台机构信号控制输出端相连，出料夹紧气缸702的信号控制端与控制器的出料夹紧气缸信号控制输出端相连，在第一丝杆滑台机构701下方设置有若干沿第一丝杆滑台机构701长度方向依次排列的分类盒703，不同的分类盒703用于存放不同检测结果的工件，例如孔检测不合格的工件放置在孔检测不合格分类盒内、槽检测不合格的工件放置在槽检测不合格分类盒内、顶面检测不合格的工件放置在顶面检测不合格分类盒内、底面检测不合格的工件放置在底面检测不合格分类盒内和检测合格的工件放置在检测合格分类盒内等，孔检测不合格分类盒内的分类盒接近开关的信号输出端与控制器的孔检测不合格分类盒信号输入端相连，槽检测不合格分类盒内的分类盒接近开关的信号输出端与控制器的槽检测不合格分类盒信号输入端相连，顶面检测不合格分类盒内的分类盒接近开关的信号输出端与控制器的顶面检测不合格分类盒信号输入端相连，底面检测不合格分类盒内的分类盒接近开关的信号输出端与控制器的底面检测不合格分类盒信号输入端相连，检测合格分类盒内的分类盒接近开关的信号输出端与控制器的检测合格分类盒信号输入端相连；出料夹紧气缸702在第一丝杆滑台机构701的驱动下从靠近出料工位的工件定位座302上将检测完毕的工件移动至不同的分类盒703内。

如图1至图10所示，在工作台1上设置有若干视觉检测装置2，若干视觉检测装置2围绕布置在旋转检测台3的周围，本实施例中，视觉检测装置2包括底面检测装置203、顶面检测装置204和若干侧面检测装置205，每个检测装置均包括工业相机201和光源202，底面检测装置203的工业相机201朝上，顶面检测装置204的工业相机201朝下，若干侧面检测装置205的工业相机201朝向转盘301中心。每个工业相机201均通过检测三维线性模组8安装在工作台1上，光源202通过支架9安装在工作台1上，并位于对应的工业相机201和待测工件之间，支架9上设置有第二丝杆滑台机构10，第二丝杆滑台机构的信号控制端与控制器的第二丝杆滑台机构信号控制输出端相连，光源202能够在第二丝杆滑台机构10的驱动下移动，从而调整与工业相机201、待检测工件之间的距离。

进一步地，本实施例中，在转盘301上设置有六个工件定位座302，参见图2，六个工件定位座302对应六个工位，六个工位沿逆时针方向分别为进料工位、第一侧面检测工位、第二侧面检测工位、第三侧面检测工位、顶面检测工位和出料工位，进料装置6、三个侧面检测装置205(沿逆时针方向分别为第一侧面检测装置、第二侧面检测装置和第三侧面检测装置)、顶面检测装置204和出料装置7分别位于对应的工位上，在底面检测装置203上的工业相机的图像数据输出端与控制器的底面工业相机图像数据输入端相连，顶面检测装置204上的工业相机的图像数据输出端与控制器的顶面工业相机图像数据输入端相连，第一侧面检测装置上的工业相机的图像数据输出端与控制器的第一侧面工业相机图像数据输入端相连，第二侧面检测装置上的工业相机的图像数据输出端与控制器的第二侧面工业相机图像数据输入端相连，第三侧面检测装置上的工业相机的图像数据输出端与控制器的第三侧面工业相机图像数据输入端相连；底面检测装置203上的光源的信号控制端与控制器的底面光源信号控制输出端相连，顶面检测装置204上的光源的信号控制端与控制器的顶面光源信号控制输出端相连，第一侧面检测装置上的光源的信号控制端与控制器的第一侧面光源信号控制输出端相连，第二侧面检测装置上的光源的信号控制端与控制器的第二侧面光源信号控制输出端相连，第三侧面检测装置上的光源的信号控制端与控制器的第三侧面光源信号控制输出端相连；进料工位上的工件接近开关的信号输出端与控制器的进料工位工件接近信号输入端相连，第一侧面检测工位上的工件接近开关的信号输出端与控制器的第一侧面检测工位工件接近信号输入端相连，第二侧面检测工位上的工件接近开关的信号输出端与控制器的第二侧面检测工位工件接近信号输入端相连，第三侧面检测工位上的工件接近开关的信号输出端与控制器的第三侧面检测工位工件接近信号输入端相连，顶面检测工位上的工件接近开关的信号输出端与控制器的顶面检测工位工件接近信号输入端相连，出料工位上的工件接近开关的信号输出端与控制器的出料工位工件接近信号输入端相连；底面检测装置203位于进料夹紧气缸602下方，在需要对工件进行底面检测时，进料夹紧气缸602将振动盘601输送的工件首先移动到底面检测装置203的上方，待完成底面检测后，再移动至工件定位座302上，因此，进料工位同时也兼做底面检测工位。当转盘301在第一动力装置4的驱动下间歇性转动一次，工件定位座302即从一个工位移动至下一个工位，工件定位座302从进料工位转动至出料工位，即完成一次上料、视觉检测和出料的全过程，在每个工位上，各工件定位座302在第二动力装置5的驱动下同步转动，从而确保视觉检测无死角。本***结构巧妙、稳定可靠、布置合理，能够一次性对工件进行全方位无死角的视觉检测，自动化程度高，有效提高检测效率。

本发明还公开了一种全方位视觉检测***的工作方法，包括以下步骤：

S1，***初始化；

S2，控制器控制进料装置6、旋转检测台3、视觉检测装置2、出料装置7之一或者任意组合工作，使其工件放置于不同的分类盒内。

在本发明的一种优选实施方式中，步骤S2包括以下步骤：

S21，控制器控制旋转检测台3工作，具体包括以下步骤：

S211，控制器向第一动力装置4发送控制第一信号，该控制第一信号为使其转盘301逆时针旋转；

S212，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置4发送第二控制信号，该第二控制信号为使其转盘301停止转动；

S213，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位已放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，或者，控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位未放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置4发送控制第三信号，该控制第三信号为使其转盘301继续逆时针旋转；执行步骤S212；

S22，控制器控制进料装置6工作，具体包括以下步骤：

S221，控制器向进料三维线性模组603发送第一控制信号，控制进料三维线性模组603上的夹具移动至振动盘601；

S222，控制器向进料夹紧气缸602发送第二控制信号，控制进料三维线性模组603上的夹具张开，进料三维线性模组603上的夹具张开后，控制器向进料夹紧气缸602发送第三控制信号，控制进料三维线性模组603上的夹具夹持工件；

S223，控制器向进料三维线性模组603发送第四控制信号，控制进料三维线性模组603上的夹具移动至旋转检测台3；

S224，当旋转检测台3停止转动时，控制器向进料三维线性模组603发送第五控制信号，控制进料三维线性模组603上的夹具将工件放置于进料工位上；返回步骤S221；

S23，控制器控制出料装置7工作，具体包括以下步骤：

S231，控制器向第一丝杆滑台机构701发送第一控制信号，控制第一丝杆滑台机构701上的夹具移动至旋转检测台3；

S232，当旋转检测台3停止转动时，控制器向出料夹紧气缸702发送第二控制信号，控制出料夹紧气缸702上的夹具夹持住工件；

S233，若根据视觉检测装置2检测出料夹紧气缸702上的夹具夹持的工件为孔检测不合格的工件，则控制器向第一丝杆滑台机构701发送第三控制信号，控制第一丝杆滑台机构701上的夹具移动至孔检测不合格分类盒，当控制器接收到孔检测不合格分类盒内的分类盒接近开关发送的接近信号，则控制器向出料夹紧气缸702发送第四控制信号，控制出料夹紧气缸702上的夹具松开工件，将孔检测不合格工件放入孔检测不合格分类盒内；返回步骤S231；

若根据视觉检测装置2检测出料夹紧气缸702上的夹具夹持的工件为槽检测不合格的工件，则控制器向第一丝杆滑台机构701发送第五控制信号，控制第一丝杆滑台机构701上的夹具移动至槽检测不合格分类盒，当控制器接收到槽检测不合格分类盒内的分类盒接近开关发送的接近信号，则控制器向出料夹紧气缸702发送第六控制信号，控制出料夹紧气缸702上的夹具松开工件，将槽检测不合格工件放入槽检测不合格分类盒内；返回步骤S231；

若根据视觉检测装置2检测出料夹紧气缸702上的夹具夹持的工件为顶面检测不合格的工件，则控制器向第一丝杆滑台机构701发送第七控制信号，控制第一丝杆滑台机构701上的夹具移动至顶面检测不合格分类盒，当控制器接收到顶面检测不合格分类盒内的分类盒接近开关发送的接近信号，则控制器向出料夹紧气缸702发送第八控制信号，控制出料夹紧气缸702上的夹具松开工件，将顶面检测不合格工件放入顶面检测不合格分类盒内；返回步骤S231；

若根据视觉检测装置2检测出料夹紧气缸702上的夹具夹持的工件为底面检测不合格的工件，则控制器向第一丝杆滑台机构701发送第九控制信号，控制第一丝杆滑台机构701上的夹具移动至底面检测不合格分类盒，当控制器接收到底面检测不合格分类盒内的分类盒接近开关发送的接近信号，则控制器向出料夹紧气缸702发送第十控制信号，控制出料夹紧气缸702上的夹具松开工件，将底面检测不合格工件放入底面检测不合格分类盒内；返回步骤S231；

若根据视觉检测装置2检测出料夹紧气缸702上的夹具夹持的工件为检测合格的工件，则控制器向第一丝杆滑台机构701发送第十一控制信号，控制第一丝杆滑台机构701上的夹具移动至检测合格分类盒，当控制器接收到检测合格分类盒内的分类盒接近开关发送的接近信号，则控制器向出料夹紧气缸702发送第十二控制信号，控制出料夹紧气缸702上的夹具松开工件，将检测合格工件放入检测合格分类盒内；返回步骤S231。

在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S213中，进料和出料包括以下步骤：

S213a，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位已放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置4发送控制第三信号，该控制第三信号为使其转盘301继续逆时针旋转；此时旋转检测台3上只放上了一个工件；

S213b，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置4发送第四控制信号，该第四控制信号为使其转盘301停止转动；

S213c，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位已放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置4发送控制第五信号，该控制第五信号为使其转盘301继续逆时针旋转；此时旋转检测台3上只放上了两个工件；

S213d，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置4发送第六控制信号，该第六控制信号为使其转盘301停止转动；

S213e，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位已放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置4发送控制第七信号，该控制第七信号为使其转盘301继续逆时针旋转；此时旋转检测台3上只放上了三个工件；

S213f，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置4发送第八控制信号，该第八控制信号为使其转盘301停止转动；

S213g，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位已放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置4发送控制第九信号，该控制第九信号为使其转盘301继续逆时针旋转；此时旋转检测台3上只放上了四个工件；

S213h，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置4发送第十控制信号，该第十控制信号为使其转盘301停止转动；

S213i，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位已放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置4发送控制第十一信号，该控制第十一信号为使其转盘301继续逆时针旋转；此时旋转检测台3上只放上了五个工件；

S213j，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置4发送第十二控制信号，该第十二控制信号为使其转盘301停止转动；

S213k，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位已放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置4发送控制第十三信号，该控制第十三信号为使其转盘301继续逆时针旋转；此时旋转检测台3上一共五个工件；返回步骤S213j；

在步骤S213中，出料包括以下步骤：

S213l，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置4发送第十四控制信号，该第十四控制信号为使其转盘301停止转动；

S213m，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位未放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置4发送控制第十五信号，该控制十五信号为使其转盘301继续逆时针旋转；此时旋转检测台3上只有四个工件；

S213n，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置4发送第十六控制信号，该第十六控制信号为使其转盘301停止转动；

S213o，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位未放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置4发送控制第十七信号，该控制十七信号为使其转盘301继续逆时针旋转；此时旋转检测台3上只有三个工件；

S213p，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置4发送第十八控制信号，该第十八控制信号为使其转盘301停止转动；

S213q，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位未放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置4发送控制第十九信号，该控制十九信号为使其转盘301继续逆时针旋转；此时旋转检测台3上只有两个工件；

S213r，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置4发送第二十控制信号，该第二十控制信号为使其转盘301停止转动；

S213s，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位未放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置4发送控制第二十一信号，该控制第二十一信号为使其转盘301继续逆时针旋转；此时旋转检测台3上有一个工件；

S213t，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置4发送第二十二控制信号，该第二十二控制信号为使其转盘301停止转动；

S213u，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位未放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则此时旋转检测台3上无工件；全部工件从旋转检测台3上取下。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种全方位视觉检测***，包括工作台和若干设置在工作台上的视觉检测装置，视觉检测装置的图像数据输出端与控制器的视觉图像信号输入端相连，其特征在于，在所述工作台上设置有旋转检测台，若干所述视觉检测装置围绕布置在旋转检测台周围，所述旋转检测台包括转盘，在所述转盘上设置有若干呈周向均匀间隔布置的工件定位座，在所述转盘下表面设置有与工件定位座数量个数相等的红外对射发射模块，在转盘下方设置有一个用于接收红外对射发射模块发射的红外线的红外对射接收模块，红外对射接收模块的信号输出端与控制器的红外信号输入端相连；控制器根据红外对射接收模块发送的信号，控制器控制第一动力装置驱动所述转盘间歇性转动，第一动力装置的信号控制端与控制器的第一动力装置信号控制输出端相连，使工件定位座上的工件与若干视觉检测装置依次对准，从而进行视觉检测，每个所述工件定位座均能在第二动力装置的驱动下转动，第二动力装置的信号控制端与控制器的第二动力装置信号控制输出端相连，从而在视觉检测过程中带动工件转动。

2.根据权利要求1所述的全方位视觉检测***，其特征在于，所述第二动力装置包括驱动电机和传动机构，驱动电机的信号控制端与控制器的驱动电机信号输出端相连，所述传动机构包括均设置在转盘上的主动齿轮和若干与工件定位座一一对应的从动齿轮，所述主动齿轮通过驱动电机驱动，若干所述从动齿轮呈周向均匀间隔布置在主动齿轮周围，且均与主动齿轮啮合，所述工件定位座安装在对应的从动齿轮上，使所有工件定位座共用第二动力装置进行驱动。

3.根据权利要求2所述的全方位视觉检测***，其特征在于，所述转盘为圆形盒状结构，所述驱动电机位于转盘下方，所述传动机构位于转盘内，所述工件定位座向上凸出于转盘的顶盖。

4.根据权利要求1所述的全方位视觉检测***，其特征在于，所述视觉检测装置包括底面检测装置、顶面检测装置和若干侧面检测装置，底面检测装置的底面图像数据输出端与控制器的底面图像数据输入端相连，顶面检测装置的顶面图像数据输出端与控制器的顶面图像数据输入端相连，每个侧面检测装置的侧面图像数据输出端对应与控制器的每个侧面图像数据输入端相连，每个检测装置均包括工业相机或/和光源，工业相机的图像数据输出端与控制器的工业相机图像数据输出端相连，光源的信号控制端与控制器的光源信号控制输出端相连，所述底面检测装置的工业相机朝上，所述顶面检测装置的工业相机朝下，若干所述侧面检测装置的工业相机朝向转盘中心。

5.根据权利要求4所述的全方位视觉检测***，其特征在于，还包括进料装置，所述进料装置包括振动盘和进料夹紧气缸，进料夹紧气缸的信号控制端与控制器的进料夹紧气缸信号控制输出端相连，所述进料夹紧气缸位于振动盘和转盘之间，且位于底面检测装置的上方，进料三维线性模组的信号控制端与控制器的进料三维线性膜组信号控制输出端相连，所述进料夹紧气缸能够在进料三维线性模组的驱动下将振动盘输送的工件逐个移动至靠近上料工位的工件定位座上，同时，在需要对工件进行底面检测时，所述进料夹紧气缸能够将振动盘输送的工件逐个移动到底面检测装置的上方，待完成底面检测后，再移动至工件定位座上。

6.根据权利要求1所述的全方位视觉检测***，其特征在于，在所述转盘的一侧设置有出料装置，所述出料装置包括第一丝杆滑台机构和设置在第一丝杆滑台机构上的出料夹紧气缸，第一丝杆滑台机构的信号控制端与控制器的第一丝杆滑台机构信号控制输出端相连，出料夹紧气缸的信号控制端与控制器的出料夹紧气缸信号控制输出端相连，在所述第一丝杆滑台机构下方设置有若干沿第一丝杆滑台机构长度方向依次排列的分类盒，在每个分类盒内设置有分类盒接近开关，每个分类盒接近开关的信号输出端与控制器的分类盒信号输入端相连，所述出料夹紧气缸能够在第一丝杆滑台机构的驱动下从靠近出料工位的工件定位座上将检测完毕的工件移动至分类盒内；

或/和所述第一动力装置为DD直驱电机或间歇分割器；

或/和在每个工件定位座上设置有工件接近开关，工件接近开关的信号输出端与控制器的工件信号输入端相连。

7.根据权利要求4所述的全方位视觉检测***，其特征在于，每个所述工业相机均通过检测三维线性模组安装在工作台上，所述光源通过支架安装在工作台上，并能在第二丝杆滑台机构的驱动下移动，第二丝杆滑台机构的信号控制端与控制器的第二丝杆滑台机构信号控制输出端相连，从而调整与工业相机、待检测工件之间的距离。

8.一种全方位视觉检测***的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，***初始化；

S2，控制器控制进料装置、旋转检测台、视觉检测装置、出料装置之一或者任意组合工作，使其工件放置于不同的分类盒内。

9.根据权利要求8所述的全方位视觉检测***的工作方法，其特征在于，步骤S2包括以下步骤：

S21，控制器控制旋转检测台工作，具体包括以下步骤：

S211，控制器向第一动力装置发送控制第一信号，该控制第一信号为使其转盘逆时针旋转；

S212，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第二控制信号，该第二控制信号为使其转盘停止转动；

S213，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位已放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，或者，控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位未放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第三信号，该控制第三信号为使其转盘继续逆时针旋转；执行步骤S212；

S22，控制器控制进料装置工作，具体包括以下步骤：

S221，控制器向进料三维线性模组发送第一控制信号，控制进料三维线性模组上的夹具移动至振动盘；

S222，控制器向进料夹紧气缸发送第二控制信号，控制进料三维线性模组上的夹具张开，进料三维线性模组上的夹具张开后，控制器向进料夹紧气缸发送第三控制信号，控制进料三维线性模组上的夹具夹持工件；

S223，控制器向进料三维线性模组发送第四控制信号，控制进料三维线性模组上的夹具移动至旋转检测台；

S224，当旋转检测台停止转动时，控制器向进料三维线性模组发送第五控制信号，控制进料三维线性模组上的夹具将工件放置于进料工位上；返回步骤S221；

S23，控制器控制出料装置工作，具体包括以下步骤：

S231，控制器向第一丝杆滑台机构发送第一控制信号，控制第一丝杆滑台机构上的夹具移动至旋转检测台；

S232，当旋转检测台停止转动时，控制器向出料夹紧气缸发送第二控制信号，控制出料夹紧气缸上的夹具夹持住工件；

S233，若根据视觉检测装置检测出料夹紧气缸上的夹具夹持的工件为孔检测不合格的工件，则控制器向第一丝杆滑台机构发送第三控制信号，控制第一丝杆滑台机构上的夹具移动至孔检测不合格分类盒，当控制器接收到孔检测不合格分类盒内的分类盒接近开关发送的接近信号，则控制器向出料夹紧气缸发送第四控制信号，控制出料夹紧气缸上的夹具松开工件，将孔检测不合格工件放入孔检测不合格分类盒内；返回步骤S231；

若根据视觉检测装置检测出料夹紧气缸上的夹具夹持的工件为槽检测不合格的工件，则控制器向第一丝杆滑台机构发送第五控制信号，控制第一丝杆滑台机构上的夹具移动至槽检测不合格分类盒，当控制器接收到槽检测不合格分类盒内的分类盒接近开关发送的接近信号，则控制器向出料夹紧气缸发送第六控制信号，控制出料夹紧气缸上的夹具松开工件，将槽检测不合格工件放入槽检测不合格分类盒内；返回步骤S231；

若根据视觉检测装置检测出料夹紧气缸上的夹具夹持的工件为顶面检测不合格的工件，则控制器向第一丝杆滑台机构发送第七控制信号，控制第一丝杆滑台机构上的夹具移动至顶面检测不合格分类盒，当控制器接收到顶面检测不合格分类盒内的分类盒接近开关发送的接近信号，则控制器向出料夹紧气缸发送第八控制信号，控制出料夹紧气缸上的夹具松开工件，将顶面检测不合格工件放入顶面检测不合格分类盒内；返回步骤S231；

若根据视觉检测装置检测出料夹紧气缸上的夹具夹持的工件为底面检测不合格的工件，则控制器向第一丝杆滑台机构发送第九控制信号，控制第一丝杆滑台机构上的夹具移动至底面检测不合格分类盒，当控制器接收到底面检测不合格分类盒内的分类盒接近开关发送的接近信号，则控制器向出料夹紧气缸发送第十控制信号，控制出料夹紧气缸上的夹具松开工件，将底面检测不合格工件放入底面检测不合格分类盒内；返回步骤S231；

若根据视觉检测装置检测出料夹紧气缸上的夹具夹持的工件为检测合格的工件，则控制器向第一丝杆滑台机构发送第十一控制信号，控制第一丝杆滑台机构上的夹具移动至检测合格分类盒，当控制器接收到检测合格分类盒内的分类盒接近开关发送的接近信号，则控制器向出料夹紧气缸发送第十二控制信号，控制出料夹紧气缸上的夹具松开工件，将检测合格工件放入检测合格分类盒内；返回步骤S231。

10.根据权利要求9所述的全方位视觉检测***的工作方法，其特征在于，在步骤S213中，进料和出料包括以下步骤：

S213a，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位已放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第三信号，该控制第三信号为使其转盘继续逆时针旋转；此时旋转检测台上只放上了一个工件；

S213b，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第四控制信号，该第四控制信号为使其转盘停止转动；

S213c，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位已放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第五信号，该控制第五信号为使其转盘继续逆时针旋转；此时旋转检测台上只放上了两个工件；

S213d，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第六控制信号，该第六控制信号为使其转盘停止转动；

S213e，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位已放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第七信号，该控制第七信号为使其转盘继续逆时针旋转；此时旋转检测台上只放上了三个工件；

S213f，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第八控制信号，该第八控制信号为使其转盘停止转动；

S213g，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位已放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第九信号，该控制第九信号为使其转盘继续逆时针旋转；此时旋转检测台上只放上了四个工件；

S213h，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第十控制信号，该第十控制信号为使其转盘停止转动；

S213i，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位已放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第十一信号，该控制第十一信号为使其转盘继续逆时针旋转；此时旋转检测台上只放上了五个工件；

S213j，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第十二控制信号，该第十二控制信号为使其转盘停止转动；

S213k，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位已放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第十三信号，该控制第十三信号为使其转盘继续逆时针旋转；此时旋转检测台上一共五个工件；返回步骤S213j；

在步骤S213中，出料包括以下步骤：

S213l，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第十四控制信号，该第十四控制信号为使其转盘停止转动；

S213m，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位未放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第十五信号，该控制十五信号为使其转盘继续逆时针旋转；此时旋转检测台上只有四个工件；

S213n，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第十六控制信号，该第十六控制信号为使其转盘停止转动；

S213o，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位未放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第十七信号，该控制十七信号为使其转盘继续逆时针旋转；此时旋转检测台上只有三个工件；

S213p，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第十八控制信号，该第十八控制信号为使其转盘停止转动；

S213q，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位未放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第十九信号，该控制十九信号为使其转盘继续逆时针旋转；此时旋转检测台上只有两个工件；

S213r，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第二十控制信号，该第二十控制信号为使其转盘停止转动；

S213s，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位未放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则控制器向第一动力装置发送控制第二十一信号，该控制第二十一信号为使其转盘继续逆时针旋转；此时旋转检测台上有一个工件；

S213t，当控制器接收到红外对射接收模块发送的转盘停止转动信号，则控制器向第一动力装置发送第二十二控制信号，该第二十二控制信号为使其转盘停止转动；

S213u，当控制器接收到进料工位上的工件接近开关发送的进料工位未放上工件控制命令且控制器接收到出料工位上的工件接近开关发送的出料工位已取下工件控制命令，则此时旋转检测台上无工件；全部工件从旋转检测台上取下。

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