CN109890676A - 车辆控制***、车辆控制方法及车辆控制程序 - Google Patents

车辆控制***、车辆控制方法及车辆控制程序 Download PDF

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Abstract

车辆控制***具备：接受部，其从车辆的乘客接受指示；以及自动驾驶控制部，其在由所述接受部接受到在所述车辆的乘客下车后进行自动驾驶的指示的情况下，执行所述车辆的乘客下车后的自动驾驶，由此能够提高车辆的乘客的便利性。

Description

车辆控制***、车辆控制方法及车辆控制程序
技术领域
本发明涉及车辆控制***、车辆控制方法及车辆控制程序。
背景技术
近年来，关于以使本车辆沿着直至目的地的路径自动地行驶的方式进行控制的技术的研究不断进展。与之相关联而已知有一种驾驶支援***，其取得在停车场中使用者希望的车辆的停车位置的信息，在车辆停车于希望的停车位置以外的停车位置的情况下，监视希望的停车位置是否空闲，在通过该监视而判断为希望的停车位置空闲的情况下，通过自动驾驶使车辆移动而停车于希望的停车位置(例如，参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-153145号
发明的概要
发明要解决的课题
然而，现有技术主要是关于使车辆停车于停车场之后的自动驾驶的技术，关于除此以外的场景未作考虑。因此，存在车辆的乘客的便利性低的情况。
发明内容
本发明考虑到这样的事情而提出，其目的之一在于提供一种能够提高车辆的乘客的便利性的车辆控制***、车辆控制方法及车辆控制程序。
用于解决课题的方案
技术方案1所记载的发明为车辆控制***(1)，其具备：接受部(30)，其从车辆的乘客接受指示；以及自动驾驶控制部(100、150)，其在由所述接受部接受到在所述车辆的乘客下车后进行自动驾驶的指示的情况下，执行所述车辆的乘客下车后的自动驾驶。
技术方案2所记载的发明以技术方案1所记载的车辆控制***为基础，其中，所述车辆控制***还具备交通状况取得部(152)，该交通状况取得部取得本车辆的行进方向上的交通状况，所述自动驾驶控制部在基于由所述取得部取得到的信息而判定为在所述本车辆的行进前方发生拥堵的情况下，执行在形成所述拥堵的队列中排队并追随于前行车辆的自动驾驶。
技术方案3所记载的发明以技术方案2所记载的车辆控制***为基础，其中，所述车辆控制***还具备：通信部(20)，其与由所述车辆的乘客使用的终端装置进行通信；以及通知控制部(158)，其在通过由所述自动驾驶控制部判定为发生的拥堵之前，使用所述通信部向所述终端装置发送规定的信息。
技术方案4所记载的发明以技术方案1所记载的车辆控制***为基础，其中，所述自动驾驶控制部基于由所述接受部接受到的与下车后的自动驾驶的持续时间相关的指示，来执行所述下车后的自动驾驶。
技术方案5所记载的发明以技术方案4所记载的车辆控制***为基础，其中，所述自动驾驶控制部基于由所述接受部接受到的与下车后的自动驾驶的持续时间相关的指示，来决定行驶的范围。
技术方案6所记载的发明以技术方案1至5中任一项所记载的车辆控制***为基础，其中，所述自动驾驶控制部执行在所述车辆的乘客下车的位置周边循环地行驶的自动驾驶。
技术方案7所记载的发明以技术方案1至6中任一项所记载的车辆控制***为基础，其中，所述自动驾驶控制部以使所述能量消耗少的方式生成所述车辆的乘客下车后的自动驾驶的计划。
技术方案8所记载的发明以技术方案1至7中任一项所记载的车辆控制***为基础，其中，所述自动驾驶控制部在所述车辆的乘客下车后的自动驾驶中执行自动停车。
技术方案9所记载的发明为车辆控制方法，其使车载计算机进行如下处理：从车辆的乘客接受指示；以及在接受到在所述车辆的乘客下车后进行自动驾驶的指示的情况下，执行所述车辆的乘客下车后的自动驾驶。
技术方案10所记载的发明为车辆控制程序，其使车载计算机进行如下处理：从车辆的乘客接受指示；以及在接受到在所述车辆的乘客下车后进行自动驾驶的指示的情况下，执行所述车辆的乘客下车后的自动驾驶。
发明效果
根据技术方案1、4、5、7、8、9及10所记载的发明，自动驾驶控制部在由接受部接受到在车辆的乘客下车后进行自动驾驶的指示的情况下，执行车辆的乘客下车后的自动驾驶，由此能够提高车辆的乘客的便利性。
根据技术方案2所记载的发明，车辆***1在判定为在本车辆的行进前方发生拥堵的情况下，在形成拥堵的队列中排队并执行自动驾驶，由此车辆的乘客不需要在车辆内等待。
根据技术方案3所记载的发明，例如，在向需要通过手动驾驶进入的停车场停车的情况下，通知控制部在通过拥堵之前向由车辆的乘客使用的终端装置发送规定的信息，因此车辆的乘客能够识别本车辆到达停车场的入口附近的情况。其结果是，车辆的乘客能够在停车场的入口附近进行手动驾驶，使本车辆向停车场停车。
根据技术方案6所记载的发明，自动驾驶控制部执行在车辆的乘客下车的位置周边循环地行驶的自动驾驶，由此即使在没有停车的停车场的情况下，车辆的乘客也能够从本车辆下车而处理事情。
附图说明
图1是包含自动驾驶控制单元100的车辆***1的构成图。
图2是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。
图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。
图4是表示由自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的流程图(其1)。
图5是表示执行了图4的流程图的处理的场景的一例的图。
图6是表示由车辆***1执行的处理的流程的流程图(其2)。
图7是表示执行了图6的流程图的处理的场景的一例的图。
图8是包含停车场管理装置300的停车场管理***的功能构成图。
图9是表示由停车场管理***执行的处理的流程的流程图。
图10是表示由车辆***1执行的处理的流程的流程图(其3)。
图11是表示在HMI30的显示部上显示的图像的一例的图。
图12是表示执行了图10的流程图的处理的场景的一例的图。
图13是表示由车辆***1执行的处理的流程的流程图(其4)。
图14是表示由停车场管理***执行的处理的流程的流程图。
图15是表示在变形例的停车场管理装置300的管理侧存储部306中存储的信息的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，说明本发明的车辆控制***、车辆控制方法及车辆控制程序的实施方式。图1是包含自动驾驶控制单元100的车辆***1的构成图。搭载有车辆***1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆***1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、ETC(Electronic Toll Collection system)车载器40、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过为一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆***1的车辆(以下，称为本车辆M)的任意的部位安装有一个或多个。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意的部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测直至对象为止的距离的LIDAR(Light Detection and Ranging或Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意的部位安装有一个或多个。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。以下，说明HMI30为一体地形成有显示部和输入部的触摸面板的情况。
ETC车载器40具备装配ETC卡的装配部和无线通信部，该无线通信部与在收费道路的闸门设置的ETC路侧器进行通信。无线通信部也可以与通信装置20共通化。ETC车载器40通过与ETC路侧器进行通信来更换入口收费站、出口收费站等的信息。ETC路侧器基于这些信息来决定对本车辆M的乘客的收费金额，并推进收取处理。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，并将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。由路径决定部53决定出的路径向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定出的路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如可以通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50还可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并取得从导航服务器回复的路径。另外，通信装置20从导航服务器取得道路的拥挤状况、停车场的拥挤状况等。
MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定目标车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62中还可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包含高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包含经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的弯道的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时被更新。
车辆传感器70包含检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘等操作件。在驾驶操作件80上安装有对操作量或操作的有无进行检测的传感器，其检测结果向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
车室内相机90以就座于驾驶员座的乘客的面部为中心来拍摄上半身。车室内相机90的拍摄图像向自动驾驶控制单元100输出。
自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、第二控制部140及下车后自动驾驶控制部150。第一控制部120、第二控制部140及下车后自动驾驶控制部150分别通过CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，各功能部中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122及行动计划生成部123。
外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别周边车辆的位置及速度、加速度等的状态。周边车辆的位置可以由该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以由通过周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或者是否要进行车道变更)。另外，外界识别部121除了识别周边车辆之外，还可以识别护栏、电线杆、停车车辆、行人、其他物体的位置。
本车位置识别部122例如识别本车辆M行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像中识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果考虑在内。
并且，本车位置识别部122例如识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如识别本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度θ，来作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态。需要说明的是，也可以取代于此，本车位置识别部122识别本车辆M的基准点相对于本车道L1的任一侧端部的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部122识别出的本车辆M的相对位置向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。
行动计划生成部123决定在自动驾驶中顺次执行的事件，以便能够在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，且应对本车辆M的周边状况。事件中例如包括以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随于前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、用于结束自动驾驶而切换为手动驾驶的交接事件等。另外，在这些事件的执行中，也存在基于本车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、道路施工引起的车道狭窄等)来计划用于回避的行动的情况。
行动计划生成部123生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)设定多个将来的基准时刻，并作为在这些基准时刻应到达的目标地点(轨道点)的集合来生成目标轨道。因此，在轨道点的宽度宽的情况下，表示在该轨道点之间的区间高速行驶的情况。
图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适合于沿着直至目的地的路径行驶。当来到推荐车道的切换地点的规定距离(可以根据事件的种类来决定)的近前时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中，在需要回避障碍物的情况下，如图所示那样生成回避轨道。
行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候补，并基于安全性和效率性的观点来选择该时间点下的最佳的目标轨道。
第二控制部140具备行驶控制部141。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。
下车后自动驾驶控制部150具备交通状况取得部152、目的地信息取得部154、下车后路径生成部156及通知控制部158。“车辆控制***”包括HMI30(接受部)和下车后自动驾驶控制部150(交通状况取得部152、目的地信息取得部154、下车后路径生成部156、通知控制部158)。
交通状况取得部152取得本车辆M的行进方向上的交通状况。交通状况例如是指拥挤程度。交通状况取得部152例如对由相机10拍摄到的图像进行解析，来导出交通信息，从而取得交通状况。另外，交通状况取得部152也可以经由通信装置20从导航服务器取得交通状况。
目的地信息取得部154取得与本车辆M的目的地相关的信息。与目的地相关的信息例如是指目的地的拥挤程度。目的地信息取得部154例如对由相机10拍摄的图像进行解析，来导出与目的地相关的信息，从而取得与目的地相关的信息。
下车后路径生成部156决定在车辆的乘客从本车辆M下车后通过自动驾驶行驶的路径，并基于路径来生成目标轨道。下车后路径生成部156例如与行动计划生成部123相比，选择安全性更高的目标轨道。
通知控制部158使HMI30输出规定的信息。另外，通知控制部158也可以经由通信装置20将规定的信息向其他的终端装置发送。关于通知控制部158的处理的详情，在后文叙述。关于上述的下车后自动驾驶控制部150的处理的详情，在后文叙述。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
本实施方式的车辆***1在从车辆的乘客接受到下车后的自动驾驶的指示的情况下，执行车辆的乘客下车后的自动驾驶，由此能够提高车辆的乘客的便利性。更具体而言，在车辆的乘客下车后，车辆通过自动驾驶而停车于停车场，或者在停车场的队列中排队，由此从车辆下车后的车辆的乘客能够有效利用时间。以下，说明与各个场景相应的车辆***1的处理。
[向通过自动驾驶能够停车的停车场的停车]
说明使本车辆M向通过自动驾驶能够停车的停车场停车的情况的处理。通过自动驾驶能够停车的停车场是指车辆向停车场入库时，不需要由车辆的乘客进行的动作的停车场。通过自动驾驶能够停车的停车场例如是指在入库时不需要车辆的乘客领取停车券的停车场。
图4是表示由自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的流程图(其1)。本处理例如是将通过自动驾驶能够停车的停车场设定为车辆的目的地来进行自动驾驶的情况的处理。包含通过自动驾驶能够停车的停车场的信息、停车场的停车位置的详情的配置图可以存储于导航装置50的第一地图信息54，也可以从导航服务器取得。
首先，下车后路径生成部156判定是否由车辆的乘客进行了下车后的自动驾驶的指示(步骤S100)。例如，车辆的乘客通过对HMI30的触摸面板、开关等进行规定的操作来进行下车后的自动驾驶的指示。此时，车辆的乘客可以在停车场中设定希望的停车位置。
在由车辆的乘客进行了下车后的自动驾驶的指示的情况下，通知控制部158使HMI30输出表示能够下车的情况的信息(步骤S102)。通过输出该信息，车辆的乘客从车辆下车。以下，设为车辆的乘客进行了下车。
接下来，下车后路径生成部156生成使本车辆M停车于作为目的地的停车场的规定的停车位置的目标轨道，并执行自动驾驶而使本车辆M停车于规定的停车位置(步骤S104)。例如，自动驾驶控制单元100使本车辆M停车于设定的希望的停车位置。在希望的停车位置未空闲的情况下，自动驾驶控制单元100使本车辆M停车于空闲的停车位置中的与希望的停车位置接近的停车位置。
需要说明的是，在通过步骤S102的处理而车辆的乘客从车辆下车后，可以在经过规定时间后本车辆开始自动驾驶，也可以通过下车后的车辆的乘客进行规定的指示而本车辆M开始自动驾驶。规定的指示例如是指规定的动作、手势。在该情况下，交通状况取得部152对由相机10间歇地拍摄到的图像进行解析，来判定车辆的乘客在下车后是否进行了与规定的指示对应的动作等。交通状况取得部152在判定为车辆的乘客下车后进行了与规定的指示对应的动作等的情况下，将判定结果向下车后路径生成部156输出。下车后路径生成部156在被进行了规定的指示的情况下，为了进行自动停车而使本车辆M开始行驶，使本车辆M停车于停车位置。
接下来，通知控制部158将表示本车辆M停车于停车位置的情况的信息向由车辆的乘客使用的乘客终端装置发送(步骤S106)。其结果是，乘客不会因拥堵等而为了进入停车场需要在车内等待规定的时间等。由此，本流程图的处理结束。
需要说明的是，乘客终端装置例如是智能手机等便携式电话、平板终端、PDA(Personal Digital Assistant)等。另外，乘客终端装置的通信地址例如存储于HMI30所包含的存储部(未图示)。例如，车辆的乘客通过操作HMI30的操作部而将乘客终端装置的通信地址存储于存储部。
需要说明的是，通知控制部158也可以将表示本车辆M的停车位置的位置信息与表示本车辆M停车于停车位置的情况的信息建立对应关系而一起向乘客终端装置发送。由此，例如在乘客终端装置的显示部上显示本车辆M的停车位置，因此从车辆下车后的车辆的乘客能够识别本车辆M的停车位置。
图5是表示执行了图4的流程图的处理的场景的一例的图。例如，将停车场P内的规定的停车位置设定为本车辆M的目的地。在图示的例子中，由于向停车场P入库的车辆而发生拥堵。在这样的状况下，在由车辆的乘客进行了下车后的自动驾驶的指示的情况下，本车辆M为了向停车场P入库而在拥堵的队列中排队并追随于行进方向的车辆。然后，本车辆M当到达停车场P的入口E时，从入口E向停车场P内行进而停车于规定的位置。这样，车辆***1在由车辆的乘客进行了下车后的自动驾驶的指示的情况下，车辆的乘客不会因拥堵等而为了进入停车场需要在车内等待规定的时间等，可以从车辆下车而将时间花费于其他的事情等，因此能够有效利用时间。
需要说明的是，在上述的例子中，在本车辆M进入停车场时，本车辆M的ETC车载器40可以与设置于停车场的通信装置进行通信。设置于停车场的通信装置与管理停车场的管理装置进行通信，将通信结果向管理装置发送。管理装置可以与ETC车载设备和设置于停车场的通信装置进行通信，由此管理车辆的出入场，并向车辆的乘客收取停车场的利用费用。
另外，交通状况取得部152可以经由通信装置20从导航服务器取得表示停车场的拥挤的信息。并且，在由车辆的乘客进行了下车后的自动驾驶的指示时，在目的地的停车场拥挤的情况下，通知控制部158可以使HMI30的显示部显示表示停车场拥挤的情况的信息，并显示促使作为目的的停车场的变更的信息、不拥挤的停车场的信息等。
[向通过自动驾驶不能停车的停车场的停车]
可以取代图4的流程图所示的处理而进行以下的处理。图4的流程图的处理是面向能够(或容易)自动停车的停车场的处理，以下所示的处理是面向不能(或难以)自动停车的停车场的处理。可以在本车辆M上安装执行任一个流程图的程序(功能)，也可以基于是否能够自动停车而自动地选择程序(功能)，还可以是乘客基于是否能够自动停车来进行选择程序(功能)的操作。
说明使本车辆M停车于通过自动驾驶不能停车的停车场的情况的处理。通过自动驾驶不能停车的停车场是指在车辆向停车场入库时需要由车辆的乘客进行动作的停车场、停车场的结构不适于执行自动驾驶的停车场等。通过自动驾驶不能停车的停车场例如是指在入库时车辆的乘客需要领取停车券的停车场。
图6是表示由车辆***1执行的处理的流程的流程图(其2)。本处理例如是将通过自动驾驶不能停车的停车场设定为车辆的目的地来进行自动驾驶的情况的处理。另外，在本处理中，在本车辆M的行进前方发生拥堵。首先，下车后路径生成部156判定是否由车辆的乘客进行了下车后的自动驾驶的指示(步骤S200)。
在由车辆的乘客进行了下车后的自动驾驶的指示的情况下，通知控制部158判定在规定时间以内本车辆M是否到达停车场的入口(步骤S202)。例如，通知控制部158从导航装置50取得将拥挤程度考虑在内的本车辆M到达停车场所需的时间。另外，交通状况取得部152也可以基于由相机10拍摄到的图像来取得将拥挤程度考虑在内的本车辆M到达停车场所需的时间。需要说明的是，关于取得本车辆M到达停车场所需的时间的其他的方法，通过后述的图8及图9进行说明。
在规定时间以内本车辆M到达停车场的入口的情况下，通知控制部158使HMI30输出表示车辆的乘客不能下车的情况的信息(步骤S204)。在此，规定时间例如是几分钟左右。这是由于在该情况下，即使车辆的乘客从本车辆M下车，为了向停车场入库也需要立即向本车辆M上车的缘故。
在规定时间以内本车辆M不能到达停车场的入口的情况下，通知控制部158使HMI30输出表示车辆的乘客能够下车的情况的信息(步骤S206)。另外，通知控制部158可以使HMI30的显示部显示本车辆M到达停车场的入口为止的时间。由此，车辆的乘客能够识别从车辆下车后至需要向车辆上车的时间。
接下来，自动驾驶控制单元100执行自动驾驶而使本车辆M在拥堵的队列中排队(步骤S208)。例如，交通状况取得部152识别在本车辆M的行进前方发生拥堵的情况，下车后路径生成部156基于识别结果而以追随于前行车辆的方式控制本车辆M。接下来，通知控制部158等待至本车辆M到达停车场的入口的近前为止(步骤S210)。停车场的入口的近前(“通过拥堵之前”的一例)例如是指距入口规定距离的位置。另外，停车场的入口的近前也可以是在距设想为本车辆M到达入口的时刻规定的时间前设想为存在的位置，还可以是设想为到达停车场的入口的时刻的设定时间前。设定时间由车辆的乘客经由HMI30来设定。
当本车辆M到达停车场的入口的近前时，通知控制部158经由通信装置20将表示本车辆M到达了停车场的入口的近前的情况的信息(“规定的信息”的一例)向乘客终端装置发送(步骤S212)。其结果是，乘客能够返回本车辆M，进行用于停车的手续等，并通过手动驾驶完成停车。由此，本流程图的处理结束。
图7是表示执行了图6的流程图的处理的场景的一例的图。例如，将停车场P1设定为本车辆M的目的地。停车场P1是通过自动驾驶不能停车的停车场。如图所示，由于向停车场P1入库的车辆而发生拥堵。在这样的状况下，由车辆的乘客H进行下车后的自动驾驶的指示，且车辆的乘客H从车辆下车。在该情况下，本车辆M在拥堵的队列中排队并追随于前方的车辆。然后，当本车辆M到达停车场P的入口的近前时，通知控制部158经由通信装置20将表示本车辆M到达了停车场的入口的近前的情况的信息向乘客终端装置发送。
由此，在乘客终端装置的显示部上显示包含表示本车辆M到达了停车场的入口的近前的情况的信息的图像IM1。然后，车辆的乘客H能够识别出需要向本车辆M上车的情况，并向本车辆M上车而使本车辆M停车于停车场。其结果是，车辆的乘客H在本车辆M在拥堵的队列中排队的期间，不需要在车内进行等待等，可以从车辆下车而将时间花费于其他的事情等，因此能够有效利用时间。
图6中的步骤S210的判定是否“本车辆M到达停车场的入口的近前”的处理可以判定为是否“直至本车辆M进入停车场为止的等待时间为规定时间”。另外，直至本车辆M进入停车场为止的等待时间基于从停车场管理装置接收到的信息来导出。以下，说明执行上述的处理的停车场管理***。
图8是包含停车场管理装置300的停车场管理***的功能构成图。停车场管理***具备本车辆M、乘客终端装置PH及停车场管理装置300。本车辆M、乘客终端装置PH及停车场管理装置300经由网络NW而相互通信。网络NW例如包括WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、无线基地站等中的一部分或全部。
停车场管理装置300具备管理侧通信部302、管理侧控制部304及管理侧存储部306。管理侧通信部302将管理侧控制部304的处理结果向乘客终端装置PH及本车辆M发送。管理侧控制部304基于存储于管理侧存储部306的信息，来导出直至本车辆M能够利用停车场为止的等待时间。在管理侧存储部306中存储有表示停车场管理装置300管理的停车场的利用状况的信息、利用停车场管理***的车辆的识别信息、通信地址等。表示利用状况的信息例如是指利用了停车场的车辆的入库时间及出库时间、停车场的空闲状况等的信息。
图9是表示由停车场管理***执行的处理的流程的流程图。本处理例如是在图6的步骤S208与步骤S210之间执行的处理。首先，自动驾驶控制单元100向停车场管理装置300询问等待时间(步骤S300)。停车场管理装置300的管理侧控制部304当接受到等待时间的询问时，基于存储于管理侧存储部306的信息来导出等待时间，并将导出的等待时间向车辆***1发送(步骤S302)。
例如，管理侧控制部304通过对过去的停车场的利用状况进行统计处理来导出等待时间。更具体而言，管理侧控制部304基于将星期几、日期时间、天气等考虑在内的车辆的平均停车时间，来导出等待时间。在该情况下，例如停车场管理装置300取得从停车场的入口至本车辆M的距离、本车辆M的行进方向的拥堵的信息，并进一步将取得到的信息考虑在内来导出等待时间。从停车场的入口至本车辆M的距离、本车辆M的行进方向的拥堵的信息可以从本车辆M取得，也可以从其他的服务器装置取得。
需要说明的是，车辆***1可以具备与管理侧控制部304同等的功能。在该情况下，车辆***1从停车场管理装置300取得存储于管理侧存储部306的表示本车辆M预定停车的停车场的利用状况的信息。
接下来，自动驾驶控制单元100的通知控制部158判定等待时间是否为规定时间以内(步骤S304)。在等待时间不为规定时间以内的情况下，本流程图的处理结束。在等待时间为规定时间以内的情况下，通知控制部158经由通信装置20将表示等待时间为规定时间以内的情况的信息向从本车辆M下车后的车辆的乘客通知(步骤S306)。然后，乘客终端装置PH使显示部等显示(输出)表示等待时间为规定时间以内的情况的信息(步骤S308)。由此，本流程图的处理结束。
需要说明的是，从停车场管理装置300取得停车场的等待时间的处理不局限于图6的流程图的处理，且车辆的乘客为了决定是否利用对象的停车场也可以利用该处理。在该情况下，通过车辆的乘客对HMI30的操作来取得停车场的等待时间，并将取得的信息显示于HMI30的显示部。
[在规定的时间内车辆的乘客下车后的状态下执行自动驾驶的处理]
说明在规定的时间内车辆的乘客下车后的状态下执行自动驾驶的处理。本处理例如为如下处理：在购物中心等的停车场停满车而无法使本车辆M停车的情况下，在车辆的乘客从本车辆M下车后的状态下车辆的乘客处理事情的期间，通过自动驾驶使本车辆M行驶。
图10是表示由车辆***1执行的处理的流程的流程图(其3)。首先，下车后路径生成部156判定是否由车辆的乘客进行了下车后的自动驾驶的指示(步骤S400)。接下来，下车后路径生成部156从HMI30取得约定的场所及约定的时刻(步骤S402)。约定的场所是指本车辆M的乘客下车且本车辆M的乘客处理完事情之后，自动驾驶的本车辆M与车辆的乘客汇合的场所(位置)。约定的时刻是自动驾驶的本车辆M到达汇合的场所的时刻。车辆的乘客操作HMI30来输入约定的场所及约定的时刻。
图11是表示在HMI30的显示部上显示的图像的一例的图。在HMI30的显示部上例如显示图9(A)所示的图像IM2及图9(B)所示的图像IM3。在图像IM2中包含接受下车后的自动驾驶的指示的接受按钮B1、接受在规定的时间内车辆的乘客下车后的状态下执行自动驾驶的指示的接受按钮B2、以及接受通过自动驾驶而停车于停车场的指示的接受按钮B3。当由车辆的乘客进行对接受按钮B2的操作时，从显示图像IM2的画面向显示图像IM3的画面转变。在图像IM3中包含用于设定约定场所的设定区域A1、以及用于设定约定时刻(“下车后的自动驾驶的持续时间”的一例)的设定区域A2。车辆的乘客通过对设定区域A1及A2进行规定的操作来设定约定场所及约定时刻。HMI30将由车辆的乘客设定的约定场所及约定时刻向自动驾驶控制单元100输出。
接下来，通知控制部158使HMI30输出表示车辆的乘客能够下车的情况的信息(步骤S404)。并且，在本处理后，设为车辆的乘客进行了下车。接下来，自动驾驶控制单元100执行自动驾驶而使本车辆M行驶(步骤S406)。关于执行步骤S406的处理的场景，使用后述的图10进行说明。接下来，通知控制部158判定是否接近在步骤S402中取得的约定时刻(步骤S408)。在未接近约定时刻的情况下，返回步骤S406的处理，在接近约定时刻的情况下，车辆***1通过自动驾驶使本车辆M朝向在步骤S402中取得的约定场所行驶，并使本车辆M在约定时刻在约定场所等待(步骤S410)。由此，本流程图的一个例程的处理结束。
图12是表示执行了图10的流程图的处理的场景的一例的图。例如，在车辆的乘客想要处理事情的建筑物B的周边不存在停车场。例如，车辆的乘客进行下车后的自动驾驶的指示，且在时刻t设定约定场所(Pe)及约定时刻(t+1)，并在位置Ps从本车辆M下车。
在该情况下，本车辆M执行自动驾驶而在位置Ps或位置Pe的周边循环地行驶。并且，本车辆M在约定时刻在约定场所等待。车辆的乘客在建筑物B中处理完事情，向等待的本车辆M上车而朝向下一目的地行驶。其结果是，车辆的乘客即使在不存在停车位置的情况下，通过使本车辆M在规定时间的期间内执行自动驾驶，从而也能够从本车辆M下车而处理完事情。其结果是，车辆的乘客的便利性提高。
本车辆M在车辆的乘客下车后行驶至约定时刻的路径即下车后行驶路径可以任意设定。该下车后行驶路径例如是能量的消耗少那样的路径。具体而言，下车后行驶路径是设想为停车、低速行驶的比例高的路径。另外，下车后行驶路径也可以基于将自动驾驶持续至约定时刻的持续时间来决定。例如可以以如下方式决定路径：至约定时刻的时间越长，越在距位置Ps或位置Pe远的距离的范围所包含的道路上行驶。
需要说明的是，下车后路径生成部156还可以基于由导航装置50或导航服务器生成的路径来决定下车后行驶路径。导航服务器从设置于道路的传感器、在道路上行驶的车辆取得与道路相关的信息，并基于取得到的信息来导出道路的拥挤状况等。导航服务器例如基于导出的道路的拥挤状况、取得到的信息等，来导出能量的消耗少那样的路径，并将导出的路径的信息向本车辆M发送。
另外，本车辆M在车辆的乘客下车后行驶至约定时刻的下车后行驶路径也可以是通过车辆的乘客接下来前往的目的地的路径。目的地例如是指店铺、医院、接下来停车的预定的停车场等。在该情况下，自动驾驶控制单元100使本车辆M朝向下一目的地行驶，当到达下一目的地时，目的地信息取得部154使相机10拍摄目的地及其周边。目的地信息取得部154对图像进行解析而将目的地的情形(例如拥挤程度)经由通信装置20向乘客终端装置发送，或者将相机10拍摄到的图像经由通信装置20向乘客终端装置发送。另外，目的地信息取得部154在车辆的乘客向本车辆M上车时，可以使HMI30的显示部显示目的地的情形。由此，车辆的乘客能够识别下一目的地的情形。
另外，本车辆M在车辆的乘客下车后行驶至约定时刻的下车后行驶路径上行驶的过程中，在识别到能够使本车辆M停车的停车场的情况下(例如停车场的停车位置空闲的情况下)，本车辆M自动地停车于识别到的停车场。例如，车辆***1经由通信装置20从导航服务器、管理停车场的管理装置取得与停车场相关的信息，并基于取得到的信息来识别能够使本车辆M停车的停车场。需要说明的是，关于上述的下车后行驶路径、在下车后的行驶中执行自动停车的情况，可以通过车辆的乘客对HMI30的操作来设定。
[在车辆的乘客下车后的状态下执行自动驾驶至存在乘客的指示为止的处理]
在上述的处理中，在由乘客设定的时间的期间，本车辆M执行自动驾驶。与此相对，在本处理中，本车辆M在车辆的乘客下车后的状态下执行自动驾驶至存在乘客的指示为止。
图13是表示由车辆***1执行的处理的流程的流程图(其4)。首先，下车后路径生成部156判定是否由车辆的乘客进行了下车后的自动驾驶的指示(步骤S500)。接下来，通知控制部158使HMI30输出表示车辆的乘客能够下车的情况的信息(步骤S502)。并且，在本处理后，设为车辆的乘客进行了下车。接下来，车辆***1执行自动驾驶而使本车辆M行驶(步骤S504)。
接下来，乘客终端装置PH等待至取得与约定相关的指示为止(步骤S600)。与约定相关的指示是指约定场所及约定时刻。这些信息通过车辆的乘客对乘客终端装置PH的触摸面板进行操作来设定。需要说明的是，约定场所及约定时刻中的一方也可以通过车辆的乘客在从本车辆M下车之前操作HMI30来设定。接下来，乘客终端装置PH将设定的与约定相关的信息向车辆***1发送(步骤S602)。
接下来，车辆***1等待至从乘客终端装置PH接收到与约定相关的指示为止(步骤S506)。在未接收到与约定相关的指示的情况下，本车辆M执行自动驾驶，在车辆的乘客下车的位置的周边循环地行驶。在接收到与约定相关的指示的情况下，车辆***1基于接收到的与约定相关的指示，将与能否到达相关的信息向乘客终端装置PH发送(步骤S508)。与能否到达相关的信息是指表示在从乘客终端装置PH接收到的约定时刻能够到达从乘客终端装置PH接收到的约定场所的可能性的信息。车辆***1的交通状况取得部152例如经由导航装置50或通信装置20使其他的服务器装置等导出本车辆M的从当前地去往约定场所的路径及所需时间，并取得导出的信息。然后，交通状况取得部152基于导出的信息，来判定在由车辆的乘客指示的时刻是否能够到达指示的场所，并将判定结果向乘客终端装置PH发送。
接下来，乘客终端装置PH从车辆***1接收与能否到达相关的信息，并使显示部显示接收到的信息，当由车辆的乘客接受指示确定的操作时，将表示确定指示的情况的信息(确定指示)向车辆***1发送(步骤S604)。需要说明的是，车辆的乘客在显示部上显示的信息是表示在约定时刻无法到达的情况的信息时，可以再次指示约定场所或时刻。
接下来，下车后自动驾驶控制部150当接收确定指示时，以在指示的约定时刻到达指示的约定场所的方式使本车辆M行驶(步骤S510)，并使其在约定时刻在约定场所等待(步骤S512)。由此，本流程图的一个例程的处理结束。这样，车辆的乘客从本车辆M下车后，能够指示约定场所或约定时刻，因此下车后的车辆的乘客的行动不受制约。
[变形例]
变形例的停车场管理装置300的管理侧控制部304对利用停车场的预定的车辆发放排号券。并且，管理侧控制部304对具有指定的排号券的车辆许可停车场的利用。
图14是表示由停车场管理***执行的处理的流程的流程图。首先，交通状况取得部152经由通信装置20向停车场管理装置300要求排号券的发放(步骤S700)。接下来，停车场管理装置300的管理侧控制部304对要求了排号券的发放的车辆发放排号券(步骤S702)。排号券是通过电子信息规定的信息，是表示停车场的利用的优先级的信息。发放是指发送通过电子信息规定的信息的情况。发放排号券的条件如处于停车场附近(距停车场规定距离以内)的情况、停车对象进入到停车场的情况等那样，可以任意确定。
接下来，管理侧控制部304基于停车场的空闲状况，对具有优先级高的排号券的车辆发送表示能够向停车场停车的情况的信息(步骤S704)。图15是表示在变形例的停车场管理装置300的管理侧存储部306中存储的信息的一例的图。图15(A)是示出表示停车场的空闲空间的信息的一例的图。在表示停车场的空闲空间的信息中，例如相对于停车空间的识别信息而存储有表示是否停有车辆的信息。图15(B)是表示与被发放了排号券的车辆相关的信息的一例的图。
在与被发放了排号券的车辆相关的信息中，例如将发放了排号券的车辆的识别信息、该车辆的通信地址、表示对排号券的处理状况的信息与排号券的发放ID建立对应关系而存储。表示对排号券的处理状况的信息是指表示被发放了排号券的车辆是否进行了停车的信息、表示是否通知了由于停车场空闲而进行停车的情况的信息、或表示仅对车辆发放了停车券而未进行其他的处理的情况的信息。例如，管理侧控制部304在停车场产生空闲的情况下，对与表示虽然发放了排号券但还未处理的情况的信息建立了对应关系的车辆，通知能够向停车场停车的信息。自动驾驶控制单元100当接收到表示能够使车辆停车的情况的信息时，通过自动驾驶使本车辆M停车于停车场的规定的停车位置(步骤S706)。由此，本流程图的处理结束。
需要说明的是，在上述的处理中，自动驾驶控制单元100在通过自动驾驶使本车辆M停车于停车场后，可以再次进行自动驾驶而使停车位置移动。移动目的地的停车位置可以是预先由车辆的乘客设定的位置，也可以是从停车场到场地内的建筑物的出入口近的位置。这样，车辆***1通过使停车位置向场地内的建筑物的出入口等移动，从而车辆的乘客的便利性提高。例如，在购物中心中车辆的乘客从结束了购物的出入口出来的情况下，若本车辆M停车于出入口附近，则移动距离短，因此便利。
根据以上说明的实施方式，车辆***1在由HMI30接受到在车辆的乘客下车后进行自动驾驶的指示的情况下，通过执行车辆的乘客下车后的自动驾驶，从而能够提高车辆的乘客的便利性。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
符号说明：
1··车辆***，100··自动驾驶控制单元，120··第一控制部，121··外界识别部，122··本车位置识别部，123··行动计划生成部，140…第二控制部，141··行驶控制部，150··下车后自动驾驶控制部，152··交通状况取得部，154··目的地信息取得部，156··下车后路径生成部，158··通知控制部。

Claims (10)

1.一种车辆控制***，其中，
所述车辆控制***具备：
接受部，其从车辆的乘客接受指示；以及
自动驾驶控制部，其在由所述接受部接受到在所述车辆的乘客下车后进行自动驾驶的指示的情况下，执行所述车辆的乘客下车后的自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
所述车辆控制***还具备交通状况取得部，该交通状况取得部取得本车辆的行进方向上的交通状况，
所述自动驾驶控制部在基于由所述交通状况取得部取得到的信息而判定为在所述本车辆的行进前方发生拥堵的情况下，执行在形成所述拥堵的队列中排队并追随于前行车辆的自动驾驶。
3.根据权利要求2所述的车辆控制***，其中，
所述车辆控制***还具备：
通信部，其与由所述车辆的乘客使用的终端装置进行通信；以及
通知控制部，其在通过由所述自动驾驶控制部判定为发生的拥堵之前，使用所述通信部向所述终端装置发送规定的信息。
4.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
所述自动驾驶控制部基于由所述接受部接受到的与下车后的自动驾驶的持续时间相关的指示，来执行所述下车后的自动驾驶。
5.根据权利要求4所述的车辆控制***，其中，
所述自动驾驶控制部基于由所述接受部接受到的与下车后的自动驾驶的持续时间相关的指示，来决定行驶的范围。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制***，其中，
所述自动驾驶控制部执行在所述车辆的乘客下车的位置周边循环地行驶的自动驾驶。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆控制***，其中，
所述自动驾驶控制部以使能量消耗少的方式生成所述车辆的乘客下车后的自动驾驶的计划。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆控制***，其中，
所述自动驾驶控制部在所述车辆的乘客下车后的自动驾驶中执行自动停车。
9.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：
从车辆的乘客接受指示；以及
在接受到在所述车辆的乘客下车后进行自动驾驶的指示的情况下，执行所述车辆的乘客下车后的自动驾驶。
10.一种车辆控制程序，其中，
所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：
从车辆的乘客接受指示；以及
在接受到在所述车辆的乘客下车后进行自动驾驶的指示的情况下，执行所述车辆的乘客下车后的自动驾驶。
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