CN111621930B - 台阶部检测装置及台阶部检测方法 - Google Patents

Abstract

技术问题：抑制压脚部件无法越过台阶部的状况。解决方案：台阶部检测装置(10)具有：高度传感器(11)，其在比缝纫机(1)的压脚部件(6)更靠缝制方向(SD)的上游侧处检测缝制对象物(S)的高度；台阶部检测部(121)，其基于高度传感器(11)的检测数据检测缝制对象物(S)上的台阶部(SS)朝向缝制位置(3A)的接近；以及变更命令部(122)，其基于台阶部检测部(121)对台阶部(SS)的接近的检测，变更缝纫机(1)的缝制条件。

Description

台阶部检测装置及台阶部检测方法

技术领域

本公开涉及一种台阶部(段部)检测装置及台阶部检测方法。

背景技术

专利文献1中公开一种技术，其基于检测到缝纫机的压脚部件跃上至缝制对象物的台阶部，而调高进给齿的高度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开2017-184980号公报

发明内容

(一)要解决的技术问题

压脚部件可能无法越过台阶部。其结果是，线迹间距可能受阻。

本发明的方式的目的在于抑制压脚部件无法越过台阶部的状况。

(二)技术方案

根据本发明的方式，提供一种台阶部检测装置，其具有：高度传感器，其在比缝纫机的压脚部件更靠缝制方向上游侧检测缝制对象物的高度；台阶部检测部，其基于所述高度传感器的检测数据检测所述缝制对象物上的台阶部朝向缝制位置的接近；以及变更命令部，其基于所述台阶部检测部对所述台阶部的接近的检测变更所述缝纫机的缝制条件。

(三)有益效果

根据本发明的方式，能够抑制压脚部件无法越过台阶部的状况。

附图说明

图1是示意性地表示第一实施方式的缝纫机的一例的立体图。

图2是表示第一实施方式的台阶部检测装置的控制装置的功能框图。

图3是示意性地表示第一实施方式的高度传感器与压脚部件的关系的图。

图4是示意性地表示第一实施方式的高度传感器与压脚部件的关系的图。

图5是表示第一实施方式的台阶部检测方法的流程图。

图6是示意性地表示第一实施方式的台阶部检测方法的一例的图。

图7是示意性地表示第一实施方式的台阶部检测方法的一例的图。

图8是示意性地表示第一实施方式的台阶部检测方法的一例的图。

图9是示意性地表示第一实施方式的台阶部检测方法的一例的图。

图10是示意性地表示第一实施方式的台阶部检测方法的一例的图。

图11是示意性地表示第一实施方式的台阶部检测方法的一例的图。

图12是示意性地表示第一实施方式的台阶部检测方法的一例的图。

图13是示意性地表示第一实施方式的台阶部检测方法的一例的图。

图14是示意性地表示第一实施方式的台阶部检测方法的一例的图。

图15是示意性地表示第一实施方式的台阶部检测方法的一例的图。

图16是示意性地表示第二实施方式的台阶部检测装置的一例的图。

图17是示意性地表示第三实施方式的台阶部检测装置的一例的图。

图18是示意性地表示第四实施方式的台阶部检测装置的一例的图。

图19是示意性地表示第四实施方式的台阶部检测方法的一例的图。

附图标记说明

1-缝纫机；2-缝纫机头；3-缝纫机针；3A-缝制位置；4-针棒；5-支撑板；5A-针板；5B-卷边器(ラッパ)；5C-贯穿孔；6-压脚部件；6A-电磁阀；6B-压脚抬起装置；6C-压脚端；7-前拉辊；7A-电磁阀；7B-电动机驱动器；7C-脉冲电动机；8-同步器；10-台阶部检测装置；11-高度传感器；11A-检测位置；11B-距离；11C-发光部；11D-受光部；12-控制装置；12A-处理装置；12B-存储装置；12C-输入输出接口；13-输入装置；20-台阶部检测装置；22-防护部件；22A-间隙区域；22B-防护支撑部；30-台阶部检测装置；32-引导部件；32A-贯穿孔；40-台阶部检测装置；42-上侧距离传感器；44-下侧距离传感器；121-台阶部检测部；122-变更命令部；123-高度检测控制部；DS-检测信号；DS1-检测信号；DS2-检测信号；DS2P-处理前检测信号；DS3-检测信号；DS3P-处理前检测信号；DS4-检测信号；DS4P-处理前检测信号；ES-错误信号；F-手指；H1-低阈值；H2-高阈值；HP1-进给期间；HP2-进给停止期间；NDS-非检测信号；NDS1-非检测信号；NDS2-非检测信号；NDS2P-处理前非检测信号；NDS3-非检测信号；NDS3P-处理前非检测信号；NDS4-非检测信号；NDS4P-处理前非检测信号；PL-间距；S-缝制对象物；SD-缝制方向；SE-边缘(コバ)；SI-端部；SI1-端部；SI2-端部；SI3-端部；SI4-端部；SL-缝制线；SM-中间点；SO-端部；SO1-端部；SO2-端部；SO3-端部；SO4-端部；SS-台阶部；SS1-台阶部；SS2-台阶部；SS3-台阶部；SS4-台阶部；SW-台阶部宽度；SW1-台阶部宽度；SW2-台阶部宽度；SW3-台阶部宽度；SW4-台阶部宽度；T1-时刻；T2-时刻；TH1-厚度；TH2-厚度。

具体实施方式

以下参照附图对本发明的实施方式进行说明，但本发明不限于此。在下文说明的实施方式的构件可以适当组合。另外，也存在不使用一部分构件的情况。

在下文的说明中，设定XYZ正交坐标系，并参照该XYZ正交坐标系对各部分的位置关系进行说明。将与规定面的X轴平行的方向设定为X轴方向，将在规定面上平行于与X轴正交的Y轴的方向设定为Y轴方向，将平行于与规定面正交的Z轴的方向设定为Z轴方向。

[第一实施方式]

＜缝纫机＞

对第一实施方式的缝纫机1进行说明。在本实施方式中，基于在缝纫机1中规定的本地坐标系对各部的位置关系进行说明。利用XYZ正交坐标系规定本地坐标系。将与规定面内的X轴平行的方向设定为X轴方向。将平行于与X轴正交的规定面内的Y轴的方向设定为Y轴方向。将平行于与规定面正交的Z轴的方向设定为Z轴方向。另外，在本实施方式中，将包含X轴及Y轴的平面适当称为XY平面。将包含X轴及Z轴的平面适当称为XZ平面。将包含Y轴及Z轴的平面适当称为YZ平面。XY平面与规定面平行。XY平面、XZ平面、YZ平面正交。另外，在本实施方式中，XY平面与水平面平行。+Y方向是缝纫机1的缝制对象物S的进给方向，是缝制方向SD。Z轴方向是上下方向。+Z方向是上方，-Z方向是下方。此外，XY平面可以相对于水平面倾斜。

图1是示意性地表示第一实施方式的缝纫机1的一例的立体图。如图1所示，缝纫机1具备：缝纫机头2、保持缝纫机针3并沿Z轴方向往复移动的针棒4、支撑缝制对象物S的支撑板5、按压缝制对象物S的压脚部件6、前拉辊7、同步器8、以及检测缝制对象物S的台阶部SS的台阶部检测装置10。在此，台阶部SS是指局部层叠了多层构成缝制对象物S的布料的部分。

缝纫机头2以能够沿Z轴方向往复移动的方式支撑针棒4。针棒4配置于支撑板5上的针板5A的上方，能够与缝制对象物S的表面相对。在缝纫机针3上挂有上线。支撑板5从下方支撑缝制对象物S的背面。支撑板5具有：针板5A，其在针棒4的下方嵌入；卷边器5B，其在比针板5A更靠缝制方向SD的上游侧，在上表面向上方突起。支撑板5的上表面除了卷边器5B的部分之外与XY平面平行。在针板5A的下方配置有未图示的釜。釜收纳进入线轴壳体的线轴。釜与针棒4的往复移动同步地旋转。从釜供给下线。

压脚部件6从上方按压缝制对象物S。压脚部件6支撑于缝纫机头2。压脚部件6配置于针板5A的上方，与缝制对象物S的表面接触。压脚部件6在其与针板5A之间保持缝制对象物S。

前拉辊7设置于比压脚部件6更靠缝制方向SD的下游侧处。前拉辊7配置于支撑板5的上方，与缝制对象物S的表面接触。前拉辊7从上方以规定的前拉压力按压缝制对象物S，并且随着施加旋转动作而以规定的前拉量前拉。

同步器8测量沿上下方向往复移动的缝纫机针3的上止点和下止点。上止点是在缝纫机针3的上下方向的可动范围中最上侧的停止位置。下止点是在缝纫机针3的上下方向的可动范围中最下侧的停止位置。

当针棒4下降时，保持于针棒4的缝纫机针3贯穿缝制对象物S，并通过设置于针板5A的孔。当缝纫机针3通过针板5A的孔时，从釜中供给的下线挂在上线上，而上线挂在缝纫机针3上。在上线上挂有下线的状态下，缝纫机针3上升，并从缝制对象物S上退去。当缝纫机针3贯穿缝制对象物S时，缝纫机1使缝制对象物S停止。当缝纫机针3从缝制对象物S退去时，缝纫机1使缝制对象物S向作为缝制方向SD的+Y方向移动。缝纫机1一边重复缝制对象物S在+Y方向的移动和停止，即一边重复进给处理的动作和停止，一边使缝纫机针3往复移动而沿着缝制线SL对缝制对象物S进行缝制，所述缝制线SL与缝制方向SD平行并通过缝纫机针3的正下方。

在以下的说明中，将缝纫机针3的正下方的位置适当称为缝制位置3A。在XY平面内，缝制位置3A与缝纫机针3的位置一致。在缝制位置3A上，缝纫机针3贯穿缝制对象物S。

＜台阶部检测装置＞

台阶部检测装置10基于对缝制对象物S上的台阶部SS朝向缝制位置3A的接近的检测，变更缝纫机1的缝制条件，其具有高度传感器11、控制装置12、输入装置13。

高度传感器11在比缝纫机1的压脚部件6更靠缝制方向SD的上游侧处检测缝制对象物S的高度。高度传感器11是不与缝制对象物S接触而向缝制对象物S照射检测光从而光学地测量高度的方式的检测器。高度传感器11所照射的检测光例示有红外激光、可视激光等。在以下的说明中，将利用高度传感器11检测高度的位置适当称为检测位置11A。在XY平面内，优选检测位置11A与高度传感器11的位置一致。在检测位置11A上，高度传感器11检测缝制对象物S的高度。在本实施方式中，检测位置11A位于支撑板5的卷边器5B上，但本发明不限于此，只要比压脚部件6更靠缝制方向SD的上游侧，而可以是支撑板5的任意位置。

输入装置13接收台阶部SS朝向缝制位置3A的接近的检测所需要的各种信息的输入。控制装置12基于高度传感器11检测出的缝制对象物S的高度的信息、和输入装置13接收到输入的信息，检测具有台阶部宽度SW的台阶部SS朝向缝制位置3A的接近，并执行与变更缝纫机1的缝制条件相关的电算处理。

图2是表示第一实施方式的台阶部检测装置10的控制装置12的功能框图。如图2所示，控制装置12包括控制缝纫机1及台阶部检测装置10的计算机***。如图2所示，控制装置12具有：处理装置12A，其包含CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)那样的微处理器；存储装置12B，其包含ROM(Read Only Memory：只读存储器)或存储装置那样的非挥发性存储器以及RAM(Random Access Memory：随机访问存储器)那样的挥发性存储器；以及输入输出接口12C，其包含能够输入输出信号及数据的输入输出电路。

处理装置12A具有：台阶部检测部121、变更命令部122、以及高度检测控制部123。

台阶部检测部121基于高度传感器11的检测数据检测缝制对象物S上的台阶部SS朝向缝制位置3A的接近。

台阶部检测部121可以以台阶部SS的缝制方向SD的前方侧的端部SI为基准检测台阶部SS，也可以以台阶部SS的缝制方向SD的后方侧的端部SO为基准检测台阶部SS，优选结合缝纫机1的规格及台阶部SS等的状况来适当灵活使用。

在台阶部检测部121以前方侧的端部SI为基准检测台阶部SS的情况下，可以判定在前方侧的端部SI通过检测位置11A后不久就已经检测到台阶部SS，因此具有能够迅速地进行台阶部SS的检测的优点。在台阶部检测部121以后方侧的端部SO为基准检测台阶部SS的情况下，能够将台阶部SS的整体形状用于台阶部SS的检测的判定，因此具有能够高精度地进行台阶部SS的检测的优点。

变更命令部122基于台阶部检测部121对台阶部SS的接近的检测变更缝纫机1的缝制条件。即，变更命令部122在台阶部检测部121检测到台阶部SS的接近时变更缝纫机1的缝制条件。

在高度传感器11能够与外部同步的情况下，高度检测控制部123在缝制对象物S的进给处理的停止时刻使高度传感器11检测高度，并在缝制对象物S的进给处理的开始时刻输出检测数据。

在控制装置12的存储装置12B中存储有与缝制对象物S的各台阶部SS相关的信息，具体而言，是各台阶部SS在缝制方向SD上的、各台阶部宽度SW的信息、各台阶部SS的间隔的信息、各台阶部SS的接近顺序的信息等。与这些与各台阶部SS相关的信息等通过输入装置13输入。

在控制装置12的输入输出接口12C连接有：电磁阀6A，其对变更压脚部件6的按压高度的压脚抬起装置6B进行驱动；电磁阀7A，其变更前拉辊7的前拉压力；电动机驱动器7B，其对变更前拉辊7的前拉量的脉冲电动机7C进行驱动；同步器8；高度传感器11；以及输入装置13。

台阶部检测部121、变更命令部122以及高度检测控制部123都是处理装置12A通过执行台阶部检测程序来实现的功能部，该台阶部检测程序是第一实施方式的台阶部检测装置10用于执行第一实施方式的台阶部检测方法的程序。处理装置12A的详细功能，即、台阶部检测部121、变更命令部122及高度检测控制部123的详细功能在后述的第一实施方式的台阶部检测方法的详细说明部分说明。

图3和图4是分别示意性地表示第一实施方式的高度传感器11与压脚部件6的关系的图。图3示意性地表示从作为上方的+Z方向观察高度传感器11和压脚部件6的关系。图4示意性地表示从作为侧方的-X方向观察高度传感器11和压脚部件6的关系。此外，在图3及图4中，省略高度传感器11、压脚部件6及缝制对象物S以外的要素。

如图3及图4所示，高度传感器11的检测位置11A位于从压脚端6C向缝制方向SD的上游侧远离距离11B的位置，所述压脚端6C是压脚部件6中的与缝制对象物S的表面接触的面的在缝制方向SD的上游侧的前端。此外，在本实施方式中，压脚端6C设置于通过缝制位置3A的缝制线SL的两侧，两侧的压脚端6C位于比缝制位置3A更靠缝制方向SD的上游侧处。

如图3所示，高度传感器11具有：发光部11C，其在从缝制位置3A靠缝制方向SD的上游侧处向缝制对象物S照射检测光；以及受光部11D，其在比发光部11C更靠与缝制方向SD正交的方向的位置接收来自缝制对象物S的反射光。

如图3所示，发光部11C优选配置在缝制线SL上，即配置在针延长线上。受光部11D优选相对发光部11C配置于在缝边(コバステッチ)时缝制对象物S的边缘SE所配置的一侧的相反侧。一般而言，在缝边时，缝制对象物S的边缘SE以朝向缝纫机针3在右侧前进的方式缝制，因此受光部11D优选相对发光部11C配置于左侧。

如图4所示，检测位置11A与压脚端6C之间的距离11B正好是缝制的间距PL的4倍。以如下方式设定距离11B，即，缝制对象物S的进给时间比高度检测控制部123使高度传感器11开始进行检测到变更命令部122对压脚部件6变更缝制条件的变更命令的到达为止所需的时间长。在缝纫机1及台阶部检测装置10中，以针数为单位，即，距离以间距PL为基准进行设计，时间基于缝制对象物S的间距PL的进给时间进行设计，因此优选距离11B设计成缝制的间距PL的整数倍。

＜台阶部检测方法＞

以下对第一实施方式的台阶部检测装置10的作用进行说明。图5是表示第一实施方式的台阶部检测方法的流程图。图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14及图15分别是示意性地表示第一实施方式的台阶部检测方法的一例的图。

图6是说明台阶部检测的高度范围的图。图7、图8、图9及图10分别是说明与台阶部SS的种类对应的台阶部检测的图。图11及图12分别是说明包含作为错误处理的信号的情况下的台阶部检测的图。图13及图14分别是说明台阶部SS朝向缝制位置3A的接近时间的计算处理的图。图6～图14的横轴是表示将检测的时间换算成缝制方向SD的距离的参数轴，该缝制方向SD是缝制对象物S的进给处理方向。图6～图14的纵轴是表示检测的高度、或者与台阶部检测相关的ON/OFF的参数轴。图15是说明考虑了缝纫机针3的往复移动的台阶部检测的控制处理的图。

关于台阶部检测装置10执行的第一实施方式的台阶部检测方法，使用图5～图15并结合台阶部检测装置10的处理装置12A上的台阶部检测部121、变更命令部122及高度检测控制部123的详细功能进行说明。

如图5所示，第一实施方式的台阶部检测方法具有：高度检测步骤S10、台阶部检测步骤S20、以及缝制条件变更步骤S30。

高度传感器11在比缝纫机1的压脚部件6更靠缝制方向SD的上游侧处检测缝制对象物S的高度(高度检测步骤S10)。

在高度检测步骤S10中，首先，发光部11C朝向缝制对象物S的检测位置11A照射检测光。接着，在高度检测步骤S10中，受光部11D接收从发光部11C照射的检测光在缝制对象物S上反射所产生的反射光。在高度检测步骤S10中，基于来自发光部11C的检测光的照射时刻与受光部11D接收反射光的时刻之间的时间，对检测位置11A中的缝制对象物S的高度进行检测。

台阶部检测部121基于高度检测步骤S10的检测数据检测缝制对象物S上的台阶部SS朝向缝制位置3A的接近(台阶部检测步骤S20)。

在台阶部检测步骤S20中，台阶部检测部121首先从高度传感器11获得缝制对象物S的高度的检测数据。在台阶部检测步骤S20中，接着，在该检测数据中高度处于规定的范围内的情况下，台阶部检测部121检测台阶部SS。

如图6所示，在台阶部检测步骤S20中，台阶部检测部121在检测数据中的高度处于规定的范围内，即低阈值H1以上且高阈值H2以下的范围内的情况下，输出表示检测到台阶部SS之意的ON的检测信号DS，在处于该规定的范围的范围外的情况下，输出表示未检测到台阶部SS之意的OFF的非检测信号NDS。

在此，台阶部检测部121基于不是缝制对象物S的台阶部SS的区域的高度、缝制对象物S的规定的台阶部SS的高度、放置于缝制对象物S之上的障碍物即手指F的高度的三项信息的输入来设定该规定的范围内。台阶部检测部121将低阈值H1设定成比不是缝制对象物S的台阶部SS的区域的高度大、且缝制对象物S的规定的台阶部SS的高度以下。台阶部检测部121将高阈值H2设定成在缝制对象物S的规定的台阶部SS的高度以上、且低于放置在缝制对象物S之上的手指F的高度。

此外，在本实施方式中，由台阶部检测部121执行检测信号DS及非检测信号NDS的生成处理，但本发明不限于此，可以由高度传感器11执行。

在台阶部检测步骤S20中，接着，台阶部检测部121基于检测数据中的高度的斜率设定台阶部SS的基准，并确定检测到的台阶部SS的缝制方向SD上的范围。

例如，使用图7对检测台阶部宽度SW1的台阶部SS1的情况进行说明，该台阶部SS1在缝制对象物S中朝向上方露出了缝制方向SD的前方侧的端部SI1和后方侧的端部SO1。如图7所示，台阶部SS1的高度的检测数据在比端部SI1更靠前方侧低于低阈值H1，在端部SI1与端部SO1之间为低阈值H1以上且高阈值H2以下的范围内，在比端部SO1更靠后方侧低于低阈值H1。关于台阶部SS1的高度的检测数据，在端部SI1及端部SO1中，高度的斜率较大，明显地引起了规定的范围外与规定的范围内之间的转换。

在台阶部检测步骤S20中，台阶部检测部121在检测图7所示的台阶部SS1的情况下，按照台阶部SS1的高度的检测数据，输出相当于台阶部宽度SW1的长度的检测信号DS1、和在检测信号DS1的前后的非检测信号NDS1。在此，在检测图7所示的台阶部SS1的情况下，在台阶部SS1的高度的检测数据中，低阈值H1以上且高阈值H2以下的范围内的长度为相当于台阶部宽度SW1的长度，因此将端部SI1和端部SO1的任意一个作为基准，都能够唯一地确定台阶部SS1的缝制方向SD上的范围。

另外，使用图8对检测台阶部宽度SW2的台阶部SS2的情况进行说明，该台阶部SS2在缝制对象物S中朝向上方露出了缝制方向SD的前方侧的端部SI2，而另一方面，未露出后方侧的端部SO2。如图8所示，台阶部SS2的高度的检测数据在比端部SI2更靠前方侧低于低阈值H1，在端部SI2与端部SO2之间为低阈值H1以上且高阈值H2以下的范围内，在比端部SO2更靠后方侧，从低阈值H1以上且高阈值H2以下的范围内朝向低于低阈值H1缓慢减少。关于台阶部SS2的高度的检测数据，在端部SI2中，高度的斜率变大，显然地引起了规定的范围外与规定的范围内之间的转换，另一方面，在端部SO2中，高度的斜率变小，缓慢引起规定的范围外与规定的范围内之间的转换。

在台阶部检测步骤S20中，在台阶部检测部121检测图8所示的台阶部SS2的情况下，首先，生成处理前检测信号DS2P、和处理前检测信号DS2P的前后的处理前非检测信号NDS2P，该处理前检测信号DS2P基于在台阶部SS2的高度的检测数据中为低阈值H1以上且高阈值H2以下的范围内的部分。

在此，处理前检测信号DS2P是比相当于台阶部宽度SW2的长度长的信号。因此，台阶部检测部121将高度的斜率大的端部SI2作为基准，将处理前检测信号DS2P修正成相当于台阶部宽度SW2的长度的检测信号DS2。台阶部检测部121输出该检测信号DS2、和检测信号DS2的前后的非检测信号NDS2。

另外，使用图9对检测台阶部宽度SW3的台阶部SS3的情况进行说明，该台阶部SS3在缝制对象物S中朝向上方未露出缝制方向SD的前方侧的端部SI3，而另一方面，露出了后方侧的端部SO3。如图9所示，台阶部SS3的高度的检测数据在比端部SI3更靠前方侧从低于低阈值H1朝向低阈值H1以上且高阈值H2以下的范围内缓慢增加，在端部SI3与端部SO3之间为低阈值H1以上且高阈值H2以下的范围内，在比端部SO3更靠后方侧低于低阈值H1。关于台阶部SS3的高度的检测数据，在端部SI3中，高度的斜率变小，缓慢引起规定的范围外与规定的范围内之间的转换，另一方面，在端部SO3中，高度的斜率变大，明显地引起规定的范围外与规定的范围内之间的转换。

在台阶部检测步骤S20中，在台阶部检测部121检测图9所示的台阶部SS3的情况下，首先，生成处理前检测信号DS3P、和处理前检测信号DS3P的前后的处理前非检测信号NDS3P，该处理前检测信号DS3P基于在台阶部SS3的高度的检测数据中为低阈值H1以上且高阈值H2以下的范围内的部分。

在此，处理前检测信号DS3P是比相当于台阶部宽度SW3的长度长的信号。因此，台阶部检测部121将高度的斜率大的端部SO3作为基准，将处理前检测信号DS3P修正成相当于台阶部宽度SW3的长度的检测信号DS3。台阶部检测部121输出该检测信号DS3、和在检测信号DS3的前后的非检测信号NDS3。

这样，如图8及图9所示的各例那样，在台阶部检测步骤S20中，台阶部检测部121在检测数据中任意一方的高度的斜率大于规定以上的情况下，将高度的斜率大的一端作为基准检测台阶部SS。

另外，使用图10对台阶部宽度SW4的台阶部SS4的情况进行说明，该台阶部SS4在缝制对象物S中检测朝向上方未露出缝制方向SD的前方侧的端部SI4和后方侧的端部SO4。如图10所示，台阶部SS4的高度的检测数据在比端部SI4更靠前方侧从低于低阈值H1朝向低阈值H1以上且高阈值H2以下的范围内缓慢增加，在端部SI4与端部SO4之间为低阈值H1以上且高阈值H2以下的范围内，在比端部SO4更靠后方侧为从低阈值H1以上且高阈值H2以下的范围内朝向低于低阈值H1缓慢减少。

关于台阶部SS4的高度的检测数据，在端部SI4及端部SO4中，高度的斜率比规定的阈值小，缓慢引起规定的范围外与规定的范围内之间的转换。在此，相对于高度的斜率的规定的阈值是比对露出台阶部SS的端部检测高度的情况下的高度的斜率小、且比对未露出台阶部SS的端部检测高度的情况下的高度的斜率大的值，预先设定且通过输入装置13输入，并存储于控制装置12的存储装置12B中。相对于高度的斜率的规定的阈值能够基于检测数据中的高度的斜率判定是基于露出台阶部SS的端部还是基于未露出台阶部SS的端部。

在台阶部检测步骤S20中，在台阶部检测部121检测图10所示的台阶部SS4的情况下，首先，生成处理前检测信号DS4P、和处理前检测信号DS4P的前后的处理前非检测信号NDS4P，该处理前检测信号DS4P基于在台阶部SS4的高度的检测数据中为低阈值H1以上且高阈值H2以下的范围内的部分。

在此，处理前检测信号DS4P是比相当于台阶部宽度SW4的长度长的信号。另外，台阶部SS4的高度的检测数据因为在端部SI4及端部SO4中高度的斜率较小，因此难以以端部SI4为基准，也难以以端部SO4为基准。因此，台阶部检测部121将处理前检测信号DS4P的中间点SM作为基准，将处理前检测信号DS4P修正成相当于台阶部宽度SW4的长度的检测信号DS4。此外，在本实施方式中，将处理前检测信号DS4P中的1:1的中间点SM作为基准点，但本发明不限于此，也可以基于台阶部SS4的形态适当变更中间点的设定方法。台阶部检测部121输出该检测信号DS4、和在检测信号DS4的前后的非检测信号NDS4。

这样，如图10所示的例子那样，在台阶部检测步骤S20中，在检测数据中高度的斜率在两端都比规定的阈值小的情况下，台阶部检测部121将设定于斜率之间的区域的中间点SM、即在斜率之间生成的处理前检测信号DS4P中的中间点SM作为基准，检测台阶部SS。

另外，使用图11及图12来说明包含作为错误处理的信号的情况下的台阶部检测。在台阶部检测步骤S20中，在检测数据的高度的斜率之间形成的信号的宽度低于规定长度TL的情况下，台阶部检测部121作为错误处理。这样的错误是在缝制对象物S的上方未计划进行缝制处理的布料、松散的线暂时地位于检测位置11A的情况下等产生的噪声。

在图11中，表示生成了宽度低于规定长度TL的检测信号DS、和宽度在规定长度TL以上的检测信号DS的情况。在台阶部检测步骤S20中，台阶部检测部121将低于规定长度TL的检测信号DS作为错误信号ES处理，将错误信号ES的两旁的非检测信号NDS作为一体的非检测信号NDS处理。在台阶部检测步骤S20中，台阶部检测部121仅将规定长度TL以上的检测信号DS作为实质的检测信号DS对待，并以该检测信号DS中的缝制方向SD的前方侧的开始时刻确定前方侧的端部SI，以后方侧的结束时刻确定后方侧的端部SO。在台阶部检测步骤S20中，台阶部检测部121在以前方侧的端部SI为基准检测台阶部SS的情况下，在从前方侧的端部SI开始经过规定长度TL以上生成了检测信号DS的时刻T1，检测台阶部SS。

在图12中，表示在两个检测信号DS之间生成宽度低于规定长度TL的非检测信号NDS的情况。在台阶部检测步骤S20中，台阶部检测部121将低于规定长度TL的非检测信号NDS作为错误信号ES处理，将错误信号ES的两旁的检测信号DS作为一体的检测信号DS处理。在台阶部检测步骤S20中，台阶部检测部121仅将规定长度TL以上的非检测信号NDS作为实质的非检测信号NDS对待，并以实质的检测信号DS中的缝制方向SD的前方侧的开始时刻确定前方侧的端部SI，以后方侧的结束时刻确定后方侧的端部SO。在台阶部检测步骤S20中，台阶部检测部121在以后方侧的端部SO为基准检测台阶部SS的情况下，在从后方侧的端部SO开始经过规定长度TL以上生成了检测信号DS的时刻T2，检测台阶部SS。

另外，使用图13及图14说明台阶部SS朝向缝制位置3A的接近时间的计算处理。在台阶部检测步骤S20中，台阶部检测部121计算台阶部SS的接近时间。此外，台阶部SS的接近时间是从检测到台阶部SS的时刻开始到台阶部SS的前方侧的端部SI到达压脚端6C的时刻为止的时间。

在图13中，表示以前方侧的端部SI为基准检测台阶部SS的情况。在台阶部检测步骤S20中，台阶部检测部121在前方侧的端部SI沿缝制方向SD移动了相当于规定长度TL以上的距离的瞬间检测台阶部SS。该瞬间的台阶部SS的前方侧的端部SI的位置与压脚端6C的距离比检测位置11A与压脚端6C之间的距离11B少相当于规定长度TL以上的距离。在台阶部检测步骤S20中，台阶部检测部121基于该距离、和缝制对象物S的进给处理的条件计算台阶部SS朝向缝制位置3A的接近时间。

在图14中，表示以后方侧的端部SO为基准检测台阶部SS的情况。在台阶部检测步骤S20中，台阶部检测部121在后方侧的端部SO沿缝制方向SD移动了相当于规定长度TL以上的距离的瞬间检测台阶部SS。该瞬间的台阶部SS的前方侧的端部SI的位置与压脚端6C的距离比检测位置11A和压脚端6C之间的距离11B少台阶部宽度SW与相当于规定长度TL以上的距离之和。在台阶部检测步骤S20中，台阶部检测部121基于该距离、和缝制对象物S的进给处理的条件计算台阶部SS朝向缝制位置3A的接近时间。

变更命令部122基于在台阶部检测步骤S20中对台阶部SS的接近的检测，变更缝纫机1的缝制条件(缝制条件变更步骤S30)。

在缝制条件变更步骤S30中，变更命令部122首先基于关于在台阶部检测步骤S20中台阶部检测部121检测的台阶部SS的接近时间的信息及台阶部宽度SW的信息，而计算该台阶部SS通过压脚部件6及前拉辊7的各自的下侧的时刻及时间。

在缝制条件变更步骤S30中，变更命令部122接着基于台阶部SS通过压脚部件6及前拉辊7的各自的下侧的时刻及时间而变更作为缝纫机1的缝制条件的压脚部件6的按压、前拉辊7的前拉压力、以及前拉辊7的前拉量的至少一个。

例如，在缝制条件变更步骤S30中，变更命令部122结合台阶部SS的前方侧的端部SI到达压脚部件6的压脚端6C的时刻向电磁阀6A发送使压脚部件6上升一级之意的命令，并通过电磁阀6A的驱动而驱动压脚抬起装置6B并使压脚部件6上升1级。而且，变更命令部122结合台阶部SS的前方侧的端部SI通过压脚部件6的压脚端6C的时刻向电磁阀6A发送使压脚部件6下降一级之意的命令，并通过电磁阀6A的驱动而驱动压脚抬起装置6B并使压脚部件6下降一级，返回到检测台阶部SS前的状态。

另外，例如，在缝制条件变更步骤S30中，变更命令部122结合从检测台阶部SS开始到台阶部SS的前方侧的端部SI通过压脚部件6的压脚端6C为止期间的时间，而向电磁阀7A发送使前拉辊7的前拉压力上升一级之意的命令，并通过电磁阀7A的驱动使前拉辊7的前拉压力上升一级。而且，变更命令部122结合台阶部SS的前方侧的端部SI完全通过压脚部件6的时刻，向电磁阀7A发送使前拉辊7的前拉压力下降一级之意的命令，并通过电磁阀7A的驱动而使前拉辊7的前拉压力下降一级，返回到台阶部SS检测前的状态。

另外，例如，在缝制条件变更步骤S30中，变更命令部122结合从检测到台阶部SS的时刻开始到台阶部SS的前方侧的端部SI到达压脚部件6的压脚端6C的时刻为止的期间的时间，而向电动机驱动器7B发送使前拉辊7的前拉量上升一级之意的命令，并通过与电动机驱动器7B对应的脉冲电动机7C的驱动使前拉辊的前拉量上升一级。另外，变更命令部122结合台阶部SS的前方侧的端部SI到达压脚部件6的压脚端6C的时刻，而向电动机驱动器7B发送使前拉辊7的前拉量进一步上升一级之意的命令，并通过与电动机驱动器7B对应的脉冲电动机7C的驱动使前拉辊7的前拉量进一步上升一级。之后，变更命令部122结合台阶部SS的前方侧的端部SI通过压脚部件6的压脚端6C的时刻向电动机驱动器7B发送使前拉辊7的前拉量下降两级之意的命令，并通过与电动机驱动器7B对应的脉冲电动机7C的驱动使前拉辊7的前拉量下降两级，返回到台阶部SS检测前的状态。

这样，在缝制条件变更步骤S30中，变更命令部122基于在台阶部检测步骤S20中对台阶部SS的接近的检测而适当变更压脚部件6的按压、前拉辊7的前拉压力、以及前拉辊7的前拉量等，以抑制压脚部件6不能顺畅地越过台阶部SS的状况，并且抑制由于台阶部SS的原因而产生线迹受阻的可能性。

在第一实施方式的台阶部检测方法中，进一步地，在高度传感器11能够与外部同步的情况下，高度检测控制部123控制高度传感器11，使得在缝制对象物S的进给处理的停止时刻使高度传感器11检测高度，在缝制对象物S的进给处理的开始时刻输出检测数据。使用图15对第一实施方式的台阶部检测方法中的高度检测控制部123的控制处理进行说明。

在图15中，示意性地表示缝纫机针3的往复移动的状况。如图15所示，在缝纫机针3的前端处于比缝制对象物S更靠上方期间，是一个间距的时间的一半，是执行缝制对象物S的进给处理的进给期间HP1。在缝纫机针3贯穿缝制对象物S的期间，是一个间距的时间的剩下的一半，是停止缝制对象物S的进给处理的进给停止期间HP2。

高度检测控制部123首先从同步器8获得沿上下方向往复移动的缝纫机针3的上止点和下止点的位置的信息、以及缝纫机针3位于上止点或者下止点的时刻的信息等。高度检测控制部123基于从同步器8获得的与缝纫机针3相关的这些信息来求出进给期间HP1和进给停止期间HP2。

高度检测控制部123接着对高度传感器11进行控制，使得在缝制对象物S的进给处理的停止时刻，即进给停止期间HP2的开始时刻，使高度传感器11检测高度，在缝制对象物S的进给处理的开始时刻，即进给期间HP1的开始时刻，输出通过刚刚的检测获得的检测数据。

＜效果＞

如以上说明的那样，根据本实施方式，高度传感器11在比缝纫机1的压脚部件6更靠缝制方向SD的上游侧处检测缝制对象物S的高度，台阶部检测部121基于高度传感器11的检测数据检测缝制对象物S上的台阶部SS朝向缝制位置3A的接近，变更命令部122基于对缝制对象物S的台阶部SS的接近的检测，变更缝纫机1的缝制条件，因此能够抑制压脚部件6无法越过台阶部SS的状况，并且能够抑制由于台阶部SS的原因而产生线迹受阻的可能性。另外，由于自动变更压用于使脚部件6越过台阶部SS的缝纫机1的缝制条件，因此能够抑制使用缝纫机1的操作者为了使压脚部件6越过台阶部SS所需要的操作。

另外，根据本实施方式，在检测数据中高度处于规定的范围内的情况下，台阶部检测部121检测台阶部SS。因此，能够抑制将按压缝制对象物S的手指F等障碍物错误地检测为台阶部SS。

另外，根据本实施方式，台阶部检测部121将在检测数据中高度的斜率大的一端作为基准检测台阶部SS。因此，由于以暴露的端部作为基准检测台阶部SS，因此能够更准确地检测端部SS的缝制方向SD的位置及接近状态。

另外，根据本实施方式，在检测数据中高度的斜率在两端都比规定的阈值小的情况下，台阶部检测部121将设定于斜率之间的区域的中间点SM作为基准检测台阶部SS。因此，即使在任意的端部都未暴露的情况下，也能够更准确地检测端部SS的缝制方向SD的位置及接近状态。

这样，根据本实施方式，由于采用在台阶部SS的形状的特征中所具有的台阶部SS的检测的算法，因此能够抑制将在缝制对象物S中可能产生的布料浮起等较细小的布料高度变动错误地检测为台阶部SS。

另外，根据本实施方式，在检测数据中的信号的宽度低于规定长度TL的情况下，台阶部检测部121作为错误处理。因此，能够抑制将噪声错误地检测为台阶部SS，该由在缝制对象物S的上方未计划进行缝制处理的布料、松散的线暂时地位于检测位置11A的情况等引起。此外，根据本实施方式，优选以针数为单位设计作为错误处理基准的规定长度TL，在这种情况下，能够实现不取决于缝制速度的噪声减少。

另外，根据本实施方式，台阶部检测部121计算台阶部SS的接近时间，变更命令部122基于接近时间变更缝制条件。因此，能够结合台阶部SS的接近时机适当地变更缝制条件。另外，由于台阶部检测部121能够调整缝制条件的变更的时机，因此能够灵活地对应基于缝纫机1、缝制对象物S的缝制条件、以及使用缝纫机1的操作者的偏好等。

另外，根据本实施方式，高度检测控制部123在缝制对象物S的进给处理的停止时刻使高度传感器11检测高度，并在缝制对象物S的进给处理的开始时刻输出检测数据。因此，能够降低由于缝制对象物S移动所产生的检测数据中的高度的误差。

另外，根据本实施方式，高度传感器11的发光部11C在从缝制位置3A靠缝制方向SD的上游侧处朝向缝制对象物S发光，高度传感器11的受光部11D在比发光部11C更靠与缝制方向SD正交的方向的位置接收来自缝制对象物S的反射光。因此，由于能够使高度传感器11的检测位置11A与缝制线SL准确地对准，因此能够提高台阶部SS的检测精度。另外，通过在缝边时，将缝制对象物S的边缘SE相对于发光部11C配置于受光部11D的相反侧，从而能够提高台阶部SS的检测精度。

另外，根据本实施方式，变更命令部122变更作为缝纫机1的缝制条件的压脚部件6的按压、前拉辊7的前拉压力、以及前拉辊7的前拉量的至少一个。因此，能够更可靠地抑制压脚部件6无法越过台阶部SS的状况，并且能够抑制由于台阶部SS的原因而产生线迹受阻的可能性。

另外，根据本实施方式，通过输入装置13而使与缝制对象物S的各台阶部SS相关的信息，具体而言，是各台阶部SS的缝制方向SD上的、各台阶部宽度SW的信息、各台阶部SS的间隔的信息、各台阶部SS的接近顺序的信息等存储于控制装置12的存储装置12B。因此，能够抑制台阶部SS以外的误检测。

[第二实施方式]

对第二实施方式进行说明。在以下的说明中，对与上述的实施方式相同的构件标注相同的附图标记，并对其说明进行简化或省略说明。

在本实施方式中，对如下例子进行说明，在比压脚部件6更靠缝制方向SD的上游侧处，还具有在高度传感器11的检测位置11A的周围按压缝制对象物S的防护部件22(参照图16)。

＜台阶部检测装置＞

图16是示意性地表示第二实施方式的台阶部检测装置20的一例的图。图16表示台阶部检测装置20的主要部分的立体图。

如图16所示，台阶部检测装置20具有：高度传感器11、控制装置12、输入装置13、以及防护部件22。防护部件22由线材弯曲而形成，并形成有被线材包围的间隙区域22A。防护部件22跨越缝制线SL配置，使得检测位置11A位于间隙区域22A内。防护部件22的上方部分通过防护支撑部22B而固定于高度传感器11的壳体。

＜效果＞

如以上说明所述，根据本实施方式，在比压脚部件6更靠缝制方向SD的上游侧处，还具有在高度传感器11的检测位置11A的周围按压缝制对象物S的防护部件22，因此能够防止在检测位置11A在缝制对象物S上产生皱纹、浮起等，并能够防止高度检测的障碍物进入检测位置11A，防止缝纫机1的操作者妨碍高度检测。因此，能够更可靠、更高精度地检测台阶部SS。

另外，根据本实施方式，由于防护支撑部22B将高度传感器11和防护部件22固定，因此能够固定检测位置11A与间隙区域22A的位置关系。

[第三实施方式]

对第三实施方式进行说明。在以下的说明中，对与上述的实施方式相同的结构要素标注相同的附图标记，并对其说明进行简化或省略说明。

在本实施方式中，对如下的例子进行说明，在比压脚部件6更靠缝制方向SD的上游侧处，还具有空出高度传感器11的检测位置11A而辅助缝制对象物S的折叠进给的引导部件32(参照图17)。

＜台阶部检测装置＞

图17是示意性地表示第三实施方式的台阶部检测装置30的一例的图。图17表示台阶部检测装置30的主要部分的立体图。

如图17所示，台阶部检测装置30具有：高度传感器11、控制装置12、输入装置13、以及引导部件32。引导部件32在中央以不对缝制对象物S的折叠进给带来障碍的程度设置有贯穿孔32A。引导部件32跨越缝制线SL配置，使得检测位置11A位于贯穿孔32A内。

＜效果＞

如以上说明的那样，根据本实施方式，在比压脚部件6更靠缝制方向SD的上游侧处，还具有空出高度传感器11的检测位置11A而辅助缝制对象物S的折叠进给的引导部件32，因此即使在需要辅助缝制对象物S的折叠进给的情况下，也能够抑制压脚部件6无法越过台阶部SS的状况，并且能够抑制由于台阶部SS的原因而产生线迹受阻的可能性。

[第四实施方式]

对第四实施方式进行说明。在以下的说明中，对与上述的实施方式相同的结构要素标注相同的附图标记，并对其说明进行简化或省略说明。

在本实施方式中，对以下例子进行说明，高度传感器11的结构为，具有比缝制对象物S更靠上方设置的上侧距离传感器42(参照图18)、和比缝制对象物S更靠下方设置的下侧距离传感器44(参照图18)。

＜台阶部检测装置＞

图18是示意性地表示第四实施方式的台阶部检测装置40的一例的图。图19是从侧面观察台阶部检测装置40的主要部分的图。

如图18所示，台阶部检测装置40具有：高度传感器11、控制装置12、以及输入装置13。高度传感器11除了具有上侧距离传感器42和下侧距离传感器44而构成这一点之外，与第一实施方式～第三实施方式的高度传感器11相同。

上侧距离传感器42从上方检测缝制对象物S的上表面的高度。上侧距离传感器42是一种检测器，其方式为，不与缝制对象物S接触而从上方向缝制对象物S照射检测光，从而以光学地测量上侧距离传感器42与缝制对象物S的上表面之间的距离。上侧距离传感器42照射的检测光例示有红外激光、可视激光等。

在第四实施方式中，支撑板5在检测位置11A设置有贯穿孔5C。下侧距离传感器44经由贯穿孔5C从下方检测缝制对象物S的下表面的高度。下侧距离传感器44是一种检测器，其方式为，不与缝制对象物S接触而从下方对缝制对象物S照射检测光，从而光学地测量下侧距离传感器44与缝制对象物S的下表面之间的距离。下侧距离传感器44照射的检测光例示有红外激光、可视激光等。

＜台阶部检测方法＞

以下对第四实施方式的台阶部检测装置40的作用进行说明。图19是示意性地表示第四实施方式的台阶部检测方法的一例的图。图19是从侧面观察台阶部检测装置40的主要部分的图。

在第四实施方式的高度检测步骤S10中，上侧距离传感器42从上方检测缝制对象物S的上表面的高度，并且下侧距离传感器44经由贯穿孔5C从下方检测缝制对象物S的下表面的高度。

在第四实施方式的台阶部检测步骤S20中，台阶部检测部121基于上侧距离传感器42检测的缝制对象物S的上表面的高度、和下侧距离传感器44检测的缝制对象物S的下表面的高度，获得相当于缝制对象物S的高度的缝制对象物S的厚度的检测数据。

图19是示意性地表示第四实施方式的台阶部检测方法的一例的图。以下使用图19对缝制对象物S的高度的检测数据的获得处理进行说明。

当执行高度检测步骤S10时，在台阶部SS未通过检测位置11A的情况下，如图19的(A)所示，台阶部检测部121基于上侧距离传感器42检测出的缝制对象物S的上表面的高度、和下侧距离传感器44检测出的缝制对象物S的下表面的高度，计算缝制对象物S的检测位置11A上的厚度TH1，并获得该厚度TH1，作为缝制对象物S的高度。

当执行高度检测步骤S10时，在台阶部SS正在通过检测位置11A的情况下，如图19的(B)所示，台阶部检测部121基于上侧距离传感器42检测出的缝制对象物S的上表面的高度、和下侧距离传感器44检测出的缝制对象物S的下表面的高度，计算缝制对象物S的检测位置11A上的厚度TH2，并获得该厚度TH2，作为缝制对象物S的高度。

在执行高度检测步骤S10的中途台阶部SS的前方侧的端部SI通过检测位置11A的情况下，获得从图19的(A)所示的状态计算的厚度TH1、和从图19的(B)所示的状态计算的厚度TH2之间的值，例如，厚度TH1与厚度TH2的相加平均值，并获得该值，作为缝制对象物S的高度。

＜效果＞

如以上说明的那样，根据本实施方式，高度传感器11具有比缝制对象物S更靠上方设置的上侧距离传感器42、和比缝制对象物S更靠下方设置的下侧距离传感器44。因此，即使在由于缝制对象物S的形状等而以较高的概率产生皱纹、浮起等的情况下，也能够更可靠地、更高的精度地检测台阶部SS。另外，对于所有的台阶部SS，由于基本上能够在检测数据中较大地检测出前方侧的端部SI及后方侧的端部SO上的高度的斜率，因此能够更准确地检测端部SS在缝制方向SD的位置及接近状态。

Claims (12)

1.一种台阶部检测装置，其具备：

高度传感器，其在比缝纫机的压脚部件更靠缝制方向上游侧处检测缝制对象物的高度；

台阶部检测部，其基于所述高度传感器的检测数据，将在所述检测数据中所述高度的斜率大的一端作为基准，检测所述缝制对象物上的台阶部朝向缝制位置的接近；以及

变更命令部，其基于所述台阶部检测部对所述台阶部的接近的检测，变更所述缝纫机的缝制条件。

2.根据权利要求1所述的台阶部检测装置，其特征在于，

在所述检测数据中所述高度处于规定的范围内的情况下，所述台阶部检测部检测所述台阶部。

3.根据权利要求1或2所述的台阶部检测装置，其特征在于，

在所述检测数据中所述高度的斜率在两端都比规定的阈值小的情况下，所述台阶部检测部将设定于所述斜率之间的区域的中间点作为基准检测所述台阶部。

4.根据权利要求1或2所述的台阶部检测装置，其特征在于，

在所述检测数据中的信号的宽度小于规定的长度的情况下，所述台阶部检测部作为错误处理。

5.根据权利要求1或2所述的台阶部检测装置，其特征在于，

所述台阶部检测部计算所述台阶部的接近时间，

所述变更命令部基于所述接近时间变更所述缝制条件。

6.根据权利要求1或2所述的台阶部检测装置，其特征在于，

所述台阶部检测装置还具有高度检测控制部，所述高度检测控制部在所述缝制对象物的进给处理的停止时刻，使所述高度传感器检测所述高度，在所述缝制对象物的进给处理的开始时刻，输出所述检测数据。

7.根据权利要求1或2所述的台阶部检测装置，其特征在于，

所述高度传感器具有：

发光部，其在从所述缝制位置靠所述缝制方向上游侧处朝向所述缝制对象物发光；以及

受光部，其在比所述发光部更靠与所述缝制方向正交的方向的位置接收来自所述缝制对象物的反射光。

8.根据权利要求1或2所述的台阶部检测装置，其特征在于，

所述变更命令部变更作为所述缝纫机的缝制条件的所述压脚部件的按压、在比所述压脚部件更靠缝制方向下游侧的位置设置的前拉辊的前拉压力、以及所述前拉辊的前拉量的至少一个。

9.根据权利要求1或2所述的台阶部检测装置，其特征在于，

在比所述压脚部件更靠缝制方向上游侧处，还具有在所述高度传感器的检测位置的周围按压缝制对象物的防护部件。

10.根据权利要求1或2所述的台阶部检测装置，其特征在于，

在比所述压脚部件更靠缝制方向上游侧处，还具有空出所述高度传感器的检测位置而辅助所述缝制对象物的折叠进给的引导部件。

11.根据权利要求1或2所述的台阶部检测装置，其特征在于，

所述高度传感器具有：比所述缝制对象物更靠上方设置的上侧距离传感器、和比所述缝制对象物更靠下方设置的下侧距离传感器。

12.一种台阶部检测方法，其具有：

高度检测步骤，在比缝纫机的压脚部件更靠缝制方向上游侧处检测缝制对象物的高度；

台阶部检测步骤，基于所述高度检测步骤的检测数据，将在所述检测数据中所述高度的斜率大的一端作为基准，检测所述缝制对象物上的台阶部朝向缝制位置的接近；以及

缝制条件变更步骤，基于在所述台阶部检测步骤中对所述台阶部的接近的检测，变更所述缝纫机的缝制条件。

Images