CN111605543A - 车辆控制装置和方法 - Google Patents

车辆控制装置和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111605543A
CN111605543A CN201910645473.XA CN201910645473A CN111605543A CN 111605543 A CN111605543 A CN 111605543A CN 201910645473 A CN201910645473 A CN 201910645473A CN 111605543 A CN111605543 A CN 111605543A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
movement
processor
controller
intention
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910645473.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN111605543B (zh
Inventor
权起范
李俊京
韩在善
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Kia Corp
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co, Kia Motors Corp filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of CN111605543A publication Critical patent/CN111605543A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111605543B publication Critical patent/CN111605543B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/182—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems including control of parking brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/097—Supervising of traffic control systems, e.g. by giving an alarm if two crossing streets have green light simultaneously
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/301—Sensors for position or displacement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/304—Acceleration sensors
    • B60Y2400/3042—Collision sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)

Abstract

本发明涉及车辆控制装置和方法。提供了用于移动和停放双重停车在停放车辆周围的车辆的车辆控制装置和方法。车辆控制装置包括感测器，其检测第一车辆的离开意图信息以及第二车辆的周围信息。车辆控制器控制第二车辆的自动移动，处理器根据离开意图信息检测第一车辆的离开意图。当检测到离开意图时，根据周围信息生成第二车辆的移动计划，并且车辆控制器根据移动计划来移动第二车辆。

Description

车辆控制装置和方法
与相关申请的交叉引用
本申请要求2019年2月25日提交的韩国专利申请No.10-2019-0022003的优先权的权益，该申请的全部内容通过引用结合于此。
技术领域
本发明涉及车辆控制装置和方法，其用于移动和停放双重停车在停放车辆周围的车辆。
背景技术
与停车位增长的速度相比，随着车辆数量的增加，停车位正变得不足。具体而言，由于缺乏停车位，驾驶员往往会将车辆双重停车。然而，这种双重停车使得其它车辆很难或无法退出停车位。
发明内容
本发明已经解决了现有技术中产生的上述问题，同时完整地保持了由现有技术所实现的优点。本发明的一方面提供一种车辆控制装置和方法，其能够移动和停放双重停车在停放车辆周围的车辆。本发明性构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员将从随后的描述中清晰地理解本文中没有提及的任何其它技术问题。
根据本发明的一方面，一种车辆控制装置，其用于控制双重停车在第一车辆周围的第二车辆的移动，所述车辆控制装置可以包括：检测装置、车辆控制器和处理器，所述检测装置配置为检测第一车辆的离开意图信息以及第二车辆的周围信息；所述车辆控制器配置为调整第二车辆的自动移动；所述处理器配置为：根据离开意图信息确定第一车辆是否具有离开意图；当第一车辆具有离开意图时，根据周围信息生成第二车辆的移动计划；并且根据移动计划操作车辆控制器来移动第二车辆。
检测装置可以包括：距离传感器和摄像装置，所述距离传感器配置为感测第一车辆与第二车辆之间的距离以及第二车辆的附近目标与第二车辆之间的距离；所述摄像装置配置为获取第二车辆的周围图像。处理器可以配置为分析由距离传感器获得的距离信息以及利用摄像装置获得的周围图像以检测第一车辆的移动，并且根据第一车辆的移动确定第一车辆的离开意图。
检测装置可以进一步包括碰撞传感器，其配置为感测施加到第二车辆的外表面上的碰撞，并且处理器可以配置为根据施加碰撞的点来确定第一车辆是否具有离开意图。车辆控制装置可以进一步包括通信装置，其配置为与第一车辆进行无线通信，并且处理器可以配置为通过通信装置根据是否接收到第一车辆的车辆移动请求来确定第一车辆是否具有离开意图。
此外，处理器可以配置为通过通信装置根据第一车辆是否从停止状态切换到启动状态来确定第一车辆是否具有离开意图。处理器还可以配置为当第一车辆具有离开意图时，根据第二车辆的周围信息来确定第一车辆是否可能仅通过移动第二车辆而离开，并且根据第一车辆是否可能离开而生成第二车辆的移动计划。
处理器可以配置为当第一车辆可能仅通过移动第二车辆而离开时，计算第二车辆的移动距离和方向，并且操作车辆控制器根据计算出的移动距离和方向来移动第二车辆。处理器可以配置为当第一车辆不可能仅通过移动第二车辆而离开时，从停放在第二车辆周围的至少一辆第三车辆中选择一辆作为额外的移动目标车辆，确定并输出关于所选的第三车辆所需的移动距离和方向的通知。
此外，处理器可以配置为根据第二车辆与第三车辆之间的距离、第二车辆的中心位置相对于第一车辆的中心位置以及第一车辆的离开方向中的至少一者来选择额外的移动目标车辆。处理器可以配置为当第一车辆离开以后，操作车辆控制器将第二车辆停放在由于第一车辆的离开而空置的停车位中。
根据本发明的另一方面，一种车辆控制方法，其控制双重停车在第一车辆周围的第二车辆的移动，所述车辆控制方法可以包括：检测第一车辆的离开意图信息；根据第一车辆的离开意图信息确定第一车辆是否具有离开意图；当第一车辆具有离开意图时，根据第二车辆的周围信息生成第二车辆的移动计划；以及根据移动计划调整第二车辆的移动。
检测离开意图信息可以包括：利用距离传感器感测第一车辆与第二车辆之间的距离以及利用摄像装置获得第二车辆的周围图像。确定离开意图可以包括：通过分析由距离传感器获得的距离信息以及利用摄像装置获得的周围图像来感测第一车辆的移动；以及根据第一车辆的移动来确定第一车辆是否具有离开意图。
此外，确定离开意图可以包括：当感测到施加于第二车辆的外表面上的碰撞时，根据施加碰撞的位置来确定第一车辆是否具有离开意图。确定离开意图可以包括：根据是否接收到第一车辆的车辆移动请求来确定第一车辆是否具有离开意图。
生成第二车辆的移动计划可以包括：根据第二车辆的周围信息来确定第一车辆是否可能仅通过移动第二车辆而离开；根据第一车辆是否可能离开而生成第二车辆的移动计划。确定第一车辆是否可能离开可以包括：当第一车辆可能仅通过移动第二车辆而离开时，计算第二车辆的移动距离和方向；以及根据计算出的移动距离和方向来控制第二车辆的移动。
此外，确定第一车辆是否可能离开可以包括：当第一车辆不可能仅通过移动第二车辆而离开时，从停放在第二车辆周围的至少一辆第三车辆中选择一辆作为额外的移动目标车辆；生成第二车辆的移动计划以及所选的第三车辆的移动计划；以及根据移动计划来调整第二车辆以及所选的第三车辆的自动移动。
选择额外的移动目标车辆可以包括：根据第二车辆与第三车辆之间的距离、第二车辆的中心位置相对于第一车辆的中心位置以及第一车辆的离开方向中的至少一者来选择额外的移动目标车辆。车辆控制方法可以进一步包括：在调整了第二车辆的移动以后，当识别到第一车辆离开时，将第二车辆停放在由于第一车辆的离开而空置的停车位中。
附图说明
通过接下来结合附图的详细描述，本发明的上述和其它目的、特征和优点将变得更加清楚，其中：
图1是根据本发明示例性实施方案的车辆控制装置的框图；
图2是示出根据本发明示例性实施方案的车辆控制方法的流程图；
图3A至图3C是示出根据本发明示例性实施方案的双重停车车辆的自动移动的第一示例的示意图；
图4A至图4C是示出根据本发明示例性实施方案的双重停车车辆的自动移动的第二示例的示意图；
图5A和图5B是示出根据本发明示例性实施方案的双重停车车辆的自动移动的第三示例的示意图；
图6A和图6B是示出根据本发明示例性实施方案的双重停车车辆的自动移动的第四示例的示意图；
图7A和图7B是示出根据本发明示例性实施方案的双重停车车辆的自动移动的第五示例的示意图；
图8是示出根据本发明示例性实施方案的双重停车车辆的自动移动的第六示例的示意图；以及
图9示出用于执行根据本发明示例性实施方案的车辆控制方法的计算***。
具体实施方式
应当理解，本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语一般包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(SUV)、大客车、卡车、各种商用车辆的乘用汽车，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如源于非石油的能源的燃料)。正如本文所提到的，混合动力车辆是具有两种或更多种动力源的车辆，例如汽油动力和电力动力两者的车辆。
尽管示例性实施方案描述为使用多个单元来执行示例性过程，但是可以理解，示例性过程也可以由一个或多个模块执行。此外，可以理解，术语控制器/控制单元指的是包括存储器和处理器的硬件装置。存储器配置为存储模块，并且处理器具体地配置为执行所述模块来进行下面进一步描述的一个或更多个过程。
此外，本发明的控制逻辑可以实施为计算机可读介质中的非易失性计算机可读介质，所述计算机可读介质包括由处理器或控制器/控制单元等运行的可执行程序指令。计算机可读介质的示例包括但不限于：ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡以及光学数据存储装置。计算机可读记录介质也可以分布在连接至网络的计算机***中，以使计算机可读介质以分布式的形式(例如，通过远程信息处理服务器或者控制器局域网(CAN))存储和运行。
在本文中使用的术语仅仅用于描述具体实施方案，而非旨在限制本发明。正如本文所使用的，单数形式的“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有明确指示。还将进一步理解，当在本说明书中使用术语“包括”和/或“包括了”时，指明存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或加入一种或多种其它的特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。正如本文所使用的，术语“和/或”包括一种或更多种相关列举项的任何和所有组合。
除非特别声明或从上下文明显指出，否则如本文所使用的，术语“大约”理解为在本技术领域的正常公差范围之内，例如在平均值的2个标准差内。“大约”可以理解为在所述数值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％内。除非从上下文清楚地看出，否则本文所提供的所有数值都可以通过术语“大约”进行修改。
下文将参考示例性的附图对本发明的一些示例性实施方案进行详细描述。在将附图标记添加到每幅附图的组件时，应注意，即便这些组件也在其它附图中显示，相同的或等同的组件也由相同的附图标记来指定。另外，在描述本发明的示例性实施方案时，为了避免不必要地模糊本发明的要点，将排除对已知的特征或功能的详细描述。
在描述根据本发明实施方案的组件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等术语。这些术语仅仅用于将一个组件与另一个组件区分开，并且这些术语不限制组成组件的性质、顺序或次序。除非另外定义，否则本文所使用的所有术语，包括技术或科学术语，都具有与本发明所属技术领域的技术人员通常所理解的含义相同的含义。这些术语如在通常使用的词典中定义的那样，应被解释为具有与相关技术领域中的语境含义相同的含义，并且不应被解释为具有理想化或过于正式的含义，除非在本申请中明确定义为具有这样的含义。
本发明涉及一种用于移动双重停车车辆的技术，使得在停放车辆由于双重停车车辆而无法离开停车位时，允许停放车辆离开。在本发明中，已经停放在停车位中的车辆，即，停放车辆被称为“第一车辆”，双重停车在停放车辆周围的车辆，即，双重停车车辆被称为“第二车辆”，并且位于双重停车车辆周围的车辆(另一双重停车车辆)被称为“第三车辆”。
图1是根据本发明示例性实施方案的车辆控制装置的框图。在该示例性实施方案中，作为示例，将描述将干扰第一车辆离开的第二车辆移动到另一位置的情况。车辆控制装置(其是安装在第二车辆内并且配置为执行第二车辆的自动移动的装置)可以包括：通信装置110、检测装置120、存储器130、车辆控制器140以及处理器150。
通信装置110可以使第二车辆与第一车辆和/或第三车辆进行无线通信。具体地，第一车辆和第三车辆可以包括用于与第二车辆无线通信的通信装置。通信装置110可以利用车辆对一切(vehicle-to-everything,V2X)技术来支持通信。V2X技术可以包括：车辆对车辆(vehicle-to-vehicle,V2V)通信、车辆对基础设施(vehicle-to-infrastructure,V2I)通信、车辆对移动设备(vehicle-to-nomadic devices,V2N)通信、车载网络(in-vehicle network,IVN)通信等。此外，通信装置110可以利用无线互联网技术(例如，无线LAN(WLAN:Wi-Fi)、无线宽带(wireless broadband,Wibro)、全球微波接入互操作性(worldinteroperability for microwave access,Wimax)等)、短程无线通信技术(例如，蓝牙、近场通信(NFC)、无线射频识别(RFID)、红外数据组织(infrared data association,IrDA)等)和/或移动通信技术(例如，码分多址(CDMA)、全球移动通信***(GSM)、长期演进(LTE)等)来支持无线通信。
传感器120可以配置为利用距离传感器121和摄像装置122来检测并获得第二车辆的周围信息。此外，传感器120可以配置为利用距离传感器121和摄像装置122来感测在第二车辆周围的车辆(即第一车辆)的移动。距离传感器121可以配置为测量(感测)第二车辆与附近目标(例如，第一车辆、第三车辆、障碍物、行人等)之间的距离。距离传感器121可以包括例如雷达、激光雷达(LIDAR)、超声波传感器等距离传感器中的至少一种。至少一个距离传感器可以安装在车辆的前表面、后表面、顶表面和侧表面中的至少一者上。
摄像装置122或其它成像装置可以配置为获取或拍摄第二车辆的周围图像。摄像装置122可以实现为至少一种图像传感器，图像传感器例如，电荷耦合器件(CCD)图像传感器、互补金属氧化物半导体(CMOS)图像传感器、电荷激发装置(CPD)图像传感器、电荷注入装置(CID)图像传感器等。摄像装置122可以包括图像处理器(未图示)，图像处理器对利用图像传感器获得的图像执行例如，噪声消除、颜色再现、文件压缩、图像质量调整以及饱和度调整的图像处理。
传感器120还可以包括碰撞传感器123，其配置为感测施加到第二车辆外部的碰撞。碰撞传感器123可以安装在第二车辆的中心柱内。例如，当请求车辆移动的用户(驾驶员)敲击中心柱(B柱)时，碰撞传感器123可以配置为测量通过敲击施加到中心柱的碰撞，并将测量到的碰撞发送到处理器150。存储器130可以配置为存储经编程的程序，以使处理器150执行指定的操作。存储器130可以包括图像分析算法、路径生成算法、移动计划算法、自动驾驶算法等。
存储器130可以实现为至少一种存储介质(记录介质)，例如，闪存、硬盘、安全数字(SD)卡、随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、寄存器、移动硬盘、网络存储装置等。
车辆控制器140可以配置为根据处理器150的指令来调整和执行第二车辆的移动(行为)。车辆控制器140可以配置为根据处理器150生成的移动计划(例如，经计划的路径)将第二车辆移动到另一位置。车辆控制器140可以包括：制动控制器141、行驶控制器142、变速器控制器143以及转向控制器144。控制器141至144中的每一个都可以包括处理器和存储器。
制动控制器141是电子控制单元(ECU)，其配置为调整和执行第二车辆的减速。制动控制器141可以配置为根据处理器150的指令来调整制动压力，以调整第二车辆的速度。此外，制动控制器141可以实现为电子稳定控制(ESC)***。行驶控制器142是ECU，其配置为调整和执行第二车辆的加速。行驶控制器142可以配置为通过根据处理器150的指令调整驱动动力来调整车辆速度。行驶控制器142可以实现为发动机控制器或电机控制器，所述发动机控制器配置为使发动机执行操作，所述电机控制器配置为使驱动电机执行操作。
变速器控制器143是配置为操作第二车辆的变速器(改变速度)的致动器，其可以实现为电动换挡器(线控换挡，shift by wire，SBW)。变速器控制器143可以配置为根据处理器150的指令来改变挡位(例如，前进(D)挡、倒车(R)挡等)。转向控制器144配置为调整第二车辆的转向，其可以实现为电机驱动助力转向(motor drive power steering,MDPS)***。转向控制器144可以配置为根据处理器150的指令来调整转向角。处理器150可以配置为执行车辆控制装置的整体操作。处理器150可以实现为专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、中央处理器(CPU)、微控制器以及微处理器中的至少一种。
当第二车辆停止行驶时，处理器150可以配置为根据用户输入、挡位信息等来确定第二车辆是否双重停车。例如，当驾驶员通过用户界面(未图示)选择双重停车模式或选择空挡(N)作为变速器模式，然后在第二车辆的发动机(或电机)停止运转后离开车辆时，处理器150可以配置为确定第二车辆是双重停车。处理器150可以配置为操作变速器控制器143以将变速器模式更改为停车(P)，然后响应于确定出第二车辆是双重停车而进入待命模式。即使在第二车辆的发动机停止运转时，也可以保持对通信装置110、传感器120以及处理器150的电力供应。
处理器150可以配置为通过通信装置110或传感器120来检测或感测第一车辆的离开意图(例如，第二车辆妨碍了第一车辆离开)。换句话说，处理器150可以配置为检测停放在第二车辆周围的车辆中具有离开意图的车辆。处理器150可以配置为利用传感器120来监测第一车辆的移动，以确定第一车辆是否具有离开或退出停车位的意图。处理器150可以配置为根据距离传感器121测量的第一车辆和第二车辆之间的距离信息以及通过分析利用摄像装置122拍摄的周围图像获得的第一车辆的位置变化来检测第一车辆的移动。然后，处理器150可以配置为根据第一车辆的移动来确定第一车辆是否具有离开意图。
同时，处理器150可以配置为通过通信装置110接收由第一车辆发送的车辆移动请求。通过通信装置110接收到的车辆移动请求消息可以包括第一车辆打算退出停车位的识别信息。处理器150可以配置为根据是否接收到车辆移动请求来确定第一车辆是否具有离开意图。例如，第一车辆可以配置为将关于位于第一车辆周围的其它车辆的信息输出到显示器或界面。当第一车辆的驾驶员选择所显示的车辆中的一辆时，可以利用通信装置请求所选择的车辆移动(移开和停放)。当所选择的车辆接收到来自第一车辆的车辆移动请求时，所选择的车辆可以配置为确定第一车辆的退出意图。
此外，处理器150可以配置为通过通信装置110接收来自第一车辆的运行状态信息。处理器150可以配置为通过通信装置110根据第一车辆的运行状态是否从停止状态切换到启动状态来确定第一车辆是否具有离开意图。同时，处理器150可以配置为根据是否在第二车辆外表面的指定区域检测到敲击来确定第一车辆是否具有离开意图。处理器150可以配置为利用传感器120中的碰撞传感器123检测施加到第二车辆外表面的碰撞，并且当所检测到的碰撞的施加点在指定区域内时，处理器150可以配置为确定第一车辆具有离开意图。
此外，在第二车辆周围存在多辆车辆的状态下，当对第二车辆外部施加碰撞时，处理器150可以配置为通过通信装置110来识别周围车辆的运行状态以识别第一车辆的退出意图。换句话说，在第二车辆外部检测到碰撞的状态下，当处理器150由于第二车辆周围存在多辆车辆而无法识别具有退出意图的第一车辆时，处理器150可以配置为通过通信装置110来识别周围车辆的运行状态，从而识别这样的车辆为具有离开意图的第一车辆，其运行状态从停止状态切换到启动状态。
处理器150可以进一步配置为在第一车辆具有离开意图时检测第二车辆的移动。然后，处理器150可以配置为利用传感器120来获得第二车辆的周围信息，并且根据所获得的周围信息来确定第一车辆是否可能仅通过移动第二车辆而离开。具体地，处理器150可以配置为：计算为了使第一车辆退出停车位，第二车辆必须移动的所需距离和方向；将计算出的所需距离与第二车辆在当前状态下可以移动的可移动距离进行比较；并且根据比较结果来确定第一车辆是否可能仅通过移动第二车辆而离开。例如，当第二车辆可以移动的距离小于第二车辆必须移动的距离时，处理器150可以配置为确定第一车辆不可能仅通过移动第二车辆而离开。
处理器150可以配置为当第一车辆可能仅通过移动第二车辆而离开时，生成用于第二车辆移动的移动计划或路径。换句话说，处理器150可以配置为确定第二车辆将移至什么位置同时避免妨碍第一车辆退出，并且生成到达所确定位置的路径。同时，当第一车辆不可能仅通过移动第二车辆而离开时，即当进一步需要至少一辆第三车辆和第二车辆移动时，处理器150可以配置为从停放的至少一辆第三车辆中选择一辆作为额外的移动目标车辆。具体地，处理器150可以配置为根据第二车辆和第三车辆之间的距离、第二车辆的中心位置相对于第一车辆的中心位置以及第一车辆的离开方向中的至少一者来选择额外的移动目标车辆。
例如，当车辆分别位于第二车辆的前方和后方时，处理器150可以配置为利用距离传感器121测量第二车辆和前方车辆之间的距离以及第二车辆和后方车辆之间的距离、将两个距离相互比较并且选择距离第二车辆较远的车辆作为额外的移动目标车辆。
或者，处理器150可以配置为利用距离传感器121和摄像装置122确定第二车辆的中心的哪一侧更偏向于第一车辆的中心，并且选择位于第二车辆的中心更偏向的方向上的车辆作为额外的移动目标车辆。作为另一选择，处理器150可以配置为通过通信装置110从第一车辆接收关于离开方向的信息，并且根据第一车辆的离开方向选择前方车辆或后方车辆作为额外的移动目标车辆。
在选择了额外的移动目标车辆以后，处理器150可以配置为生成第二车辆和额外的移动目标车辆的移动计划。具体地，处理器150可以配置为根据关于第二车辆与额外的移动目标车辆之间的距离的信息来计算额外的移动目标车辆必须移动的所需距离和方向，并且通过通信装置110将关于计算出的所需距离和方向的信息发送到额外的移动目标车辆。
处理器150可以配置为根据所生成的移动计划来调整第二车辆的自动移动。此外，处理器150可以配置为根据所生成的移动计划来调整第二车辆和额外的移动目标车辆的自动移动。安装在被选为额外的移动目标车辆的第三车辆上的车辆控制装置的处理器可以配置为在通过通信装置接收到移动请求时，响应于接收到的移动请求来操作车辆控制器，从而根据第二车辆请求的距离来移动第三车辆。处理器150可以配置为在第三车辆移动之后利用车辆控制器140来移动第二车辆。
此外，处理器150可以配置为在第二车辆或者第二车辆和额外的移动目标车辆移动之后确定第一车辆是否退出。然后，处理器150可以配置为当第一车辆离开以后将第二车辆停放在由于第一车辆的离开而空闲的或空置的停车位中。处理器150可以配置为使用远程智能停车辅助(remote smart parking assist,RSPA)功能来执行将第二车辆停放在由于第一车辆的离开而空闲的停车位中。
图2是示出根据本发明示例性实施方案的车辆控制方法的流程图。在本示例性实施方案中，为了便于对说明的理解，可以假设第二车辆双重停车在第一车辆周围。在S110，安装在第二车辆上的车辆控制装置的处理器150可以配置为利用传感器120获得第一车辆的离开意图信息。处理器150可以配置为响应于确定出第二车辆是双重停车而利用距离传感器121和摄像装置122来监测第一车辆(第二车辆阻挡了其离开)的移动。换句话说，处理器150可以配置为获得由距离传感器121测量的第一车辆和第二车辆之间的距离信息以及利用摄像装置122拍摄的第一车辆的周围图像以作为离开意图信息。
在S120，处理器150可以配置为根据第一车辆的离开意图信息来确定第一车辆是否具有离开意图。处理器150可以配置为分析第一车辆与第二车辆之间的距离信息以及周围图像，以确定第一车辆是否打算退出停车位。例如，当第一车辆与第二车辆之间的距离减小时，处理器150可以配置为确定第一车辆打算退出停车位。当第一车辆与第二车辆之间的距离没有改变或增加时，处理器150可以配置为确定第一车辆没有打算离开。
在S130，当第一车辆具有离开意图时，处理器150可以配置为利用传感器120获得双重停车在第一车辆周围的第二车辆的周围信息。处理器150可以配置为利用距离传感器121获得第一车辆与第二车辆之间的距离和/或第二车辆与第二车辆的前方和/或后方车辆之间的距离。此外，处理器150可以配置为利用摄像装置122来获得第二车辆的周围图像。
在S140，处理器150可以配置为根据所获得的第二车辆的周围信息来确定第一车辆是否可能仅通过移动第二车辆而离开。处理器150可以配置为根据所获得的周围信息来计算为了使第一车辆离开，第二车辆必须移动的所需距离和方向。此外，处理器150可以配置为根据所获得的周围信息来计算第二车辆可以移动的距离(例如，可移动距离)和方向。处理器150可以配置为比较计算出的距离并且确定第一车辆是否可能仅通过移动第二车辆而离开。
例如，当第一车辆在第二车辆可以相对于第一车辆向右移动约2m或向左移动约3m的情况下可以离开时，处理器150可以配置为确定第一车辆在第二车辆向右移动约2m或向左移动约3.5m的情况下可以离开。此外，尽管第一车辆在第二车辆相对于第一车辆向右移动约2m或向左移动约3m的情况下可以离开，但是处理器150可以配置为确定第一车辆在第二车辆可以向右移动约1m或向左移动约2.5m时无法离开。
在S150，当第一车辆可能仅通过移动第二车辆而离开时，处理器150可以配置为生成第二车辆的移动计划或路径。换句话说，处理器150可以配置为生成用于将第二车辆移动到不干扰或阻碍第一车辆离开的其它位置的路径。具体而言，处理器150可以配置为根据利用传感器120获得的第二车辆的周围信息来生成第二车辆将移至的另一位置(例如，目标位置或地点)并且生成用于将第二车辆从当前位置移动到另一位置的路径。
在S160，处理器150可以配置为根据所生成的移动计划来调整第二车辆的自动移动。处理器150可以配置为根据所生成的移动计划来操作车辆控制器140，以将第二车辆移动到第二车辆不妨碍第一车辆离开的位置。车辆控制器140可以配置为根据处理器150的指令来操作制动控制器141、行驶控制器142、变速器控制器143以及转向控制器144中的至少一者，从而使第二车辆执行自动移动。
同时，在S170，当第一车辆不可能仅通过移动第二车辆而离开时，处理器150可以配置为从停放在第二车辆周围的至少一辆或更多辆第三车辆中选择额外的移动目标车辆。当第一车辆不可能仅通过移动第二车辆而离开时，处理器150还可以配置为从停放在第二车辆周围的至少一辆或更多辆第三车辆中选择一辆作为将要额外地移动的车辆(额外的移动目标车辆)。具体而言，处理器150可以配置为根据相对于第二车辆的间隔距离和相对位置(方向)来选择额外的移动目标车辆。
在S180，当选择了额外的移动目标车辆以后，处理器150可以配置为生成第二车辆和额外的移动目标车辆的移动计划。处理器150可以配置为计算第二车辆和被选为额外的移动目标的第三车辆分别必须移动的所需距离，并且向所选的第三车辆输出关于该距离的通知。例如，当为了使第一车辆离开，第二车辆必须移动约3m但却只能移动约2m时，处理器150可以配置为通过通信装置110向第三车辆发送请求移动约1m的消息。
在S190，处理器150可以配置为根据移动计划来调整第二车辆和额外的移动目标车辆的自动移动。安装在被选为额外的移动目标车辆的第三车辆中的车辆控制装置的处理器可以配置为响应于接收到的移动请求来操作车辆控制器，以响应于通过通信装置接收到的移动请求使第三车辆移动第二车辆请求的距离。处理器150可以配置为在第三车辆移动之后利用车辆控制器140来移动第二车辆。
在S200，处理器150可以配置为确定第一车辆是否已经离开。具体而言，在第二车辆或者第二车辆和额外的移动目标车辆移动之后，处理器150可以配置为确定第一车辆是否离开。在S210，当检测到第一车辆离开以后，处理器150可以配置为将第二车辆停放在由于第一车辆的离开而空置的停车位中。处理器150可以配置为利用智能停车辅助功能来执行将第二车辆停放在由于第一车辆的离开而空置的停车位中。
下文将描述根据本发明的控制双重停车车辆的自动移动的示例。在下面的描述中，为了便于对说明的理解，可以假设第一车辆V1至第五辆车辆V5中的每一辆都包括车辆控制器。图3A至图3C是示出根据本发明的双重停车车辆的自动移动的第一示例的示意图。
如图3A所示，当第二车辆V2双重停车在停放于停车位中的第一车辆V1的前方时，第二车辆V2可以配置为利用传感器120监测第一车辆V1。第二车辆V2可以配置为检测第一车辆V1的移动，以确定第一车辆V1是否具有退出停车位的意图。例如，在第一车辆V1靠近第二车辆V2移动时，第二车辆V2可以配置为确定第一车辆V1打算离开。
第二车辆V2可以配置为利用传感器120来获得周围信息，并且分析所获得的周围信息以确定周围情况(例如，检测其它停放的车辆等)。第二车辆V2可以配置为确定第一车辆V1是否可能仅通过其自身的移动而离开。第二车辆V2可以配置为根据周围信息来计算为了使第一车辆V1离开，第二车辆V2必须移动的所需距离，并且确定第二车辆V2是否可以移动计算出的所需距离。
当第二车辆V2能够移动所需距离时，第二车辆V2可以配置为操作车辆控制器140以使车辆移动所需距离。如图3B所示，车辆控制器140可以配置为使第二车辆V2移动所需距离到另一位置。第二车辆V2可以保持待命模式，直到第一车辆V1退出停车位。此后，第二车辆V2可以配置为执行进入由于第一车辆V1的离开而空置的停车位中的自动停放(参照图3C)。
图4A至图4C是示出根据本发明的双重停车车辆的自动移动的第二示例的示意图。如图4A所示，当第二车辆V2双重停车在第一车辆V1前方并且第三车辆V3和第四车辆V4分别停放在第二车辆V2的前方和后方时，第二车辆V2的处理器150可以配置为利用传感器120检测第一车辆V1的退出意图。响应于确定出第一车辆V1的退出意图，第二车辆V2可以配置为根据利用传感器120获得的第二车辆V2的周围信息来确定第一车辆V1是否可能仅通过移动第二车辆V2而离开。当第一车辆V1不可能仅通过移动第二车辆V2而离开时，第二车辆V2可以配置为确定第三车辆V3和第四车辆V4中的哪一辆需要进一步移动而使第一车辆V1退出停车位。
第二车辆V2可以配置为利用距离传感器121测量第三车辆V3和第四车辆V4分别与第二车辆V2间隔的距离(例如，V3与V2以及V4与V2)。第二车辆V2可以配置为将两个距离进行比较并且选择具有较大间隔距离的第三车辆V3作为额外的移动目标车辆。第二车辆V2可以配置为利用无线通信来请求第三车辆V3移动。如图4B所示，第三车辆V3可以配置为响应于第二车辆V2的移动请求而移动到另一位置。此后，当第三车辆V3的移动完成时，第二车辆V2可以配置为移动确定出的所需距离，从而使第一车辆V1可以离开，如图4C所示。然后，第一车辆V1可以配置为退出停车位。
图5A和图5B是示出根据本发明的双重停车车辆的自动移动的第三示例的示意图。当第二车辆V2双重停车在第一车辆V1前方时，在第一车辆V1由于分别停放在第二车辆V2的前方和后方的第三车辆V3和第四车辆V4而不可能仅通过移动第二车辆V2离开的情况下，第二车辆V2可以配置为从第三车辆V3和第四车辆V4中选择要进一步移动的车辆。第二车辆V2可以配置为根据利用传感器120获得的周围信息来确定第二车辆V2的中心位置L2的哪个方向更偏向于第一车辆V1的中心位置L1。如图5A所示，当第二车辆V2的中心位置L2相对于第一车辆V1的中心位置L1位于右侧时，第二车辆V2可以配置为选择第四车辆V4作为要进一步移动的车辆。
此后，如图5B所示，第四车辆V4可以配置为响应于第二车辆V2的移动请求而执行自动移动，并且第二车辆V2可以配置为确定第四车辆V4是否移动了请求的距离。当第四车辆V4移动了请求的距离时，第二车辆V2可以配置为自动移动为了使第一车辆V1离开所需的距离。
图6A和图6B是示出根据本发明的双重停车车辆的自动移动的第四示例的示意图。当第二车辆V2双重停车在第一车辆V1前方时，在第一车辆V1由于分别双重停车在第二车辆V2的前方和后方的第三车辆V3和第四车辆V4而不可能仅通过移动第二车辆V2离开的情况下，第二车辆V2可以配置为从第三车辆V3和第四车辆V4中选择要进一步移动的车辆。
具体而言，第二车辆V2可以配置为通过与第一车辆V1的无线通信来确定第一车辆V1的离开方向。如图6A所示，响应于检测到第一车辆V1的退出意图为左侧方向，第二车辆V2可以配置为请求第三车辆V3移动。此后，当第二车辆V2和第三车辆V3执行自动移动并且不妨碍第一车辆V1离开时，第一车辆V1可以配置为向左退出，如图6B所示。
图7A和图7B是示出根据本发明的双重停车车辆的自动移动的第五示例的示意图。当第二车辆V2双重停车在第一车辆V1前方时，在第一车辆V1由于分别停放在第二车辆V2的前方和后方的第三车辆V3和第四车辆V4而不可能仅通过移动第二车辆V2离开的情况下，第二车辆V2可以配置为从第三车辆V3和第四车辆V4中选择要移动的车辆。
具体而言，第二车辆V2可以配置为通过与第一车辆V1的无线通信来确定第一车辆V1的离开方向。如图7A所示，当第一车辆根据确定结果打算向右离开时，第二车辆V2可以配置为请求第四车辆V4移动。此后，当第二车辆V2和第四车辆V4执行自动移动并且不妨碍第一车辆V1离开时，第一车辆V1可以配置为向右退出，如图7B所示。
图8是示出根据本发明的双重停车车辆的自动移动的第六示例的示意图。参照图8，当第二车辆V2双重停车在第一车辆V1前方时，在第一车辆V1由于分别停放在第二车辆V2的前方和后方的第三车辆V3和第四车辆V4而不可能仅通过移动第二车辆V2离开的情况下，第二车辆V2可以配置为根据预设参考来选择第三车辆V3作为额外的移动目标车辆。
第二车辆V2可以配置为请求第三车辆V3移动一段距离，该距离是通过从为了使第一车辆V1离开第二车辆V2必须移动的距离中减去第二车辆V2的可移动距离获得的。第三车辆V3可以配置为利用传感器120来获得第三车辆V3的周围信息，并且根据所获得的周围信息来确定第三车辆V3是否能够移动第二车辆V2请求的距离。当第三车辆V3不可能移动第二车辆V2请求的距离时，第三车辆V3可以配置为请求第五车辆V5移动不足的距离。
此后，第五车辆V5可以配置为确定是否可以移动第三车辆V3所需的距离，并且在可移动时执行自动移动。然后，第三车辆V3可以配置为执行第二车辆V2请求的距离的自动移动，并且第二车辆V2可以配置为执行为了使第一车辆V1离开所需的移动距离的自动移动。
图9示出用于执行根据本发明示例性实施方案的车辆控制方法的计算***。参照图9，计算***1000可以包括通过总线1200相互连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储装置1600以及网络接口1700。
处理器1100可以是中央处理器(CPU)或半导体器件，其配置为处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)和RAM(随机存取存储器)。从而，结合本文公开的示例性实施方案描述的方法或算法的操作可以直接实施在由处理器1100执行的硬件或软件模块中或者两者的组合中。软件模块可以位于存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上，例如RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动硬盘以及CD-ROM。示例性存储介质可以连接至处理器1100，并且处理器1100可以从存储介质读出信息并可以在存储介质中记录信息。或者，存储介质可以与处理器1100集成。处理器1100和存储介质可以位于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以存在于用户终端内。在另一示例中，处理器1100和存储介质可以作为单独的组件存在于用户终端中。
根据本发明，由于可以确定停放车辆的离开意图并且可以对双重停车在停放车辆周围的车辆实施移动停车，因此由于双重停车而无法离开的车辆可以离开而没有不便。
在上文中，尽管本发明已参照示例性实施方案和随附附图进行了描述，但本发明不限于此，而是可以由本发明所属领域的技术人员在不背离权利要求所要求保护的本发明的精神和范围的情况下进行各种修改和变化。
因此，提供的本发明的示例性实施方案旨在解释本发明的精神和范围而不是限制它们，因此本发明的精神和范围不受示例性实施方案的限制。本发明的范围应当基于所附权利要求进行解释，并且在等同于权利要求的范围内的所有技术构思应当包含在本发明的范围内。

Claims (21)

1.一种车辆控制装置，其用于控制双重停车在第一车辆周围的第二车辆的移动，所述车辆控制装置包括：
检测装置，其配置为检测第一车辆的离开意图信息以及第二车辆的周围信息；
车辆控制器，其配置为执行第二车辆的自动移动；
处理器，其配置为：根据离开意图信息检测第一车辆的离开意图；当检测到第一车辆的离开意图时，根据周围信息生成第二车辆的移动计划；并且命令所述车辆控制器根据所述移动计划来移动第二车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述检测装置包括：
距离传感器，其配置为感测第一车辆与第二车辆之间的距离以及第二车辆的附近目标与第二车辆之间的距离；
摄像装置，其配置为获得第二车辆的周围图像。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述处理器配置为：分析利用距离传感器获得的距离信息以及利用摄像装置获得的周围图像以检测第一车辆的移动，并且根据第一车辆的移动检测第一车辆的离开意图。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述检测装置进一步包括：
碰撞传感器，其配置为感测施加到第二车辆的外表面上的碰撞；
其中，所述处理器配置为根据施加碰撞的点来检测第一车辆的离开意图。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其进一步包括：
通信装置，其配置为与第一车辆进行无线通信；
其中，所述处理器配置为通过通信装置根据是否接收到第一车辆的车辆移动请求来检测第一车辆的离开意图。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其进一步包括：
通信装置，其配置为与第一车辆进行无线通信，
其中，所述处理器配置为通过通信装置根据第一车辆是否从停止状态切换到启动状态来检测第一车辆的离开意图。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述处理器配置为：
当检测到第一车辆的离开意图时，根据第二车辆的周围信息来确定第一车辆是否能够仅通过移动第二车辆而离开；
根据第一车辆是否能够离开而生成第二车辆的移动计划。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，所述处理器配置为：
当第一车辆能够仅通过移动第二车辆而离开时，计算第二车辆的移动距离和方向；
命令车辆控制器根据计算出的移动距离和方向来移动第二车辆。
9.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，所述处理器配置为：
当第一车辆不能仅通过移动第二车辆而离开时，从停放在第二车辆周围的至少一辆第三车辆中选择一辆作为额外的移动目标车辆；
确定并输出关于所选的第三车辆所需的移动距离和方向的通知。
10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中，所述处理器配置为：根据第二车辆与第三车辆之间的距离、第二车辆的中心位置相对于第一车辆的中心位置以及第一车辆的离开方向中的至少一者来选择额外的移动目标车辆。
11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述处理器配置为：当第一车辆离开以后，命令车辆控制器将第二车辆停放在由于第一车辆的离开而空置的停车位中。
12.一种车辆控制方法，其控制双重停车在第一车辆周围的第二车辆的移动，所述车辆控制方法包括：
利用控制器检测第一车辆的离开意图信息；
根据第一车辆的离开意图信息，利用控制器检测第一车辆的离开意图；
响应于检测到的第一车辆的离开意图，根据第二车辆的周围信息，利用控制器生成第二车辆的移动计划；
根据所述移动计划调整第二车辆的移动。
13.根据权利要求12所述的车辆控制方法，其中，检测离开意图信息包括：利用距离传感器感测第一车辆与第二车辆之间的距离以及利用摄像装置获得第二车辆的周围图像。
14.根据权利要求13所述的车辆控制方法，其中，确定离开意图包括：
通过分析利用距离传感器获得的距离信息以及利用摄像装置获得的周围图像，利用控制器感测第一车辆的移动；
根据第一车辆的移动，利用控制器检测第一车辆的离开意图。
15.根据权利要求12所述的车辆控制方法，其中，确定离开意图包括：
当感测到施加于第二车辆的外表面上的碰撞时，根据施加碰撞的位置，利用控制器来检测第一车辆的离开意图。
16.根据权利要求12所述的车辆控制方法，其中，确定离开意图包括：
根据是否接收到第一车辆的车辆移动请求，利用控制器检测第一车辆的离开意图。
17.根据权利要求12所述的车辆控制方法，其中，生成第二车辆的移动计划包括：
根据第二车辆的周围信息，利用控制器确定第一车辆是否能够仅通过移动第二车辆而离开；
根据第一车辆是否能够离开，利用控制器生成第二车辆的移动计划。
18.根据权利要求17所述的车辆控制方法，其中，确定第一车辆是否能够离开包括：
当第一车辆能够仅通过移动第二车辆而离开时，利用控制器计算第二车辆的移动距离和方向；
根据计算出的移动距离和方向，利用控制器调整第二车辆的移动。
19.根据权利要求17所述的车辆控制方法，其中，确定第一车辆是否能够离开包括：
当第一车辆不能仅通过移动第二车辆而离开时，利用控制器从停放在第二车辆周围的至少一辆第三车辆中选择一辆作为额外的移动目标车辆；
利用控制器生成第二车辆的移动计划以及所选的第三车辆的移动计划；
根据移动计划，利用控制器调整第二车辆以及所选的第三车辆的自动移动。
20.根据权利要求19所述的车辆控制方法，其中，选择额外的移动目标车辆包括：
根据第二车辆与第三车辆之间的距离、第二车辆的中心位置相对于第一车辆的中心位置以及第一车辆的离开方向中的至少一者，利用控制器选择额外的移动目标车辆。
21.根据权利要求12所述的车辆控制方法，其进一步包括：
在调整了第二车辆的移动以后，当识别到第一车辆离开时，利用控制器将第二车辆停放在由于第一车辆的离开而空置的停车位中。
CN201910645473.XA 2019-02-25 2019-07-17 车辆控制装置和方法 Active CN111605543B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2019-0022003 2019-02-25
KR1020190022003A KR20200103464A (ko) 2019-02-25 2019-02-25 차량 제어 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111605543A true CN111605543A (zh) 2020-09-01
CN111605543B CN111605543B (zh) 2024-06-25

Family

ID=72141720

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910645473.XA Active CN111605543B (zh) 2019-02-25 2019-07-17 车辆控制装置和方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11066068B2 (zh)
KR (1) KR20200103464A (zh)
CN (1) CN111605543B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113183948A (zh) * 2021-07-02 2021-07-30 智己汽车科技有限公司 一种基于交互服务的智能汽车的非固定车位自动移车方法及***

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3795456B1 (en) * 2019-09-20 2024-01-10 Volkswagen AG Waking-up parked vehicles for performing a cooperative parking maneuver with v2x communication
US11639173B2 (en) * 2020-02-26 2023-05-02 Ford Global Technologies, Llc Vehicle planned path signal
KR20220141375A (ko) * 2021-04-12 2022-10-20 현대자동차주식회사 주차 제어 장치 및 그 방법

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007002264A1 (de) * 2007-01-16 2008-08-21 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Verfahren zum automatisierten Einparken eines Kraftfahrzeugs sowie Längsbewegungssteuerungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug
CN101426671A (zh) * 2006-04-25 2009-05-06 丰田自动车株式会社 停车辅助装置以及停车辅助方法
DE102009003298A1 (de) * 2009-05-20 2010-11-25 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum unterstützten Einparken eines Fahrzeugs
JP2014240244A (ja) * 2013-06-12 2014-12-25 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
CN105584480A (zh) * 2014-10-24 2016-05-18 法雷奥汽车内部控制（深圳）有限公司 用于自动选择停车操作的停车辅助方法和***
CN106960595A (zh) * 2017-04-28 2017-07-18 江苏科技大学 一种社区车位共享***及方法
US20170219361A1 (en) * 2016-01-29 2017-08-03 Omnitracs, Llc Vehicle parking system
CN108266033A (zh) * 2016-12-30 2018-07-10 现代自动车株式会社 自动停车***和自动停车方法
CN108407802A (zh) * 2017-02-09 2018-08-17 阿尔派株式会社 停车辅助装置以及停车辅助方法
CN108459592A (zh) * 2017-02-17 2018-08-28 现代自动车株式会社 用于控制自主车辆的竞争的设备、***以及方法

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7085634B2 (en) * 2003-04-11 2006-08-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus and parking assist method for vehicle
DE102005061909A1 (de) * 2005-12-23 2007-07-05 Volkswagen Ag Parklenkassistenzsystem und Verfahren zum Betreiben eines Parklenkassistenzsystems
ATE548245T1 (de) * 2008-04-03 2012-03-15 Valeo Schalter & Sensoren Gmbh Verfahren und vorrichtung zur unterstützung eines fahres eines fahrzeugs beim ausparken aus einer parklücke
KR20140093107A (ko) * 2013-01-17 2014-07-25 주식회사 만도 출차 제어 시스템 및 그의 출차 제어 방법
CN105246744A (zh) * 2013-05-29 2016-01-13 丰田自动车株式会社 驻车支援装置
JP6110349B2 (ja) * 2014-09-12 2017-04-05 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
KR102310287B1 (ko) 2014-11-11 2021-10-08 현대모비스 주식회사 주차 지원 장치, 시스템 및 방법
JP6354542B2 (ja) * 2014-11-26 2018-07-11 株式会社デンソー 車両自動運転システム
US9283960B1 (en) * 2014-12-15 2016-03-15 Ford Global Technologies, Llc Control of a vehicle to automatically exit a parking space
KR102273570B1 (ko) * 2015-04-01 2021-07-07 주식회사 만도 출차 지원 시스템
KR101731719B1 (ko) * 2015-09-02 2017-05-11 엘지전자 주식회사 정차 이동모드 제공방법, 이를 제공하는 차량 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101892026B1 (ko) * 2015-11-10 2018-08-27 현대자동차주식회사 차량의 원격 주차 제어 방법 및 장치
KR101754888B1 (ko) 2015-12-08 2017-07-06 주식회사 유라코퍼레이션 이중주차 시 차량 충돌 방지 시스템 및 그 방법
US10325502B2 (en) * 2016-02-10 2019-06-18 Ford Global Technologies, Llc Parallel parking assistant
KR102513745B1 (ko) * 2016-04-15 2023-03-24 주식회사 에이치엘클레무브 운전 지원 장치
US9857796B2 (en) * 2016-05-11 2018-01-02 International Business Machines Corporation Vehicle positioning in a parking area
JP6854095B2 (ja) * 2016-07-01 2021-04-07 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 駐車支援装置
JP6788439B2 (ja) * 2016-08-31 2020-11-25 本田技研工業株式会社 出庫支援装置
KR102653402B1 (ko) 2016-10-14 2024-04-02 주식회사 에이치엘클레무브 이중주차 알림 장치 및 방법
US10481609B2 (en) * 2016-12-09 2019-11-19 Ford Global Technologies, Llc Parking-lot-navigation system and method
KR102340356B1 (ko) 2017-04-25 2021-12-16 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 자동주차제어장치 및 자동주차제어방법
US11493348B2 (en) * 2017-06-23 2022-11-08 Direct Current Capital LLC Methods for executing autonomous rideshare requests
US10403148B2 (en) * 2017-09-28 2019-09-03 Ford Global Technologies, Llc System and methods to detect blocked vehicles
KR20190041173A (ko) * 2017-10-12 2019-04-22 엘지전자 주식회사 자율주행 차량 및 그 제어 방법
KR102506871B1 (ko) * 2018-02-19 2023-03-08 현대자동차주식회사 자율 주행 제어 장치 및 그의 전방차량 출발 알림 방법
US20180224860A1 (en) * 2018-04-02 2018-08-09 GM Global Technology Operations LLC Autonomous vehicle movement around stationary vehicles

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101426671A (zh) * 2006-04-25 2009-05-06 丰田自动车株式会社 停车辅助装置以及停车辅助方法
DE102007002264A1 (de) * 2007-01-16 2008-08-21 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Verfahren zum automatisierten Einparken eines Kraftfahrzeugs sowie Längsbewegungssteuerungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug
DE102009003298A1 (de) * 2009-05-20 2010-11-25 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum unterstützten Einparken eines Fahrzeugs
JP2014240244A (ja) * 2013-06-12 2014-12-25 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
CN105584480A (zh) * 2014-10-24 2016-05-18 法雷奥汽车内部控制（深圳）有限公司 用于自动选择停车操作的停车辅助方法和***
US20170219361A1 (en) * 2016-01-29 2017-08-03 Omnitracs, Llc Vehicle parking system
CN108266033A (zh) * 2016-12-30 2018-07-10 现代自动车株式会社 自动停车***和自动停车方法
CN108407802A (zh) * 2017-02-09 2018-08-17 阿尔派株式会社 停车辅助装置以及停车辅助方法
CN108459592A (zh) * 2017-02-17 2018-08-28 现代自动车株式会社 用于控制自主车辆的竞争的设备、***以及方法
CN106960595A (zh) * 2017-04-28 2017-07-18 江苏科技大学 一种社区车位共享***及方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113183948A (zh) * 2021-07-02 2021-07-30 智己汽车科技有限公司 一种基于交互服务的智能汽车的非固定车位自动移车方法及***
CN113183948B (zh) * 2021-07-02 2021-09-14 智己汽车科技有限公司 一种基于交互服务的智能汽车的非固定车位自动移车方法及***

Also Published As

Publication number Publication date
US11066068B2 (en) 2021-07-20
KR20200103464A (ko) 2020-09-02
US20200269832A1 (en) 2020-08-27
CN111605543B (zh) 2024-06-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111605543B (zh) 车辆控制装置和方法
CN109017763B (zh) 自主车辆停车方法及***
CN108216214B (zh) 自动泊车辅助装置以及使用该装置的辅助停放的方法
CN107054357B (zh) 平行泊车辅助
WO2016147622A1 (ja) 運転制御装置、運転制御方法および車車間通信システム
RU2709533C2 (ru) Смена полосы движения транспортного средства
CN108146432B (zh) 停车路径生成设备、包括其的***及其方法
US10685567B2 (en) Method for determining a parking area for parking a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
US11634117B2 (en) Parking support apparatus
WO2019123585A1 (ja) 駐車制御方法及び駐車制御装置
US9561721B2 (en) Vehicle acceleration suppression device and vehicle acceleration suppression method
WO2018007065A1 (en) Apparatus and method for vehicle parking
US11548441B2 (en) Out-of-vehicle notification device
US11541878B2 (en) Vehicle and control method thereof
CN115087572A (zh) 停车辅助装置
CN112440968A (zh) 用于眼睛追踪数据收集和共享的***和方法
CN114630774A (zh) 车辆远程控制方法及车辆远程控制装置
US11455889B2 (en) Apparatus and method for controlling remote parking in vehicle
CN110816519A (zh) 自动代客服务装置和方法
US11001253B2 (en) Method for maneuvering a motor vehicle with movement of the motor vehicle into a detection position, driver assistance system and motor vehicle
CN115066358A (zh) 停车辅助装置以及停车辅助方法
JP2021133782A (ja) 駐車支援装置および駐車支援方法
JP2020129178A (ja) 走行状態判定装置、運転支援装置、走行状態判定方法及びプログラム
JP7283615B2 (ja) 駐車支援装置
US20220379877A1 (en) Parking Assist System and Parking Assist Method

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant