CN111590606A - 一种基于6轴机器人抓举胀管平口一体机 - Google Patents

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王国强
丁青松
王祝平
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Abstract

本发明公开的属于机器人技术领域，具体为一种基于6轴机器人抓举胀管平口一体机，包括机器人本体、底板、三维激光测量相机和胀管平口一体机，所述底板上侧安装有机器人本体，所述控制箱固定连接于底板上侧，所述控制箱上侧通过螺钉连接有固定座，所述固定座上侧转动连接有转动座，所述转动座上侧通过螺钉连接有第一电机，所述第一电机输出轴与转动座中部固定连接，通过三维激光测量相机识别待加工管子的圆心和管伸出量，计算出需要加工深度，三维激光测量相机将信号传递给机器人本体，由机器人本体来执行空间坐标移动，通过机器人本体带动胀管平口一体机移动，对管子进行胀管或平口，避免了人工操作，提高工作效率。

Description

一种基于6轴机器人抓举胀管平口一体机
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种基于6轴机器人抓举胀管平口一体机。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些计算机程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动运行任务的人造机器设备，用以取代或协助人类工作，一般会是机电设备，由计算机程序或是电子电路控制。一些管子使用时需要进行进行胀管和平口，增强管子的抗压能力。
现有的管子平口方式大多是人工操作，操作人员拉动平口工具，对准待加工零件中心孔，***定位，右手紧握平口工具握把，扣动气动扳机，平口刀具顺时针旋转，左手向前推动进给杠杆，使平口刀向前移动，完成切削加工，此种方法的缺点是工具接触式支点太少，由于工具在生产过程中是顺时针旋转，进给速度不稳定，操作人员要用人力抵消工具在切削中产生的震动和旋转反作用力，长时间工作体力消耗很大，中途需要适当休息，工作效率不高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于6轴机器人抓举胀管平口一体机，以解决上述背景技术中提出的现有的管子平口方式大多是人工操作，长时间工作体力消耗很大，中途需要适当休息，工作效率不高的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于6轴机器人抓举胀管平口一体机，包括机器人本体、底板、三维激光测量相机和胀管平口一体机，所述底板上侧安装有机器人本体，所述机器人本体包括控制箱、固定座、转动座、第一电机、固定板、第二电机、转动臂、连接座、第三电机、第四电机、转动杆、第一转动机构和第二转动机构，所述控制箱固定连接于底板上侧，所述控制箱上侧通过螺钉连接有固定座，所述固定座上侧转动连接有转动座，所述转动座上侧通过螺钉连接有第一电机，所述第一电机输出轴与转动座中部固定连接，所述转动座上侧通过螺钉连接有固定板，所述固定板右侧转动连接有转动臂，所述固定板左侧通过螺钉连接有第二电机，所述第二电机输出轴与转动臂固定连接，所述转动臂上侧转动连接有连接座，所述连接座左侧通过螺钉连接有第三电机，所述第三电机输出轴与连接座固定连接，所述连接座前侧转动连接有转动杆，所述连接座后侧通过螺钉连接有第四电机，所述第四电机输出轴与转动杆后侧中部固定连接，所述转动杆前侧转动连接有第一转动机构，所述第一转动机构下端转动连接有第二转动机构，所述第二转动机构中部通过螺栓连接有三维激光测量相机，所述第二转动机构前侧通过螺栓连接胀管平口一体机。
优选的，所述底板下端固定连接有底垫。
优选的，所述底垫为橡胶底垫。
优选的，所述第一电机、第二电机、第三电机和第四电机均为伺服电机。
优选的，所述第四电机与转动杆同轴设置。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1)通过三维激光测量相机识别待加工管子的圆心和管伸出量，计算出需要加工深度，三维激光测量相机将信号传递给机器人本体，由机器人本体来执行空间坐标移动，通过机器人本体带动胀管平口一体机移动，对管子进行胀管或平口，避免了人工操作，提高工作效率；
2)通过第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第一转动机构和第二转动机构的设置，使机器人本体能够带动胀管平口一体机移动到所需要的工作位置；
3)通过底垫的设置，便于平稳摆放设备。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图中：1底板、2控制箱、3固定座、4转动座、5机器人本体、6第一电机、7第二电机、8转动臂、9固定板、10第三电机、11连接座、12第四电机、13转动杆、14第一转动机构、15第二转动机构、16三维激光测量相机、17胀管平口一体机、18底垫。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例：
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种基于6轴机器人抓举胀管平口一体机，包括机器人本体5、底板1、三维激光测量相机16和胀管平口一体机17，所述底板1上侧安装有机器人本体5，所述机器人本体5包括控制箱2、固定座3、转动座4、第一电机6、固定板9、第二电机7、转动臂8、连接座11、第三电机10、第四电机12、转动杆13、第一转动机构14和第二转动机构15，所述控制箱2固定连接于底板1上侧，所述控制箱2中集成有机器人本体5控制***，所述控制箱2上侧通过螺钉连接有固定座3，所述固定座3上侧转动连接有转动座4，所述转动座4上侧通过螺钉连接有第一电机6，所述第一电机6输出轴与转动座4中部固定连接，通过第一电机6带动转动座4转动，所述转动座4上侧通过螺钉连接有固定板9，所述固定板9右侧转动连接有转动臂8，所述固定板9左侧通过螺钉连接有第二电机7，所述第二电机7输出轴与转动臂8固定连接，通过第二电机7带动转动臂8转动，所述转动臂8上侧转动连接有连接座11，所述连接座11左侧通过螺钉连接有第三电机10，通过第三电机10带动连接座11相对于转动臂8转动，所述第三电机10输出轴与连接座11固定连接，所述连接座11前侧转动连接有转动杆13，所述连接座11后侧通过螺钉连接有第四电机12，所述第四电机12输出轴与转动杆13后侧中部固定连接，通过第四电机12带动转动杆13相对于连接座11转动，所述转动杆13前侧转动连接有第一转动机构14，所述第一转动机构14下端转动连接有第二转动机构15，所述第一转动机构14与第二转动机构15均是通过伺服电机控制转动，第一转动机构14能够相对于转动杆13向上或向下转动，第二转动机构15能够相对于第一转动机构14转动，所述第二转动机构15中部通过螺栓连接有三维激光测量相机16，所述第二转动机构15前侧通过螺栓连接胀管平口一体机17，设备使用时先将产品的二维图导入智能***内进行路径规划，运用三维激光测量相机16识别待加工管子的圆心和管伸出量，计算出需要加工深度，配合智能***内的产品二维图原图传递给控制箱2，控制箱2控制机器人本体5运动，由机器人本体5来执行空间坐标移动，通过机器人本体5带动胀管平口一体机17移动，对管子进行胀管或平口，避免了人工操作，提高工作效率。
所述底板1下端固定连接有底垫18，便于平稳摆放设备。
所述底垫18为橡胶底垫。
所述第一电机6、第二电机7、第三电机10和第四电机12均为伺服电机，转动精确。
所述第四电机12与转动杆13同轴设置，便于第四电机12带动转动杆13转动。
工作原理：设备使用时先将产品的二维图导入智能***内进行路径规划，运用三维激光测量相机16识别待加工管子的圆心和管伸出量，计算出需要加工深度，配合智能***内的产品二维图原图，发送给控制箱2，通过控制箱2控制机器人本体5运动，由机器人本体5来执行空间坐标移动，通过机器人本体5带动胀管平口一体机17移动，胀管平口一体机17对管子完成相应工序的加工作业，可重复作业，工作效率较高，
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种基于6轴机器人抓举胀管平口一体机，包括机器人本体(5)、底板(1)、三维激光测量相机(16)和胀管平口一体机(17)，其特征在于：所述底板(1)上侧安装有机器人本体(5)，所述机器人本体(5)包括控制箱(2)、固定座(3)、转动座(4)、第一电机(6)、固定板(9)、第二电机(7)、转动臂(8)、连接座(11)、第三电机(10)、第四电机(12)、转动杆(13)、第一转动机构(14)和第二转动机构(15)，所述控制箱(2)固定连接于底板(1)上侧，所述控制箱(2)上侧通过螺钉连接有固定座(3)，所述固定座(3)上侧转动连接有转动座(4)，所述转动座(4)上侧通过螺钉连接有第一电机(6)，所述第一电机(6)输出轴与转动座(4)中部固定连接，所述转动座(4)上侧通过螺钉连接有固定板(9)，所述固定板(9)右侧转动连接有转动臂(8)，所述固定板(9)左侧通过螺钉连接有第二电机(7)，所述第二电机(7)输出轴与转动臂(8)固定连接，所述转动臂(8)上侧转动连接有连接座(11)，所述连接座(11)左侧通过螺钉连接有第三电机(10)，所述第三电机(10)输出轴与连接座(11)固定连接，所述连接座(11)前侧转动连接有转动杆(13)，所述连接座(11)后侧通过螺钉连接有第四电机(12)，所述第四电机(12)输出轴与转动杆(13)后侧中部固定连接，所述转动杆(13)前侧转动连接有第一转动机构(14)，所述第一转动机构(14)下端转动连接有第二转动机构(15)，所述第二转动机构(15)中部通过螺栓连接有三维激光测量相机(16)，所述第二转动机构(15)前侧通过螺栓连接胀管平口一体机(17)。
2.根据权利要求1所述的一种基于6轴机器人抓举胀管平口一体机，其特征在于：所述底板(1)下端固定连接有底垫(18)。
3.根据权利要求2所述的一种基于6轴机器人抓举胀管平口一体机，其特征在于：所述底垫(18)为橡胶底垫。
4.根据权利要求1所述的一种基于6轴机器人抓举胀管平口一体机，其特征在于：所述第一电机(6)、第二电机(7)、第三电机(10)和第四电机(12)均为伺服电机。
5.根据权利要求1所述的一种基于6轴机器人抓举胀管平口一体机，其特征在于：所述第四电机(12)与转动杆(13)同轴设置。
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