CN111547432A - 一种周转箱上架的对接方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种周转箱上架的对接方法，包括：将放置有周转箱的搬运机器人移动至对接平台的非圆的通孔正下方，且周转箱沿第一方向设置；搬运机器人执行上升操作，将周转箱穿过通孔，并将周转箱上升至对接平台的上方；搬运机器人围绕转轴，将周转箱从沿第一方向设置转动至沿第二方向设置；搬运机器人执行下降操作，直至搬运机器人的最上端低于对接平台的下表面。通过本发明实施例提供的周转箱上架的对接方法，通过搬运机器人的升降、旋转两种动作，同时基于对接平台的通孔即可实现对周转箱的上架，实现方式简单，上架效率高，成本较低；对接装置结构也简单，不会过多占用仓库的空间，仍能保证仓库具有较高的空间利用率。

Description

一种周转箱上架的对接方法

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，具体而言，涉及一种周转箱上 架的对接方法。

背景技术

随着仓储业的发展，现代化、智能化仓储的呼声越来越高，如密 集存储仓库等自动化存储仓库。现有的自动化存储仓库内一般通过周 转箱实现货物移动，此时需要周转箱能够自动上架。

目前，业内主流的密集存储方案中，主要通过流水线对接周转箱 搬运设备的方式，以解决周转箱的自动上架问题；这种方案成本过高、 且硬件设备过于笨重，缺乏柔性。部分方案基于AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车辆)小车实现周转箱上架，但需要对AGV 小车进行大量适应性改造，成本较高，且效率较低，导致现有的周转 箱上架方案的效果较差。

发明内容

为解决上述问题，本发明实施例的目的在于提供一种周转箱上架 的对接方法。

本发明实施例提供了一种周转箱上架的对接方法，包括：

将放置有周转箱的搬运机器人移动至对接平台的非圆的通孔正 下方，且所述周转箱沿第一方向设置；其中，在所述周转箱沿第一方 向设置时，所述通孔的边缘完全包围所述周转箱的水平截面；

所述搬运机器人执行上升操作，将所述周转箱穿过所述通孔，并 将所述周转箱上升至所述对接平台的上方；

所述搬运机器人围绕转轴，将所述周转箱从沿第一方向设置转动 至沿第二方向设置；其中，所述第一方向和所述第二方向为水平面上 的两个不同的方向；在所述周转箱沿第二方向设置时，所述周转箱的 水平截面的边缘与所述通孔的边缘之间至少存在三个相交点，且所有 相交点所确定的凸包覆盖所述周转箱的水平截面的中心点；

所述搬运机器人执行下降操作，直至所述搬运机器人的最上端低 于所述对接平台的下表面。

本发明实施例上述提供的方案中，利用周转箱具有长度和宽度的 特点，通过搬运机器人的升降、旋转两种动作，同时基于对接平台的 通孔即可实现对周转箱的上架，实现方式简单，上架效率高；该搬运 机器人可以利用行走机构实现旋转功能，只需要额外增设简单的升降 机构即可，整体结构简单，成本较低；同时，对接装置可以固定设置 在自动化仓库内，对接装置结构也简单，不会过多占用仓库的空间， 仍能保证仓库具有较高的空间利用率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较 佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面 将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而 易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域 普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些 附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种周转箱上架的对接方法的 流程图；

图2示出了本发明实施例所提供的一种搬运机器人的结构示意图；

图3示出了本发明实施例所提供的对接装置的结构示意图；

图4a示出了本发明实施例所提供的周转箱沿第一方向设置时的 俯视结构示意图；

图4b示出了本发明实施例所提供的周转箱沿第二方向设置时的 第一俯视结构示意图；

图4c示出了本发明实施例所提供的周转箱沿第二方向设置时的 第二俯视结构示意图；

图5示出了本发明实施例所提供的搬运机器人沿第一方向位于对 接平台下方时的结构示意图；

图6示出了本发明实施例所提供的搬运机器人将周转箱升至对接 平台上方时的结构示意图；

图7示出了本发明实施例所提供的搬运机器人从第一方向旋转至 第二方向后的结构示意图；

图8示出了本发明实施例所提供的搬运机器人的升降机构收缩后 的结构示意图；

图9示出了本发明实施例所提供的搬运机器人驶离对接平台时的 结构示意图；

图10示出了本发明实施例所提供的对接方法的应用场景的一种 示意图。

图标：1-搬运机器人、11-机器人本体、12-行走机构、13-升降机 构、131-液压杆、14-支撑平台、2-对接装置、21-对接平台、211-通孔、 212-限位凸起、22-支架、3-周转箱。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横 向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、 “竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等 指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了 便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必 须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本 发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指 示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此， 限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更 多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上， 除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、 “连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也 可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连 接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元 件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况 理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例提供的一种周转箱上架的对接方法，基于搬运机器 人和对接平台实现周转箱上架。参见图1所示，该方法包括：

步骤101：将放置有周转箱的搬运机器人移动至对接平台的非圆 的通孔正下方，且周转箱沿第一方向设置；其中，在周转箱沿第一方 向设置时，通孔的边缘完全包围周转箱的水平截面。

本发明实施例中，该搬运机器人具有旋转功能和升降功能，对接 平台设有非圆的通孔，二者配合实现周转箱上架。参见图2所示，该 搬运机器人包括机器人本体11、行走机构12、升降机构13和支撑平 台14。行走机构12设置在机器人本体11底部，用于移动机器人本体 11，即该行走机构12可以带动搬运机器人移动，使得搬运机器人可以 移动至对接平台的正下方。升降机构13设置在机器人本体11上，用 于执行上升操作或下降操作；支撑平台14设置在升降机构13的顶部， 用于放置周转箱3。

对接平台用于放置上架的周转箱，如图3所示，对接平台21设有 非圆的通孔211。该对接平台21需要设置在一定的高度处，该对接平 台21的设置高度大于搬运机器人1的收缩高度和周转箱3的高度之 和，以使得搬运机器人1搬运周转箱3时可以移动到对接平台21的 下方。同时，搬运机器人1的伸展高度大于对接平台21的设置高度， 使得搬运机器人1能够将周转箱3上升至对接平台21的上方。其中， 该收缩高度为在搬运机器人1的升降机构13完全收缩时，搬运机器 人1的高度；该伸展高度为在升降机构13完全伸展时，搬运机器人1的高度。可选的，如图3所示，通过特定高度的支架22支撑对接平台 21，可以方便地将对接平台固定在该设置高度上；本实施例中，该对 接平台21和支架22可以形成完整的对接装置2。

此外，在周转箱3沿第一方向设置时，通孔211的边缘完全包围 周转箱3的水平截面。本实施例中，图4a表示周转箱3沿第一方向设 置时的俯视示意图，该第一方向即为图4a中的上下方向；如图4a所 示，通孔211的尺寸大于周转箱3的尺寸，即通孔211的边缘可以完全包围该周转箱3的水平截面，使得放置在支撑平台14上的周转箱3 可以穿过该通孔211，即升降机构13伸展时可以将周转箱3穿过该通 孔211，使得周转箱3到达至对接平台21的上方。

例如，如图5所示，搬运机器人1的升降机构13处于收缩状态， 并移动至对接平台21的下方，使得周转箱3位于该对接平台21的通 孔211的正下方。

步骤102：搬运机器人执行上升操作，将周转箱穿过通孔，并将 周转箱上升至对接平台的上方。

本发明实施例中，基于搬运机器人1的升降机构13可以执行上 升操作，具体的，在升降机构13伸展时，即可执行上升操作，从而使 得周转箱3穿过该通孔211；同时，由于搬运机器人1的伸展高度大 于对接平台21的设置高度，使得周转箱3可以上升至对接平台21的上方。例如，如图6所示，升降机构13伸展，使得周转箱3可以穿过 该通孔211，从而将周装箱3移动至该对接平台21的上方。

步骤103：搬运机器人围绕转轴，将周转箱从沿第一方向设置转 动至沿第二方向设置；其中，第一方向和第二方向为水平面上的两个 不同的方向；在周转箱沿第二方向设置时，周转箱的水平截面的边缘 与通孔的边缘之间至少存在三个相交点，且所有相交点所确定的凸包 覆盖周转箱的水平截面的中心点。

本发明实施例中，搬运机器人1的行走机构12还能够实现搬运 机器人1的转动；具体的，该行走机构12可以带动机器人本体11围 绕转轴从第一方向转动至第二方向，进而可以带动支撑平台14上的 周转箱3转动至第二方向，即周转箱3沿第二方向设置；其中，该第一方向和第二方向均为水平面上的两个不同的方向。此时，周转箱3 的水平截面的边缘与通孔211的边缘之间至少存在三个相交点，且所 有相交点所确定的凸包覆盖周转箱3的水平截面的中心点。本实施例 中，周转箱3沿第二方向设置时，周转箱3与通孔211不对应，由于 周转箱3与该通孔211的边缘存在相交点，使得周转箱3可以卡接在 对接平台21上。具体的，升降机构13收缩后即可使得周转箱3的底 部接触对接平台21，从而将周转箱3卡接到对接平台21上。

本实施例中，周转箱3从第一方向转动到第二方向的示意图可参 见图4a和图4b所示。其中，图4b表示周转箱3沿第二方向设置时的 俯视示意图，该第二方向即为图4b中沿周转箱3长度的右上-左下方 向。图4b以周转箱3顺时针旋转45度为例示出，即第一方向与第二 方向之间的夹角为45度。其中，图4a和图4b中的O点表示转动的 转轴，为了方便说明，该O点也为周转箱3的中心点，即周转箱3放 置到支撑平台14的中心位置。

当周转箱3旋转到第二方向时，如图4b所示，周转箱3的水平 截面的边缘与通孔211的边缘相交，且存在至少三个相交点，该相交 点即为能够支撑周转箱3的支撑点；同时，所有相交点所形成的凸包 能够覆盖该周转箱3的水平截面的中心点，以使得对接平台21可以 稳定支撑该周转箱3。图4b中以二者之间存在四个相交点A、B、C、 D为例说明，相交点A、B、C、D所形成的四边形ABCD即为所有相 交点所形成的凸包，且中心点O位于四边形ABCD内，使得所有的相 交点可以平稳的支撑该周转箱3。可选的，该周转箱3可以旋转90度， 即第一方向与第二方向之间的夹角为90度，使得旋转后的周转箱可 以完全卡接在对接平台21上，进一步提高稳定性。其中，周转箱3旋 转90度后的俯视示意图可参见图4c所示。

本实施例中，周转箱3转向第二方向后的示意图可参见图7所示。 如图7所示，搬运机器人1的行走机构12围绕转轴转动，使得周转 箱3也可以围绕该转轴转动，使得周转箱3从第一方向转动至第二方 向，图7中以围绕周转箱3的中心点转动90度为例说明。

步骤104：搬运机器人执行下降操作，直至搬运机器人的最上端 低于对接平台的下表面。

本发明实施例中，由于周转箱3沿第二方向设置时，周转箱3与 通孔211之间至少存在多个相交点所形成的、能够覆盖周转箱3中心 点的凸包，故在搬运机器人1执行下降操作时，周转箱3可以卡接在 对接平台21上。例如，如图8所示，搬运机器人1的升降机构13收缩，周装箱3下移、并卡接在对接平台21上，从而将周装箱3放置到 对接平台21上，进而能够实现周转箱上架。可选的，如图3所示，该 对接平台21的上表面设有沿第二方向设置的限位凸起212。该限位凸 起212用于限制周转箱3的位置，使得周转箱沿第二方向设置、且下 落至该对接平台21上时，多个限位凸起212可以限制周转箱3的位 置，从而避免周转箱3错位，方便后续对周转箱3进行上架。

具体的，其他上架***可以将对接平台21上的周装箱3进行上 架，即基于该方法可以实现与上架***之间的对接，方便进行周转箱 上架。例如，该对接方法可以应用在自动化仓库中，其应用场景可参 见图10所示，该自动化仓库的顶部设有可搬运周转箱3的轨道机器 人；搬运机器人1将周转箱3放置到对接平台21上之后，该轨道机 器人即可移动到相应的位置将对接平台21上的周转箱3移动至仓库 内的货架上，实现周转箱3上架。

可选的，在步骤104“搬运机器人的最上端低于对接平台的下表 面”之后，该方法还包括：搬运机器人驶离对接平台。本实施例中， 搬运机器人1在行走机构12的作用下即可移动，从而驶离该对接平 台21，之后即可执行其他的作业。如图9所示，搬运机器人1在行走机构12的作用下，即可离开该对接平台21执行其他操作。

本发明实施例提供的一种周转箱上架的对接方法，利用周转箱3 具有长度和宽度的特点，通过搬运机器人1的升降、旋转两种动作， 同时基于对接平台21的通孔211即可实现对周转箱3的上架，实现 方式简单，上架效率高；该搬运机器人可以利用行走机构12实现旋转 功能，只需要额外增设简单的升降机构13即可，整体结构简单，成本 较低；同时，对接装置2可以固定设置在自动化仓库内，对接装置2 结构也简单，不会过多占用仓库的空间，仍能保证仓库具有较高的空 间利用率。

在上述实施例的基础上，在步骤101“将放置有周转箱的搬运机 器人移动至对接平台的非圆的通孔正下方”之前，该方法还包括：

步骤A1：将周转箱沿预设方向放置到搬运机器人的支撑平台上， 且沿预设方向设置的周转箱能够与搬运机器人同步沿第一方向设置； 支撑平台设置在搬运机器人的顶部，支撑平台的第一距离小于通孔的 短轴距离；其中，第一距离为在搬运机器人沿第一方向设置时，支撑 平台在通孔的短轴方向上的最大跨度。

本发明实施例中，在将周转箱3放置到支撑平台14上时，需要沿 预设方向设置该周装箱3，以使得搬运机器人1可以准确地将周转箱 3沿第一方向设置，即，当搬运机器人1转动到某个方向时，周装箱 3沿第一方向设置，本实施例中将该搬运机器人1转动到该方向也作 为搬运机器人转动至第一方向，即搬运机器人1与周转箱3可以同步 沿第一方向设置。

同时，为了保证支撑平台14可以顺利穿过通孔211，该支撑平台 14的第一距离小于通孔211的短轴距离。即，在搬运机器人1的机器 人本体11沿第一方向设置时，支撑平台14在通孔211的短轴方向上 的最大跨度小于该通孔211的短轴距离，使得该支撑平台14沿第一 方向设置时可以通过该通孔211，即支撑平台14上升的情况下可以带 着周转箱3穿过该通孔211，并到达对接平台21的上方。

具体的，本实施例中的通孔211具体为非圆的形状，如正方形、 长方形、椭圆等形状；该通孔211设有长轴方向和短轴方向，其中， 通孔211能够被划分出四个边，长轴方向为通孔211中距离较远的两 个相对的边之间的方向，短轴方向为通孔211中距离较近的两个相对 的边之间的方向；相应的，通孔211在长轴方向上的最大跨度为该通 孔211的长轴距离，通孔211在短轴方向上的最大跨度为该通孔211 的短轴距离。可选的，该通孔211是与周转箱3的水平截面的形状相 匹配的形状，即该通孔211可以是长方形。以通孔211为长方形为例 说明，该长轴方向和短轴方向分别为该通孔211的长度方向和宽度方 向，相应的长轴距离和短轴距离即为该通孔211的长度和宽度。

可选的，该步骤104“搬运机器人执行下降操作”包括：

步骤B1：搬运机器人执行下降操作，直至周转箱放置在对接平台 上、且支撑平台位于对接平台的上方。

步骤B2：搬运机器人从第二方向旋转至第一方向，之后搬运机器 人继续执行下降操作，直至支撑平台低于对接平台的下表面。

本发明实施例中，在搬运机器人1执行下降操作时，升降机构13 收缩，使得周转箱3能够放置在对接平台21上。同时，若对接平台21 上表面还设有用于支撑该周装箱3的凸起，使得对接平台3支撑起周 转箱3的同时，该周转箱3与对接平台3的上表面之间存在间隙，且 搬运机器人1的支撑平台14位于该间隙处，即支撑平台14仍然位于 对接平台21的上方。此时，升降机构13可以暂停收缩，搬运机器人 1在行走机构12的作用下再从第二方向旋转至第一方向，使得支撑平 台14重新恢复至沿第一方向设置；至搬运机器人1继续执行下降操 作时，由于支撑平台14的第一距离小于通孔211的短轴距离，如小于 通孔211的宽度，使得该支撑平台14可以穿过通孔211，并最终该支 撑平台14低于对接平台21的下表面，例如，可以直至升降机构13继 续收缩至完全收缩状态。

可选的，该支撑平台14的第二距离也小于通孔211的短轴距离； 其中，第二距离为在搬运机器人1沿第二方向设置时，支撑平台14在 通孔211的短轴方向上的最大跨度。即，在搬运机器人1沿第二方向 设置时(此时也可看作支撑平台14沿第二方向设置)，支撑平台14在 通孔211的短轴方向上的最大跨度小于该通孔211的短轴距离，使得 该支撑平台14沿第二方向设置时也能够通过该通孔211。

本发明实施例中，该支撑平台14可以为圆形或方形；此外，搬运 机器人1转动时的转轴可以是垂直于支撑平台14、且经过支撑平台14 的中心点的轴线。若转轴经过该支撑平台14的中心点，圆形的支撑平 台14的第一距离和第二距离均为该支撑平台14的直径。若该支撑平 台14为正方形，需要基于支撑平台14所旋转的角度确定相应的第一 距离和第二距离。例如，该支撑平台14为正方形，如图4b所示，第 二方向与第一方向之间的夹角为45度，该第一距离为支撑平台14的 边长，第二距离为支撑平台14的对角线长度；或者，如图4c所示， 第二方向与第一方向之间的夹角为90度，则第一距离和第二距离均 为该支撑平台14的边长。

本发明实施例中，在支撑平台14的第一距离和第二距离均小于 该通孔211的短轴距离时，在步骤103之后，支撑平台14沿第二方向 设置，此时由于第二距离也小于该通孔211，故在升降机构13收缩时， 可以直接收缩至完全收缩状态，即搬运机器人持续执行下降操作即可， 不需要将搬运机器人1恢复至第一方向，可以简化下降过程，能够提 高效率。具体的，上述步骤104“搬运机器人执行下降操作”包括：

步骤C1：搬运机器人持续执行下降操作，直至支撑平台低于对接 平台的下表面。

此外，在支撑平台14的第一距离和第二距离均小于该通孔211的 短轴距离时，也可基于上述步骤B1和步骤B2所示的下降方式进行下 降。

在上述实施例的基础上，搬运机器人1转动时的转轴可以是垂直 于支撑平台14、且经过支撑平台14的中心点的垂线。具体的，上述 步骤103“搬运机器人围绕转轴，将周转箱从沿第一方向设置转动至 沿第二方向设置”包括：搬运机器人沿垂直于支撑平台、且经过支撑 平台的中心点的转轴转动，将周转箱从沿第一方向设置转动至沿第二 方向设置。

本发明实施例中，搬运机器人1沿着上述的转轴转动时，支撑平 台14围绕其中心点转动，方便控制支撑平台14的位置和方向，进而 方便控制支撑平台14上的周转箱3的位置和方向，即能够精确地将 周转箱3从第一方向转动至第二方向。可选的，第一方向与第二方向 之间的夹角为30度～150度。如上所述，该夹角具体可以为45度、90 度等锐角或直角，以避免行走机构12移动太多影响上架效率。

可选的，上述步骤103“搬运机器人围绕转轴，将周转箱从沿第 一方向设置转动至沿第二方向设置”具体包括：搬运机器人驱动第一 驱动轮正向转动、驱动第二驱动轮反向转动；

或者，搬运机器人驱动第一驱动轮反向转动、驱动第二驱动轮正 向转动；

其中，第一驱动轮和第二驱动轮分别设置在搬运机器人的两侧。

本发明实施例中，行走机构12包括可以能够正反转动的第一驱 动轮和第二驱动轮；第一驱动轮和第二驱动轮分别设置在机器人本体 11的两侧，通过两个可以正反转动的驱动轮实现旋转功能。具体的， 第一驱动轮正向转动、而第二驱动轮反向转动，或者第一驱动轮反向 转动、而第二驱动轮正向转动，即可实现旋转功能，且搬运机器人1 可以围绕中心的转轴转动。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并 不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范 围内，可轻易想到变化或替换的技术方案，都应涵盖在本发明的保护 范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为 准。

Claims (10)

1.一种周转箱上架的对接方法，其特征在于，包括：

将放置有周转箱的搬运机器人移动至对接平台的非圆的通孔正下方，且所述周转箱沿第一方向设置；其中，在所述周转箱沿第一方向设置时，所述通孔的边缘完全包围所述周转箱的水平截面；

所述搬运机器人执行上升操作，将所述周转箱穿过所述通孔，并将所述周转箱上升至所述对接平台的上方；

所述搬运机器人围绕转轴，将所述周转箱从沿第一方向设置转动至沿第二方向设置；其中，所述第一方向和所述第二方向为水平面上的两个不同的方向；在所述周转箱沿第二方向设置时，所述周转箱的水平截面的边缘与所述通孔的边缘之间至少存在三个相交点，且所有相交点所确定的凸包覆盖所述周转箱的水平截面的中心点；

所述搬运机器人执行下降操作，直至所述搬运机器人的最上端低于所述对接平台的下表面。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将放置有周转箱的搬运机器人移动至对接平台的非圆的通孔正下方之前，还包括：

将周转箱沿预设方向放置到搬运机器人的支撑平台上，且沿所述预设方向设置的周转箱能够与所述搬运机器人同步沿第一方向设置；所述支撑平台设置在所述搬运机器人的顶部，所述支撑平台的第一距离小于所述通孔的短轴距离；其中，所述第一距离为在所述搬运机器人沿所述第一方向设置时，所述支撑平台在所述通孔的短轴方向上的最大跨度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述搬运机器人执行下降操作包括：

所述搬运机器人执行下降操作，直至所述周转箱放置在所述对接平台上、且所述支撑平台位于所述对接平台的上方；

所述搬运机器人从第二方向旋转至第一方向，之后所述搬运机器人继续执行下降操作，直至所述支撑平台低于所述对接平台的下表面。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述支撑平台的第二距离小于所述通孔的短轴距离；其中，所述第二距离为在所述搬运机器人沿所述第二方向设置时，所述支撑平台在所述通孔的短轴方向上的最大跨度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述搬运机器人执行下降操作包括：

所述搬运机器人持续执行下降操作，直至所述支撑平台低于所述对接平台的下表面；

或者，所述搬运机器人执行下降操作，直至所述周转箱放置在所述对接平台上、且所述支撑平台位于所述对接平台的上方；以及，所述搬运机器人从第二方向旋转至第一方向，之后所述搬运机器人继续执行下降操作，直至所述支撑平台低于所述对接平台的下表面。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述搬运机器人围绕转轴，将所述周转箱从沿第一方向设置转动至沿第二方向设置，包括：

所述搬运机器人沿垂直于所述支撑平台、且经过所述支撑平台的中心点的转轴转动，将所述周转箱从沿第一方向设置转动至沿第二方向设置。

7.根据权利要求2或6所述的方法，其特征在于，所述搬运机器人围绕转轴，将所述周转箱从沿第一方向设置转动至沿第二方向设置，包括：

所述搬运机器人驱动第一驱动轮正向转动、驱动第二驱动轮反向转动；或者，所述搬运机器人驱动第一驱动轮反向转动、驱动第二驱动轮正向转动；

其中，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮分别设置在所述搬运机器人的两侧。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向之间的夹角为30度～150度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向之间的夹角为锐角或直角。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述搬运机器人的最上端低于所述对接平台的下表面之后，还包括：

所述搬运机器人驶离所述对接平台。

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