JP2013049515A - 自動倉庫システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 自動倉庫システム(20)は、垂直に伸びる複数の支柱(103)と水平に伸びる複数の梁(105)とによって組み上げられた複数の保管エリア(RC)に荷物(BG)を格納し、複数の保管エリアに荷物を搬入し且つ複数の保管エリアから荷物を搬出する。そして自動倉庫システムは、支柱に配置された縦ガイドレール(110)と、梁に配置された横ガイドレール(110)と、少なくとも1つの保管エリアと同じ矩形状の縦枠及び横枠を有する枠体(51)と、縦枠に配置され縦ガイドレール又は横枠に配置され横ガイドレールと係合するガイドローラ(52)とを有する移動台車(50)と、を備える。
【選択図】 図2
Description
移動台車が縦ガイドレールと横ガイドレールと沿って進むため、床面にスタッカークレーン用の走行案内レールを配置する必要がない。また、複数の移動台車を縦ガイドレールと横ガイドレールとに配置することも可能になる。
第3観点の自動倉庫システムでは、ガイドローラは枠体の矩形状の角部に配置され且つ縦ガイドレール及び横ガイドレールに交差する方向に移動可能になっており、荷物を搬入又は搬出する際には、ガイドローラは縦ガイドレール又は横ガイドレールに押し付けられる。これにより移動台車は保管エリアに固定される。
第4観点の自動倉庫システムは、荷物を搬入又は搬出する際には、横ガイドレールと移動台車とを互いに固定する固定装置を有する。これにより移動台車は保管エリアに固定される。
第6観点の自動倉庫システムでは、ガイドローラは第1ガイドローラと第2ガイドローラとを含み、第1ガイドローラの中央領域から角部への移動距離と第2ガイドローラの中央領域から角部への移動距離とが異なる。
第8観点の自動倉庫システムでは、移動台車は、複数の保管エリアからなる第3保管棚と該第3保管棚に対向して配置され複数の保管エリアからなる第4保管棚とに挟まれるように配置されており、第2保管棚と第3保管棚とが隣り合って配置されている。
第9観点の自動倉庫システムでは、移動台車は隣り合う複数の保管エリアに対応する枠体を有する。
以下、第1実施形態を添付図面に基づいて説明する。
第1実施形態に係る自動倉庫システム20の全体斜視図を図1に示す。移動台車50を見やすくするため、保管棚100の一部を切り欠いて描いてある。
図1に示されるように、第1実施形態に係る自動倉庫システム20は、複数の保管エリアRCを有する一対の保管棚100を有している。保管棚100には、荷物BGが保管されている保管エリアRCと、荷物BGが保管されていない保管エリアRCとがある。移動台車50は、制御部MAの移動指示に従って、ある荷物BGを搬入出ポート101(図2を参照。)から所定の保管エリアRCへ搬入したり、保管エリアRCに保管されている荷物BGを搬入出ポート101へ搬出したりする。
図3は保管棚100及び移動台車50をY軸方向から見た側面拡大図である。また、図4は、移動台車50に備え付けられるガイドローラ52(52C,52D,52E)、ロックピン58及びピィッカー60等を示した図である。図4ではガイドローラ52を見やすくするため移動台車50の枠体51が描かれていない。
次に、図5を使って、ガイドローラ52及び固定ピン58の動作について説明する。図3において、実線で示された移動台車50が保管エリアRCで荷物を出し入れする際に、ガイドローラ52に回転力を与えていないと移動台車50はその自重により−Z軸方向に落ちてしまうおそれがある。常にガイドローラ52に回転力を与え続けることは駆動モータ55に負担が大きい。そこで、駆動モータ55を止めても移動台車50が実線で示された位置に維持されているように、ガイドローラ52と固定ピン58とで移動台車50を支えるようにする。
図6は、自動倉庫システム20による荷物BGの搬入及び搬出の動作を示したフローチャートである。このフローチャートでは1台の移動台車50が荷物BGを保管エリアRCに搬入し、別の荷物BGを保管エリアRCから搬出する動作を説明する。
ステップS12では、制御部MAの指示に従いガイドローラ52が回転し、移動台車50が所定の保管エリアRCに移動する。この移動の際に、位置センサSEは位置指標POを検出する。位置センサSEが位置指標POを確認した際には制御部MAに信号が送られ、制御部MAは移動台車50の移動中の位置を確認する。
ステップS16では、ピィッカー60が保管エリア内に荷物BGを残したまま、移動台車50に戻ってくる。
ステップS20では、固定ピン58が突出して、固定ピン58がロック孔112に挿入する。また、ガイドローラ52がY軸方向に移動して、その側面52Kをローラレール110B内の壁面に当接させる。
ステップS22では、ピィッカー60の爪部材63で荷物BGを引掛けて保管エリアRCから移動台車50の枠体51へ荷物BGを入れる。
ステップS24では、制御部MAの指示に従いガイドローラ52が回転し、移動台車50が搬入出ポート101に移動する。
ステップS25では、搬入出ポート101で移動台車50から荷物BGを搬出する。
次に説明するガイドローラ152は、ガイドローラ52の変形例である。
図7は保管棚100及び移動台車50をY軸方向から見た側面拡大図である。また、図8は、移動台車50に備え付けられるガイドローラ152及びピィッカー60等を示した図である。図8ではガイドローラ152を見やすくするため移動台車50の枠体51が描かれていない。またピィッカー60の構造は図5で説明したものと同じであるため、説明を省略する。
第2実施形態に係る自動倉庫システム22は、複数の保管棚100(100A〜100D)を有している。そして、図9は自動倉庫システム22をX軸方向から見た側面図である。
第3実施形態に係る自動倉庫システム24は、複数の保管棚100(100A〜100D)を有している。そして、図10は自動倉庫システム24をX軸方向から見た側面図である。
第4実施形態に係る自動倉庫システム26は、保管棚130を有している。そして、図11は自動倉庫システム26をY軸方向から見た側面図である。第1実施形態と同じ部材には同じ符号を付している。
第5実施形態に係る自動倉庫システム28は、保管棚140を有している。そして、図12は自動倉庫システム28をY軸方向から見た側面図である。第1実施形態と同じ部材には同じ符号を付している。
50、150 … 移動台車
51,151 … 枠体
52、152 … ガイドローラ
53 … スラストベアリング
54 … Y軸移動テーブル
55 … 駆動モータ
56 … 回転軸
60 … ピィッカー
61 … 固定フレーム
62 … 移動フレーム
63 … 爪部材
100(100A〜100D)、130 … 保管棚
101,107 … 搬入出ポート
110 … ガイドレール
112 … ロック孔
RC … 保管エリア
BG … 荷物
SE … 位置センサ
PO … 位置指標
Claims (9)
- 垂直に伸びる複数の支柱と水平に伸びる複数の梁とによって組み上げられた複数の保管エリアに荷物を格納し、前記複数の保管エリアに前記荷物を搬入し且つ前記複数の保管エリアから前記荷物を搬出する自動倉庫システムにおいて、
前記支柱に配置された縦ガイドレールと、
前記梁に配置された横ガイドレールと、
少なくとも1つの前記保管エリアと同じ矩形状の縦枠及び横枠を有する枠体と、前記縦枠に配置され前記縦ガイドレール又は前記横枠に配置され前記横ガイドレールと係合するガイドローラとを有する移動台車と、
を備える自動倉庫システム。 - 前記移動台車は、前記荷物をスライドさせて前記移動台車から前記保管エリアに入れ且つ前記荷物をスライドさせて前記保管エリアから前記移動台車に出すピィッカーを有する請求項1に記載の自動倉庫システム。
- 前記ガイドローラは前記枠体の矩形状の角部に配置され且つ前記縦ガイドレール及び前記横ガイドレールに交差する方向に移動可能になっており、
前記荷物を搬入又は搬出する際には、前記ガイドローラは前記縦ガイドレール又は前記横ガイドレールに押し付けられる請求項1又は請求項2に記載の自動倉庫システム。 - 前記荷物を搬入又は搬出する際には、前記横ガイドレールと前記移動台車とを互いに固定する固定装置を有する請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の自動倉庫システム。
- 前記ガイドローラは前記枠体の水平方向の辺から前記枠体の矩形状の角部に移動可能になっており、
前記荷物を搬入又は搬出する際及び前記移動台車が横方向に移動する際には、前記ガイドローラは前記水平方向の辺の中央領域にあり、前記移動台車が縦方向に移動する際には、前記ガイドローラは前記角部の位置にある請求項1又は請求項2に記載の自動倉庫システム。 - 前記ガイドローラは第1ガイドローラと第2ガイドローラとを含み、前記第1ガイドローラの前記中央領域から前記角部への移動距離と前記第2ガイドローラの前記中央領域から前記角部への移動距離とが異なる請求項5に記載の自動倉庫システム。
- 前記移動台車は、前記複数の保管エリアからなる第1保管棚と該第1保管棚に対向して配置され前記複数の保管エリアからなる第2保管棚とに挟まれるように配置されており、
前記ガイドローラは、前記第1保管棚側と前記第2保管棚側に配置される請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の自動倉庫システム。 - さらに、前記移動台車は、前記複数の保管エリアからなる第3保管棚と該第3保管棚に対向して配置され前記複数の保管エリアからなる第4保管棚とに挟まれるように配置されており、
前記第2保管棚と前記第3保管棚とが隣り合って配置されている請求項7に記載の自動倉庫システム。 - 前記移動台車は隣り合う複数の保管エリアに対応する枠体を有する請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の自動倉庫システム。
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