CN213386073U

CN213386073U - 具有高稳定性的穿梭车

Info

Publication number: CN213386073U
Application number: CN202120844788.XU
Authority: CN
Inventors: 王鲁宾; 谷孝东; 袁浩; 吴峰; 曹葵康; 黄沄
Original assignee: Tztek Technology Co Ltd
Current assignee: Tztek Technology Co Ltd
Priority date: 2021-04-23
Filing date: 2021-04-23
Publication date: 2021-06-08
Anticipated expiration: 2031-04-23

Abstract

本实用新型提供一种具有高稳定性的穿梭车，包括车本体，车本体包括行走机构、夹取机构、升降机构和传感器组件，升降机构位于行走机构与夹取机构之间，行走机构沿第一导轨方向运动即实现周转箱水平方向上的运动，升降机构使得夹取组件在竖直方向上运动即实现了周转箱在竖直方向上的运动；传感器组件固定安装夹取机构上，该传感器组件用于检测夹取机构在运动过程中的倾斜程度，升降机构中的第三驱动组件根据传感器组件检测的倾斜数据对夹取机构的倾斜方向进行纠正，使得夹取机构在搬运周转箱即周转箱沿水平或竖直方向上运动的过程中保持稳定，避免周转箱在转运的过程中发生倾斜的现象，提高穿梭车的稳定性。

Description

具有高稳定性的穿梭车

技术领域

本实用新型涉及一种穿梭车领域，尤其涉及具有高稳定性的穿梭车。

背景技术

穿梭车是自动化立体仓库***内必不可少的输送装置，密集存储需要使用周转箱叠加放置，穿梭车需要夹持周转箱进行转运堆叠。

穿梭车包括行走装置与夹取装置，夹取装置用于夹取或放置周转箱，行走装置与夹取装置之间通过具有弹性的平带进行连接，夹取装置跟随行走装置沿导轨方向运动。一般的，通过平带收卷驱动对平台四个角上的平带进行同时收放以实现夹取装置的升降运动，而具有弹性的平带同步性很差，进一步使得周转箱在转运过程中容易发生倾斜，甚至出现周转箱内的货物溢出的现象。

发明内容

有鉴于此，本实用新型提供具有高稳定性的穿梭车，该穿梭车在夹取机构上安装传感器组件，传感器组件用于检测夹取机构的倾斜程度并通过第三驱动组件进行及时调整，以使得夹取机构保持稳定的姿态运动。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

根据本实用新型实施例的具有高稳定性的穿梭车，包括车本体，所述车本体包括：

行走机构，所述行走机构包括第一基架、第一驱动组件和若干滚轮，所述第一驱动组件固定安装于所述第一基架上，若干所述滚轮均连接所述第一驱动组件，若干所述滚轮安装于所述第一基架的两侧，若干所述滚轮匹配第一导轨，所述滚轮在所述第一驱动组件的驱动力下沿所述第一导轨方向运动；

夹取机构，所述夹取机构包括第二基架、第二驱动组件和至少一对夹持组件，第二驱动组件固定安装于所述第二基架上，所述一对夹持组件安装于所述第二基架上，所述一对夹持组件在所述第二驱动组件的驱动力下用于夹持或放松周转箱；

升降机构，所述升降机构包括收卷组件、第三驱动组件和具有弹性的平带，所述收卷组件在所述第三驱动组件的驱动力下收卷或放卷所述平带，以使得所述夹取机构接近或远离所述行走机构；所述平带的一端固定连接所述第二基架，所述第三驱动组件与收卷组件固定安装于所述第一基架上；

传感器组件，所述传感器组件固定安装于所述第二基架上，所述传感器组件用于检测所述夹取机构在运动过程中的倾斜程度，在所述夹取机构相对所述行走机构运动过程中，所述第三驱动组件根据所述传感器组件的检测倾斜数据进行调节，以使得所述夹取机构保持稳定的姿态运动。

优选地，所述第一基架包括第一基板，所述第一基板固定安装于所述第一基架内，所述第一驱动组件、第三驱动组件和所述收卷组件固定安装于所述第一基板上。

优选地，所述第二基架包括第二基板，所述传感器组件固定安装于接近所述行走机构一侧的所述第二基板上。

优选地，所述传感器组件固定安装于所述第二基板的中心位置。

优选地，所述传感器组件包括倾角传感器。

优选地，所述升降机构还包括导向轮组件，所述导向轮组件与收卷组件相邻设置，所述导向轮组件包括导向轮与固定支架，所述导向轮与固定支架固定连接，所述固定支架固定安装于所述第一基板上，所述平带匹配所述导向轮。

优选地，所述升降机构包括四个所述收卷组件，四个所述收卷组件均匀安装于所述第一基板的边缘处，四个所述收卷组件分别电性连接一所述第三驱动组件。

优选地，所述车本体还包括导向组件，若干所述导向组件固定安装于所述第二基板上，当所述夹持组件需要夹取周转箱时，若干所述导向组件的内壁接触所述周转箱的外壁。

优选地，所述车本体还包括夹紧机构，所述夹紧机构安装于所述第二基板上，所述夹紧机构包括第四驱动组件与滑动组件，所述滑动组件固定连接所述导向组件，所述导向组件在所述第四驱动组件的驱动力下跟随所述滑动组件向所述第二基板的中心方向运动，以使得若干所述导向组件抵接于所述周转箱的外壁上。

本实用新型的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：

本实用新型公开的具有高稳定性的穿梭车，该穿梭车在夹取机构的第二基架上固定安装一传感器组件，该传感器组件用于检测夹取机构在运动过程中的倾斜程度，升降机构中的第三驱动组件根据传感器组件检测的倾斜数据对夹取机构的倾斜方向进行纠正，使得夹取机构在搬运周转箱的过程中保持稳定运动，避免周转箱在转运的过程中发生倾斜的现象，提高穿梭车的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型实施例的整体示意图；

图2为本实用新型实施例的局部结构示意图；

图3为本实用新型实施例的局部示意图；

图4为本实用新型实施例中的升降机构的结构示意图；

图5为图4中的局部的具体结构示意图；

图6为本实用新型实施例中的夹取机构的结构示意图；

图7为图6的另一个角度的结构示意图；

图8为图7中B处的放大图；

图9为图7中A处的放大图。

附图标记：

1、第一导轨；100、车本体；10、行走机构；120、第一基架；121、第一基板；130、升降机构；131、第三驱动组件；1311、伺服电机驱动器；132、收卷组件；1321、旋转轴芯；133、导向轮组件；1331、导向轮；1332、固定支架； 20、夹取机构；210、第二基板；220、导向组件；221、第一滑块；222、第一滑轨；223、导向板；230、夹持组件；240、第二驱动组件；30、夹紧机构；310、第四驱动组件；320、旋转盘；330、驱动杆；350、滑动组件；351、第二滑轨；352、第二滑块；353、连接板；40、传感器组件；510、平带。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供一种具有高稳定性的穿梭车，该穿梭车中的升降机构是通过若干第三驱动组件驱动收卷组件收卷或放卷具有弹性的平带来实现升降的，因为平带具有弹性故收卷组件在收卷或放卷的过程中存在误差，该误差将造成夹取机构发生倾斜，影响穿梭车运行的稳定性。本实用新型提供的穿梭车在夹取机构的第二基架上固定安装一传感器组件，该传感器组件用于检测夹取机构在运动过程中的倾斜程度，升降机构中的第三驱动组件根据传感器组件检测的倾斜数据对夹取机构的倾斜方向进行纠正，使得夹取机构在搬运周转箱的过程中保持稳定运动，避免周转箱在转运的过程中发生倾斜的现象，提高穿梭车的稳定性。

具体地，如图1至图9所示，本实用新型提供的一种具有高稳定性的穿梭车包括车本体100，车本体100包括行走机构10、夹取机构20、升降机构130和传感器组件40，升降机构130位于行走机构10与夹取机构20之间，传感器组件40固定安装于夹取机构20上。

行走机构10包括第一基架120、第一驱动组件（图中未显示）和若干滚轮（图中未显示），第一驱动组件固定安装于第一基架120上，若干滚轮均连接第一驱动组件，若干滚轮安装于第一基架120的两侧，若干滚轮匹配第一导轨1，若干滚轮在第一驱动组件的驱动力下沿第一导轨1方向运动。第一导轨1固定安装于货架上，货架存储有若干堆叠的周转箱。第一驱动组件优选为伺服电机，当然并不仅限定为伺服电机。

夹取机构20包括第二基架、第二驱动组件240和至少一对夹持组件230，第二驱动组件240固定安装于第二基架上，一对夹持组件230安装于第二基架的两侧边缘处，一对夹持组件230在第二驱动组件240的驱动力下用于夹持或放松周转箱。第二驱动组件优选为伺服电机，当然并不仅限定为伺服电机。

升降机构130包括收卷组件132、第三驱动组件131和具有弹性的平带510，收卷组件132在第三驱动组件131的驱动力下收卷或放卷平带510，以使得夹取机构20接近或远离行走机构10；平带510的一端固定连接第二基架，第三驱动组件131与收卷组件132固定安装于第一基架上。第三驱动组件131优选为伺服电机，当然并不仅限定为伺服电机，伺服电机相邻处固定安装有伺服电机驱动器1311。图5中显示有三个伺服电机驱动器1311，另一个伺服电机驱动器安装在第一基板121的另一面，每一个伺服电机驱动器对应一个伺服电机。

如图1和图2所示，传感器组件40固定安装于第二基架上，传感器组件40用于检测夹取机构20在运动过程中的倾斜程度，在夹取机构20相对行走机构运动过程中，第三驱动组件131根据传感器组件40的检测倾斜数据进行调节，以使得夹取机构20保持稳定的姿态运动。

在一实施例中，第一基架120包括第一基板121，第一基板121固定安装于第一基架120内，第一驱动组件、第三驱动组件131和收卷组件132固定安装于第一基板121上。第一基板121将第一基架120分成两个空间，第一驱动组件固定安装于第一基板121远离夹取机构20的一侧，第三驱动组件131与收卷组件132固定安装于第一基板121接近夹取机构20的另一侧。第一驱动组件用于驱动若干滚轮沿第一导轨1在水平方向上运动，第三驱动组件131用于驱动收卷组件132收卷或放卷平带510，以使得夹取机构20在竖直方向上做往复运动。

在一实施例中，第二基架包括第二基板210，传感器组件40固定安装于接近行走机构10一侧的第二基板210上。进一步的传感器组件40固定安装于第二基板210的中心位置。传感器组件40包括传感器，传感器优选为双轴倾角传感器，倾角传感器通过检测当前所在平面的倾角程度并输出两组电压的模拟量信号，两组信号分别代表该平面即第二基板210的上表面所在的平面前后、左右两个轴倾斜的程度，平面前后、左右两个轴倾斜即表示横截面为矩形结构的第二基板210向四个边发生倾斜，如图3所示的C、D、E、F四个方向发生倾斜。

升降机构130包括四个收卷组件132，四个收卷组件132均匀安装于第一基板121的边缘处，四个收卷组件132分别电性连接一第三驱动组件131。导向轮组件133安装于第一基板121的边缘处，以使得四个平带510匹配夹取机构20。在第一基板121的四个角上安装四个收卷组件132，增加周转箱在转运过程中的稳定性。当然，升降机构130还可以设置其他数量的收卷组件132，以使得平带510匹配夹取机构20，此处不做限定。

传感器用来检测第二基板210所在平面的倾角程度，传感器将检测的倾角数据反馈给PLC控制***，PLC控制***根据接收的倾角数据进行数据处理后，通过脉冲序列输出精准控制伺服电机即第三驱动组件131运行，每个第三驱动组件131根据所需执行的上升或下降距离转化成的脉冲数量来执行对应的圈数。应当理解为：比如第二基板210上安装有四个第三驱动组件131，PLC根据接收的倾角数据发送不同的指令即执行不同的圈数分别给四个第三驱动组件131，四个第三驱动组件131在分别执行各自的指令后驱动收卷组件132对各自对应的平带510进行收卷或放卷，以使得第二基板210所在的平面恢复水平姿态。

在一实施例中，升降机构130还包括导向轮组件133，导向轮组件133与收卷组件132相邻设置，导向轮组件133包括导向轮1331与固定支架1332，导向轮1331与固定支架1332固定连接，固定支架1332固定安装于第一基板121上，平带510匹配导向轮1331。如图4和5所示，收卷组件132包括旋转轴芯1321，旋转轴芯1321与第三驱动组件131连接，平带510的一端固定安装于旋转轴芯1321上，平带510绕卷于旋转轴芯1321上，第三驱动组件131驱动旋转轴芯1321转动以收卷平带510或放卷平带。旋转轴芯1321与导向轮1331平行设置，导向轮1331用于平带510的导向。

在一实施例中，至少一对夹持组件230安装于第二基板210的两侧边缘处，夹持组件230在第二驱动组件240的驱动力下用于夹持或放松周转箱。第二驱动组件240、夹持组件230和导向组件220固定安装于第二基板210上；若干导向组件220安装于第二基板210的底部，当夹取机构20需要夹取周转箱的时候，若干导向组件220的内壁接触周转箱的外壁，夹持组件230在第二驱动组件240的驱动力下夹持于周转箱的预设位置处，以对周转箱进行夹取。优选地，两个夹持组件230对称的安装于第二基板210上，两个夹持组件230在同一个第二驱动组件240的驱动力下夹持于周转箱的预设位置，预设位置优选为周转箱上的凹陷处或凸起处，以使得夹持组件230更好的夹持周转箱。预设位置的形状根据夹持组件230的夹爪进行设定，夹爪匹配预设位置达到最佳的夹持效果为优选。第二驱动组件240优选为电机，当然并不仅限定为电机。

在一实施例中，如图6至图9所示，夹紧机构30安装于第二基板210上，夹紧机构30包括第四驱动组件310与滑动组件350，滑动组件350固定连接导向组件220，导向组件220在第四驱动组件310的驱动力下跟随滑动组件向第二基板210的中心方向运动，以使得若干导向组件抵接于周转箱的外壁上。如图6所示，导向组件220的数量为四个，四个导向组件220分别位于第二基板210的四个顶角处，四个导向组件220分别连接四个滑动组件350，四个滑动组件350向第二基板210的中心方向运动，以使得导向组件220抵接于周转箱的外壁上。第四驱动组件310优选为电机，当然并不仅限定为电机。在本实用新型一实施例中，如图9所示，滑动组件350包括第二滑块352与第二滑轨351，第二滑轨351固定安装于第二基板210上，第二滑块352与第二滑轨351滑动连接，第二滑块352在第四驱动组件310的驱动力下沿第二滑轨351方向运动。如图8所示，导向组件220包括第一滑轨222、第一滑块221和导向板223；其中，第一滑块221固定连接第二滑块352，第二滑块352通过连接板353与第一滑块221固定连接，第一滑轨222固定连接导向板223，第一滑块221与第一滑轨222滑动连接；导向板223的内侧形状匹配部分周转箱的外壁的形状。导向组件220远离周转箱的时候，导向板223在自身重力的作用下运动至第一滑轨222的末端。当导向组件220接触周转箱的时候，导向板223在外力的作用下沿第一滑轨222方向运动，以使得导向板223匹配周转箱。第一滑块221固定连接第二滑块352，第二滑块352在第四驱动组件310的驱动力下沿第二滑轨351方向运动，以实现导向板223在水平方向上的运动。

在本实用新型一实施例中，如图6所示，夹紧机构30还包括旋转盘320与驱动杆330，旋转盘320连接所述第四驱动组件310；驱动杆330一端固定安装于旋转盘320上，另一端固定安装于滑动组件350上；驱动杆330在第四驱动组件310的驱动力下驱使滑动组件350向第二基板210的中心方向运动。优选地，第四驱动组件310固定安装于两个滑动组件350之间；夹紧机构30包括两个驱动杆330，两个驱动杆330的一端分别安装于旋转盘320的两端，两个驱动杆330的另一端分别连接两个滑动组件350。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种具有高稳定性的穿梭车，其特征在于，包括车本体（100），所述车本体（100）包括：

行走机构（10），所述行走机构（10）包括第一基架（120）、第一驱动组件和若干滚轮，所述第一驱动组件固定安装于所述第一基架（120）上，若干所述滚轮均连接所述第一驱动组件，若干所述滚轮安装于所述第一基架（120）的两侧，若干所述滚轮匹配第一导轨（1），所述滚轮在所述第一驱动组件的驱动力下沿所述第一导轨（1）方向运动；

夹取机构（20），所述夹取机构（20）包括第二基架、第二驱动组件（240）和至少一对夹持组件（230），第二驱动组件（240）固定安装于所述第二基架上，所述一对夹持组件（230）安装于所述第二基架上，所述一对夹持组件（230）在所述第二驱动组件（240）的驱动力下用于夹持或放松周转箱；

升降机构（130），所述升降机构（130）包括收卷组件（132）、第三驱动组件（131）和具有弹性的平带（510），所述收卷组件（132）在所述第三驱动组件（131）的驱动力下收卷或放卷所述平带（510），以使得所述夹取机构（20）接近或远离所述行走机构（10）；所述平带（510）的一端固定连接所述第二基架，所述第三驱动组件（131）与收卷组件（132）固定安装于所述第一基架（120）上；

传感器组件（40），所述传感器组件（40）固定安装于所述第二基架上，所述传感器组件（40）用于检测所述夹取机构（20）在运动过程中的倾斜程度，在所述夹取机构（20）相对所述行走机构（10）运动过程中，所述第三驱动组件（131）根据所述传感器组件（40）的检测倾斜数据进行调节，以使得所述夹取机构（20）保持稳定的姿态运动。

2.如权利要求1所述的具有高稳定性的穿梭车，其特征在于，所述第一基架（120）包括第一基板（121），所述第一基板（121）固定安装于所述第一基架（120）内，所述第一驱动组件、第三驱动组件（131）和所述收卷组件（132）固定安装于所述第一基板（121）上。

3.如权利要求1或2所述的具有高稳定性的穿梭车，其特征在于，所述第二基架包括第二基板（210），所述传感器组件（40）固定安装于接近所述行走机构（10）一侧的所述第二基板（210）上。

4.如权利要求3所述的具有高稳定性的穿梭车，其特征在于，所述传感器组件（40）固定安装于所述第二基板（210）的中心位置。

5.如权利要求1所述的具有高稳定性的穿梭车，其特征在于，所述传感器组件（40）包括倾角传感器。

6.如权利要求2所述的具有高稳定性的穿梭车，其特征在于，所述升降机构（130）还包括导向轮组件（133），所述导向轮组件（133）与收卷组件（132）相邻设置，所述导向轮组件（133）包括导向轮（1331）与固定支架（1332），所述导向轮（1331）与固定支架（1332）固定连接，所述固定支架（1332）固定安装于所述第一基板（121）上，所述平带（510）匹配所述导向轮（1331）。

7.如权利要求2所述的具有高稳定性的穿梭车，其特征在于，所述升降机构（130）包括四个所述收卷组件（132），四个所述收卷组件（132）均匀安装于所述第一基板（121）的边缘处，四个所述收卷组件（132）分别电性连接一所述第三驱动组件（131）。

8.如权利要求3所述的具有高稳定性的穿梭车，其特征在于，所述车本体还包括导向组件（220），若干所述导向组件（220）固定安装于所述第二基板（210）上，当所述夹持组件（230）需要夹取周转箱时，若干所述导向组件（220）的内壁接触所述周转箱的外壁。

9.如权利要求8所述的具有高稳定性的穿梭车，其特征在于，所述车本体还包括夹紧机构（30），所述夹紧机构（30）安装于所述第二基板（210）上，所述夹紧机构（30）包括第四驱动组件（310）与滑动组件（350），所述滑动组件（350）固定连接所述导向组件（220），所述导向组件（220）在所述第四驱动组件（310）的驱动力下跟随所述滑动组件（350）向所述第二基板（210）的中心方向运动，以使得若干所述导向组件（220）抵接于所述周转箱的外壁上。