CN111439263B - 车辆变道识别方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

车辆变道识别方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种车辆变道识别方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。上述方法包括：获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据，根据惯导数据确定变线的起点标识和终点标识，从惯导数据中获取起点标识至终点标识之间的位置变化信息，根据位置变化信息确定车辆的横移距离，当该横移距离的绝对值大于或等于第一距离阈值时，则确定车辆变道。由于可以根据车辆的惯导数据确定车辆变线的起点和终点，进而根据起点和终点之间的位置变化信息确定车辆的横移距离来判断车辆是否变道，可以提高车辆变道识别的准确性。

Description

车辆变道识别方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本申请涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种车辆变道识别方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
背景技术
随着智能交通技术的不断发展，车辆导航技术成为人们驾驶车辆必不可少的功能之一。目前，在车辆导航过程中，可以通过车辆的摄像头***采集车辆两侧的车线变化信息，根据车线变化信息来判断车辆是否变道。
然而，传统方法中摄像头***在交通拥堵、恶劣天气、车线磨损严重等情况下无法提供稳定且连续有效的车线变化信息，存在变道识别不准确的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高变道识别准确性的车辆变道识别方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
一种车辆变道识别方法，所述方法包括：
获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据；
根据所述惯导数据确定变线的起点标识和终点标识；
从所述惯导数据中获取所述起点标识至所述终点标识之间的位置变化信息；
基于所述位置变化信息确定所述车辆的横移距离；
当所述横移距离的绝对值大于或等于第一距离阈值时，则确定所述车辆变道。
在其中一个实施例中，还包括：
获取所述车辆的当前位置；
基于所述当前位置确定所述车辆当前的直行道路；
当所述直行道路的长度大于或等于预设距离阈值时，则执行所述获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据的操作。
在其中一个实施例中，还包括：
当所述直行道路的长度小于所述预设距离阈值时，基于所述当前位置确定与所述预设距离阈值匹配的至少两段子直行道路；
获取所述至少两段子直行道路的长度和与偏移角度和；
当所述长度和与目标长度值匹配和/或所述偏移角度和小于预设角度值时，则执行所述获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据的操作。
在其中一个实施例中，还包括：
从所述惯导数据中获取预设时间范围内的方向盘波动值；
获取大于或等于目标波动阈值的方向盘波动值的第一数量，或所述方向盘波动值连续递增的递增次数；
检测所述惯导数据中大于或等于变化阈值的角速度变化值的第二数量；
当满足所述第一数量大于第一数量阈值、所述递增次数大于预设递增次数，所述第二数量大于第二数量阈值中的至少一项时，获取第一个大于所述目标波动阈值的目标方向盘波动值；
将所述目标方向盘波动值对应的数据标识作为所述起点标识。
在其中一个实施例中，还包括：
从所述惯导数据中获取在所述起点标识之后的方向盘波动值；
获取小于所述目标波动阈值的方向盘波动值的第三数量、所述方向盘连续递减的递减次数；
当所述第三数量大于第三数量阈值和/或所述递减次数大于预设递减次数时，将第一个小于所述目标波动阈值的方向盘波动值对应的数据标识作为所述终点标识。
在其中一个实施例中，还包括：
检测所述车辆在行驶过程中的车辆速度；
获取与所述车辆速度相对应的目标波动阈值。
在其中一个实施例中，还包括：
当所述横移距离的绝对值小于所述第一距离阈值，则确定所述车辆未变道；
当所述横移距离的绝对值大于或等于所述第一距离阈值，且小于第二距离阈值时，则确定所述车辆的变道数为第一变道数；
当所述横移距离的绝对值大于或等于所述第二距离阈值，且小于第三距离阈值时，则确定所述车辆的变道数为第二变道数；
其中，所述第一距离阈值小于所述第二距离阈值，所述第二距离阈值小于所述第三距离阈值，所述第一变道数小于所述第二变道数。
一种车辆变道识别装置，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据；
标识确定模块，用于根据所述惯导数据确定变线的起点标识和终点标识；
变化信息获取模块，用于从所述惯导数据中获取所述起点标识至所述终点标识之间的位置变化信息；
横移距离确定模块，用于基于所述位置变化信息确定所述车辆的横移距离；
变道确定模块，用于当所述横移距离的绝对值大于或等于第一距离阈值时，则确定所述车辆变道。
一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据；
根据所述惯导数据确定变线的起点标识和终点标识；
从所述惯导数据中获取所述起点标识至所述终点标识之间的位置变化信息；
基于所述位置变化信息确定所述车辆的横移距离；
当所述横移距离的绝对值大于或等于第一距离阈值时，则确定所述车辆变道。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据；
根据所述惯导数据确定变线的起点标识和终点标识；
从所述惯导数据中获取所述起点标识至所述终点标识之间的位置变化信息；
基于所述位置变化信息确定所述车辆的横移距离；
当所述横移距离的绝对值大于或等于第一距离阈值时，则确定所述车辆变道。
上述车辆变道识别方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，通过获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据，根据惯导数据确定变线的起点标识和终点标识，根据惯导数据中起点标识与终点标识之间的位置变化信息确定车辆的横移距离，当该横移距离的绝对值大于或等于第一距离阈值时，则确定车辆变道。由于可以根据车辆的惯导数据确定车辆变线的起点和终点，进而根据起点和终点之间的位置变化信息确定车辆的横移距离来判断车辆是否变道，可以提高车辆变道识别的准确性。
附图说明
图1为一个实施例中车辆变道识别方法的流程图；
图2为一个实施例中车辆变道的示意图；
图3为另一个实施例中车辆变道识别方法的流程图；
图4为一个实施例中检测车辆直行的流程图；
图5为一个实施例中确定变线的起点标识的流程图；
图6为一个实施例中确定变线的终点标识的流程图；
图7为一个实施例中车辆变道识别装置的结构框图；
图8为一个实施例中电子设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
图1为一个实施例中车辆变道识别方法的流程图。如图1所示，在一个实施例中，提供了一种车辆变道识别方法，以该方法应用于电子设备为例进行说明，包括以下步骤：
步骤102，获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据。
惯导数据即DR(Dead Reckoning，惯性导航技术)数据，是利用惯导技术即车辆中包含的所有传感器检测得到的数据。车辆包含的传感器可以但不限于是方向盘转角传感器、速度传感器、陀螺仪、位置和转速传感器、里程表传感器等中一种或多种。惯导数据可以包括车辆在行驶过程中的方向盘波动数据、角速度数据、车速等不限于此。电子设备可以获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据。
步骤104，根据惯导数据确定变线的起点标识和终点标识。
起点标识是变线起点所对应的惯导数据的数据标识。类似地，终点标识是变线终点所对应的惯导数据的数据标识。电子设备根据惯导数据确定变线的起点标识和终点标识，具体地，电子设备可以根据惯导数据中包含的方向盘波动值、角速度变化值等检测车辆是否变线，当检测到车辆开始变线时，将确定车辆开始变线的第一个惯导数据的数据标识作为起点标识，当检测到车辆结束变线时，将确定车辆结束变线的第一个惯导数据的数据标识作为终点标识。驾驶员在驾驶车辆时，通过作用到方向盘边缘上的力转变为转矩后传递给转向轴，以对车辆行进的方向进行控制，车辆行进方向的变化即为车辆角度的变化。即车辆在变道的过程中，车辆行进的方向以及车辆的角速度、弧度都会发生改变，因此，电子设备可以获取车辆行驶过程中产生的包含方向盘波动值、角速度变化值等信息的惯导数据，根据惯导数据确定车辆变线的起点标识和终点标识。
可选地，电子设备可以根据惯导数据中包含的方向盘波动值和角速度变化值中的至少一种确定变线的起点标识和终点标识。以电子设备根据方向盘波动值和角速度变化值确定变线的起点标识为例，电子设备可以在行驶过程中方向盘波动值及角速度变化值与预设变线规则一致时，则确定车辆变线，将第一个满足预设变线规则的方向盘波动值对应的惯导数据的标识作为变线的起点标识。其中，预设变线规则可以根据对车辆在实际行驶过程中变道时，方向盘波动值及角速度变化值进行分析后确定，在此不做限定。例如，当预设变线规则为在预设时间内，存在两个方向盘波动值大于40，且大于2度每秒的角速度变化值大于5个时，若电子设备获取的预设时间内的方向盘波动值和角速度变化值满足该预设变线规则，则可以将第一个大于40的方向盘波动值对应的惯导数据的数据标识作为变线的起点标识。其中，预设时间可以根据实际应用需求进行设定，在此不做限定。
类似地，车辆在变道完成之后，则车辆按照变道后的车道行驶，车辆的方向盘波动值与角速度变化值会趋于稳定，并且在趋近于0的范围内，电子设备可以通过检测惯导数据中包含的方向盘波动值、角速度值等数据的变化来确定车辆是否结束变线，从而将确定车辆变线结束的第一个方向盘波动值对应的数据标识作为终点标识。
步骤106，从惯导数据中获取起点标识至终点标识之间的位置变化信息。
惯导数据中包含的数据是每相隔预设时间、或每间隔预设距离采集的，每一组数据都有对应的数据标识，以唯一标识该组数据。惯导数据中起点标识至终点标识之间的数据即为电子设备检测的车辆变线过程中产生的惯导数据。电子设备从惯导数据中获取起点标识至终点标识之间的位置变化信息。具体地，电子设备可以获取起点标识至终点标识之间的各个目标数据标识，从而获取与各个目标数据标识对应的位置变化信息。位置变化信息可以但不限于包括距离变化值及角度变化值。可选地，位置变化信息也可以是距离变化值和弧度变化值等，不限于此。
步骤108，基于位置变化信息确定车辆的横移距离。
横移距离为车辆行驶过程中，垂直于车道方向的移动距离。电子设备从惯导数据中获取的位置变化信息可能是一组或多组，电子设备基于位置变化信息确定车辆的横移距离，具体地，电子设备可以根据每一组位置变化信息计算得到对应的单次横移距离，将起点标识与终点标识之间所有位置变化信息得到的单次横移距离相加即为车辆在变线过程中的横移距离。
步骤110，当横移距离的绝对值大于或等于第一距离阈值时，则确定车辆变道。
第一距离阈值可以根据车道宽度来设定。具体地，第一距离阈值可以大于或等于单个车道的宽度。可选地，电子设备还可以根据车辆当前的位置确定当前的车道宽度，获取与当前的车道宽度对应的第一距离阈值。当横移距离的绝对值大于或等于第一距离阈值时，电子设备确定车辆变道；当横移距离的绝对值小于第一距离阈值时，则电子设备确定车辆未变道。进一步地，电子设备还可以根据横移距离的正负信息确定车辆变道的方向，具体的，横移距离为正数时的变道方向与横移距离为负数时的变道相反。横移距离的正负与变道方向的关系可以通过惯导数据中角速度的方向来确定，在此不做限定。
本申请实施例提供的车辆变道识别方法，可以获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据，根据惯导数据中包含的方向盘波动值和角速度变化值中的至少一种确定变线的起点标识和终点标识，根据惯导数据中起点标识与终点标识之间的位置变化信息确定车辆的横移距离，当该横移距离的绝对值大于或等于第一距离阈值时，则确定车辆变道。由于可以根据车辆的惯导数据确定车辆变线的起点和终点，进而根据起点和终点之间的位置变化信息确定车辆的横移距离来判断车辆是否变道，避免在堵车、恶劣天气、道路车线磨损严重等情况下摄像头提供的变线信息不稳定、准确性低导致变道识别结果不准确的问题，可以提高车辆变道识别的准确性。
图2为一个实施例中车辆变道的示意图。如图2所示，车辆从位置202开始变线，在位置204结束变线，电子设备可以获取位置202对应的惯导数据的数据标识作为起点标识，及获取位置204对应的惯导数据的数据标识作为终点标识，进而根据起点标识和终点标识之间的位置变化信息确定车辆的横移距离206。当车辆的横移距离206超过第一距离阈值，则电子设备确定车辆变道。
在一个实施例中，提供的车辆变道识别方法还包括：当横移距离的绝对值小于第一距离阈值，则确定车辆未变道；当横移距离的绝对值大于或等于第一距离阈值，且小于第二距离阈值时，则确定车辆的变道数为第一变道数；当横移距离的绝对值大于或等于第二距离阈值，且小于第三距离阈值时，则确定车辆的变道数为第二变道数；其中，第一距离阈值小于第二距离阈值，第二距离阈值小于第三距离阈值，第一变道数小于第二变道数。
第一距离阈值可以根据第一变道数个车道的宽度来确定的。第二距离阈值可以根据第二变道数个车道宽度来确定的，第三车道距离阈值则可以根据第三变道数个车道宽度来确定。具体地，第二距离阈值大于或等于第二变道数个车道宽度，第三距离阈值可以大于或等于第三变道个车道宽度。例如，当单个车道宽度为2.7米时，若第一变道数为1，则第一距离阈值可以是2.8米；若第二变道数为2，则第二距离阈值可以是5.7米等，不限于此。
通过划分不同的距离阈值，电子设备可以根据车辆的横移距离与距离阈值之间的大小确定变道的数量，可以提高车辆变道识别的精确性。
图3为另一个实施例中车辆变道识别方法的流程图。如图3所示，在一个实施例中，提供的车辆变道识别方法包括：
步骤302，获取车辆的当前位置。
电子设备可以通过GPS(Global Positioning System，全球定位***)获取车辆的当前位置。在一些实施例中，电子设备还可以结合基站定位、WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)定位等方式获取车辆的当前位置。
步骤304，基于当前位置确定车辆当前的直行道路。
电子设备可以基于当前位置与地图数据确定车辆当前的直行道路。地图数据是指具有地图采集权限的企业，通过测量的方式将实际生活中的街道、桥梁等路况，按照一般道路、城市快速路、高速路等若干等级区分的一种数据形式。在地图数据中，路段为一个基本的道路单位，为同一段没有角度变化的道路。当存在角度变化的道路时，则基于抽象的角度变化的点将道路划分为至少两段道路路段1、路段2…具体地，电子设备可以根据当前位置匹配到地图数据的对应位置，则该对应位置所在的路段即为车辆当前的直行道路。
步骤306，当直行道路的长度大于或等于预设距离阈值时，则执行获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据的操作。
预设距离阈值可以根据实际应用需求进行设定。具体地，预设距离阈值可以根据道路弯曲时对车辆变线不产生影响的最短距离来确定。例如，预设距离阈值可以是300米、400米、450米、500米等，不限于此。车辆的直行道路的长度大于或等于预设距离阈值，则说明车辆在预设距离阈值内直行，电子设备可以在当直行道路的长度大于或等于预设距离阈值时，则执行获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据，进而根据该惯导数据确定车辆是否变道的操作。可选地，电子设备获取的车辆在行驶过程中产生的惯导数据为车辆在该直行道路上行驶时产生的惯导数据。
在一个实施例中，如图4所示，提供的车辆变道识别方法还可以包括：
步骤362，当直行道路的长度小于预设距离阈值时，基于当前位置确定与预设距离阈值匹配的至少两段子直行道路。
电子设备基于当前位置确定与预设距离阈值匹配的至少两段子直行道路，具体地，电子设备可以以当前的直行道路为始，逐个获取上一个直行道路，直至获取的至少两段直行道路的长度和大于或等于预设距离阈值。
可选地，电子设备可以以当前位置为终点位置，根据地图数据获取与该终点位置的距离为预设距离阈值的目标路段，将该目标路段中与终点位置的距离为预设距离阈值的位置作为起点位置，从而根据地图数据中的路段获取从起点位置至终点位置之间的子直行道路。当车辆当前的直行道路的长度小于预设距离阈值时，则电子设备获取的子直行道路的数量大于或等于2。
在一个实施例中，电子设备可以在车辆的行驶过程中实时检测车辆的位置，根据车辆的位置匹配到地图数据中对应的路段，以任意位置为起点，与该起点的距离为预设距离阈值的位置作为终点，从而根据车辆行驶过程的位置确定起点和终点所在的道路、以及起点和终点之间的路段作为子直行道路。进一步地，电子设备还可以在根据车辆行驶过程的位置确定起点和终点之间的路段作为子直行道路的过程中，判断上一路段的终点与本次路段的起点是否相同，当不相同时，可以将地图数据中上一路段的终点与本次路段的起点的道路作为子直行道路，从而避免路段长度较短而导致电子设备获取的子直行道路发生跳跃的情况。
步骤364，获取至少两段子直行道路的长度和与偏移角度和。
电子设备将获取的至少两段子直行道路的长度相加的和即为长度和。电子设备获取至少两段子直行道路的偏移角度和，具体地，电子设备可以获取与子直行道路对应的路段，将每个路段之间的偏移角度之和作为该偏移角度和。
步骤366，当长度和与目标长度值匹配和/或偏移角度和小于预设角度值时，则执行获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据的操作。
长度和与目标长度值匹配和/或偏移角度和小于预设角度值的情况可以包括：长度和与目标长度值匹配、偏移角度和小于预设角度值、长度和与目标长度值匹配且偏移角度和小于预设角度值。电子设备在长度和与目标长度值匹配和/或偏移角度和小于预设角度值时，可以判定车辆在预设距离阈值内直行，进而获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据。目标长度值为至少两段子直行道路中第一个子直行道路的起点与最后一个子直行道路的终点之间的直线距离值。具体地，长度和与目标长度值匹配，即长度和与目标长度值之间的差值在预设差值范围内。其中，预设差值范围可以根据实际需求进行设定，例如可以是1米、2米、5米、10米等，不限于此。预设角度值可以根据车辆实际行驶过程中的偏移角度和来设定，在此不做限定。例如，预设角度值可以是5度、10度、12度、15度等，不限于此。
步骤308，获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据。
步骤310，根据惯导数据确定变线的起点标识和终点标识。
步骤312，从惯导数据中获取起点标识至终点标识之间的位置变化信息。
步骤314，基于位置变化信息确定车辆的横移距离。
步骤316，当横移距离大于或等于第一距离阈值时，则确定车辆变道。
通过检测车辆当前的直行道路，当当前的直行道路的长度大于或预设距离阈值，或者当当前的直行道路小于预设距离阈值，且基于当前位置与预设距离阈值确定的至少两段子直行道路满足长度和与目标长度值匹配与偏移角度和小于预设角度值中的至少一项时，电子设备可以确定车辆在预设距离阈值内直行，从而车辆在行驶过程中产生的惯导数据进行车辆变道识别，即在车辆直行时利用惯导数据进行变道识别，可以避免由于驾驶习惯或道路弯曲程度不同等造成误识别，如将向右转弯的弧形路识别为向右变线的情况，可以提高变道识别的准确性。
图5为一个实施例中确定变线的起点标识的流程图。如图5所示，在一个实施例中，提供的车辆变道识别方法中根据惯导数据确定变线的起点标识和终点标识的过程包括：
步骤502，从惯导数据中获取预设时间范围内的方向盘波动值。
预设时间范围可以实际应用需求来设定，在此不做限定。例如，预设时间范围可以是0.2s、0.3s、0.5s、0.6s等，不限于此。电子设备可以从惯导数据中获取预设时间范围内的方向盘波动值。
步骤504，获取大于或等于目标波动阈值的方向盘波动值的第一数量，或方向盘波动值连续递增的递增次数。
第一数量为预设时间范围中大于或等于目标波动阈值的方向盘波动值的数量。方向盘波动值连续递增的递增次数即为方向盘波动值连续增加时，方向盘波动值的数量减一。例如，当有6个方向盘波动值30、35、44、53、55、57连续递增时，对应的连续递增次数为6-1＝5次。可选地，电子设备还可以预设方向盘波动值递增的规则，具体地，电子设备可以上一方向盘波动值与当前方向盘波动值的差值在预设范围内时，则确定上一方向盘波动值与当前方向盘波动值递增。例如，当预设范围为大于4时，则前述例子中连续递增的方向盘波动值为30、35、44、53，则对应的递增次数应该为3次。其中，预设范围可以根据实际应用需求进行设定，在此不做限定。可选地，该预设范围也可以根据目标波动阈值来确定，例如可以是目标阈值的五分之一、十分之一等，不限于此。电子设备可以获取大于或等于目标波动阈值的方向盘波动值的第一数量，或方向盘波动值连续递增的递增次数。
目标波动阈值可以根据车辆在实际行驶过程中变道时，方向盘的波动值来确定，在此不做限定。例如，目标波动阈值可以是20、25、40、48等不限于此。可选地，在一个实施例中，电子设备还可以检测车辆在行驶过程中的车辆速度，获取与车辆速度相对应的目标波动阈值。电子设备可以预先设定不同车辆速度对应的波动阈值，进而根据车辆当前的车辆速度获取相对应的目标波动阈值。具体地，电子设备预先设定的车辆速度对应的波动阈值是根据车辆实际行驶过程中不同车辆速度在直行时和变道时方向盘的波动值来确定的。例如，当车辆速度为30km/h时，若车辆在实际行驶过程中直行时方向盘的波动区间为小于80，则目标波动阈值可以是大于或等于80的值，例如80、83、90等，不限于此。
步骤506，检测惯导数据中大于或等于变化阈值的角速度变化值的第二数量。
电子设备可以持续获取车辆在行驶过程中产生的角速度变化值。具体地，电子设备可以获取与当前时刻的间隔在预设时长内惯导数据中包含的角速度变化值；也可以获取预设数量的角速度变化值，例如，获取50个、60个、65个角速度变化值等，电子设备可以在每次检测之后对角速度变化值进行更新。第二数量为预设数量或预设时长中，大于或等于变化阈值的角速度变化值的数量。变化阈值可以根据实际应用需求来设定，在此不做限定。如变化阈值可以是2度每秒、4度每秒、5度每秒等不限于此。
步骤508，当满足第一数量大于第一数量阈值、递增次数大于预设递增次数、第二数量大于第二数量阈值中的至少一项时，获取第一个大于目标波动阈值的目标方向盘波动值。
第一数量阈值、第二数量阈值、预设递增次数均可以根据实际应用需求来设定，在此不做限定。通常，预设时间范围内采集的方向盘波动值的数量越多，则第一数量阈值和预设递增次数可以越大。例如，当该频率为20个每秒、预设时间范围为0.2s时，则预设时间范围内采集的方向盘波动值的数量为4个，此时第一数量阈值可以是2、或者3等，不限于此。类似地，预设数量或预设时长越大，则第二数量阈值可以越大。第二数量阈值小于采集的角速度变化值的数量，如预设数量为50个时，第二数量阈值可以是5个、10个、15个等，不限于此。
电子设备可以在满足第一数量大于第一数量阈值、递增次数大于预设递增次数、第二数量大于第二数量阈值中的至少一项时，获取第一个大于目标波动值的目标方向盘波动值。以条件为满足第一数量大于第一数量阈值且第二数量大于第二数量阈值为例，当第一数量阈值为2、第二数量阈值为8时，电子设备可以在第一数量大于2，并且第二数量大于8时，则获取第一个大于目标波动阈值的目标方向盘波动值。
步骤510，将目标方向盘波动值对应的数据标识作为起点标识。
具体地，电子设备获取与该目标方向波动值对应的数据标识，将该数据标识作为变线的起点标识。
通过从惯导数据中获取预设时间范围内的方向盘波动值，获取大于或等于目标波动阈值的方向盘波动值的第一数量，或方向盘波动值连续递增的递增次数，当满足第一数量大于第一数量阈值、递增次数大于预设递增次数、第二数量大于第二数量阈值中的至少一项时，将第一个大于目标波动阈值的目标方向盘波动值对应的数据标识作为车辆变线的起点标识，可以提高起点标识检测的准确性，进而提高变道识别的准确性。
图6为一个实施例中确定变线的终点标识的流程图。如图6所示，在一个实施例中，提供的车辆变道识别方法中根据惯导数据确定变线的起点标识和终点标识的过程还可以包括：
步骤602，从惯导数据中获取在起点标识之后的方向盘波动值。
在起点标识之后的数据即生成时间大于起点标识对应的惯导数据生成时间的数据。电子设备可以从惯导数据中获取生成时间大于起点标识的数据的生成时间的方向盘波动值和角速度波动值。
步骤604，获取小于目标波动阈值的方向盘波动值的第三数量、或方向盘波动值连续递减的递减次数。
方向盘波动值连续递减的递减次数即为方向盘波动值连续减小时，方向盘波动值的数量减一。例如，当存在5个连续递减的方向盘波动值为40、35、29、23、22时，则对应的连续递减次数为4次。可选地，电子设备还可以预设方向盘波动值递减的规则，具体地，电子设备可以上一方向盘波动值与当前方向盘波动值的差值在预设范围内时，则确定上一方向盘波动值与当前方向盘波动值递减。例如，当预设范围为大于4时，则前述例子中23与22可以视为未递减，则对应的递减次数应该为3次。其中，预设范围可以根据实际应用需求进行设定，在此不做限定。可选地，该预设范围也可以根据目标波动阈值来确定，例如可以是目标阈值的五分之一、十分之一等，不限于此。
电子设备可以获取小于目标波动阈值的方向盘波动值的第二数量、方向盘波动值连续递减的递减次数。
步骤606，当第三数量大于第二数量阈值和/或递减次数大于预设递减次数时，将第一个小于目标波动阈值的方向盘波动值对应的数据标识作为终点标识。
第三数量大于第三数量阈值和/或递减次数大于预设递减次数即为：第三数量大于第三数量阈值、或递减次数大于预设递减次数、或者第三数量大于第三数量阈值且递减次数大于预设递减次数。其中，第三数量阈值，预设递减次数均可以根据实际应用需求来设定，在此不做限定。例如，第三数量阈值可以是5、6、7、8等，不限于此。预设递减次数可以是3次、4次、5次、6次等，不限于此。当第三数量大于第三数量阈值和/或递减次数大于预设递减次数时，则电子设备将第一个小于目标波动阈值的方向盘波动值对应的数据标识作为变线的终点标识。可选地，电子设备还可以结合角速度变化值确定车辆变线的终点标识。
进一步，电子设备还可以在确定车辆变线的起点标识后，当与起点标识的距离超过预设终点距离仍未检测到终点标识时，对变道识别算法进行初始化，即重新开始检测车辆变线的起点标识。
通过从惯导数据中获取在起点标识之后的方向盘波动值，当该方向盘波动值满足条件时，则将第一个小于目标波动阈值的方向盘波动值对应的数据标识作为车辆变线的终点标识，并且在与起点标识的距离超过预设终点距离仍未检测到终点标识时，对变道识别算法进行初始化，可以提高车辆变道识别的准确性。
在一个实施例中，提供了一种车辆变道识别方法，实现该方法的具体操作如下：
首先，电子设备获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据。
可选地，电子设备可以检测车辆是否在预设距离阈值内直行，当车辆在预设距离阈值内直行时，则电子设备获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据。
可选地，当预设距离阈值为X，电子设备可以在车辆当前的直行道路的长度大于或等于X时，确定车辆在预设距离阈值内直行。
可选地，当车辆当前的直行道路的长度小于X时，电子设备可以基于车辆的当前位置获取与预设距离阈值匹配的至少两段子直行道路，当至少两段子直行道路的长度和与目标长度值匹配、且至少两段子直行道路的偏移角度和小于预设角度值时，则电子设备确定车辆在预设距离阈值内直行。
接着，电子设备根据惯导数据确定变线的起点标识和终点标识。
可选地，电子设备可以根据惯导数据中包含的方向盘波动值和角速度变化值中的至少一种确定变线的起点标识和终点标识。
可选地，电子设备还可以在与起点标识的距离超过预设终点距离，仍未检测到终点标识时，对车辆变道识别算法进行初始化。
接着，电子设备从惯导数据中获取起点标识至终点标识之间的位置变化信息。具体地，电子设备可以获取起点标识至终点标识之间的各个目标数据标识，从而获取与各个目标数据标识对应的位置变化信息。位置变化信息可以但不限于包括距离变化值及角度变化值。可选地，位置变化信息也可以是距离变化值和弧度变化值等，不限于此。
接着，电子设备基于位置变化信息确定车辆的横移距离。具体地，电子设备可以根据每一组位置变化信息计算得到对应的单次横移距离，将起点标识与终点标识之间所有位置变化信息得到的单次横移距离相加即为车辆在变线过程中的横移距离。
接着，当横移距离的绝对值大于或等于第一距离阈值时，则确定车辆变道。进一步地，电子设备还可以根据横移距离的正负信息确定车辆变道的方向，具体的，横移距离为正数时的变道方向与横移距离为负数时的变道相反。
可选地，当横移距离的绝对值小于第一距离阈值，则电子设备确定车辆未变道；当横移距离的绝对值大于或等于第一距离阈值，且小于第二距离阈值时，则电子设备确定车辆的变道数为第一变道数；当横移距离的绝对值大于或等于第二距离阈值，且小于第三距离阈值时，则电子设备确定车辆的变道数为第二变道数。
应该理解的是，虽然图1、3-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1、3-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种车辆变道识别装置，包括：数据获取模块702、标识确定模块704、变化信息获取模块706、横移距离确定模块708和变道确定模块710，其中：
数据获取模块702，用于获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据；
标识确定模块704，用于根据惯导数据确定变线的起点标识和终点标识；
变化信息获取模块706，用于从惯导数据中获取起点标识至终点标识之间的位置变化信息；
横移距离确定模块708，用于基于位置变化信息确定车辆的横移距离；
变道确定模块710，用于当横移距离的绝对值大于或等于第一距离阈值时，则确定车辆变道。
在一个实施例中，数据获取模块702还可以用于获取车辆的当前位置；基于当前位置确定车辆当前的直行道路；当直行道路的长度大于或等于预设距离阈值时，则执行获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据的操作。
在一个实施例中，数据获取模块702还可以用于当直行道路的长度小于预设距离阈值时，基于当前位置确定与预设距离阈值匹配的至少两段子直行道路；获取至少两段子直行道路的长度和与偏移角度和；当长度和与目标长度值匹配和/或偏移角度和小于预设角度值时，则执行获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据的操作。
在一个实施例中，标识确定模块704还可以用于从惯导数据中获取预设时间范围内的方向盘波动值；获取大于或等于目标波动阈值的方向盘波动值的第一数量，或方向盘波动值连续递增的递增次数；检测惯导数据中大于或等于变化阈值的角速度变化值的第二数量；当满足第一数量大于第一数量阈值、递增次数大于预设递增次数、第二数量大于第二数量阈值中的至少一项时，获取第一个大于目标波动阈值的目标方向盘波动值；将目标方向盘波动值对应的数据标识作为起点标识。
在一个实施例中，标识确定模块704还可以用于从惯导数据中获取在起点标识之后的方向盘波动值；获取小于目标波动阈值的方向盘波动值的第三数量、方向盘连续递减的递减次数；当第三数量大于第三数量阈值和/或递减次数大于预设递减次数时，将第一个小于目标波动阈值的方向盘波动值对应的数据标识作为终点标识。
在一个实施例中，提供的车辆变道识别装置还可以包括波动阈值确定模块712，波动阈值确定模块712用于检测车辆在行驶过程中的车辆速度；获取与车辆速度相对应的目标波动阈值。
在一个实施例中，变道确定模块710还可以用于当横移距离的绝对值小于第一距离阈值，则确定车辆未变道；当横移距离的绝对值大于或等于第一距离阈值，且小于第二距离阈值时，则确定车辆的变道数为第一变道数；当横移距离的绝对值大于或等于第二距离阈值，且小于第三距离阈值时，则确定车辆的变道数为第二变道数；其中，第一距离阈值小于第二距离阈值，第二距离阈值小于第三距离阈值，第一变道数小于第二变道数。
关于车辆变道识别装置的具体限定可以参见上文中对于车辆变道识别方法的限定，在此不再赘述。上述车辆变道识别装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种电子设备，该电子设备可以内置于车辆以对车辆进行变道识别，该电子设备也可以独立于车辆，通过接收车辆发送的惯导数据以对车辆进行变道识别。电子设备的内部结构图可以如图8所示。该电子设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆变道识别方法。该电子设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据；
根据惯导数据确定变线的起点标识和终点标识；
从惯导数据中获取起点标识至终点标识之间的位置变化信息；
基于位置变化信息确定车辆的横移距离；
当横移距离的绝对值大于或等于第一距离阈值时，则确定车辆变道。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取车辆的当前位置；
基于当前位置确定车辆当前的直行道路；
当直行道路的长度大于或等于预设测试阈值时，则执行获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据的操作
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
当直行道路的长度小于预设距离阈值时，基于当前位置确定与预设距离阈值匹配的至少两段子直行道路；
获取至少两段子直行道路的长度和与偏移角度和；
当长度和与目标长度值匹配和/或偏移角度和小于预设角度值时，则执行获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据的操作。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
从惯导数据中获取预设时间范围内的方向盘波动值；
获取大于或等于目标波动阈值的方向盘波动值的第一数量，或方向盘波动值连续递增的递增次数；
检测惯导数据中大于或等于变化阈值的角速度变化值的第二数量；
当满足第一数量大于第一数量阈值、递增次数大于预设递增次数、第二数量大于第二数量阈值中的至少一项时，获取第一个大于目标波动阈值的目标方向盘波动值；
将目标方向盘波动值对应的数据标识作为起点标识。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
从惯导数据中获取在起点标识之后的方向盘波动值；
获取小于目标波动阈值的方向盘波动值的第三数量、方向盘连续递减的递减次数；
当第三数量大于第三数量阈值和/或递减次数大于预设递减次数时，将第一个小于目标波动阈值的方向盘波动值对应的数据标识作为终点标识。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
检测车辆在行驶过程中的车辆速度；
获取与车辆速度相对应的目标波动阈值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
当横移距离的绝对值小于第一距离阈值，则确定车辆未变道；
当横移距离的绝对值大于或等于第一距离阈值，且小于第二距离阈值时，则确定车辆的变道数为第一变道数；
当横移距离的绝对值大于或等于第二距离阈值，且小于第三距离阈值时，则确定车辆的变道数为第二变道数；
其中，第一距离阈值小于第二距离阈值，第二距离阈值小于第三距离阈值，第一变道数小于第二变道数。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据；
根据惯导数据确定变线的起点标识和终点标识；
从惯导数据中获取起点标识至终点标识之间的位置变化信息；
基于位置变化信息确定车辆的横移距离；
当横移距离的绝对值大于或等于第一距离阈值时，则确定车辆变道。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取车辆的当前位置；
基于当前位置确定车辆当前的直行道路；
当直行道路的长度大于或等于预设距离阈值时，则执行获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据的操作。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当直行道路的长度小于预设距离阈值时，基于当前位置确定与预设距离阈值匹配的至少两段子直行道路；
获取至少两段子直行道路的长度和与偏移角度和；
当长度和与目标长度值匹配和/或偏移角度和小于预设角度值时，则执行获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据的操作。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
从惯导数据中获取预设时间范围内的方向盘波动值；
获取大于或等于目标波动阈值的方向盘波动值的第一数量，或方向盘波动值连续递增的递增次数；
检测惯导数据中大于或等于变化阈值的角速度变化值的第二数量；
当满足第一数量大于第一数量阈值、递增次数大于预设递增次数、第二数量大于第二数量阈值中的至少一项时，获取第一个大于目标波动阈值的目标方向盘波动值；
将目标方向盘波动值对应的数据标识作为起点标识。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
从惯导数据中获取在起点标识之后的方向盘波动值；
获取小于目标波动阈值的方向盘波动值的第三数量、方向盘连续递减的递减次数；
当第三数量大于第三数量阈值和/或递减次数大于预设递减次数时，将第一个小于目标波动阈值的方向盘波动值对应的数据标识作为终点标识。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
检测车辆在行驶过程中的车辆速度；
获取与车辆速度相对应的目标波动阈值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当横移距离的绝对值小于第一距离阈值，则确定车辆未变道；
当横移距离的绝对值大于或等于第一距离阈值，且小于第二距离阈值时，则确定车辆的变道数为第一变道数；
当横移距离的绝对值大于或等于第二距离阈值，且小于第三距离阈值时，则确定车辆的变道数为第二变道数；
其中，第一距离阈值小于第二距离阈值，第二距离阈值小于第三距离阈值，第一变道数小于第二变道数。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车辆变道识别方法，所述方法包括：
获取所述车辆的当前位置；
基于所述当前位置确定所述车辆当前的直行道路；
基于所述直行道路，获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据；
根据所述惯导数据确定变线的起点标识和终点标识，包括：根据所述惯导数据中包含的方向盘波动值和角速度变化值检测车辆是否变线，当检测到车辆开始变线时，将变线起点所对应的惯导数据的数据标识作为起点标识，当检测到车辆结束变线时，将变线终点所对应的惯导数据的数据标识作为终点标识；
从所述惯导数据中获取所述起点标识至所述终点标识之间的位置变化信息；
基于所述位置变化信息确定所述车辆的横移距离；
当所述横移距离的绝对值大于或等于第一距离阈值时，则确定所述车辆变道。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述直行道路，获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据包括：
当所述直行道路的长度大于或等于预设距离阈值时，则执行所述获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据的操作。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述直行道路，获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据包括：
当所述直行道路的长度小于所述预设距离阈值时，基于所述当前位置确定与所述预设距离阈值匹配的至少两段子直行道路；
获取所述至少两段子直行道路的长度和与偏移角度和；
当所述长度和与目标长度值匹配和/或所述偏移角度和小于预设角度值时，则执行所述获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据的操作。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述惯导数据确定变线的起点标识和终点标识，包括：
从所述惯导数据中获取预设时间范围内的方向盘波动值；
获取大于或等于目标波动阈值的方向盘波动值的第一数量，或所述方向盘波动值连续递增的递增次数；
检测所述惯导数据中大于或等于变化阈值的角速度变化值的第二数量；
当满足所述第一数量大于第一数量阈值、所述递增次数大于预设递增次数和所述第二数量大于第二数量阈值中的至少一项时，获取第一个大于所述目标波动阈值的目标方向盘波动值；
将所述目标方向盘波动值对应的数据标识作为所述起点标识。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述惯导数据确定变线的起点标识和终点标识，还包括：
从所述惯导数据中获取在所述起点标识之后的方向盘波动值；
获取小于所述目标波动阈值的方向盘波动值的第三数量、或所述方向盘连续递减的递减次数；
当所述第三数量大于第三数量阈值和/或所述递减次数大于预设递减次数时，将第一个小于所述目标波动阈值的方向盘波动值对应的数据标识作为所述终点标识。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测所述车辆在行驶过程中的车辆速度；
获取与所述车辆速度相对应的目标波动阈值。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述横移距离的绝对值小于所述第一距离阈值，则确定所述车辆未变道；
当所述横移距离的绝对值大于或等于所述第一距离阈值，且小于第二距离阈值时，则确定所述车辆的变道数为第一变道数；
当所述横移距离的绝对值大于或等于所述第二距离阈值，且小于第三距离阈值时，则确定所述车辆的变道数为第二变道数；
其中，所述第一距离阈值小于所述第二距离阈值，所述第二距离阈值小于所述第三距离阈值，所述第一变道数小于所述第二变道数。
8.一种车辆变道识别装置，其特征在于，所述装置包括：
当前位置获取模块，用于获取所述车辆的当前位置；
直行道路确定模块，用于基于所述当前位置确定所述车辆当前的直行道路；
数据获取模块，用于基于所述直行道路，获取车辆在行驶过程中产生的惯导数据；
标识确定模块，用于根据所述惯导数据确定变线的起点标识和终点标识，包括：根据所述惯导数据中包含的方向盘波动值和角速度变化值检测车辆是否变线，当检测到车辆开始变线时，将变线起点所对应的惯导数据的数据标识作为起点标识，当检测到车辆结束变线时，将变线终点所对应的惯导数据的数据标识作为终点标识；
变化信息获取模块，用于从所述惯导数据中获取所述起点标识至所述终点标识之间的位置变化信息；
横移距离确定模块，用于基于所述位置变化信息确定所述车辆的横移距离；
变道确定模块，用于当所述横移距离的绝对值大于或等于第一距离阈值时，则确定所述车辆变道。
9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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