JP6260114B2 - 走行路情報生成装置 - Google Patents
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Description
[1.構成]
図1に示す走行路情報収集システムは、複数の車両のそれぞれに搭載された車載装置1と、通信ネットワーク(例えばモバイル通信網やインターネット)を介して車載装置1と無線通信可能なサーバ2と、を備える。
記憶部14は、各種データを記憶する。本実施形態では、電気的に記憶内容の書換えが可能な不揮発性の記憶装置であるフラッシュメモリが用いられる。
制御部16は、コンピュータを用いて構成されており、プログラムに従い各種処理を実行する。
通信部21は、車載装置1との間で電波による無線通信を行う。
制御部24は、コンピュータを用いて構成されており、プログラムに従い各種処理を実行する。
次に、新規走行路の情報を生成するために制御部24が実行する走行路情報生成処理について、図2のフローチャートを用いて説明する。なお、図2の走行路情報生成処理は、定期的に(例えば1日1回)実行される。
一方、制御部24は、処理対象の走行軌跡データの中に路外軌跡データが含まれていると判定した場合には(S102:YES)、非案内路判定処理を実行する(S103)。非案内路判定処理の具体的処理内容は後述するが(図6)、この処理により、路外軌跡データに含まれる位置情報である路外位置情報が、車両のナビゲーションシステムで経路案内を行わない走行路での走行軌跡を表すものであるか否かが判定される。なお、本実施形態において、経路案内を行わない走行路とは、駐車場及び生活道路(住宅地内走行路)である。
まず、制御部24は、路外軌跡データの密集度(路外位置情報の表す測位点の密集度)が高いか否かを判定する(S201)。具体的には、図7(A)に示すように、制御部24は、路外軌跡データ(路外位置情報の表す測位点)を含む領域であって既存走行路(この例では既存走行路R1,R2)を含まない領域である路外領域Arを設定する。例えば、測位点ごとに、当該測位点を中心とするポリゴン領域(例えば一定半径の円領域)を設定し、包含されるポリゴン領域の割合が所定割合(例えば90%)以上となるように路外領域Arを設定してもよい。なお、このような設定方法では、測位点がある程度密集していることが前提となるが、その密集度はポリゴン領域の大きさに依存するため、S201でいう密集度が高くない場合も含まれる。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
[3A]サーバ2は、車両の走行軌跡を離散的な位置で表す位置情報と、位置情報の表す位置での車両の走行方向を表す方向情報と、を取得する(S101)。そして、サーバ2は、地図データの表す地図に存在する走行路から外れた走行軌跡を表す位置情報である路外位置情報に基づいて、地図データの表す地図に存在しない走行路である新規走行路の情報を生成する(S103〜S107)。具体的には、サーバ2は、路外位置情報と、当該路外位置情報の表す位置での車両の走行方向を表す方向情報と、に基づいて、新規走行路の一部を表す部分走行路を推測する(S106)。そして、サーバ2は、特定した部分走行路に基づいて新規走行路の形状を推測する(S107)。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
[4F]上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
Claims (6)
- 車両の走行軌跡を離散的な位置で表す位置情報と、前記位置情報の表す位置での前記車両の走行方向を表す方向情報と、前記位置情報の表す位置での前記車両の走行速度を表す速度情報と、を取得する取得手段(S101)と、
地図データの表す地図に存在する走行路から外れた走行軌跡を表す前記位置情報である路外位置情報に基づいて、前記地図データの表す地図に存在しない走行路である新規走行路の情報を生成する生成手段(S103〜S107)と、
を備え、
前記生成手段は、
前記路外位置情報と、当該路外位置情報の表す位置での前記車両の走行方向を表す前記方向情報と、当該路外位置情報の表す位置での前記車両の走行速度を表す前記速度情報と、に基づいて、前記新規走行路の一部を表す部分走行路を推測し、当該部分走行路に基づいて前記新規走行路の形状を推測する推測手段(S106〜S107)を備え、
前記推測手段は、
前記路外位置情報の表す位置から前記方向情報の表す走行方向へ延びる前記部分走行路であって、前記速度情報の表す走行速度が高いほど長い前記部分走行路を推測し、
互いに近くに位置することを表す位置条件を満たす複数の前記路外位置情報について、前記方向情報の表す走行方向が類似する場合には、当該複数の路外位置情報に基づき推測した複数の前記部分走行路を、当該方向情報の表す走行方向を同一方向に統一して連結し、1つの連結部分走行路を生成した上で、前記新規走行路の形状を推測する
ことを特徴とする走行路情報生成装置。 - 請求項1に記載の走行路情報生成装置であって、
前記推測手段は、前記部分走行路を、他の前記部分走行路の延長線上まで延長することで、前記新規走行路の形状を推測する
ことを特徴とする走行路情報生成装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の走行路情報生成装置であって、
前記生成手段は、前記路外位置情報の表す位置を含む領域であって前記地図データの表す地図に存在する走行路が含まれない路外領域を設定し、前記路外領域に含まれる前記路外位置情報の表す位置での前記方向情報のばらつき度合いに基づいて、前記路外領域における前記路外位置情報が、駐車場及び生活道路のうち少なくとも一方での走行軌跡を表すものであるかを判定する非案内路判定手段(S103)を備える
ことを特徴とする走行路情報生成装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の走行路情報生成装置であって、
前記推測手段は、前記位置条件を満たす複数の前記路外位置情報について、前記方向情報の表す走行方向が類似する場合には、当該複数の路外位置情報に基づき推測した複数の前記部分走行路を、当該方向情報の表す走行方向をそれらの平均値となる方向に統一して連結し、1つの連結部分走行路を生成する
ことを特徴とする走行路情報生成装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の走行路情報生成装置であって、
前記推測手段は、前記位置条件を満たす複数の前記路外位置情報について、前記方向情報の表す走行方向が類似する場合には、当該複数の路外位置情報に基づき推測した複数の前記部分走行路のうち、前記路外位置情報の表す位置が、統一した方向に沿った最後尾となる位置から、当該統一した方向へ延びる前記連結部分走行路であって、複数の前記部分走行路の長さを合計した長さの前記連結部分走行路を生成する
ことを特徴とする走行路情報生成装置。 - 請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の走行路情報生成装置であって、
前記推測手段は、前記部分走行路を推測することにより前記新規走行路の形状を折れ線状に推測した後に曲線状に変換することで、前記新規走行路の全体形状を曲線状に推測する曲線推測手段を備える
ことを特徴とする走行路情報生成装置。
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