CN105667516B - 用于估测车辆行驶车道的***与方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种用于检测行驶车辆是否已变换行驶车道和估测车辆行驶车道的***和方法。发明包括识别最接近车辆左右两侧的路面标线，按照预定的时间间隔计算车辆和所识别的路面标线间的横向距离的变化量，当计算所得变化量大于阈值时，估测行驶车道已发生变换。同样，可估测车道发生变换的方向，在此变换方向上，车辆和路面标线间的横向距离在可检测到行驶车道的变换的时间段之前的一时间段内减小。由此，因为只有邻近车辆的路面标线被识别，且车辆行驶车道是否变换和车道变换方向根据车辆和路面标线间的横向距离变化来确定，所以能够对车辆行驶车道进行简单而精确的估测。

Description

用于估测车辆行驶车道的***与方法
相关申请的交叉引用
本申请依据35 U.S.C.§119，要求韩国申请号为10-2014-0171968、申请日为2014年12月3日的韩国专利申请的优先权，其全部内容以引用方式结合于此。
技术领域
本发明涉及一种提供关于车辆行驶车道信息的***和方法，具体来说，涉及一种通过利用车辆附近被识别的路面标线信息，并估测车辆当前行驶车道以判断车辆行驶车道已经改变的***和方法。
背景技术
为了车辆安全和方便驾驶员驾驶，人们已对高级驾驶员辅助***(ADAS)或车辆对车辆(V2V)通讯技术进行了积极的研发，而ADAS或V2V要求的关键信息之一就是车辆行驶车道的准确信息。
为了获取车辆行驶的车道的信息，可以采用一种方法，通过使用车辆行驶道路信息和基于全球定位***(GPS)信号的车辆位置信息来获取行驶车道信息。然而，GPS信号误差使得精确识别车辆行驶车道变得非常困难，且不能精确识别行驶车道，由此导致使用ADAS或V2V提供的服务具有不可靠性。
在众多相关技术中，申请号为10-2014-0087860的韩国公开“估测当前车道的方法”(以下称为“相关技术1”)目的是解决前面所述问题，并识别车辆行驶车道。
为了解决由于GPS信息的误差而导致不能准确估测车辆在横向方向上的位置这个问题，相关技术1采用了一种方案，通过安装在车辆上的摄像机传感器来识别车辆左右路面标线，并根据车辆行驶道路信息来估测车辆行驶车道。
然而，相关技术1所基于的技术方案在识别车辆左右路面标线时，即使是不在车辆邻近处的路面标线也会被识别并与道路信息对比用以估测行驶车道。因此，当附近有其他车辆驶过或不易通过摄像机传感器识别路面标线时，不能估测行驶车道。
同时，当不能仅仅通过所识别的路面标线信息和道路信息来估测驾驶车道时，驾驶员需要变换车道，并随后比较两次估测值，以确定行驶车道，导致不必要的车道变换，引起不便。
发明内容
相应的，本发明提供一种***和方法，该***和方法通过利用车辆和所识别的路面标线间横向距离的变化，使得行驶车辆能够识别距离车辆最近的路面标线并估测车辆行驶车道。
在一个大的方面，用于估测车辆行驶车道的***包括：路面标线识别单元，用于识别车辆行驶车道的路面标线；车道变换确定单元，用于在预设的时间间隔计算车辆和所识别的路面标线间距离变化，并将计算所得的变化量与预设值比较，得到车道变化信息；以及行驶车道估测单元，用于在车辆行驶车道信息和车道变化信息的基础上估测行驶车道。
车道变化确定单元可以产生车道变化信息，包括计算所得变化量是否等于或大于预设值，和关于车辆运动方向的信息；或者产生车道变化信息，包括方向信息，在这个方向上，车辆和所识别的路面标线间的距离在计算出的变化量大于或等于预设值的时间段之前的一时间段内减小。
车道变换确定单元按照与车速成反比的关系调整预设时间间隔，可以计算车辆与所识别的路面标线间距变化，并可在车辆行驶道路车道宽度的基础上设定预设值。
当计算的变化量大于或等于预设值时，所述行驶车道估测单元可以做出车辆行驶车道在车辆运动方向上已发生改变的估测。
所述路面标线识别单元可以识别位于车辆左侧的多个路面标线中最接近车辆的路面标线，以及位于车辆右侧的多个路面标线中最接近车辆的路面标线。
在另一个大的方面，用于识别车辆行驶车道的方法包括：识别车辆行驶车道上的路面标线；按照预设的时间间隔计算车辆中心和所识别的路面标线最短间距的变化量；将计算得到的变化量与预设值比较，并根据比较结果估测车辆行驶车道；以及将估测的行驶车道信息输送给设置在车辆内的导航装置。
其他特征和其他方面的内容在下列详细说明和附图中明显体现。
附图说明
图1为本发明一实施例描述的用于估测车辆行驶车道的***的结构方框图。
图2为本发明一实施例描述的用于估测车辆行驶车道的方法实施过程的流程图。
图3和图4为用于说明本发明实施例中用于估测车辆行驶车道的***的一个范例的视图。
具体实施方式
参照后面的附图，本发明的优点，特征和各方面内容将在对下列实施例的说明中清晰体现。但本发明可以不同的形式体现，不应理解为被实施例所限制。提供这些实施例的目的是彻底完整地公开发明，并向本领域技术人员充分阐释本发明的范围。
此处所使用的术语，仅仅用于描述具体的实施例，而不仅限于列出的实施例。其中，单数表述形式“一个”和“所述”也包括复数形式，除非文中清楚表明例外情况。进一步的，说明书中出现的术语“包括”和/或“包含”表示除了提到的特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件以外，并不排除增加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其组合。
图1为本发明实施例描述的用于估测车辆行驶车道的***的结构方框图。
根据本发明的实施例，用于估测车辆行驶车道的***100，包括路面标线识别单元101、车道变换确定单元102和行驶车道估测单元103。
路面标线识别单元101识别车辆行驶的车道的路面标线，然后将所识别的路面标线信息传送至车道变换确定单元102。
路面标线识别单元101识别出位于车辆左侧的路面标线中最接近车辆的路面标线和位于车辆右侧的路面标线中最接近车辆的路面标线。路面标线识别单元101测量出车辆中心和所识别的路面标线之间的横向距离，并将此横向距离信息传送至车道变换确定单元102。
车道变换确定单元102接收车辆左右两侧且最接近车辆的路面标线的信息。
车道变换确定单元102在预设时间间隔内，根据从路面标线识别单元101接收的车辆和路面标线之间的横向间距，计算其变化量。车道变换确定单元102将计算得到的变化量与预设值进行比较，以确定该车辆是否已改变其行驶车道。
也就是说，本发明基于这样一个事实：当车辆改变行驶车道时，车辆和路面标线之间的横向距离迅速改变，并可通过在预定时间间隔内计算车辆和白色标志线的横向间距的变化来确定车辆是否已改变行驶车道。
图3和图4为一实例的视图，其中根据本发明实施例的用于估测车辆行驶车道的***确定出车辆是否已变换行驶车道。
图3的视图描述了一实施例，通过测量车辆和左侧路面标线之间的横向距离来确定车辆是否已改变行驶车道。如图3所示，***100通过在时间点t1，t2，t3，t4，和t5测量车辆和左侧路面标线之间的距离来估测车辆的行驶车道，其中测得的距离标记为L(t1)，L(t2)，L(t3)，L(t4)，和L(t5)。
时间点t1，t2，t3，t4和t5之间的间隔相等，时间间隔可设置为随着车速的增加而减小。
车道变换确定单元102根据分别在上述时间点测得的车辆和路面标线之间的横向距离计算横向距离的变化量|L(t2)-L(t1)|，|L(t3)-L(t2)|，|L(t4)-L(t3)|和|L(t5)-L(t4)|。车道变换确定单元102将计算得到的横向距离的变化量与预设值A进行比较，以确定此变化量是否大于预设值。
此处，预设值A可以被设置为一个小于车辆行驶道路信息中获得的车道宽度的值，并可基于车道宽度(W)设定(例如，车道宽度(W)的1/2，2/3等)。
如图3所示，由于车辆在时间点t1和t2及t2和t3之间时在同一条车道行驶，可以看出，车辆与路面标线之间的横向距离变化小于预设值A；然而，当车辆驶离当前行驶车道进入左侧车道时，可以看出，(在时间点t3时)车辆与左侧路面标线之间的横向距离变得与车道宽度(W)相等，同时横向距离的变化量|L(t4)-L(t3)|大于预设值A。
因此，车道变换确定单元102可以通过计算车辆与路面标线之间的横向距离变化并将计算出的变化量与预设值A相比较来确定车辆是否已改变行驶车道。
车道变换确定单元102在车辆和路面标线之间的横向距离变化的基础上来确定车辆是否已变换行驶车道，并可在车辆和路面标线之间的横向距离变化状态的基础上确定车道变换方向。
根据一实施例，当检测到车辆行驶车道已变换时，可以估测：行驶车道在一方向上已发生变换，在该方向上车辆和路面标线间的横向距离在检测到车道已变换的时间段之前的时间段内减小。
例如，如图4所示，图4示出t2和t3之间的时间段内的横向距离变化的状态，此后在时间点t4处已检测到车辆行驶车道的变换，可以看出，由于L(t3)<L(t2)，车辆和路面标线间的横向距离减小。虽然没有显示在图4中，仍可以看出，车辆和右侧路面标线间的横向距离一直增大至时间点t3。
因此，当检测到车辆行驶车道的变换时，可以估测：行驶车道在一方向上已发生变换，在此方向上前一时间段内车辆和路面标线间的横向距离逐渐减小。
根据另一实施例，车道变换确定单元102可从车辆的转向角传感器接收转向角信息，并根据车辆转向角确定车辆运动方向。
车道变换确定单元102产生车道变换信息，包括基于车辆和路面标线间横向距离的变化的车道变换信息，以及关于车道变换方向的信息，并将产生的车道变换信息传送至行驶车道估测单元103。
当从车道变换确定单元102接收到车道变换信息时，行驶车道估测单元103利用车辆此前行驶车道的信息和接收到的车道变换信息估测车辆的当前行驶车道。
例如，当确定车辆此前在具有N条车道的道路的K车道行驶，其已向左侧变换一条车道，则当前行驶车道变换为K-1车道；同样的，当向右侧变换车道时，当前行驶车道变换为K+1车道。
根据另一实施例，当确定车辆已进入高速公路时，该车辆当前行驶的高速公路车道数目信息N由车辆的导航装置接收。此处，由于车辆从最右边的车道驶入高速公路，车辆当前行驶的车道设为N(例如，车辆驶入四车道高速公路后，当前行驶车道即时被设置为第四车道)
据此，由于当前行驶车道可通过高速公路入口信息识别，可根据车道变换确定单元102所产生的车道变化信息对车辆行驶车道进行连续估测。
根据本发明的实施例，可通过测量车辆和邻近路面标线之间的距离来判断车辆是否已变换行车道并识别车道变换方向，由此可以准确地估测车辆行驶车道。同时，由于估测的车辆行驶车道信息被传送至导航***和高级驾驶员辅助***(ADAS)等类似装置，使得行驶车道信息可以得到利用。
图2为本发明一实施例描述的用于估测车辆行驶车道的方法实施过程的流程图。
步骤S200中，用于估测车辆行驶车道的***通过安装在车辆内的摄像机传感器识别车辆行驶车道的左右两侧路面标线。步骤S210中，用于估测车辆行驶车道的***仅仅识别最接近车辆的路面标线，且当识别出该路面标线时，估测车辆和所识别的路面标线之间的横向距离。
步骤S220中，用于估测车辆行驶车道的***按照预设的时间间隔计算测量得到的横向距离的变化量，并在步骤S230中，确定计算所得的变化量是否大于预设值。
当车辆通过识别仅与车辆最接近的左右两侧路面标线来改变行驶车道时，即将变换的车道只有所识别的左侧和右侧车道。由此，车辆在原运动方向上与路面标线之间的横向距离瞬间变为车道宽度，而在相反方向上车辆与路面标线之间的横向距离接近0。
因此可以估测到：在横向距离迅速改变的时间段内行驶车道已发生变换，即该时间段内横向距离的变化大于预设值。
步骤S240中，当车辆与路面标线之间的横向距离的变化大于预设值时，用于估测车辆行驶车道的***确定车道已进行变换，并确定车辆的运动方向。
当车辆和路面标线间的横向距离在一个时间段内减小，而在其后的时间段内检测到车辆行驶车道的变换时，此方向被估测为车辆运动方向。
步骤S250中，当检测到车辆行驶车道的变换并确定车辆的运动方向时，用于估测车辆行驶车道的***可以利用车辆原行驶车道信息，车道是否变换的信息及车道变换方向相关信息来估测车辆当前的行驶车道。
根据本发明的实施例，由于车道是否变换或车道变换方向是通过识别最接近车辆的路面标线及确定车辆与路面标线间的横向距离来估测的，从而只有通过识别邻近的车道才能识别车道变换，由此可对车辆的行驶车道进行精确估测。
以上描述了一些示例性实施例，但可以对其进行多种修改。例如，所述技术方案以不同顺序实施和/或所述***，结构，装置或线路中的部件以不同的方式组合和/或用其他部件或其等同物替换或添加，也可得到合适的结果。因此，其他的实施方式也落在本发明的范围内。

Claims (13)

1.一种用于估测车辆行驶车道的***，所述***包括：
路面标线识别单元，用于识别车辆行驶车道的路面标线；
车道变换确定单元，用于在预设的时间间隔计算车辆和所识别的路面标线之间的距离变化，并将计算所得的变化量与预设值比较，得到车道变换信息；以及
行驶车道估测单元，用于在车辆行驶车道信息和所述车道变换信息的基础上估测车辆行驶车道，
其中，所述路面标线识别单元在位于车辆左侧的多个路面标线中识别出最接近车辆的路面标线，以及在位于车辆右侧的多个路面标线中识别出最接近车辆的路面标线。
2.根据权利要求1所述的***，其中所述车道变换确定单元产生的所述车道变换信息包括：计算所得变化量是否大于或等于所述预设值以及所述车辆运动方向的信息。
3.根据权利要求1所述的***，其中所述车道变换确定单元产生的所述车道变换信息包括方向信息，在所述方向上，所述车辆和所识别的路面标线间的距离在计算出的变化量大于或等于预设值的时间段之前的一时间段内减小。
4.根据权利要求1所述的***，其中所述车道变换确定单元按照预设的时间间隔计算所述车辆的中心和所识别的路面标线最短间距的变化量。
5.根据权利要求1所述的***，其中所述车道变换确定单元按照与车速成反比的关系调整预设时间间隔，并计算车辆与所识别的路面标线间距变化。
6.根据权利要求1所述的***，其中所述车道变换确定单元在车辆行驶道路车道宽度的基础上设定所述预设值。
7.根据权利要求1所述的***，其中当计算所得的变化量大于或等于所述预设值时，所述行驶车道估测单元估测出车辆行驶车道在车辆运动方向上已发生改变。
8.根据权利要求1所述的***，其中当确定所述车辆已进入高速公路的最右侧车道时，所述行驶车道估测单元根据高速公路的车道数目设置行驶车道，并根据所述车道变换确定单元产生的车道变换信息估测车辆的行驶车道。
9.一种估测车辆行驶车道的方法，该方法包括：
识别车辆行驶车道的路面标线；
按照预设的时间间隔计算出车辆中心和所识别的路面标线之间的最短距离的变化量；以及
将计算所得的变化量与预设值相比较，并根据对比结果估测车辆行驶车道；
将估测的行驶车道的信息传输给车辆内安装的导航装置，
其中，所述识别车辆行驶车道的路面标线包括：通过安装在车辆内的摄像机传感器识别位于车辆左侧的多个路面标线中最接近车辆的路面标线，以及位于车辆右侧的多个路面标线中最接近车辆的路面标线。
10.根据权利要求9所述的方法，其中所述根据对比结果估测车辆行驶车道包括:当计算所得变化量大于或等于所述预设值时，估测车辆行驶车道在一方向上已变换，在所述方向上，车辆和所识别的路面标线之间的距离在计算出的变化量大于或等于预设值的时间段之前的一时间段内减小。
11.根据权利要求9所述的方法，其中所述根据对比结果估测车辆行驶车道包括：当确定车辆已进入高速公路最右边的车道，根据高速公路车道数设置车辆的行驶车道，并根据计算出的变化量与所述预设值的比较结果估测车辆的行驶车道。
12.根据权利要求9所述的方法，其中所述按照预设的时间间隔计算出车辆中心和所识别的路面标线之间的最短距离的变化量包括：根据车辆的行驶速度调整所述预设的时间间隔，然后计算出车辆中心和所识别的路面标线之间的最短距离的变化量。
13.权利要求9所述的方法，进一步包括：向安装在车辆内的导航装置传输估测的行驶车道的信息。
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