CN111223331A - 车辆预警方法及相关装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种车辆预警方法，用于避免由于地图精度、车辆压线等因素所导致的误判，提高预警的准确性。本申请实施例方法包括：车联网V2X设备接收第一车辆对应的V2X消息；所述V2X设备根据所述V2X消息确定所述第一车辆为预警区域中的危险车辆，所述预警区域是根据第二车辆的车辆信息确定的，所述车辆信息至少包括：所述第二车辆的位置信息以及所述第二车辆对应的车辆尺寸；所述V2X设备输出所述第二车辆对应的预警信息。本申请实施例还公开了一种车载设备以及服务器，用于提高识别的准确性。

Description

车辆预警方法及相关装置
技术领域
本申请实施例涉及物联网领域，尤其涉及车辆预警方法及相关装置。
背景技术
为了提升交通***的安全性和智能化，智能交通***的概念正逐渐兴起。智能交通可以利用新一代的通信网络和数据处理能力，提高现有交通***的整体效率，降低能量损耗，增加运输的安全和便捷程度。近年来智能交通***的开发将主要集中在智能公路交通***领域，也就是俗称的车联网(Vehicle to Everything，V2X)。其中V2X技术借助车与车、车与路侧基础设施、车与路人之间的无线通信，实时感知车辆周边状况进行及时预警成为当前世界各国解决道路安全问题的一个研究热点。
在一些方案中，服务器会通过V2X技术收集主车(Host Vehicle，HV)和远车(Remote Vehicle，RV)的经纬度及方向数据，得出两车之间的横向距离、纵向距离以及行驶方向，然后判断两车是否为同一行驶方向，若是，则根据地图确定两车所在的车道，若两车所在的车道相邻，则依据两车的相对距离进一步计算两车碰撞危险的可能性，并根据计算结果对用户进行提示。
上述方案依赖于地图进行识别，如果地图数据不够精确，则会影响识别的准确性，另外，在实际应用过程中，车辆可能会存在压线、骑线等行为，这些行为都可能会导致服务器误判。
发明内容
本申请实施例提供了一种车辆预警方法，用于避免由于地图精度、车辆压线等因素所导致的误判，提高预警的准确性。
有鉴于此，本申请第一方面提供了一种车辆预警方法，该方法包括：V2X设备接收第一车辆对应的V2X消息，当V2X设备根据该V2X消息确定第一车辆为第二车辆的预警区域中的危险车辆时，V2X设备输出该第二车辆对应的预警信息，本实现方式中，第二车辆的预警区域是根据第二车辆的车辆信息确定的，该车辆信息至少包括：第二车辆的位置信息以及第二车辆对应的车辆尺寸。
需要说明的是，第一车辆对应的V2X消息中至少包括第一车辆的位置信息。本实现方式所说的位置信息指的是能够确定车辆位置的信息。
本实现方式中，V2X设备接收第一车辆对应的V2X消息后，可以根据该V2X消息确定第一车辆为预警区域中的危险车辆，并输出第二车辆对应的报警信息，其中，预警区域与第二车辆的车辆信息对应，车辆信息包括：第一位置信息和车辆尺寸确定的。本实施例中车辆的预警区域是根据车辆的位置和尺寸设定的，当存在位于预警区域的车辆，且车辆满足预警区域的预警条件时，就会触发警报。也就是说，本实施例不需要依赖地图就可以分析出存在碰撞风险的危险车辆，既容易实现，又可以避免由于地图精度、车辆压线等因素所导致的误判，提高了识别的准确性。
结合本申请第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，预警区域包括：左侧盲区预警区域和/或右侧盲区预警区域；第二车辆的车辆尺寸包括：第二车辆的车辆长度以及车辆宽度；第二车辆的车辆信息还包括：第二车辆的驾驶员座位位置；
若驾驶员座位位置位于第二车辆的左侧，则左侧盲区预警区域位于第二车辆左侧B柱后方，左侧盲区预警区域的长度与车辆长度正相关，左侧盲区预警区域的宽度与车辆宽度正相关；右侧盲区预警区域位于第二车辆右侧后视镜后方，右侧盲区预警区域的长度与车辆长度正相关，右侧盲区预警区域的宽度与车辆宽度正相关；
若驾驶员座位位置位于第二车辆的右侧，则右侧盲区预警区域位于第二车辆右侧B柱后方，右侧盲区预警区域的长度与车辆长度正相关，右侧盲区预警区域的宽度与车辆宽度正相关；左侧盲区预警区域位于第二车辆左侧后视镜后方，左侧盲区预警区域的长度与车辆长度正相关，左侧盲区预警区域的宽度与车辆宽度正相关。
需要说明的是，汽车的B柱位于驾驶舱的前座和后座之间，就是两侧两扇门之间的那根纵向杠子，从车顶延伸到车底部。驾驶员座位位置用于指示汽车的驾驶员座位是位于车辆左侧或者右侧。两个参数正相关指的这两个变量变动方向相同，例如区域长度与车辆长度正相关指的是，车辆长度越大，区域长度越大。
本实现方式提供了一种基于车辆尺寸确定预警区域的具体方式，提高了方案的可实现性。
结合本申请第一方面的第一种实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，第一车辆对应的V2X消息包括：第一车辆的位置信息以及第一车辆的朝向；第二车辆的车辆信息还包括：第二车辆的朝向；则V2X设备根据V2X消息可以通过如下方式确定第一车辆为左侧盲区预警区域和/或右侧盲区预警区域中的危险车辆：
V2X设备根据第一车辆得位置信息确定第一车辆当前的空间位置，若第一车辆当前的空间位置处于左侧盲区预警区域(或右侧盲区预警区域)内，且第一车辆的朝向与第二车辆的朝向相同，则V2X设备确定第一车辆为该左侧盲区预警区域(或右侧盲区预警区域)中的危险车辆。
对应地，本实现方式中，V2X设备输出的预警信息可以用于指示左侧盲区预警区域(或所述右侧盲区预警区域)存在危险车辆。
本实现方式中V2X设备可以对盲区预警区域中的车辆进行预警识别，可以避免车辆与盲区中的车辆发生碰撞。
结合本申请第一方面，在第一方面的第三种实现方式中，预警区域包括：前向碰撞预警区域，第二车辆的车辆尺寸包括：第二车辆的车辆宽度，第二车辆的车辆信息还包括：第二车辆的车辆速度；该前向碰撞预警区域位于第二车辆的正前方，该前向碰撞预警区域的宽度与第二车辆的车辆宽度正相关，该前向碰撞预警区域的长度与第二车辆的车辆速度正相关。
本实现方式基于车辆尺寸和车辆速度确定车辆的前向碰撞预警区域，区域的大小可以随着车辆的速度而改变，更加灵活。
结合本申请第一方面的第三种实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，第一车辆对应的V2X消息包括：第一车辆的位置信息，则V2X设备根据V2X消息可以通过如下方式确定第一车辆为前向碰撞预警区域中的危险车辆：
V2X设备根据第一车辆得位置信息确定第一车辆当前的空间位置，若第一车辆当前的空间位置处于前向碰撞预警区域，则确定第一车辆为前向碰撞预警区域中的危险车辆。
对应地，本实现方式中，V2X设备输出的预警信息可以用于指示前向碰撞预警区域存在危险车辆。
本实现方式中V2X设备可以对前向碰撞预警区域中的车辆进行预警识别，可以避免车辆由于跟车太近而导致的追尾。
结合本申请第一方面的，在第一方面的第五种实现方式中，预警区域包括：紧急电子刹车灯区域，紧急电子刹车灯区域位于第二车辆的正前方，紧急电子刹车灯区域的宽度与前向碰撞预警区域的宽度相等，紧急电子刹车灯区域的长度与前向碰撞预警区域的长度正相关，紧急电子刹车灯区域包括前向碰撞预警区域。
本实现方式提供了另一种确定预警区域的方式，提高了方案的灵活性。
结合本申请第一方面的第五种实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，第一车辆对应的V2X消息包括：第一车辆的位置信息以及第一车辆的刹车灯状态，则V2X设备根据V2X消息可以通过如下方式确定第一车辆为紧急电子刹车灯预警区域中的危险车辆：
V2X设备根据第一车辆得位置信息确定第一车辆当前的空间位置，若第一车辆当前的空间位置处于紧急电子刹车灯状态，且第一车辆的刹车灯状态为开启，则确定第一车辆为第二车辆的紧急电子刹车灯区域中的危险车辆。
对应地，本实现方式中，V2X设备输出的预警信息可以用于指示紧急电子刹车灯区域存在危险车辆。
本实现方式可以对紧急电子刹车灯预警区域中的车辆进行识别，可以让用户提前刹车，避免由于紧急刹车而导致的追尾。
结合本申请第一方面，在第一方面的第七种实现方式中，预警区域包括：左侧逆向超车预警区域和/或右侧逆向超车预警区域；车辆尺寸包括：车辆宽度以及车辆长度；
左侧逆向超车预警区域位于第二车辆左侧车头的左前方，左侧逆向超车区域的长度与车辆长度正相关，左侧逆向超车区域的宽度与车辆宽度正相关，左侧逆向超车区域的长度大于左侧逆向超车区域的宽度；
右侧逆向超车预警区域位于第二车辆右侧车头的右前方，右侧逆向超车区域的长度与车辆长度正相关，右侧逆向超车区域的宽度与车辆宽度正相关，右侧逆向超车区域的长度大于右侧逆向超车区域的宽度。
本实现方式提供了另一种确定预警区域的方式，提高了方案的灵活性。
结合本申请第一方面的第七种实现方式，在第一方面的第八种实现方式中，第一车辆对应的V2X消息包括：第一车辆的位置信息，第一车辆的朝向以及第一车辆的速度，第二车辆的车辆信息还包括：第二车辆的车辆朝向。对应地，V2X设备根据第一车辆对应的V2X消息可以通过如下方式确定第一车辆为左侧逆向超车预警区域或右侧逆向超车预警区域中的危险车辆：
V2X设备根据第二车辆的位置信息确定第一车辆当前的空间位置，若第一车辆当前的空间位置处于左侧逆向超车预警区域(或右侧逆向超车预警区域)，且第一车辆的速度不为零且第一车辆的朝向与第二车辆的朝向相反，则V2X设备确定第一车辆为第二车辆的左侧逆向超车预警区域(或右侧逆向超车预警区域)中的危险车辆。
对应地，本实现方式中，V2X设备输出的预警信息可以用于指示左侧逆向超车预警区域(或右侧逆向超车预警区域)存在危险车辆。
本实现方式可以对逆向超车预警区域中的车辆进行识别，可以避免车辆与逆向行驶的车辆发生碰撞。
结合本申请第一方面，在第一方面的第九种实现方式中，预警区域包括：左侧移动辅助区域和/或右侧移动辅助区域；车辆尺寸包括：车辆宽度以及车辆长度；
左侧移动辅助区域位于第二车辆左侧车头的左前方，左侧移动辅助区域的长度与车辆长度正相关，左侧移动辅助区域的宽度与车辆宽度正相关；
右侧辅助区域位于第二车辆右侧车头的右前方，右侧移动辅助区域的长度与车辆长度正相关，右侧移动辅助区域的宽度与车辆宽度正相关。
本实现方式提供了另一种确定预警区域的具体方式，提高了方案的灵活性。
结合本申请第一方面的第九种实现方式，在第一方面的第十种实现方式中，第一车辆对应的V2X消息包括：第一车辆的位置信息，第一车辆的朝向以及第一车辆的速度。第二车辆的车辆信息还包括：第二车辆的朝向。对应的，V2X设备根据第一车辆对应的V2X消息可以通过如下方式确定第一车辆为左侧移动辅助区域或右侧移动辅助区域中的危险车辆：
V2X设备根据第一车辆的位置信息确定第一车辆当前的空间位置，若第一车辆当前的空间位置处于左侧移动辅助区域(或右侧移动辅助区域)，第一车辆的速度不为零且第一车辆的朝向与第二车辆的朝向相交，则V2X设备确定第一车辆为第二车辆的左侧移动辅助区域(或右侧移动辅助区域)中的危险车辆。
对应地，本实现方式中，V2X设备输出的预警信息可以用于指示左侧移动辅助区域(或所述右侧移动辅助区域)存在危险车辆。
本实现方式可以对路口移动辅助区域中的车辆进行识别，可以辅助用户安全通过路口，避免在路口发生碰撞。
结合本申请第一方面，第一方面的第一至第十种实现方式中的任意一种实现方式，在本申请第一方面的第十一种实现方式中，位置信息包括GPS测量结果以及如下至少一项：GPS天线位置或GPS测量精度。
本实现方式可以结合GPS天线位置和/或GPS测量精度对车辆进行定位，提高了定位精度。
结合本申请第一方面的第十一种实现方式，在本申请第一方面的第十二种实现方式中，V2X设备为车载设备，则V2X设备根据V2X消息确定第一车辆为预警区域中的危险车辆之前，可以执行如下步骤：V2X设备根据第二车辆的位置信息以及车辆尺寸确定第二车辆当前的空间位置，再根据第二车辆当前的空间位置以及车辆尺寸确定第二车辆的预警区域。
本实现方式提供了一种车载设备确定预警区域的方式，提高了方案的可实现性。
结合本申请第一方面的第十一种实现方式，在本申请第一方面的第十三种实现方式中，V2X设备为车载设备，则V2X设备根据V2X消息确定第一车辆为预警区域中的危险车辆之前，可以执行如下步骤：V2X设备向服务器发送第二车辆的车辆信息，该车辆信息包括第二车辆的位置信息以及车辆尺寸，则服务器接收第二车辆的车辆信息后可以根据第二车辆的位置信息确定第二车辆当前的空间位置，并根据第二车辆当前的空间位置以及车辆尺寸确定预警区域，再将确定的预警区域返回给V2X设备，V2X设备接收服务器发送的预警区域。
本实现方式提供了另一种车载设备确定预警区域的方式，提高了方案的灵活性。
结合本申请第一方面的第十一种实现方式，在本申请第一方面的第十四种实现方式中，V2X设备为服务器，则V2X设备根据V2X消息确定第一车辆为预警区域中的危险车辆之前，可以执行如下步骤：V2X设备接收车载设备发送的第二车辆的车辆信息，根据该车辆信息中的位置信息确定第二车辆当前的空间位置，再根据第二车辆当前的空间位置以及车辆信息中的车辆尺寸确定第二车辆的预警区域。
本实现方式提供了一种服务器确定预警区域的方式，提高了方案的可实现性。
结合本申请第一方面的第十一种实现方式，在本申请第一方面的第十五种实现方式中，V2X设备为服务器，则V2X设备根据V2X消息确定第一车辆为预警区域中的危险车辆之前，可以执行如下步骤：V2X设备接收车载设备发送的预警区域，该预警区域为车载设备根据第二车辆当前的空间位置以及车辆尺寸确定的。
本实现方式提供了另一种服务器确定预警区域的方式，提高了方案的灵活性。
结合本申请第一方面的第十二或十三种实现方式，在本申请第一方面的第十六种实现方式中，V2X设备可以通过如下方式输出第二车辆对应的预警信息：V2X设备在第二车辆的仪表盘上显示预警信息，该预警信息用于指示用户预警区域存在危险车辆；或者通过如下方式输出第二车辆对应的预警信息：V2X设备通过语音提示用户预警区域存在危险车辆。
本实现方式提供了多种车载设备输出预警信息的方式，提高了方案的灵活性。
结合本申请第一方面的第十四或十五种实现方式，在本申请第一方面的第十七种实现方式中，则V2X设备可以通过如下方式输出第二车辆对应的预警信息：V2X设备向车载设备发送通知信息，以使得车载设备根据该通知信息向第二车辆对应的用户指示预警区域存在危险车辆。
本实现方式提供了一种服务器输出预警信息的方式，提高了方案的可实现性。
第二方面，本申请提供了另一种车辆预警方法，该方法包括：车载设备根据第二车辆的位置信息确定第二车辆当前的空间位置，并根据第二车辆当前的空间位置以及车辆尺寸确定第二车辆的预警区域，然后向服务器发送第二车辆的预警区域，以使得服务器根据第一车辆的V2X消息确定第一车辆为第二车辆的预警区域中的危险车辆，并在确定第一车辆为第二车辆的预警区域中的危险车辆时，向车载设备发送通知消息，车载设备接收该通知消息，并提示用户预警区域存在危险车辆。
本实现方式车辆的预警区域是根据车辆的位置和尺寸设定的，当存在位于预警区域的车辆，且车辆满足预警区域的预警条件时，就会触发警报。也就是说，本实施例不需要依赖地图就可以分析出存在碰撞风险的危险车辆，既容易实现，又可以避免由于地图精度、车辆压线等因素所导致的误判，提高了识别的准确性。
结合本申请第二方面，在一种可能的实现方式中，位置信息包括GPS测量结果以及如下至少一项：GPS测量精度以及GPS天线位置。
本实现方式可以结合GPS天线位置和/或GPS测量精度对车辆进行定位，提高了定位精度。
结合本申请第二方面，在一种可能的实现方式中，预警区域包括：左侧盲区预警区域和/或右侧盲区预警区域；第二车辆的车辆尺寸包括：第二车辆的车辆长度以及车辆宽度；第二车辆的车辆信息还包括：第二车辆的驾驶员座位位置；
若驾驶员座位位置位于第二车辆的左侧，则左侧盲区预警区域位于第二车辆左侧B柱后方，左侧盲区预警区域的长度与车辆长度正相关，左侧盲区预警区域的宽度与车辆宽度正相关；右侧盲区预警区域位于第二车辆右侧后视镜后方，右侧盲区预警区域的长度与车辆长度正相关，右侧盲区预警区域的宽度与车辆宽度正相关；
若驾驶员座位位置位于第二车辆的右侧，则右侧盲区预警区域位于第二车辆右侧B柱后方，右侧盲区预警区域的长度与车辆长度正相关，右侧盲区预警区域的宽度与车辆宽度正相关；左侧盲区预警区域位于第二车辆左侧后视镜后方，左侧盲区预警区域的长度与车辆长度正相关，左侧盲区预警区域的宽度与车辆宽度正相关。
需要说明的是，汽车的B柱位于驾驶舱的前座和后座之间，就是两侧两扇门之间的那根纵向杠子，从车顶延伸到车底部。驾驶员座位位置用于指示汽车的驾驶员座位是位于车辆左侧或者右侧。两个参数正相关指的这两个变量变动方向相同，例如区域长度与车辆长度正相关指的是，车辆长度越大，区域长度越大。
本实现方式提供了一种基于车辆尺寸确定预警区域的具体方式，提高了方案的可实现性。
结合本申请第二方面，在一种可能的实现方式中，预警区域包括：前向碰撞预警区域，第二车辆的车辆尺寸包括：第二车辆的车辆宽度，第二车辆的车辆信息还包括：第二车辆的车辆速度；该前向碰撞预警区域位于第二车辆的正前方，该前向碰撞预警区域的宽度与第二车辆的车辆宽度正相关，该前向碰撞预警区域的长度与第二车辆的车辆速度正相关。
本实现方式基于车辆尺寸和车辆速度确定车辆的前向碰撞预警区域，区域的大小可以随着车辆的速度而改变，更加灵活。
结合本申请第二方面，在一种可能的实现方式中，预警区域包括：紧急电子刹车灯区域，紧急电子刹车灯区域位于第二车辆的正前方，紧急电子刹车灯区域的宽度与前向碰撞预警区域的宽度相等，紧急电子刹车灯区域的长度与前向碰撞预警区域的长度正相关，紧急电子刹车灯区域包括前向碰撞预警区域。
本实现方式提供了另一种确定预警区域的具体方式，提高了方案的灵活性。
结合本申请第二方面，在一种可能的实现方式中，预警区域包括：左侧逆向超车预警区域和/或右侧逆向超车预警区域；车辆尺寸包括：车辆宽度以及车辆长度；
左侧逆向超车预警区域位于第二车辆左侧车头的左前方，左侧逆向超车区域的长度与车辆长度正相关，左侧逆向超车区域的宽度与车辆宽度正相关，左侧逆向超车区域的长度大于左侧逆向超车区域的宽度；
右侧逆向超车预警区域位于第二车辆右侧车头的右前方，右侧逆向超车区域的长度与车辆长度正相关，右侧逆向超车区域的宽度与车辆宽度正相关，右侧逆向超车区域的长度大于右侧逆向超车区域的宽度。
本实现方式提供了另一种确定预警区域的具体方式，提高了方案的灵活性。
结合本申请第二方面，在一种可能的实现方式中，预警区域包括：左侧移动辅助区域和/或右侧移动辅助区域；车辆尺寸包括：车辆宽度以及车辆长度；
左侧移动辅助区域位于第二车辆左侧车头的左前方，左侧移动辅助区域的长度与车辆长度正相关，左侧移动辅助区域的宽度与车辆宽度正相关；
右侧辅助区域位于第二车辆右侧车头的右前方，右侧移动辅助区域的长度与车辆长度正相关，右侧移动辅助区域的宽度与车辆宽度正相关。
本实现方式提供了另一种确定预警区域的具体方式，提高了方案的灵活性。
结合本申请第二方面，在一种可能的实现方式中，车载设备可以通过如下方式输出第二车辆对应的预警信息：在第二车辆的仪表盘上显示预警信息，该预警信息用于指示用户预警区域存在危险车辆；或者通过语音提示用户预警区域存在危险车辆。
本实现方式提供了多种车载设备输出预警信息的方式，提高了方案的灵活性。
第三方面，本申请提供了一种车辆预警方法，该方法包括：服务器接收车载设备发送的第二车辆的车辆信息，根据该车辆信息中的位置信息确定第二车辆当前的空间位置，根据第二车辆当前的空间位置以及车辆尺寸确定第二车辆的预警区域，向车载设备发送第二车辆的预警区域，以使得车载设备根据第一车辆对应的V2X消息确定第一车辆为第二车辆的预警区域中的危险车辆，当确定第一车辆为第二车辆的预警区域中的危险车辆时，输出预警信息。
本实现方式车辆的预警区域是根据车辆的位置和尺寸设定的，当存在位于预警区域的车辆，且车辆满足预警区域的预警条件时，就会触发警报。也就是说，本实施例不需要依赖地图就可以分析出存在碰撞风险的危险车辆，既容易实现，又可以避免由于地图精度、车辆压线等因素所导致的误判，提高了识别的准确性。
结合本申请第二方面，在一种可能的实现方式中，第二车辆的位置信息包括GPS测量结果以及如下至少一项：GPS测量精度以及GPS天线位置。
本实现方式可以结合GPS天线位置和/或GPS测量精度对车辆进行定位，提高了定位精度。
结合本申请第三方面，在一种可能的实现方式中，预警区域包括：左侧盲区预警区域和/或右侧盲区预警区域；第二车辆的车辆尺寸包括：第二车辆的车辆长度以及车辆宽度；第二车辆的车辆信息还包括：第二车辆的驾驶员座位位置；
若驾驶员座位位置位于第二车辆的左侧，则左侧盲区预警区域位于第二车辆左侧B柱后方，左侧盲区预警区域的长度与车辆长度正相关，左侧盲区预警区域的宽度与车辆宽度正相关；右侧盲区预警区域位于第二车辆右侧后视镜后方，右侧盲区预警区域的长度与车辆长度正相关，右侧盲区预警区域的宽度与车辆宽度正相关；
若驾驶员座位位置位于第二车辆的右侧，则右侧盲区预警区域位于第二车辆右侧B柱后方，右侧盲区预警区域的长度与车辆长度正相关，右侧盲区预警区域的宽度与车辆宽度正相关；左侧盲区预警区域位于第二车辆左侧后视镜后方，左侧盲区预警区域的长度与车辆长度正相关，左侧盲区预警区域的宽度与车辆宽度正相关。
需要说明的是，汽车的B柱位于驾驶舱的前座和后座之间，就是两侧两扇门之间的那根纵向杠子，从车顶延伸到车底部。驾驶员座位位置用于指示汽车的驾驶员座位是位于车辆左侧或者右侧。两个参数正相关指的这两个变量变动方向相同，例如区域长度与车辆长度正相关指的是，车辆长度越大，区域长度越大。
本实现方式提供了一种基于车辆尺寸确定预警区域的具体方式，提高了方案的可实现性。
结合本申请第三方面，在一种可能的实现方式中，预警区域包括：前向碰撞预警区域，第二车辆的车辆尺寸包括：第二车辆的车辆宽度，第二车辆的车辆信息还包括：第二车辆的车辆速度；该前向碰撞预警区域位于第二车辆的正前方，该前向碰撞预警区域的宽度与第二车辆的车辆宽度正相关，该前向碰撞预警区域的长度与第二车辆的车辆速度正相关。
本实现方式基于车辆尺寸和车辆速度确定车辆的前向碰撞预警区域，区域的大小可以随着车辆的速度而改变，更加灵活。
结合本申请第三方面，在一种可能的实现方式中，预警区域包括：紧急电子刹车灯区域，紧急电子刹车灯区域位于第二车辆的正前方，紧急电子刹车灯区域的宽度与前向碰撞预警区域的宽度相等，紧急电子刹车灯区域的长度与前向碰撞预警区域的长度正相关，紧急电子刹车灯区域包括前向碰撞预警区域。
本实现方式提供了另一种确定预警区域的具体方式，提高了方案的灵活性。
结合本申请第三方面，在一种可能的实现方式中，预警区域包括：左侧逆向超车预警区域和/或右侧逆向超车预警区域；车辆尺寸包括：车辆宽度以及车辆长度；
左侧逆向超车预警区域位于第二车辆左侧车头的左前方，左侧逆向超车区域的长度与车辆长度正相关，左侧逆向超车区域的宽度与车辆宽度正相关，左侧逆向超车区域的长度大于左侧逆向超车区域的宽度；
右侧逆向超车预警区域位于第二车辆右侧车头的右前方，右侧逆向超车区域的长度与车辆长度正相关，右侧逆向超车区域的宽度与车辆宽度正相关，右侧逆向超车区域的长度大于右侧逆向超车区域的宽度。
本实现方式提供了另一种确定预警区域的具体方式，提高了方案的灵活性。
结合本申请第三方面，在一种可能的实现方式中，预警区域包括：左侧移动辅助区域和/或右侧移动辅助区域；车辆尺寸包括：车辆宽度以及车辆长度；
左侧移动辅助区域位于第二车辆左侧车头的左前方，左侧移动辅助区域的长度与车辆长度正相关，左侧移动辅助区域的宽度与车辆宽度正相关；
右侧辅助区域位于第二车辆右侧车头的右前方，右侧移动辅助区域的长度与车辆长度正相关，右侧移动辅助区域的宽度与车辆宽度正相关。
本实现方式提供了另一种确定预警区域的具体方式，提高了方案的灵活性。
本申请第四方面提供了一种车载设备，该车载设备具有实现上述第一方面，第一方面的第一至十三，第十六种实现方式中V2X设备的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
本申请第五方面提供了一种服务器，该服务器具有实现上述第一方面，第一方面的第一至十一，十四，十五以及第十七种实现方式中V2X设备的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
本申请第六方面提供了一种车载设备，该车载设备具有实现上述第二方面各个实现方式中车载设备的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
本申请第七方面提供了一种服务器，该车载设备具有实现上述第三方面各个实现方式中服务器的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
本申请第八方面提供了一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面，第二方面或第三方面的方法。
本申请第九方面提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面，第二方面或第三方面的方法。
从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
本申请实施例中，V2X设备接收第一车辆对应的V2X消息后，可以根据该V2X消息确定第一车辆为预警区域中的危险车辆，并输出第二车辆对应的预警信息，其中，预警区域与第二车辆的车辆信息对应，车辆信息包括：第一位置信息和车辆尺寸确定的。本实施例中车辆的预警区域是根据车辆的位置和尺寸设定的，当存在位于预警区域的车辆，且车辆满足预警区域的预警条件时，就会触发警报。也就是说，本实施例不需要依赖地图就可以分析出存在碰撞风险的危险车辆，既容易实现，又可以避免由于地图精度、车辆压线等因素所导致的误判，提高了识别的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例。
图1A为本申请实施例中车辆的主视图；
图1B为本申请实施例中车辆的左视图；
图2为本申请实施例中车联网***的一个示意图；
图3为本申请实施例中车辆预警方法的一个实施例流程图；
图4A为本申请实施例中预警区域的一个示意图；
图4B为本申请实施例中预警区域的一个示意图；
图4C为本申请实施例中预警区域的一个示意图；
图4D为本申请实施例中预警区域的一个示意图；
图4E为本申请实施例中预警区域的一个示意图；
图5为本申请实施例中车辆预警方法的一个实施例流程图；
图6为本申请实施例中危险车辆的一个实施例流程图；
图7为本申请实施例中车载设备的一个示意图；
图8为本申请实施例中车载设备的一个示意图；
图9为本申请实施例中服务器的一个示意图；
图10为本申请实施例中服务器的一个示意图；
图11为本申请实施例中车载设备的一个示意图；
图12为本申请实施例中服务器的一个示意图。
具体实施方式
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了便于理解，下面对本申请实施例中的汽车参数进行介绍。
如图1A为汽车的主视图，本申请实施例中的车辆宽度为汽车宽度方向两个极端点间的距离，也就是车身左、右最凸出位置之间的距离。根据业界通用的规则，车身宽度不包含左、右后视镜伸出的宽度，即最凸出位置应在后视镜折叠后选取。
本申请实施例中后视镜是驾驶员坐在驾驶室座位上直接获取汽车后方、侧方和下方等外部信息的工具。一般来说，后视镜位于车门上，汽车左右两侧各有一个后视镜，如图1A所示。
如图1B为汽车的左视图，本申请实施例中的车辆长度为汽车长度方向两个极端点间的距离，即从车前保险杆最凸出的位置量起，到车后保险杆最凸出的位置，这两点间的距离。
如图1B所示，本申请实施例中B柱指的是驾驶舱的前座和后座之间，就是两侧两扇门之间的那根纵向杠子，从车顶延伸到车底部，从内侧看，安全带就在B柱上。汽车左右两侧各有一个B柱。
为了便于理解，下面对本申请实施例提供的车辆预警方法所适用的场景进行简单介绍，请参阅图2，本申请实施例提供的车辆预警方法所适用的***结构示意图。该***包括至少一台服务器201组成的服务***，与该服务***对应的若干台车载设备，图2以两台车载设备为例，这两台车载设备分别为第一车载设备202和第二车载设备203。
该***中第一车载设备置于第一车辆内，第二车载设备置于第二车辆内，为了便于描述本实施例将第一车载设备发出的V2X消息称为第一车辆对应的V2X消息，将第二车载设备发出的V2X消息称为第二车辆对应的V2X消息。该***中的各个设备均可以相互进行通信，具体可以通过广播消息进行通信，也可以通过单播消息进行通信，具体本申请不作限定。作为一种可选的方式，该***中车载设备可以根据设定定期广播V2X消息，该V2X消息包括该车载设备对应车辆的位置信息，方向数据等，则该***中的其他车载设备或服务器接收该V2X消息后，可以采用本申请实施例中的车辆预警方法进行预警识别。
基于上述场景，下面对本申请实施例中的车辆预警方法进行详细介绍，请参阅图3，本申请实施例中车辆预警方法的一个实施例包括：
301、第二车载设备向服务器发送第二车辆的车辆信息。
本实施例中，第二车载设备为第二车辆上的智能通信设备，第二车载设备中预先存储有第二车辆的车辆信息，当满足预定的触发条件时，第二车载设备向服务器发送第二车辆的车辆信息。具体地，该触发条件可以是用户启动预警功能，或者用户开启自动驾驶模式，或者时间满足预设条件，或者其他条件，具体此处不作限定。
可选地，本实施例中，第二车辆的车辆信息包括第二车辆的位置信息以及第二车辆的车辆尺寸。
可选地，本实施例中，第二车辆的位置信息可以包括第二车辆的GPS测量结果以及如下至少一项：第二车辆的GPS天线位置或第二车辆的GPS测量精度，其中，第二车辆GPS天线位置指的是天线在第二车辆中的相对位置。
应理解，全球定位***(Global Positioning System，GPS)测量结果一般为通过GPS定位得到的经纬度信息，该经纬度信息实质上用于指示GPS天线所在的经纬度，且该经纬度存在一定的误差，误差的大小取决于GPS的测量精度，结合GPS天线在第二车辆中的位置和/或GPS测量精度可以更精确的定位车辆位置。
302、服务器根据第二车辆的车辆信息确定预警区域。
第二车载设备发送第二车辆的车辆信息后，服务器接收第二车辆的车辆信息后，根据第二车辆的位置信息以及车辆尺寸确定第二车辆当前的空间位置，然后再根据第二车辆当前的空间位置以及车辆尺寸确定预警区域。
作为一种可选的方式，服务器侧设定不同类型的车辆对应的车辆尺寸，不同的车辆识别码对应的车辆尺寸，或者不同类型的车辆型号对应的车辆尺寸。第二车辆的车辆信息可以包括第二车辆的位置信息以及如下至少一项：第二车辆的车辆类型，车辆型号或车辆标识。
则服务器接收第二车辆的车辆信息后，可以根据该车辆类型，车辆型号或车辆标识确定第二车辆的车辆尺寸，然后根据车辆尺寸以及第二车辆的位置信息确定第二车辆当前的空间位置，然后再根据第二车辆当前的空间位置以及车辆尺寸确定第二车辆对应的预警区域。
可选地，本实施例中，预警区域包括如下至少一个区域：左侧盲区预警区域，右侧盲区预警区域，左侧变道预警区域，右侧变道预警区域，前向碰撞预警区域，预紧急电子刹车灯，左侧逆向超车预警区域，右侧逆向超车预警区域，左侧移动辅助区域，右侧移动辅助区域。
不同预警区域的定义有所不同，服务器确定预警区域的方式也有所不同，下面举例对其中几种情况进行说明。
本实施例中，预警区域包括：左侧盲区预警(Blind Spot Warning，BSW)区域和/或右侧盲区预警区域；车辆尺寸包括；车辆长度以及车辆宽度；车辆信息还包括：驾驶员座位位置；其中，驾驶员座位位置用于指示驾驶员的座位位于汽车的左侧或右侧。
具体地，若驾驶员座位位于车辆的左侧，则左侧盲区预警区域位于第二车辆左侧B柱的后方，区域的长度与车辆长度正相关，区域的宽度与车辆宽度正相关；右侧盲区预警区域位于第二车辆右侧后视镜后方，区域的长度与车辆长度正相关，区域的宽度与车辆宽度正相关。
若驾驶员座位位于车辆的右侧，则右侧盲区预警区域位于第二车辆右侧B柱的后方，区域的长度与车辆长度正相关，区域的宽度与车辆宽度正相关；左侧盲区预警区域位于第二车辆左侧后视镜后方，区域的长度与车辆长度正相关，区域的宽度与车辆宽度正相关。
对应地，服务器确定第二车辆当前的空间位置后，可以通过如下方式确定预警区域中的左侧盲区预警区域：若第二车辆的驾驶员座位位于车辆的左侧，则将第二车辆左侧B柱后方左侧的第一区域确定为左侧盲区预警区域，和/或，将第二车辆右侧后视镜右后方的右侧的第二区域确定为右侧盲区预警区域，其中，第一区域的长度为第二车辆的车辆长度的a倍，第一区域的宽度为第二车辆的车辆宽度的b倍，第一区域的高度不作限定，第二区域的长度为第二车辆的车辆长度的c倍，第二区域的宽度为第二车辆的车辆宽度的d倍，第二区域的高度不作限定；若第二车辆的驾驶员作为位于车辆的右侧，则将第二车辆右侧B柱后方右侧的第三区域确定为右侧盲区预警区域，和/或，将第二车辆左侧后视镜后方的左侧的第四区域确定为左侧盲区预警区域，其中，第三区域的长度为第二车辆的车辆长度的a倍，第三区域的宽度为第二车辆的车辆宽度的b倍，第三区域的高度不作限定，第四区域的长度为第二车辆的车辆长度的c倍，第四区域的宽度为第二车辆的车辆宽度的d倍，第四区域的高度不作限定。
应理解，上述a，b，c和d为预设值，作为一种示例，可以设置a＝1.5，b＝1.5，c＝2，d＝1.5，当第二车辆的驾驶员座位位于车辆的左侧时，服务器确定的左侧盲区预警区域和/或右侧盲区预警区域如图4A所示，当第二车辆的驾驶员作为位于车辆的右侧时，服务器确定的右侧盲区预警区域和/或右盲预警区域如图4B所示。
本实施例中，预警区域可以包括：左侧变道预警(Lane Change Warning，LCW)区域和/或右侧变道预警区域，其中，左侧变道预警区域的定义与前述左侧盲区预警区域相似，右侧盲区预警区域的定义与前述右侧盲区预警区域相似，服务器确定左侧变道预警区域和/或右侧变道预警区域的方式与前述服务器确定左侧盲区预警区域和/右侧盲区预警区域相似，具体此处不再赘述。
本实施例中，预警区域包括：前向碰撞预警(Forward Collision Warning，FCW)区域以及预紧急电子刹车灯(Electronic Emergency Brake Light，EEBL)区域，车辆尺寸包括：车辆宽度；车辆信息还包括：车辆速度。
其中，该前向碰撞预警区域和预紧急电子刹车灯位于第二车辆的正前方，前向碰撞预警区域的宽度与第二车辆的车辆宽度正相关，前向碰撞预警区域的长度与第二车辆的车辆速度正相关；紧急电子刹车灯区域的宽度与前向碰撞预警区域的宽度相等，紧急电子刹车灯区域的长度大于前向碰撞预警区域的长度，即该紧急电子刹车灯区域包含了该前向碰撞预警区域。
对应地，服务器确定第二车辆当前的空间位置后，可以通过如下方式确定预警区域中的前向碰撞预警区域：将第二车辆的正前方的第五区域作为前向碰撞预警区域，将第二车辆的正前方的第六区域作为紧急电子刹车灯区域，其中，第五区域和第六区域的宽度均为第二车辆的车辆宽度的e倍，第五区域的长度为第二车辆的车辆速度乘以f秒，第六区域的长度为第五区域的长度的g倍，第五区域和第六区域的高度均不作限定。
应理解，上述e，f和g为预设值，作为一种示例，可以设置e＝1.5，f＝0.5，g＝2，当第二车辆的车辆速度为8米/秒时，第二车辆确定的前向碰撞预警区域和紧急电子刹车灯区域如图4C所示。
本实施例中，预警区域包括：左侧逆向超车预警(Do Not Pass Warning，DNPW)区域和/或右侧逆向超车预警区域；车辆尺寸包括：车辆宽度以及车辆长度。
其中，该左侧逆向超车预警区域位于第二车辆左侧车头的左前方，左侧逆向超车预警区域的长度与第二车辆的车辆长度正相关，左侧逆向超车预警区域的宽度与第二车辆的车辆宽度正相关，且左侧逆向超车预警区域的长度大于左侧逆向超车预警区域的宽度；该右侧逆向超车预警区域位于第二车辆右侧车头的右前方，右侧逆向超车预警区域的长度与第二车辆的车辆长度正相关，右侧逆向超车预警区域的宽度与第二车辆的车辆宽度正相关，且右侧逆向超车预警区域的长度大于右侧逆向超车预警区域的宽度。
对应地，服务器确定第二车辆当前的空间位置后，可以通过如下方式确定预警区域中的左侧逆向超车预警区域和/或右侧逆向超车预警区域：将第二车辆左侧车头的左前方的第七区域作为左侧逆向超车预警区域，将第二车辆右侧车头的右前方的第八区域作为右侧逆向超车预警区域，其中，第七区域的宽度为第二车辆的车辆宽度的h倍，第七区域的长度为第二车辆的车辆长度的i倍，第七区域的高度不作限定，第八区域的宽度为第二车辆的车辆宽度的j倍，第八区域的长度为第二车辆的车辆长度的k倍，第八区域的高度不作限定。
应理解，上述h，i，j和k为预设值，作为一种示例，可以设置h＝1.5，i＝3，j＝1.5,k＝3，则服务器确定的第二车辆的左侧逆向超车预警区域和/或右侧逆向超车预警区域如图4D所示。
本实施例中，预警区域可以包括：左侧移动辅助(Intersection MotionAssistant，IMA)区域和/或右侧移动辅助区域，车辆尺寸包括：车辆宽度以及车辆长度。
具体地，左侧移动辅助区域位于第二车辆左侧车头的左前方，左侧移动辅助区域的长度与第二车辆的车辆长度正相关，左侧移动辅助区域的宽度与第二车辆的车辆宽度正相关；右侧移动辅助区域位于第二车辆右侧车头的右前方，右侧移动辅助区域的长度与第二车辆的车辆长度正相关，右侧移动辅助区域的宽度与第二车辆的车辆宽度正相关。
对应地，服务器确定第二车辆当前的空间位置后，可以通过如下方式确定预警区域中的左侧移动辅助区域和/或右侧移动辅助区域：将第二车辆左侧车头的左前方的第九区域作为左侧移动辅助区域，将第二车辆右侧车头的右前方的第十区域作为右侧移动辅助区域，其中，第九区域的宽度为第二车辆的车辆宽度的m倍，第九区域的长度为第二车辆的车辆长度的n倍，第九区域的高度不作限定，第十区域的宽度为第二车辆的车辆宽度的p倍，第十区域的长度为第二车辆的车辆长度的q倍，第十区域的高度不作限定。
应理解，上述m，n，p和q为预设值，作为一种示例，可以设置m＝4，n＝3，p＝4,q＝3，则服务器确定的第二车辆的左侧移动辅助区域和/或右侧移动辅助区域如图4E所示。
303、第二车载设备接收服务器发送的预警区域。
服务器根据第二车辆的车辆信息确定预警区域后，向第二车载设备发送该预警区域，第二车载设备接收服务器发送的预警区域。应理解，本实施例中，发送预警区域指的是发送能够指示预警区域对应位置的信息，如发送区域的经纬度范围等。
304、第二车载设备接收第一车载设备发送的第一车辆对应的V2X消息。
第一车载设备根据设定定期或不定期的发出第一车辆对应的V2X消息，第二车载设备接收该第一车辆对应的V2X消息，其中，该V2X消息包括如下至少一项：第一车辆的位置信息，第一车辆的朝向，第一车辆的刹车灯状态，第一车辆的转向灯状态，第一车辆的速度。应理解，V2X消息还可以包括其他信息，具体本申请不作限定。
需要说明的是，第一车辆的位置信息可以包括第一车辆的GPS测量结果以及如下至少一项：第一车辆的GPS天线位置或第一车辆的GPS测量精度，其中，第一车辆GPS天线位置指的是天线在第一车辆中的相对位置。第一车辆的刹车灯状态用于指示第一车辆的刹车灯是否开启。第一车辆的转向灯状态用于指示第一车辆的转向灯(包括左转灯和右转灯)是否为开启，第一车辆的速度为第一车辆当前的速度，该速度可以是动态变化的。
305、第二车载设备根据该V2X消息判断第一车辆是否为预警区域中的危险车辆，若是，则执行步骤306，若否，则执行步骤307。
第二车载设备确定第二车辆的预警区域，并接收到第一车辆对应的V2X消息后，根据该V2X消息判断第一车辆是否为预警区域中的危险车辆，若是，则执行步骤306，若否，则执行步骤307。
本实施例中，预警区域包括如下一个或多个区域：左侧盲区预警区域，右侧盲区预警区域，左侧变道预警区域，右侧变道预警区域，前向碰撞预警区域，预紧急电子刹车灯，左侧逆向超车预警区域，右侧逆向超车预警区域，左侧移动辅助区域，右侧移动辅助区域。
第二车载设备会先根据V2X消息中的位置信息确定第一车辆当前的空间位置，若第一车辆当前的空间位置处于预警区域中的其中一个区域，则根据这个区域的预警条件判断第一车辆是否为这个区域中的危险车辆。应理解，一些区域的预警条件可以设定为只要有车辆处于该区域，即认为该车辆满足预警条件。还应理解，车辆处于某个区域具体可以是该车辆的一部分进入了这个区域，也可以是整个车都进入了该区域，具体本申请不作限定。
可选地，对于不同的警区域，可以设定不同的预警条件。其中，预警条件可以包括如下至少一项：速度条件，转向灯条件，刹车灯条件，车辆朝向条件。当第一车辆满足预警条件中的一项或者多项时，第二车载设备确定该第一车辆为该预警条件对应的预警区域中的危险车辆。
具体地，若第一车辆当前的空间位置处于左侧盲区预警区域或右侧盲区预警区域，则判断第一车辆的朝向与第二车辆的朝向是否相同，若相同，则确定第一车辆为该左侧盲区预警区域或该右侧盲区预警区域中的危险车辆。
若第一车辆当前的空间位置处于左侧变道预警区域，则判断第一车辆的朝向与第二车辆的朝向是否相同，以及第二车辆的右转灯是否开启，若第二车辆的朝向与第一车辆的朝向相同，且第二车辆的右转灯开启，则确定第二车辆为该左侧变道预警区域中的危险车辆。若第一车辆当前的空间位置处于右侧变道预警区域，则判断第二车辆的朝向与第一车辆的朝向是否相同，以及第二车辆的左转灯是否开启，若第二车辆的朝向与第一车辆的朝向相同，且第二车辆的左转灯开启，则确定第二车辆为该左侧变道预警区域中的危险车辆。
若第一车辆当前的空间位置处于前向碰撞预警区域，则第二车载设备可以确定第一车辆为前向碰撞预警区域中的危险车辆。
若第一车辆当前的空间位置处于紧急电子刹车灯区域，则判断第一车辆的刹车灯是否开启，若开启，则第二车载设备确定第一车辆为该紧急电子刹车灯区域的危险车辆。
若第一车辆当前的空间位置处于左侧逆向超车预警区域或右侧超车预警区域，则判断第一车辆的速度是否零，以及第一车辆的朝向与第二车辆的朝向是否相反，若第一车辆的速度为零，且第一车辆的朝向与第二车辆的朝向相反，则确定第一车辆为该左侧超车预警区域或该右侧超车预警区域中的危险车辆。
若第一车辆当前的空间位置处于左侧移动辅助区域或右侧移动辅助区域，则判断第一车辆的速度是否为零，以及第一车辆的朝向与第二车辆的朝向是否相交，若第一车辆的速度不为零且第一车辆的朝向与第二车辆的朝向相交，则确定第一车辆为该左侧移动辅助区域或右侧移动辅助区域中的危险车辆。
需要说明的是，上述所说的车辆的朝向，指的是车辆坐落的方向。作为一种可选的方式，可以用地理中的方向来标识，如可以将朝向大致分为东，南，西，北，西北，西南，东北，东南等若干个方位，通过这些大致指示出车辆的朝向，也可以用A方位偏向B方位X度这样方式精确的指示车辆的朝向，还可以用其他方式指示车辆的朝向，具体本申请不作限定。而本实施例中，两个车辆的朝向相同具体可以是其大致朝向的方位相同，，车辆A朝和车辆B均朝向东边，则确定车辆A和B的朝向相同；两个车辆的朝向相反具体指的是其大致朝向相反，如车辆A朝向东边，车辆C朝向西边，则确定车辆A和车辆C的朝向相反。
还需要说明的是，上述几种方式仅仅只是示例，在实际应用中，基于不同的预警条件的设定，第二车载设备还可以通过其他方式判断第一车辆是否为预警区域中的危险车辆，具体此处不做限定。
306、第二车载设备输出第二车辆对应的预警信息。
当第二车载设备确定第一车辆为危险车辆时，第二车载设备输出第二车辆对应的预警信息。
作为一种可选的方式，第二车载设备可以在第二车辆的仪表盘上显示预警信息，该预警信息用于指示用户预警区域存在危险车辆。进一步地，该预警信息还用于指示用户是哪一个预警区域存在危险车辆。例如，第二车载设备确定第一车辆为前向碰撞预警区域中的危险车辆，则第二车载设备可以在仪表盘上通过文本或者图形化的形式指示用户前向碰撞预警区域存在危险车辆。
作为一种可选的方式，第二车载设备也可以通过语音的方式输出预警信息，以提示用户预警区域存在危险车辆。进一步地，该预警信息还用于指示用户是哪一个预警区域存在危险车辆。例如，第二车载设备确定第一车辆为右侧移动辅助区域中的危险车辆，则第二车载设备可以通过第二车辆的麦克风播放“右侧移动辅助区域存在危险车辆”的语音提示。
作为一种可选的方式，第二车载设备可以在仪表盘上显示预警信息的同时，通过语音提示用于预警区域存在危险。
应理解，除了上述几种方式，第二车载设备还可以通过其他方式向提示用户预警区域存在危险车辆，具体此处不作限定。
307、第二车载设备执行其他流程。
当第二车载设备确定第一车辆不是预警区域中的危险车辆时，第二车载设备可以提示用户当前的预警区域中不存在危险车辆，或者继续对其他车辆进行判别，或者执行其他流程，具体本申请不作限定。
需要说明的是，本实施例中，步骤303和步骤304不区分先后顺序，第二车载设备可以先接收预警区域，再接收V2X消息，也可以先接收V2X消息，再接收预警区域，两个步骤也可以同时执行，具体本申请不作限定。
需要说明的是，在一些实施例中，预警区域可以由第二车载设备自行确定，即第二车载设备可以不执行向服务器发送车辆信息，以及接受服务器发送预警区域的步骤，即不执行步骤301和步骤303，服务器也不执行根据车辆信息确定预警区域的步骤，即不执行步骤302。而是由第二车载设备根据预存的第二车辆的车辆信息确定预警区域，并接收第一车载设备发送的第一车辆对应的V2X消息，再根据该V2X消息判断第一车辆是否为预警区域中的危险车辆。其中，第二车载设备根据第二车辆的车辆信息确定预警区域的方式与上述步骤302中服务器确定预警区域的方式相似，此处不再赘述。
本申请实施例中，第二车载设备接收第一车辆对应的V2X消息后，根据该V2X消息判断第一车辆是否为预警区域中的危险车辆，若是，则输出第二车辆对应的报警信息，其中，预警区域与第二车辆的车辆信息对应，车辆信息包括：第一位置信息和车辆尺寸确定的。本实施例中车辆的预警区域是根据车辆的位置和尺寸设定的，当存在位于预警区域的车辆，且车辆满足预警区域的预警条件时，就会触发警报。也就是说，本实施例不需要依赖地图就可以分析出存在碰撞风险的危险车辆，既容易实现，又可以避免由于地图精度、车辆压线等因素所导致的误判，提高了识别的准确性。
其次，本实施例提供了多种确定预警区域的方式以及多种输出预警信息的方式，提高了方案的灵活性。
应理解，上述图3对应的车辆预警方法中由第二车载设备进行预警识别的，在一些实施例中，还可以由服务器进行预警识别，下面进行详细介绍，请参阅图5，本申请实施例中车辆预警方法的一个实施例包括：
501、第二车载设备根据第二车辆的车辆信息确定预警区域。
本实施例中，第二车载设备为第二车辆上的智能通信设备，第二车载设备中预先存储有第二车辆的车辆信息，当满足预定的触发条件时，第二车载设备根据预存的第二车辆的车辆信息确定预警区域。
具体地，该触发条件可以是用户启动预警功能，或者用户开启自动驾驶模式，或者时间满足预设条件，或者其他条件，具体此处不作限定。
可选地，本实施例中，第二车辆的车辆信息包括第二车辆的位置信息以及第二车辆的车辆尺寸。则第二车载设备可以通过如下方式确定预警区域：根据第二车辆的位置信息确定第二车辆当前的空间位置，再根据当前的空间位置以及第二车辆的车辆尺寸确定第二车辆对应的预警区域。
可选地，本实施例中，第二车辆的车辆信息包括第二车辆的位置信息以及如下至少一项：第二车辆的车辆类型，车辆型号或车辆标识。服务器侧设定不同类型的车辆对应的车辆尺寸，不同的车辆识别码对应的车辆尺寸，或者不同类型的车辆型号对应的车辆尺寸。则第二车载设备可以通过如下方式确定预警区域：根据第二车辆的位置信息确定第二车辆当前的空间位置，并从服务器侧获取与该车辆类型，车辆型号或车辆标识对应的车辆尺寸，根据当前的空间位置以及该车辆尺寸确定第二车辆对应的预警区域。
需要说明的是，第二车辆的车辆信息还可以包括其他信息，如车辆速度，车辆朝向等。第二车辆的车辆尺寸包括如下至少一项：车辆宽度，车辆长度。
需要说明的是，本实施例中，第二车辆的位置信息可以包括第二车辆的GPS测量结果以及如下至少一项：第二车辆的GPS天线位置或第二车辆的GPS测量精度，其中，第二车辆GPS天线位置指的是天线在第二车辆中的相对位置。
还需要说明的是，GPS测量结果一般为通过GPS定位得到的经纬度信息，该经纬度信息实质上用于指示GPS天线所在的经纬度，且该经纬度存在一定的误差，误差的大小取决于GPS的测量精度，结合GPS天线在第二车辆中的位置和/或GPS测量精度可以更精确的定位车辆位置。
上述两种实现方式中所确定预警区域可以包括如下至少一个区域：左侧盲区预警区域，右侧盲区预警区域，左侧变道预警区域，右侧变道预警区域，前向碰撞预警区域，预紧急电子刹车灯，左侧逆向超车预警区域，右侧逆向超车预警区域，左侧移动辅助区域，右侧移动辅助区域。
其中，若驾驶员座位位于车辆的左侧，则左侧盲区预警区域位于第二车辆左侧B柱的后方，区域的长度与车辆长度正相关，区域的宽度与车辆宽度正相关；右侧盲区预警区域位于第二车辆右侧后视镜后方，区域的长度与车辆长度正相关，区域的宽度与车辆宽度正相关。
若驾驶员座位位于车辆的右侧，则右侧盲区预警区域位于第二车辆右侧B柱的后方，区域的长度与车辆长度正相关，区域的宽度与车辆宽度正相关；左侧盲区预警区域位于第二车辆左侧后视镜后方，区域的长度与车辆长度正相关，区域的宽度与车辆宽度正相关。
左侧变道预警区域的定义与前述左侧盲区预警区域相似，右侧盲区预警区域的定义与前述右侧盲区预警区域相似，服务器确定左侧变道预警区域和/或右侧变道预警区域的方式与前述服务器确定左侧盲区预警区域和/右侧盲区预警区域相似，具体此处不再赘述。
前向碰撞预警区域位于第二车辆的正前方，前向碰撞预警区域的宽度与第二车辆的车辆宽度正相关，前向碰撞预警区域的长度与第二车辆的车辆速度正相关。
紧急电子刹车灯区域位于第二车辆的正前方，紧急电子刹车灯区域的宽度与第二车辆的车辆宽度正相关，紧急电子刹车灯区域的长度与第二车辆的车辆速度正相关。具体地，紧急电子刹车灯区域的宽度等于前向碰撞预警区域的宽度，紧急电子刹车灯区域的长度大于前向碰撞预警区域的长度。
左侧移动辅助区域位于第二车辆左侧车头的左前方，左侧移动辅助区域的长度与第二车辆的车辆长度正相关，左侧移动辅助区域的宽度与第二车辆的车辆宽度正相关；右侧移动辅助区域位于第二车辆右侧车头的右前方，右侧移动辅助区域的长度与第二车辆的车辆长度正相关，右侧移动辅助区域的宽度与第二车辆的车辆宽度正相关。
第二车载设备根据相应的车辆信息即可确定相应的预警区域，具体过程可以参见前述图3对于实施例中服务器确定预警区域的方式，此处不再赘述。
502、第二车载设备向服务器发送预警区域。
第二车载设备根据第二车辆的车辆信息确定预警区域后，向服务器发送该预警区域，服务器接收该预警区域。应理解，本实施例中，发送预警区域指的是发送能够指示预警区域对应位置的信息，如发送区域的经纬度范围等。
503、服务器接收第一车载设备发送的第一车辆对应的V2X消息。
第一车载设备根据设定定期或不定期的发出第一车辆对应的V2X消息，服务器接收该第一车辆对应的V2X消息，其中，该V2X消息包括如下至少一项：第一车辆的位置信息，第一车辆的朝向，第一车辆的刹车灯状态，第一车辆的转向灯状态，第一车辆的速度。应理解，V2X消息还可以包括其他信息，具体本申请不作限定。
需要说明的是，第一车辆的位置信息可以包括第一车辆的GPS测量结果以及如下至少一项：第一车辆的GPS天线位置或第一车辆的GPS测量精度，其中，第一车辆GPS天线位置指的是天线在第一车辆中的相对位置。第一车辆的刹车灯状态用于指示第一车辆的刹车灯是否开启。第一车辆的转向灯状态用于指示第一车辆的转向灯(包括左转灯和右转灯)是否为开启，第一车辆的速度为第一车辆当前的速度，该速度可以是动态变化的。
504、服务器根据该V2X消息判断第一车辆是否为预警区域中的危险车辆，若是，则执行步骤505，若否，则执行步骤507。
服务器获取预警区域以及第一车辆对应的V2X消息之后，会根据该V2X消息判断第一车辆是否为该预警区域中的危险车辆，若是，则执行步骤505，若否，则执行步骤507。
具体地，服务器会先根据V2X消息中的位置信息确定第一车辆当前的空间位置，若第一车辆当前的空间位置处于预警区域中的其中一个区域，则根据这个区域的预警条件判断第一车辆是否为这个区域中的危险车辆。对于不同的警区域，可以设定不同的预警条件。其中，预警条件可以包括如下至少一项：速度条件，转向灯条件，刹车灯条件，车辆朝向条件。当第一车辆满足预警条件中的一项或者多项时，第二车载设备确定该第一车辆为该预警条件对应的预警区域中的危险车辆。具体地的判断过程与前述图3对应实施例中第二车载设备的判断过程类似，此处不再赘述。
505、服务器向第二车载设备发送信息，并执行506。
当服务器确定第一车辆为第二车辆的预警区域中的危险车辆时，服务器向第二车载设备发送通知信息，以通知第二车载设备第二车辆的预警区域中存在危险车辆。
506、第二车载设备提示用户预警区域存在危险车辆。
第二车载设备接收服务器发送的通知信息后，输出对应的预警信息以提示用户预警区域存在危险车辆。具体地，第二车载设备可以在第二车辆的仪表盘上显示该预警信息，或者通过语音的方式输出该预警信息，或者通过其他方式输出该预警信息，具体本申请不作限定。作为一种可选的方式，服务器可以在通知信息中通知第二车载设备具体是哪一个区域存在危险车辆，则第二车载设备输出的预警信息可以进一步指示用户是哪一个区域存在危险车辆。
507、服务器执行其他流程。
当服务器确定第一车辆不是预警区域中的危险车辆时，服务器向第二车载设备指示预警区域当前不存在危险车辆，或者继续对其他车辆进行判别，或者执行其他流程，具体本申请不作限定。
需要说明的是，本实施例中，服务器接收预警区域和接收V2X消息的步骤不区分先后顺序，服务器可以先接收预警区域，再接收V2X消息，也可以先接收V2X消息，再接收预警区域，两个步骤也可以同时执行，具体本申请不作限定。
需要说明的是，在一些实施例中，预警区域可以由服务器自行确定，即第二车载设备可以不执行根据第二车辆的车辆信息确定预警区域以及向服务器发送预警区域的步骤，即不执行步骤501和502，服务器也不执行接收预警区域的步骤。而是由第二车载设备将第二车辆的车辆信息发送给服务器，服务器根据第二车载设备发送的车辆信息确定第二车辆的预警区域，并接收第一车载设备发送的第一车辆对应的V2X消息，再根据该V2X消息判断第一车辆是否为预警区域中的危险车辆。其中，服务器根据第二车辆的车辆信息确定预警区域的方式与上述步骤501中第二车载确定预警区域的方式相似，此处不再赘述。
本申请实施例中，服务器接收第一车辆对应的V2X消息后，根据该V2X消息判断第一车辆是否为预警区域中的危险车辆，若是，则输出第二车辆对应的报警信息，其中，预警区域与第二车辆的车辆信息对应，车辆信息包括：第一位置信息和车辆尺寸确定的。本实施例中车辆的预警区域是根据车辆的位置和尺寸设定的，当存在位于预警区域的车辆，且车辆满足预警区域的预警条件时，就会触发警报。也就是说，本实施例不需要依赖地图就可以分析出存在碰撞风险的危险车辆，既容易实现，又可以避免由于地图精度、车辆压线等因素所导致的误判，提高了识别的准确性。
其次，本实施例提供了多种服务器确定预警区域的方式，提高了方案的灵活性。
为了便于理解，下面以一具体应用场景对本申请实施例中的预警方法进行详细说明。
车辆A，B，C和D的车载设备根据设置每10毫秒广播一次对应车辆的GPS测量结果，GPS天线位置，车辆速度，车辆朝向，刹车灯状态以及转向灯状态。
车辆A的驾驶员位置位于车辆的左侧，车辆长度为4米，车辆宽度为1.6米。在某一时刻，车辆A的车载设备(第二车载设备)获取车辆A的车速(8米/秒)，朝向(北)，GPS测量结果以及GPS天线位置，根据GPS测量结果以及GPS天线位置自己当前的空间位置，再根据当前的空间位置以及车辆A的车辆长度，车辆宽度以及车辆速度确定车辆A的左侧盲区预警区域，右侧盲区预警区域，左侧逆向超车预警区域，右侧逆向超车预警区域，前向碰撞预警区域以及紧急电子刹车灯区域，如图6所示，其中，左侧盲区预警区域位于左侧B柱向后1.5个车长向外1.5个车宽；右侧盲区预警区域位于右侧后视镜向后2个车长向外1.5个车宽；左侧逆向超车预警区域位于车辆A车头左侧向外1.5个车宽向前3个车长；右侧逆向超车预警区域位于车辆A车头右侧向外1.5个车宽向前3个车长；前向碰撞预警区域位于车辆A的正前方，宽度等于1.5个车宽，长度等于车速乘以0.5秒；紧急电子刹车灯区域位于车辆A的正前方，宽度等于1.5个车宽，长度等于车速乘以1秒。
与此同时，车辆A的车载设备还会接收车辆B，C和D的车载设备(第一车载设备)发出的V2X消息。车辆A的车载设备根据车辆B的车载设备发出的V2X消息中的GPS测量结果以及GPS天线位置确定车辆B当前的空间位置，根据车辆C的车载设备发出的V2X消息中的GPS测量结果以及GPS天线位置确定车辆C当前的空间位置，根据车辆D的车载设备发出的V2X消息中的GPS测量结果以及GPS天线位置确定车辆D当前的空间位置。其中，车辆B位于车辆A的左侧逆向超车预警区域中，车辆C位于车辆A的右侧盲区预警区域，车辆D位于车辆A的紧急电子刹车灯区域。
车辆A的车载设备判断车辆B的车辆朝向与车辆A的车辆朝向是否相反，车辆B的车载设备发出的V2X消息中的车辆朝向为南，即车辆B的车辆朝向与车辆A的车辆朝向相反，车辆B满足左侧逆向超车预警区域的预警条件，则确定车辆B为车辆A的左侧逆向超车预警区域中的危险车辆。
车辆A的车载设备判断车辆C的车辆朝向与车辆A的车辆朝向是否相同，车辆C的车载设备发出的V2X消息中的车辆朝向为北，即车辆C的车辆朝向与车辆A的车辆朝向相同，车辆C满足右侧盲区预警区域的预警条件，则确定车辆C为车辆A的右侧盲区预警区域中的危险车辆。
车辆A的车载设备判断车辆D的车辆朝向与车辆A的车辆朝向是否相同，车辆A的车载设备发出的V2X消息中的车辆朝向为北，即车辆D的车辆朝向与车辆A的车辆朝向相同，进一步地，车载A的车载设备判断车辆D的紧急电子刹车灯是否开启，车辆D的车载设备发出的V2X消息中刹车灯状态为开启，车辆D满足紧急电子刹车灯区域的预警条件，则确定车辆D为车辆A的紧急电子刹车灯区域中的危险车辆。
车辆A的车载设备在车辆A的仪表盘上通过图形标识提示用户左侧逆向超车预警区域，右侧盲区预警区域以及紧急电子刹车灯区域存在危险车辆。
上面介绍了本申请实施例中的车辆预警方法，下面对本申请中的车载设备进行介绍，请参阅图7，本申请实施例中车载设备的一个实施例包括：
第一接收模块701，用于接收第一车辆对应的V2X消息；
第一确定模块702，用于根据V2X消息确定第一车辆为预警区域中的危险车辆，预警区域是根据第二车辆的车辆信息确定的，车辆信息至少包括：第二车辆的位置信息以及第二车辆对应的车辆尺寸；
输出模块703，用于输出第二车辆对应的预警信息。
作为一种可能的实现方式，本实施例中，预警区域可以包括如下至少一个区域：左侧盲区预警区域，右侧盲区预警区域，左侧变道预警区域，右侧变道预警区域，前向碰撞预警区域，预紧急电子刹车灯，左侧逆向超车预警区域，右侧逆向超车预警区域，左侧移动辅助区域，右侧移动辅助区域。
其中，若驾驶员座位位于车辆的左侧，则左侧盲区预警区域位于第二车辆左侧B柱的后方，区域的长度与车辆长度正相关，区域的宽度与车辆宽度正相关；右侧盲区预警区域位于第二车辆右侧后视镜后方，区域的长度与车辆长度正相关，区域的宽度与车辆宽度正相关。
若驾驶员座位位于车辆的右侧，则右侧盲区预警区域位于第二车辆右侧B柱的后方，区域的长度与车辆长度正相关，区域的宽度与车辆宽度正相关；左侧盲区预警区域位于第二车辆左侧后视镜后方，区域的长度与车辆长度正相关，区域的宽度与车辆宽度正相关。
左侧变道预警区域的定义与前述左侧盲区预警区域相似，右侧盲区预警区域的定义与前述右侧盲区预警区域相似，服务器确定左侧变道预警区域和/或右侧变道预警区域的方式与前述服务器确定左侧盲区预警区域和/右侧盲区预警区域相似，具体此处不再赘述。
前向碰撞预警区域位于第二车辆的正前方，前向碰撞预警区域的宽度与第二车辆的车辆宽度正相关，前向碰撞预警区域的长度与第二车辆的车辆速度正相关。
紧急电子刹车灯区域位于第二车辆的正前方，紧急电子刹车灯区域的宽度与第二车辆的车辆宽度正相关，紧急电子刹车灯区域的长度与第二车辆的车辆速度正相关。具体地，紧急电子刹车灯区域的宽度等于前向碰撞预警区域的宽度，紧急电子刹车灯区域的长度大于前向碰撞预警区域的长度。
左侧移动辅助区域位于第二车辆左侧车头的左前方，左侧移动辅助区域的长度与第二车辆的车辆长度正相关，左侧移动辅助区域的宽度与第二车辆的车辆宽度正相关；右侧移动辅助区域位于第二车辆右侧车头的右前方，右侧移动辅助区域的长度与第二车辆的车辆长度正相关，右侧移动辅助区域的宽度与第二车辆的车辆宽度正相关。
具体地，预警区域包括左侧盲区预警区域，则V2X消息包括：第一车辆的位置信息以及第一车辆的朝向；第一确定模块702包括：
第一确定单元7021，用于根据第一车辆的位置信息确定第一车辆当前的空间位置；
第二确定单元7022，用于当第一车辆当前的空间位置处于左侧盲区预警区域，且第一车辆的朝向与第二车辆的朝向相同时，确定第一车辆为左侧盲区预警区域中的危险车辆；
对应地，输出模块703输出的预警信息用于指示左侧盲区预警区域存在危险车辆。
预警区域包括右侧盲区预警区域，则V2X消息包括：第一车辆的位置信息以及第一车辆的朝向，第一确定模块702包括：
第一确定单元7021，用于根据第一车辆的位置信息确定第一车辆当前的空间位置；
第三确定单元7023，用于当第一车辆当前的空间位置处于右侧盲区预警区域，且第一车辆的朝向与第二车辆的朝向相同时，确定第一车辆为右侧盲区预警区域中的危险车辆；
对应地，输出模块703输出的预警信息用于指示右侧盲区预警区域存在危险车辆。
预警区域包括前向碰撞预警区域，则V2X消息包括：第一车辆的位置信息；第一确定模块702包括：
第一确定单元7021，用于根据第一车辆的位置信息确定第一车辆当前的空间位置；
第四确定单元7024，用于当第一车辆当前的空间位置处于前向碰撞预警区域内时，确定第一车辆为前向碰撞预警区域中的危险车辆；
对应地，输出模块703输出的预警信息用于指示前向碰撞预警区域存在危险车辆。
预警区域包括紧急电子刹车灯区域，则V2X消息包括：第一车辆的位置信息以及第一车辆的刹车灯状态；第一确定模块702包括：
第一确定单元7021，用于根据第一车辆的位置信息确定第一车辆当前的空间位置；
第五确定单元7025，用于当第一车辆当前的空间位置处于紧急电子刹车灯区域，且第一车辆的刹车灯状态为开启时，确定第一车辆为紧急电子刹车灯区域中的危险车辆；
对应地，输出模块703输出的预警信息用于指示紧急电子刹车灯区域存在危险车辆。
预警区域包括左侧逆向超车预警区域，则V2X消息包括：第一车辆的位置信息，第一车辆的朝向以及第一车辆的速度；第一确定模块702包括：
第一确定单元7021，用于根据第一车辆的位置信息确定第一车辆当前的空间位置；
第六确定单元7026，用于当第一车辆当前的空间位置处于左侧逆向超车预警区域，第一车辆的速度不为零且第一车辆的朝向与第二车辆的朝向相反时，确定第一车辆为左侧逆向超车预警区域中的危险车辆；
对应地，输出模块703输出的预警信息用于指示左侧逆向超车预警区域存在危险车辆。
预警区域包括右侧逆向超车预警区域，则V2X消息包括：第一车辆的位置信息，第一车辆的朝向以及第一车辆的速度；第一确定模块702包括：
第一确定单元7021，用于根据第一车辆的位置信息确定第一车辆当前的空间位置；
第七确定单元7027，用于当第一车辆当前的空间位置处于右侧逆向超车预警区域，第一车辆的速度不为零且第一车辆的朝向与第二车辆的朝向相反时，确定第一车辆为右侧逆向超车预警区域中的危险车辆；
对应地，输出模块703输出的预警信息用于指示左侧逆向超车预警区域存在危险车辆。
预警区域包括左侧移动辅助区域，则V2X消息包括：第一车辆的位置信息，第一车辆的朝向以及第一车辆的速度；第一确定模块702包括：
第一确定单元7021，用于根据第一车辆的位置信息确定第一车辆当前的空间位置；
第八确定单元7028，用于当第一车辆当前的空间位置处于左侧移动辅助区域，第一车辆的速度不为零且第一车辆的朝向与第二车辆的朝向相交时，确定第一车辆为左侧移动辅助区域中的危险车辆；
对应地，输出模块703输出的预警信息用于指示左侧移动辅助区域存在危险车辆。
预警区域包括右侧移动辅助区域，则V2X消息包括：第一车辆的位置信息，第一车辆的朝向以及第一车辆的速度；第一确定模块702包括：
第一确定单元7021，用于根据第一车辆的位置信息确定第一车辆当前的空间位置；
第九确定单元7029，用于当第一车辆当前的空间位置处于右侧移动辅助区域，第一车辆的速度不为零且第一车辆的朝向与第二车辆的朝向相交时，确定第一车辆为右侧移动辅助区域中的危险车辆；
对应地，输出模块703输出的预警信息用于指示右侧移动辅助区域存在危险车辆。
作为一种可能的实现方式，上述第一车辆的位置信息包括：第一车辆的GPS测量结果以及如下至少一项：第一车辆的GPS天线位置或GPS测量精度；上述第二车辆的位置信息包括：第二车辆的GPS测量结果以及如下至少一项：第二车辆的GPS天线位置或GPS测量精度。
作为一种可能的实现方式，该车载设备还包括：
第二确定模块704，用于根据第二车辆的位置信息以及车辆尺寸确定第二车辆当前的空间位置；
第三确定模块705，用于根据第二车辆当前的空间位置以及车辆尺寸确定预警区域。
作为一种可能的实现方式，该车载设备还包括：
发送模块706，用于向服务器发送第二车辆的车辆信息，以使得服务器根据第二车辆的位置信息以及车辆尺寸确定第二车辆当前的空间位置，并根据第二车辆当前的空间位置以及车辆尺寸确定预警区域；
第二接收模块707，用于接收服务器发送的预警区域。
作为一种可能的实现方式，输出模块703包括：
显示单元，用于在第二车辆的仪表盘上显示预警信息，预警信息用于指示用户预警区域存在危险车辆；
或，
语音单元，用于通过语音提示用户预警区域存在危险车辆。
需要说明的是，上述图7对应的实施例中，车载设备所执行的流程与前述图3以及图5所示的实施例中描述的方法流程类似，此处不再赘述。
本申请实施例中，第一接收模块701接收第一车辆对应的V2X消息后，第一确定模块702根据该V2X消息判断第一车辆是否为预警区域中的危险车辆，若是，则输出模块703输出第二车辆对应的报警信息，其中，预警区域与第二车辆的车辆信息对应，车辆信息包括：第一位置信息和车辆尺寸确定的。本实施例中车辆的预警区域是根据车辆的位置和尺寸设定的，当存在位于预警区域的车辆，且车辆满足预警区域的预警条件时，就会触发警报。也就是说，本实施例不需要依赖地图就可以分析出存在碰撞风险的危险车辆，既容易实现，又可以避免由于地图精度、车辆压线等因素所导致的误判，提高了识别的准确性。
请参阅图8，本申请实施例中车载设备的另一实施例包括：
第一确定模块801，用于根据第二车辆的位置信息确定第二车辆当前的空间位置；
第二确定模块802，用于根据第二车辆当前的空间位置以及第二车辆的车辆尺寸确定第二车辆的预警区域；
发送模块803，用于向服务器发送预警区域，以使得服务器根据第一车辆的车联网V2X消息确定第一车辆为预警区域中的危险车辆，并在确定第一车辆为预警区域中的危险车辆时，向车载设备发送通知消息；
接收模块804，用于接收服务器发送的通知消息；
提示模块805，提示用户预警区域存在危险车辆。
本实施例中，第二确定模块802可以根据第二车辆的车辆尺寸确定第二车辆的预警区域，当存在位于该预警区域的车辆，且车辆满足预警区域的预警条件时，提示模块804就会发出警报。也就是说，本实施例不需要依赖地图就可以分析出存在碰撞风险的危险车辆，既容易实现，又可以避免由于地图精度、车辆压线等因素所导致的误判，提高了识别的准确性。
下面对本申请中的服务器进行介绍，请参阅图9，本申请实施例中，服务器的一个实施例包括：
第一接收模块901，用于接收第一车辆对应的V2X消息；
第一确定模块902，用于根据V2X消息确定第一车辆为预警区域中的危险车辆，预警区域是根据第二车辆的车辆信息确定的，车辆信息至少包括：第二车辆的位置信息以及第二车辆对应的车辆尺寸；
输出模块903，用于输出第二车辆对应的预警信息。
作为一种可能的实现方式，本实施例中，预警区域可以包括如下至少一个区域：左侧盲区预警区域，右侧盲区预警区域，左侧变道预警区域，右侧变道预警区域，前向碰撞预警区域，预紧急电子刹车灯，左侧逆向超车预警区域，右侧逆向超车预警区域，左侧移动辅助区域，右侧移动辅助区域。
其中，若驾驶员座位位于车辆的左侧，则左侧盲区预警区域位于第二车辆左侧B柱的后方，区域的长度与车辆长度正相关，区域的宽度与车辆宽度正相关；右侧盲区预警区域位于第二车辆右侧后视镜后方，区域的长度与车辆长度正相关，区域的宽度与车辆宽度正相关。
若驾驶员座位位于车辆的右侧，则右侧盲区预警区域位于第二车辆右侧B柱的后方，区域的长度与车辆长度正相关，区域的宽度与车辆宽度正相关；左侧盲区预警区域位于第二车辆左侧后视镜后方，区域的长度与车辆长度正相关，区域的宽度与车辆宽度正相关。
左侧变道预警区域的定义与前述左侧盲区预警区域相似，右侧盲区预警区域的定义与前述右侧盲区预警区域相似，服务器确定左侧变道预警区域和/或右侧变道预警区域的方式与前述服务器确定左侧盲区预警区域和/右侧盲区预警区域相似，具体此处不再赘述。
前向碰撞预警区域位于第二车辆的正前方，前向碰撞预警区域的宽度与第二车辆的车辆宽度正相关，前向碰撞预警区域的长度与第二车辆的车辆速度正相关。
紧急电子刹车灯区域位于第二车辆的正前方，紧急电子刹车灯区域的宽度与第二车辆的车辆宽度正相关，紧急电子刹车灯区域的长度与第二车辆的车辆速度正相关。具体地，紧急电子刹车灯区域的宽度等于前向碰撞预警区域的宽度，紧急电子刹车灯区域的长度大于前向碰撞预警区域的长度。
左侧移动辅助区域位于第二车辆左侧车头的左前方，左侧移动辅助区域的长度与第二车辆的车辆长度正相关，左侧移动辅助区域的宽度与第二车辆的车辆宽度正相关；右侧移动辅助区域位于第二车辆右侧车头的右前方，右侧移动辅助区域的长度与第二车辆的车辆长度正相关，右侧移动辅助区域的宽度与第二车辆的车辆宽度正相关。
具体地，预警区域包括左侧盲区预警区域，则V2X消息包括：第一车辆的位置信息以及第一车辆的朝向；第一确定模块902包括：
第一确定单元9021，用于根据第一车辆的位置信息确定第一车辆当前的空间位置；
第二确定单元9022，用于当第一车辆当前的空间位置处于左侧盲区预警区域，且第一车辆的朝向与第二车辆的朝向相同时，确定第一车辆为左侧盲区预警区域中的危险车辆；
对应地，输出模块903输出的预警信息用于指示左侧盲区预警区域存在危险车辆。
预警区域包括右侧盲区预警区域，则V2X消息包括：第一车辆的位置信息以及第一车辆的朝向，第一确定模块902包括：
第一确定单元9021，用于根据第一车辆的位置信息确定第一车辆当前的空间位置；
第三确定单元9023，用于当第一车辆当前的空间位置处于右侧盲区预警区域，且第一车辆的朝向与第二车辆的朝向相同时，确定第一车辆为右侧盲区预警区域中的危险车辆；
对应地，输出模块903输出的预警信息用于指示右侧盲区预警区域存在危险车辆。
预警区域包括前向碰撞预警区域，则V2X消息包括：第一车辆的位置信息；第一确定模块902包括：
第一确定单元9021，用于根据第一车辆的位置信息确定第一车辆当前的空间位置；
第四确定单元9024，用于当第一车辆当前的空间位置处于前向碰撞预警区域内时，确定第一车辆为前向碰撞预警区域中的危险车辆；
对应地，输出模块903输出的预警信息用于指示前向碰撞预警区域存在危险车辆。
预警区域包括紧急电子刹车灯区域，则V2X消息包括：第一车辆的位置信息以及第一车辆的刹车灯状态；第一确定模块902包括：
第一确定单元9021，用于根据第一车辆的位置信息确定第一车辆当前的空间位置；
第五确定单元9025，用于当第一车辆当前的空间位置处于紧急电子刹车灯区域，且第一车辆的刹车灯状态为开启时，确定第一车辆为紧急电子刹车灯区域中的危险车辆；
对应地，输出模块903输出的预警信息用于指示紧急电子刹车灯区域存在危险车辆。
预警区域包括左侧逆向超车预警区域，则V2X消息包括：第一车辆的位置信息，第一车辆的朝向以及第一车辆的速度；第一确定模块902包括：
第一确定单元9021，用于根据第一车辆的位置信息确定第一车辆当前的空间位置；
第六确定单元9026，用于当第一车辆当前的空间位置处于左侧逆向超车预警区域，第一车辆的速度不为零且第一车辆的朝向与第二车辆的朝向相反时，确定第一车辆为左侧逆向超车预警区域中的危险车辆；
对应地，输出模块903输出的预警信息用于指示左侧逆向超车预警区域存在危险车辆。
预警区域包括右侧逆向超车预警区域，则V2X消息包括：第一车辆的位置信息，第一车辆的朝向以及第一车辆的速度；第一确定模块902包括：
第一确定单元9021，用于根据第一车辆的位置信息确定第一车辆当前的空间位置；
第七确定单元9027，用于当第一车辆当前的空间位置处于右侧逆向超车预警区域，第一车辆的速度不为零且第一车辆的朝向与第二车辆的朝向相反时，确定第一车辆为右侧逆向超车预警区域中的危险车辆；
对应地，输出模块903输出的预警信息用于指示左侧逆向超车预警区域存在危险车辆。
预警区域包括左侧移动辅助区域，则V2X消息包括：第一车辆的位置信息，第一车辆的朝向以及第一车辆的速度；第一确定模块902包括：
第一确定单元9021，用于根据第一车辆的位置信息确定第一车辆当前的空间位置；
第八确定单元9028，用于当第一车辆当前的空间位置处于左侧移动辅助区域，第一车辆的速度不为零且第一车辆的朝向与第二车辆的朝向相交时，确定第一车辆为左侧移动辅助区域中的危险车辆；
对应地，输出模块903输出的预警信息用于指示左侧移动辅助区域存在危险车辆。
预警区域包括右侧移动辅助区域，则V2X消息包括：第一车辆的位置信息，第一车辆的朝向以及第一车辆的速度；第一确定模块902包括：
第一确定单元9021，用于根据第一车辆的位置信息确定第一车辆当前的空间位置；
第九确定单元9029，用于当第一车辆当前的空间位置处于右侧移动辅助区域，第一车辆的速度不为零且第一车辆的朝向与第二车辆的朝向相交时，确定第一车辆为右侧移动辅助区域中的危险车辆；
对应地，输出模块903输出的预警信息用于指示右侧移动辅助区域存在危险车辆。
作为一种可能的实现方式，上述第一车辆的位置信息包括：第一车辆的GPS测量结果以及如下至少一项：第一车辆的GPS天线位置或GPS测量精度；上述第二车辆的位置信息包括：第二车辆的GPS测量结果以及如下至少一项：第二车辆的GPS天线位置或GPS测量精度。
作为一种可能的实现方式，该服务器还包括：
第二接收模块904，用于接收车载设备发送第二车辆的车辆信息；
第二确定模块905，用于根据第二车辆的位置信息以及车辆尺寸确定第二车辆当前的空间位置；
第三确定模块906，用于根据第二车辆当前的空间位置以及车辆尺寸确定预警区域。
作为一种可能的实现方式，该服务器还包括：
第三接收模块907，用于接收车载设备发送的预警区域，该预警区域为车载设备根据第二车辆的车辆信息确定的。
作为一种可能的实现方式，输出模块903包括：发送单元9031，用于向车载设备发送信息，以使得车载设备向用户指示预警区域存在危险车辆。
本申请实施例中，第一接收模块901接收第一车辆对应的V2X消息后，第一确定模块902根据该V2X消息判断第一车辆是否为预警区域中的危险车辆，若是，则输出模块903输出第二车辆对应的报警信息，其中，预警区域与第二车辆的车辆信息对应，车辆信息包括：第一位置信息和车辆尺寸确定的。本实施例中车辆的预警区域是根据车辆的位置和尺寸设定的，当存在位于预警区域的车辆，且车辆满足预警区域的预警条件时，就会触发警报。也就是说，本实施例不需要依赖地图就可以分析出存在碰撞风险的危险车辆，既容易实现，又可以避免由于地图精度、车辆压线等因素所导致的误判，提高了识别的准确性。
请参阅图10，本申请实施例中，服务器的另一实施例包括：
接收模块1001，用于接收车载设备发送的第二车辆的车辆信息，该车辆信息至少包括：第二车辆的位置信息以及第二车辆的车辆尺寸；
第一确定模块1002，用于根据第二车辆的位置信息确定第二车辆当前的空间位置；
第二确定模块1003，用于根据第二车辆当前的空间位置以及车辆尺寸确定第二车辆的预警区域；
发送模块1004，用于向车载设备发送该预警区域，以使得车载设备根据第一车辆的V2X消息所述第一车辆为预警区域中的危险车辆，并输出预警信息。
本实施例中，第二确定模块1003可以根据第二车辆的车辆尺寸确定第二车辆的预警区域，当存在位于该预警区域的车辆，且车辆满足预警区域的预警条件时，发送模块1004就会发出警报。也就是说，本实施例不需要依赖地图就可以分析出存在碰撞风险的危险车辆，既容易实现，又可以避免由于地图精度、车辆压线等因素所导致的误判，提高了识别的准确性。
上面从功能模块的角度介绍了本申请中的车载设备以及服务器，下面从实体硬件的角度对本申请中的车载设备以及服务器进行介绍，请参阅图11，图11是本申请实施例公开的一种车载设备1100的结构示意图。如图11所示，所述车载设备1100可以包括至少一个控制器1101，例如CPU，至少一个天线1102，存储器1103，至少一个通信总线1104、交互接口1105和GPS***1106。通信总线1104用于实现这些组件之间的连接通信。其中，天线1102可以用于信息数据的发送和接收，存储器1103可能包含高速随机存取存储器(randomaccess memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器1103可选的可以包含至少一个位于远离前述控制器1101的存储车载设备。GPS***1106用于记录当前定位数据。
存储器1103存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：
操作***11031，包含各种***程序，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；
应用程序11032，包含设备控制服务程序、设备识别服务程序等各种应用程序，用于实现各种应用业务。
在一些实施方式中，交互接口1105可用于信息输入和输出。
具体地，控制器1101用于调用存储器1103中存储的程序，使得车载设备1100执行上述图3或图5对应方法实施例中的步骤。
请参阅图12，图12是本发明实施例提供的一种服务器结构示意图，该服务器1200可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以***处理器(centralprocessing units，CPU)1222(例如，一个或一个以上处理器)和存储器1232，一个或一个以上存储应用程序1242或数据1244的存储介质1230(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器1232和存储介质1230可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1230的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器1222可以设置为与存储介质1230通信，在服务器1200上执行存储介质1230中的一系列指令操作。
服务器1200还可以包括一个或一个以上电源1226，一个或一个以上有线或无线网络接口1250，一个或一个以上输入输出接口1258，和/或，一个或一个以上操作***1241，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。
上述实施例中由图3或图5所示方法实施例中服务器所执行的步骤可以基于该图12所示的服务器结构。
本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质用于储存为上述车载设备或服务器所用的计算机软件指令，其包括用于执行为车载设备或服务器所设计的程序。
该车载设备可以如前述图3和图5中所描述的车载设备。
该服务器可以如前述图3和图5中所描述服务器。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，该计算机软件指令可通过处理器进行加载来实现上述图3或图5任意一项的车辆预警方法中的流程。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质、或者半导体介质，例如固态硬盘(solid state disk，SSD)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，该单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
该作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例该方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (24)

1.一种车辆预警方法，其特征在于，包括：
车联网V2X设备接收第一车辆对应的V2X消息；
所述V2X设备根据所述V2X消息确定所述第一车辆为预警区域中的危险车辆，所述预警区域是根据第二车辆的车辆信息确定的，所述车辆信息至少包括：所述第二车辆的位置信息以及所述第二车辆对应的车辆尺寸；
所述V2X设备输出所述第二车辆对应的预警信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预警区域包括：左侧盲区预警区域和/或右侧盲区预警区域；所述车辆尺寸包括：车辆长度以及车辆宽度；所述车辆信息还包括：驾驶员座位位置；
若所述驾驶员座位位置位于第二车辆的左侧，则所述左侧盲区预警区域位于所述第二车辆左侧B柱后方，所述左侧盲区预警区域的长度与所述车辆长度正相关，所述左侧盲区预警区域的宽度与所述车辆宽度正相关；所述右侧盲区预警区域位于所述第二车辆右侧后视镜后方，所述右侧盲区预警区域的长度与所述车辆长度正相关，所述右侧盲区预警区域的宽度与所述车辆宽度正相关；
若所述驾驶员座位位置位于第二车辆的右侧，则所述右侧盲区预警区域位于所述第二车辆右侧B柱后方，所述右侧盲区预警区域的长度与所述车辆长度正相关，所述右侧盲区预警区域的宽度与所述车辆宽度正相关；所述左侧盲区预警区域位于所述第二车辆左侧后视镜后方，所述左侧盲区预警区域的长度与所述车辆长度正相关，所述左侧盲区预警区域的宽度与所述车辆宽度正相关。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述V2X消息包括：第一车辆的位置信息以及第一车辆的朝向；
所述V2X设备根据所述V2X消息确定所述第一车辆为预警区域中的危险车辆包括：
所述V2X设备根据所述第一车辆的位置信息确定所述第一车辆当前的空间位置；
若所述第一车辆当前的空间位置处于所述左侧盲区预警区域或者所述右侧盲区预警区域内，且所述第一车辆的朝向与所述第二车辆的朝向相同，则所述V2X设备确定所述第一车辆为所述左侧盲区预警区域或所述右侧盲区预警中的危险车辆；
所述预警信息用于指示所述左侧盲区预警区域或所述右侧盲区预警区域存在危险车辆。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预警区域包括：前向碰撞预警区域，所述车辆尺寸包括：车辆宽度，所述车辆信息还包括：车辆速度；
所述前向碰撞预警区域位于所述第二车辆的正前方，所述前向碰撞预警区域的宽度与所述车辆宽度正相关，所述前向碰撞预警区域的长度与所述车辆速度正相关。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述V2X消息包括：第一车辆的位置信息；
所述V2X设备根据所述V2X消息确定所述第一车辆为预警区域中的危险车辆包括：
所述V2X设备根据所述第一车辆的位置信息确定所述第一车辆当前的空间位置；
若所述第一车辆当前的空间位置处于所述前向碰撞预警区域内，则所述V2X设备确定所述第一车辆为所述前向碰撞预警区域中的危险车辆；
所述预警信息用于指示所述前向碰撞预警区域存在危险车辆。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预警区域还包括：紧急电子刹车灯区域；所述紧急电子刹车灯区域位于所述第二车辆的正前方，所述紧急电子刹车灯区域的宽度与所述前向碰撞预警区域的宽度相等，所述紧急电子刹车灯区域的长度与所述前向碰撞预警区域的长度正相关，所述紧急电子刹车灯区域包括所述前向碰撞预警区域。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述V2X消息包括：第一车辆的位置信息以及第一车辆的刹车灯状态；所述V2X设备根据所述V2X消息确定所述第一车辆为预警区域中的危险车辆包括：
所述V2X设备根据所述第一车辆的位置信息确定所述第一车辆当前的空间位置；
若所述第一车辆当前的空间位置处于所述紧急电子刹车灯区域，且所述第一车辆的刹车灯状态为开启，则所述V2X设备确定所述第一车辆为所述紧急电子刹车灯区域中的危险车辆；
所述预警信息用于指示所述紧急电子刹车灯区域存在危险车辆。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预警区域包括：左侧逆向超车预警区域和/或右侧逆向超车预警区域；所述车辆尺寸包括：车辆宽度以及车辆长度；
所述左侧逆向超车预警区域位于所述第二车辆左侧车头的左前方，所述左侧逆向超车区域的长度与所述车辆长度正相关，所述左侧逆向超车区域的宽度与所述车辆宽度正相关，所述左侧逆向超车区域的长度大于所述左侧逆向超车区域的宽度；
所述右侧逆向超车预警区域位于所述第二车辆右侧车头的右前方，所述右侧逆向超车区域的长度与所述车辆长度正相关，所述右侧逆向超车区域的宽度与所述车辆宽度正相关，所述右侧逆向超车区域的长度大于所述右侧逆向超车区域的宽度。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述V2X消息包括：第一车辆的位置信息，第一车辆的朝向以及第一车辆的速度；
所述V2X设备根据所述V2X消息确定所述第一车辆为预警区域中的危险车辆包括：
所述V2X设备根据所述第一车辆的位置信息确定所述第一车辆当前的空间位置；
若所述第一车辆当前的空间位置处于所述左侧逆向超车预警区域或右侧逆向超车预警区域，第一车辆的速度不为零且所述第一车辆的朝向与所述第二车辆的朝向相反，则所述V2X设备确定所述第一车辆为所述左侧逆向超车预警区域或右侧逆向超车预警区域中的危险车辆；
所述预警信息用于指示所述左侧逆向超车预警区域或右侧逆向超车预警区域存在危险车辆。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预警区域包括：左侧移动辅助区域和/或右侧移动辅助区域；所述车辆尺寸包括：车辆宽度以及车辆长度；
所述左侧移动辅助区域位于所述第二车辆左侧车头的左前方，所述左侧移动辅助区域的长度与所述车辆长度正相关，所述左侧移动辅助区域的宽度与所述车辆宽度正相关；
所述右侧辅助区域位于所述第二车辆右侧车头的右前方，所述右侧移动辅助区域的长度与所述车辆长度正相关，所述右侧移动辅助区域的宽度与所述车辆宽度正相关。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述V2X消息包括：第一车辆的位置信息，第一车辆的朝向以及第一车辆的速度；
所述V2X设备根据所述V2X消息确定所述第一车辆为预警区域中的危险车辆包括：
所述V2X设备根据所述第一车辆的位置信息确定所述第一车辆当前的空间位置；
若所述第一车辆当前的空间位置处于所述左侧移动辅助区域或所述右侧移动辅助区域，第一车辆的速度不为零且所述第一车辆的朝向与所述第二车辆的朝向相交，则所述V2X设备确定所述第一车辆为所述左侧移动辅助区域或所述右侧移动辅助区域中的危险车辆；
所述预警信息用于指示所述左侧移动辅助区域或所述右侧移动辅助区域存在危险车辆。
12.根据权利要求1至11任一项所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括：GPS测量结果以及如下至少一项：GPS天线位置或GPS测量精度。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述V2X设备为车载设备；
所述V2X设备根据所述V2X消息确定所述第一车辆为预警区域中的危险车辆之前，所述方法包括：
所述V2X设备根据所述第二车辆的位置信息以及所述车辆尺寸确定所述第二车辆当前的空间位置；
所述V2X设备根据所述第二车辆当前的空间位置以及所述车辆尺寸确定所述预警区域。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述V2X设备为车载设备；
所述V2X设备根据所述V2X消息确定所述第一车辆为预警区域中的危险车辆之前，所述方法包括：
所述V2X设备向服务器发送第二车辆的车辆信息，以使得所述服务器根据所述第二车辆的位置信息以及所述车辆尺寸确定所述第二车辆当前的空间位置，并根据所述第二车辆当前的空间位置以及所述车辆尺寸确定预警区域；
所述V2X设备接收所述服务器发送的预警区域。
15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述V2X设备为服务器；
所述V2X设备根据所述V2X消息确定所述第一车辆为预警区域中的危险车辆之前，所述方法包括：
所述V2X设备接收车载设备发送所述第二车辆的车辆信息；
所述V2X设备根据所述第二车辆的位置信息以及所述车辆尺寸确定所述第二车辆当前的空间位置；
所述V2X设备根据所述第二车辆当前的空间位置以及所述车辆尺寸确定所述预警区域。
16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述V2X设备为服务器；
所述V2X设备根据所述V2X消息确定所述第一车辆为预警区域中的危险车辆之前，所述方法包括：
所述V2X设备接收车载设备发送的预警区域，所述预警区域为所述车载设备根据所述车辆信息确定的。
17.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述V2X设备输出所述第二车辆对应的预警信息包括：
所述V2X设备在所述第二车辆的仪表盘上显示预警信息，所述预警信息用于指示用户所述预警区域存在危险车辆；
或，
所述V2X设备通过语音提示用户所述预警区域存在危险车辆。
18.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述V2X设备输出所述第二车辆对应的预警信息包括：
所述V2X设备向所述车载设备发送信息，以使得所述车载设备向用户指示所述预警区域存在危险车辆。
19.一种车辆预警方法，其特征在于，包括：
车载设备根据第二车辆的位置信息确定所述第二车辆当前的空间位置，并根据所述第二车辆当前的空间位置以及第二车辆的车辆尺寸确定所述第二车辆的预警区域；
所述车载设备向服务器发送所述预警区域，以使得所述服务器根据第一车辆的车联网V2X消息确定所述第一车辆为所述预警区域中的危险车辆，并在确定所述第一车辆为所述预警区域中的危险车辆时，向所述车载设备发送通知消息；
所述车载设备接收所述通知消息，并提示用户所述预警区域存在危险车辆。
20.一种车辆预警方法，其特征在于，包括：
服务器接收车载设备发送的第二车辆的车辆信息，所述车辆信息至少包括：所述第二车辆的位置信息以及所述第二车辆的车辆尺寸；
所述服务器根据所述第二车辆的位置信息确定所述第二车辆当前的空间位置，并根据所述第二车辆当前的空间位置以及所述车辆尺寸确定所述第二车辆的预警区域；
所述服务器向所述车载设备发送所述预警区域，以使得所述车载设备根据第一车辆的车联网V2X消息确定所述第一车辆为所述预警区域中的危险车辆，并输出预警信息。
21.一种车载设备，其特征在于，包括：存储器及处理器；
所述存储器用于存储程序；
所述处理器用于执行所述程序，以使得所述车载设备执行如权利要求1至14以及权利要求17中任一项所述的方法。
22.一种服务器，其特征在于，包括：存储器及处理器；
所述存储器用于存储程序；
所述处理器用于执行所述程序，以使得所述服务器执行如权利要求1至12，权利要求15，16和18中任一项所述的方法。
23.一种车载设备，其特征在于，包括：存储器及处理器；
所述存储器用于存储程序；
所述处理器用于执行所述程序，以使得所述车载设备执行如下步骤：
根据第二车辆的位置信息确定所述第二车辆当前的空间位置，并根据所述第二车辆当前的空间位置以及所述车辆尺寸确定所述第二车辆的预警区域；
向服务器发送所述预警区域，以使得所述服务器根据第一车辆的车联网V2X消息确定所述第一车辆为所述预警区域中的危险车辆，并向所述车载设备发送通知消息，所述通知消息用于指示所述预警区域存在危险车辆；
接收所述通知消息，并提示用户所述预警区域存在危险车辆。
24.一种服务器，其特征在于，包括：存储器及处理器；
所述存储器用于存储程序；
所述处理器用于执行所述程序，以使得所述服务器执行如下步骤：
接收车载设备发送的第二车辆的车辆信息，所述车辆信息至少包括：所述第二车辆的位置信息以及所述第二车辆的车辆尺寸；
根据所述第二车辆的位置信息确定所述第二车辆当前的空间位置，并根据所述第二车辆当前的空间位置以及所述车辆尺寸确定所述第二车辆的预警区域；
向所述车载设备发送所述预警区域，以使得所述车载设备根据第一车辆的车联网V2X消息确定所述第一车辆为所述预警区域中的危险车辆，并输出预警信息。
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