CN111487931B - 一种agv异常时的处理方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种AGV异常时的处理方法和装置，该方法包括：接收AGV控制设备在第一AGV异常时发送的异常处理信息；根据所述异常处理信息确定第一AGV异常时影响的区域；将确定的区域进行锁定；待异常处理结束时，解锁锁定的区域。该方法能够减小AGV异常时的影响，提高整个场地的AGV工作效率。

Description

一种AGV异常时的处理方法和装置
技术领域
本发明涉及物流技术领域，特别涉及一种AGV异常时的处理方法和装置。
背景技术
在现有智能物流的无人仓自动化包裹分拣、搬运作业中，较为常见的方案是通过调度***对多台自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)进行智能调度，AGV按预设路径规划将运载的包裹搬运到指定目的地，该种作业方式不可避免的会出现AGV在运行中具有各种异常状况，异常发生时因不确定异常造成的影响有多大，所以需要及时对故障AGV进行处理，一般需要第一时间全场停车让事故的影响范围最小化，之后人工入场处理比较方便，也比较安全。
上述实现中针对搬运作业异常情况需要全场停车进而人工介入排除故障的方式，使得整场其他不受影响的小车也会随之停止作业，极大的降低了搬运效率，进而对整体作业的时长造成损耗浪费。可以预见，如果一天之内异常发生次数较多，则对处理效率的消极影响将更甚。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种AGV异常时的处理方法和装置，能够减小AGV异常时的影响，提高整个场地的AGV工作效率。
为解决上述技术问题，本申请的技术方案是这样实现的：
一种AGV异常时的处理方法，该方法包括：
接收AGV控制设备在第一AGV异常时发送的异常处理信息；
根据所述异常处理信息确定第一AGV异常时影响的区域；
将确定的区域进行锁定；
待异常处理结束时，解锁锁定的区域。
一种AGV异常时的处理装置，该装置包括：接收单元、确定单元、锁定单元和解锁单元；
所述接收单元，用于接收AGV控制设备在第一AGV异常时发送的异常处理信息；
所述确定单元，用于根据所述接收单元接收到的异常处理信息确定第一AGV异常时影响的区域；
所述锁定单元，用于将所述确定单元确定的区域进行锁定；
所述解锁单元，用于待异常处理结束时，解锁锁定的区域。
一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的AGV异常时的处理方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现所述的AGV异常时的处理方法的步骤。
由上面的技术方案可知，本申请中通过AGV异常时发送的异常处理信息确定该AGV异常时影响的区域，并对该区域进行锁定；待异常处理结束时，再解锁锁定的区域。该方案仅锁定与异常AGV有关的区域，能够减小AGV异常时的影响，提高整个场地的AGV工作效率。
附图说明
图1为本申请实施例中AGV异常时的处理流程示意图；
图2为本申请实施例中应用于上述技术的装置结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图并举实施例，对本发明的技术方案进行详细说明。
本申请实施例中提供一种AGV异常时的处理方法，通过AGV异常时发送的异常处理信息确定该AGV异常时影响的区域，并对该区域进行锁定；待异常处理结束时，再解锁锁定的区域。该方案仅锁定与异常AGV有关的区域，能够减小AGV异常时的影响，提高整个场地的AGV工作效率。
本申请实施例中AGV的工作场地为一个大区域，多台AGV在场地中协同化进行搬运作业时，个别AGV突发异常时，需要及时处理，下面结合附图，给出本申请实施例中的AGV异常时的处理过程：
本申请实施例中执行AGV异常时的处理的主体为处理装置，该处理装置可以为AGV控制设备的一部分，也可以为中心代理服务器的一部分，这与实际应用中的***架构有关。
若整个***中包括的设备为AGV控制设备、中心代理服务器和AGV时，每个AGV控制设备控制部分AGV，达到所有AGV控制设备控制所有AGV，AGV也可以与中心代理服务器交互，在这样的***中，处理装置设置在中心代理服务器上，控制设备上存储控制的AGV的信息，以及工作线路；中心服务器上存储所有AGV的信息，以及工作线路。
若整个***中包括AGV控制设备和AGV时，可以有一个AGV控制设备，也可以有多个AGV控制设备，多个AGV控制设备之间可以通信，选择一个AGV控制设备作为主设备，能够获知所有AGV的信息，以及工作线路，这样的***中，处理装置设置在AGV控制设备上。
参见图1，图1为本申请实施例中AGV异常时的处理流程示意图。具体步骤为：
步骤101，处理装置接收AGV控制设备在第一AGV异常时上报的异常处理信息。
步骤102，该处理装置根据所述异常处理信息确定第一AGV异常时影响的区域。
本申请实施例中针对步骤102的实现存在如下三种，但不限于所给出的三种实现方式：
第一种方式，预先设置速度与区域的大小的对应关系；速度越大对应的区域越大；
这类设置对应关系时，可以根据实际情况确定，如果AGV故障时运行的速度对应的值的个数比较少，可以为每个速度设置一个对应的区域；如果AGV故障时运行的速度对应的值的个数比较多，如大于预设数据，则为每个速度范围设置一个对应区域。其中，。
该种方式中上报的异常处理信息包括：AGV异常时速度和AGV异常时的位置信息。
具体实现根据所述异常处理信息确定第一AGV异常时影响的区域，包括：
根据所述AGV异常时速度对应的区域的大小，以及所述AGV异常时的位置信息，确定第一AGV异常时影响的区域。
第二种方式，预先设置异常类型与区域的大小的对应关系；
这里的异常类型可以为脱轨事件、导航传感器通讯中断事件、停车位置异常事件等，但不限与所列举的异常类型。
该种方式上报的异常处理信息包括：异常类型和AGV异常时的位置信息。
具体实现根据所述异常处理信息确定该AGV异常时影响的区域，包括：
根据所述异常类型对应的区域的大小，以及所述AGV异常时的位置信息，确定第一AGV异常时影响的区域。
第一种方式和第二种方式是一种动态确定区域的实现方式。
第三种，预先划分多个区域；
按照预设的区域个数N，将场地均匀地划分为N个区域；
或者，根据场地的功能区进行区域的划分，且划分后的区域可以为：
分拣区、充电区和排队区；排队区为AGV排队的区域；
或，分拣区、充电区和多个工作站区；工作站区为工作人员工作的区域；
其中，充电区和排队区属于非分拣区，充电区和多个工作站区属于非分拣区，也可以划分非两个区，分别为分拣区和非分拣区。
但不限于上述几种区域功能的划分，根据实际场景的部署确定。
该种方式下，上报的异常处理信息包括AGV异常时的位置信息。
具体实现根据异常处理信息确定第一AGV异常时影响的区域，包括：
根据所述AGV异常时的位置信息对应的区域确定第一AGV异常时影响的区域。
该种方式是一种静态确定区域的方式。
步骤103，该处理装置将确定的区域进行锁定。
本申请实施例中将确定的区域进行锁定之后，所述方法进一步包括：将锁定的区域的信息通知工作人员；以便工作人员做好处理异常的准备。
可以通过短信通知，也可以通过场地中的大屏显示通知，还可以大屏显示的同时语音通知等。
在锁定区域后，需要建立用于工作人员通往、离开锁定的区域的行走路线，以使工作人员能够到达锁定的区域对异常AGV进行处理。
本申请实施例中行走路线建立的规则如下：
对场地内造成拥堵最小；
或，工作人员当前位置距离锁定的区域间距离最短；
或，锁定的区域到场地***的距离最短。即使工作人员通过场地***行走到距离锁定区域距离最短的位置再按照规划的路线的到锁定的区域。
建立用于工作人员通往、离开锁定的区域的行走路线时，所述方法进一步包括：
将所述行走路线通知工作人员。
可以通过短信通知，也可以通过场地中的大屏显示通知，还可以大屏显示的同时语音通知等。
工作人员通过规划的行走路线到达和离开所述锁定的区域时，对所述行走路线对应的区域的锁定处理过程，具体存在如下几种处理方式：
第一种方式：直接将预先确定的行走路线所对应的区域锁定。具体为：
将建立的行走路线所对应的区域锁定；
待工作人员通过后解锁对该区域的锁定。
使用该种锁定区域的方式实现时，可以针对需要经过锁定区域的AGV重新调度行进路线，也可以在需要经过所述锁定区域的AGV在行进到锁定区域时，停止，待锁定区域解锁后，再开始行进。
第二种方式：基于预先确定的行走线路所对应的区域，应用手持终端找到对应区域进行逐批的动态锁点，具体实现如下：
接收到工作人员通过手持终端发送的要锁定的区域时，将对应区域锁定，并在所述用户终端在用户通过锁定区域时，解锁锁定的区域；
其中，接收到的要锁定的区域小于行走路线所对应的区域。
也就是说一部分区域锁定，待工作人员通过该区域，再锁定下一步将要进入的区域。
如在具体实现时，将整个场地通过网格方式进行区域划分，每个网格可以作为一个点位，在进行区域锁定时，可以以点位为基本单位进行锁定，如每次锁定3个点位等，则上述要锁定的区域即为3个点位所对应的区域。
如首先从场地边缘起始的一个点开始，用手持设备扫描当前点的二维码，确认当前位置，锁定当前位置，锁定当前点成功后，然后手动输入要行走的几个点的路线并申请锁定，如果锁定成功，就可以继续沿着锁定路线行走，到达锁定结束的点位，然后操作手持设备解除锁点，循环上面的流程，直到到达异常锁定区域，处理异常后，也要相同操作出场。这样做的优点是可以部分锁点部分释放，进而对场地拥堵影响小一点。
第三种方式：应用WIFI电子围栏技术，在现场不同位置布置多个AP,基于工作人员的手持设备对其所在位置进行定位，将人行走的实时位置上报到处理装置，处理装置对人员所在位置的点位进行实时锁定，并释放之前锁定的人员已经行走过的路线，进而使工作人员进入锁定区域。具体实现过程如下：
接收到手持终端发送的工作人员的位置信息时，将所在位置对应的工作人员能够通过的区域锁定；并将之前锁定的位置信息对应的锁定的区域解锁。
这里的位置信息对应一个最小单位所对应的区域，如一个点位。
这样做的优点是可以逐点锁定，逐点解锁，进而对场地拥堵影响将至最低。
第四种方式：通过承载优先级更高的具有扫码锁点功能的行走小车到达、离开锁定的区域。具体步骤如下：
乘载具有扫码锁定功能的行走小车通过所述行走路线对应的区域；
所述行走小车采用逐个锁定定位行进，并逐个释放锁定定位的方式通过所述路线对应的区域。
工作人员乘载具有扫码锁点功能的行走小车进入锁定区域，该行走小车对点位的锁点优先级较AGV更高，行走小车进入场地后可采用逐个锁定点位行进，经过后逐个释放锁定点位的方式进入到锁定区域，优点为可将场地拥堵的影响降至最低。
通过上述操作，可以使得工作人员安全、快速、方便到达、离开锁定的区域。
步骤104，该处理装置待异常处理结束时，解锁锁定的区域。
该处理装置获知异常处理结束的方式可以为如下，但不限于如下实现方式：
第一AGV异常被处理，第一AGV反馈给处理设备，或者由工作人员反馈处理设备异常以备处理等。
本申请在锁定相关区域，由工作人员进入锁定区域处理异常过程中，针对与该区域相关的其他AGV的处理、调度如下：
若确定存在第二AGV的目的点属于锁定的区域，则将第二AGV调度到预设的集包暂停点，或调度到临时停车点，或若针对第二AGV存在其他目的地，则调度到其他目的地；
其中，临时停车点根据当前AGV运行情况确定的空闲区域。
若确定存在第三AGV的途经点属于锁定的区域，则使第三AGV到达锁定的区域后由于锁定失败重新申请行进路线；或，将锁定的区域作为级别最高的区域，使可能经过该区域的AGV预先规划不经过该区域的路线。
当确定锁定的区域是影响道路拥堵或多个异常同时重合连接导致的，且确定要锁定的区域大于预设区域，影响的拥堵程度大于预设程度，经过锁定的区域，或目的为锁定的区域时，则将整个区域锁定。
这样能够保证未异常的AGV能够正常工作，或者暂时停止，不会出现更多的异常，更多地保证了整个场地AGV的运行，提高了整体工作效率。
基于同样的发明构思，本申请实施例中还提供一种AGV异常时的处理装置。参见图2，图2为本申请实施例中应用于上述技术的装置结构示意图。该装置包括：接收单元201、确定单元202、锁定单元203和解锁单元204；
接收单元201，用于接收AGV控制设备在第一AGV异常时发送的异常处理信息；
确定单元202，用于根据接收单元201接收到的异常处理信息确定第一AGV异常时影响的区域；
锁定单元203，用于将确定单元202确定的区域进行锁定；
解锁单元204，用于待异常处理结束时，解锁锁定的区域。
较佳地，所述装置进一步包括：设置单元205；
设置单元205，用于预先设置速度与区域的大小的对应关系；
确定单元202，具体用于根据所述异常处理信息确定第一AGV异常时影响的区域，包括：根据AGV异常时速度对应的区域的大小，以及AGV异常时的位置信息，确定第一AGV异常时影响的区域；其中，速度越大对应的区域越大；所述异常处理信息包括：AGV异常时速度和AGV异常时的位置信息。
较佳地，所述装置进一步包括：设置单元205；
设置单元205，用于预先设置异常类型与区域的大小的对应关系；
确定单元202，具体用于根据所述异常处理信息确定该AGV异常时影响的区域，包括：根据异常类型对应的区域的大小，以及AGV异常时的位置信息，确定第一AGV异常时影响的区域；其中，所述异常处理信息包括：异常类型和AGV异常时的位置信息。
较佳地，所述装置进一步包括：设置单元205；
设置单元205，用于预先划分多个区域；
确定单元202，具体用于根据所述异常处理信息确定第一AGV异常时影响的区域，包括：根据AGV异常时的位置信息对应的区域确定第一AGV异常时影响的区域；其中，所述异常处理信息包括AGV异常时的位置信息。
较佳地，
设置单元205，具体用于根据场地的功能区进行区域的划分，且划分后的区域为：分拣区、充电区和排队区；或，分拣区、充电区和多个工作站区。
较佳地，
确定单元202，进一步用于将确定的区域进行锁定之后，若确定存在第二AGV的目的点属于锁定的区域，则将第二AGV调度到预设的集包暂停点，或调度到临时停车点，或若针对第二AGV存在其他目的地，则调度到其他目的地；其中，临时停车点根据当前AGV运行情况确定的空闲区域。
较佳地，
确定单元202，进一步用于将确定的区域进行锁定之后，若确定存在第三AGV的途经点属于锁定的区域，则使第三AGV到达锁定的区域后由于锁定失败重新申请行进路线；或，将锁定的区域作为级别最高的区域，使可能经过该区域的AGV预先规划不经过该区域的路线。
较佳地，
确定单元202，进一步用于将确定的区域进行锁定之后，当确定锁定的区域是影响道路拥堵或多个异常同时重合连接导致的，且确定要锁定的区域大于预设区域，影响的拥堵程度大于预设程度，经过锁定的区域，或目的为锁定的区域时，则将整个区域锁定。
较佳地，所述装置进一步包括：建立单元206；
建立单元206，用于建立用于工作人员通往、离开锁定单元204锁定的区域的行走路线，以使工作人员能够到达锁定的区域对异常AGV进行处理。
较佳地，
所述行走路线建立的规则如下：对场地内造成拥堵最小；或，工作人员当前位置距离锁定的区域间距离最短；或，锁定的区域到场地***的距离最短。
较佳地，
锁定单元203，进一步用于将建立的行走路线所对应的区域锁定；
解锁单元204，进一步用于待工作人员通过后解锁对该区域的锁定。
较佳地，
锁定单元203，进一步用于接收到工作人员通过手持终端发送的要锁定的区域时，将对应区域锁定；
解锁单元204，进一步用于在所述用户终端在用户通过锁定区域时，解锁锁定的区域；其中，接收到的要锁定的区域小于行走路线所对应的区域。
较佳地，
锁定单元203，进一步用于当接收单元201接收到手持终端发送的工作人员的位置信息时，将所在位置对应的工作人员能够通过的区域锁定；
解锁单元204，进一步用于将之前锁定的位置信息对应的锁定的区域解锁。
较佳地，该装置进一步包括：通知单元207；
通知单元207，进一步用于在锁定单元204将确定的区域进行锁定之后，将锁定的区域的信息通知工作人员；在建立单元206建立用于工作人员通往、离开锁定的区域的行走路线时，将所述行走路线通知工作人员。
上述实施例的单元可以集成于一体，也可以分离部署；可以合并为一个单元，也可以进一步拆分成多个子单元。
此外，本申请实施例中还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现所述的AGV异常时处理方法的步骤。
另外，本申请实施例中还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现所述的AGV异常时处理方法的步骤。
综上所述，本申请通过AGV异常时发送的异常处理信息确定该AGV异常时影响的区域，并对该区域进行锁定；待异常处理结束时，再解锁锁定的区域。该方案仅锁定与异常AGV有关的区域，能够减小AGV异常时的影响，提高整个场地的AGV工作效率。
本申请实施例中可有效实现对异常小车所在位置进行部分区域锁定，有效的降低了异常处理过程中对整场处理效率的影响。
本申请实施例中使用了锁定操作人员行走路线的技术，可以使得操作人员安全、快速、方便的到达锁定区域。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (19)

1.一种自动导引运输车AGV异常时的处理方法，其特征在于，该方法包括：
接收AGV控制设备在第一AGV异常时发送的异常处理信息；
根据所述异常处理信息确定第一AGV异常时影响的区域；
将确定的区域进行锁定；
待异常处理结束时，解锁锁定的区域；
其中，所述方法进一步包括：
建立用于工作人员通往、离开锁定的区域的行走路线，以使工作人员能够到达锁定的区域对异常AGV进行处理；
所述将确定的区域进行锁定之后，所述解锁锁定的区域之前，所述方法进一步包括：
当确定锁定的区域是影响道路拥堵或多个异常同时重合连接导致的，且确定要锁定的区域大于预设区域，影响的拥堵程度大于预设程度，经过锁定的区域，或目的为锁定的区域时，则将整个区域锁定；
若确定存在第二AGV的目的点属于锁定的区域，则将第二AGV调度到预设的集包暂停点，或调度到临时停车点，或若针对第二AGV存在其他目的地，则调度到其他目的地；其中，临时停车点根据当前AGV运行情况确定的空闲区域；
若确定存在第三AGV的途经点属于锁定的区域，则使第三AGV到达锁定的区域后由于锁定失败重新申请行进路线；或，将锁定的区域作为级别最高的区域，使可能经过该区域的AGV预先规划不经过该区域的路线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
预先设置速度与区域的大小的对应关系；
当所述异常处理信息包括：AGV异常时速度和AGV异常时的位置信息时，所述根据所述异常处理信息确定第一AGV异常时影响的区域，包括：
根据所述AGV异常时速度对应的区域的大小，以及所述AGV异常时的位置信息，确定第一AGV异常时影响的区域；
其中，速度越大对应的区域越大。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
预先设置异常类型与区域的大小的对应关系；
当所述异常处理信息包括：异常类型和AGV异常时的位置信息时，所述根据所述异常处理信息确定该AGV异常时影响的区域，包括：
根据所述异常类型对应的区域的大小，以及所述AGV异常时的位置信息，确定第一AGV异常时影响的区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
预先划分多个区域；
当所述异常处理信息包括AGV异常时的位置信息时，所述根据所述异常处理信息确定第一AGV异常时影响的区域，包括：
根据所述AGV异常时的位置信息对应的区域确定第一AGV异常时影响的区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
根据场地的功能区进行区域的划分，且划分后的区域为：
分拣区、充电区和排队区；
或，分拣区、充电区和多个工作站区。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行走路线建立的规则如下：
对场地内造成拥堵最小；
或，工作人员当前位置距离锁定的区域间距离最短；
或，锁定的区域到场地***的距离最短。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
将建立的行走路线所对应的区域锁定；
待工作人员通过后解锁对该区域的锁定。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
接收到工作人员通过手持终端发送的要锁定的区域时，将对应区域锁定，并在所述工作人员通过锁定区域时，解锁锁定的区域；
其中，接收到的要锁定的区域小于行走路线所对应的区域。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
接收到手持终端发送的工作人员的位置信息时，将所在位置对应的工作人员能够通过的区域锁定；并将之前锁定的位置信息对应的锁定的区域解锁。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
乘载具有扫码锁定功能的行走小车通过所述行走路线对应的区域；
所述行走小车采用逐个锁定定位行进，并逐个释放锁定定位的方式通过所述路线对应的区域。
11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，
所述将确定的区域进行锁定之后，所述方法进一步包括：将锁定的区域的信息通知工作人员；
所述建立用于工作人员通往、离开锁定的区域的行走路线时，所述方法进一步包括：
将所述行走路线通知工作人员。
12.一种自动导引运输车AGV异常时的处理装置，其特征在于，该装置包括：接收单元、确定单元、锁定单元和解锁单元；
所述接收单元，用于接收AGV控制设备在第一AGV异常时发送的异常处理信息；
所述确定单元，用于根据所述接收单元接收到的异常处理信息确定第一AGV异常时影响的区域；
所述锁定单元，用于将所述确定单元确定的区域进行锁定；
所述解锁单元，用于待异常处理结束时，解锁锁定的区域；
其中，所述装置进一步包括：建立单元；
所述建立单元，用于建立用于工作人员通往、离开所述锁定单元锁定的区域的行走路线，以使工作人员能够到达锁定的区域对异常AGV进行处理；
所述确定单元，进一步用于将确定的区域进行锁定之后，当确定锁定的区域是影响道路拥堵或多个异常同时重合连接导致的，且确定要锁定的区域大于预设区域，影响的拥堵程度大于预设程度，经过锁定的区域，或目的为锁定的区域时，则将整个区域锁定；将确定的区域进行锁定之后，若确定存在第二AGV的目的点属于锁定的区域，则将第二AGV调度到预设的集包暂停点，或调度到临时停车点，或若针对第二AGV存在其他目的地，则调度到其他目的地；其中，临时停车点根据当前AGV运行情况确定的空闲区域；将确定的区域进行锁定之后，若确定存在第三AGV的途经点属于锁定的区域，则使第三AGV到达锁定的区域后由于锁定失败重新申请行进路线；或，将锁定的区域作为级别最高的区域，使可能经过该区域的AGV预先规划不经过该区域的路线。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括：设置单元；
所述设置单元，用于预先设置速度与区域的大小的对应关系；
所述确定单元，具体用于根据所述异常处理信息确定第一AGV异常时影响的区域，包括：根据AGV异常时速度对应的区域的大小，以及AGV异常时的位置信息，确定第一AGV异常时影响的区域；其中，速度越大对应的区域越大；所述异常处理信息包括：AGV异常时速度和AGV异常时的位置信息。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括：设置单元；
所述设置单元，用于预先设置异常类型与区域的大小的对应关系；
所述确定单元，具体用于根据所述异常处理信息确定该AGV异常时影响的区域，包括：根据异常类型对应的区域的大小，以及AGV异常时的位置信息，确定第一AGV异常时影响的区域；其中，所述异常处理信息包括：异常类型和AGV异常时的位置信息。
15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括：设置单元；
所述设置单元，用于预先划分多个区域；
所述确定单元，具体用于根据所述异常处理信息确定第一AGV异常时影响的区域，包括：根据 AGV异常时的位置信息对应的区域确定第一AGV异常时影响的区域；其中，所述异常处理信息包括AGV异常时的位置信息。
16.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括：设置单元；
所述设置单元，具体用于根据场地的功能区进行区域的划分，且划分后的区域为：分拣区、充电区和排队区；或，分拣区、充电区和多个工作站区。
17.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，该装置进一步包括通知单元；
所述通知单元，进一步用于在所述锁定单元将确定的区域进行锁定之后，将锁定的区域的信息通知工作人员；在所述建立单元建立用于工作人员通往、离开锁定的区域的行走路线时，将所述行走路线通知工作人员。
18.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-11任一项所述的方法。
19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-11任一项所述的方法。
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