CN111098177A - 机床 - Google Patents

Abstract

一种装备有机器人(34)的机床(10)，所述机床(10)包括仓储机(38)，其具有用于保持待安装于所述机器人(34)上的末端执行器(36)的一个或多个执行器保持器单元(39)，其中，所述仓储机(38)能够储存在所述机床(10)的壳体(20)内。所述仓储机(38)的至少一部分构造成双向地可前进至所述机床(10)的加工腔室(18)和位于所述机床(10)外部的外部区域中。

Description

机床

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年10月26日提交的日本专利申请第2018-202180号的优先权益，在本文中将其包括说明书、权利要求、附图以及摘要的全部内容作为参考引入。

技术领域

本说明书公开了一种适用于与机器人协同操作的机床。

背景技术

机床被要求进一步自动化以及在效率上有进一步改善。为了满足这样的要求，建议应将与机床协同操作的机器人安装在机床中。例如，JP2018-144131A(在下文中称为专利文件1)建议将关节型机器人安装在机床内部中，并且使得该关节型机器人执行各种任务。大多数这样的关节型机器人装备有末端执行器，该末端执行器能够将预定动作施加于目标物体上。在专利文件1中，提供了多种类型的末端执行器并且该多种类型的末端执行器待命地放置在加工腔室的内部或外部两者之一中，并且，根据用途将待安装于机器人上的末端执行器替换成另一种类型的末端执行器。当这样配置时，可进一步改进机器人的通用性。

引用列表

专利文献

专利文件1：JP2018-144131A

当然，将待替换的末端执行器以待命状态配置在加工腔室内将产生减小加工腔室的内部空间的问题。作为解决这个问题的方法，为了获得加工腔室内的空间的目的，有考虑将待替换的末端执行器配置在外部并且将他们待命地放置在机床的附近。但是，在这种情况下，在机床周围工作的操作者的可操作性将恶化。

替代地，作为另一种方法，可考虑将待替换的末端执行器配置在与机床有一定距离的位置处。但是，在这种情况下，必须扩大机器人的可移动范围以允许机器人本身自动地更换末端执行器。由于通常有必要用安全栅栏或类似物将机器人的可移动范围围住，在这种情况下的机器人需要非常大的安全栅栏，从而导致占用空间和成本的增加。

在这种情况下，本说明书公开了一种包括用于末端执行器的仓储机的机床，该用于末端执行器的仓储机可以节省空间，而又不会削弱操作者或者机器人的可操作性。

发明内容

在本公开的一方面，本文中公开的机床是装备有机器人的机床，并且该机床包括仓储机，该仓储机构造成包括用于保持待安装在机器人上的末端执行器的至少一个执行器保持器单元，其中，该仓储机进一步构造成可储存在机床的壳体内。

当如上述构造时，因为没有必要将用于末端执行器的仓储机放置在加工腔室内或机床外，在不削弱操作者或机器人的可操作性的情况下能够实现空间节约。

在本公开的另一方面，仓储机的至少一部分可以构造成双向地可前进至机床的加工腔室中以及进入位于机床外的外部区域中。

当仓储机构造成可双向地前进至加工腔室和外部区域中时，机器人和操作者两者均能够触及仓储机。

在上面的构造中，机床可进一步包括第一滑动机构和第二滑动机构，该第一滑动机构构造成将仓储机保持在可滑动进入加工腔室或外部区域两者之一中的状态下，该第二滑动机构构造成将仓储机和第一滑动机构保持在可滑动进入加工腔室和外部区域两者中的状态下。

在这种情况下，第二滑动机构可滑动地保持仓储机和第一滑动机构。也就是说，第一滑动机构和第二滑动机构以主从形式分层。这个形式能够有助于最小化布置的尺寸，该布置用于使得仓储机朝向加工腔室的内部和朝向机床的外部双向地滑动。

在上面的情况中，第一滑动机构可以构造成将仓储机保持在可滑动进入外部区域中的状态下，并且第二滑动机构可以构造成将第一滑动机构和仓储机保持在可滑动进入在机床内部的区域中的状态下。在这种构造中，使用第一滑动机构的滑动运动是手动进行的，并且机床可进一步包括锁定机构，该锁定机构用于开启和关闭与第一滑动机构相关的滑动运动。

当包括锁定机构时，当仓储机前进进入加工腔室中时，能够防止第一滑动机构变得滑动，这能有助于将仓储机的位置稳定在加工腔室内。

根据本文中公开的机床，在不削弱操作者或机器人的可操作性的情况下能实现空间节约。

附图说明

本公开的具体实施例将基于以下附图进行描述，其中：

图1是示出其门处于打开状态的机床的透视图；

图2是示出其门处于关闭状态的机床的透视图；

图3是示出处于储存有仓储机的状态下的加工腔室的透视图；

图4是示出处于仓储机前进至加工腔室中的状态下的加工腔室的透视图；

图5是示出处于仓储机前进到机床外的状态下的透视图；

图6A是示出第一滑动机构的大致构造的示意图；

图6B是示出该第一滑动机构的该大致构造的示意图；

图7A是示出第二滑动机构的大致构造的示意图；

图7B是示出该第二滑动机构的该大致结构的示意图；

图8A是沿着图6A中示出的K-K线截取的横截面视图；以及

图8B是沿着图6A中示出的K-K线截取的横截面视图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图来描述机床10的构造。图1和图2是表示机床10的透视图，其中，图1示出了前门16打开的状态，以及图2示出前门16关闭的状态。图3和图4是示出了加工腔室18内必要部件的放大视图，其中，图3示出了储存有仓储机38的状态，以及图4示出了拉出仓储机38至加工腔室18中的状态。图5示出拉出仓储机38至机床10外的区域中的状态。

机床10是用于加工工件100以获得工件100的所需形状和所需尺寸的机械。机床10可以是诸如切削机械(诸如，例如车床或者铣床)的加工机械、研磨机械(诸如，例如研磨机或者表面抛光机)、锻压机、或特殊加工机械(诸如电火花机械或者超声机械)之类的加工机械，或者可以是由加工机械组合实施的多任务机床。在本实施例中，关于机床10是实施为车削中心来解释的。

该机床10包括加工腔室18，在该加工腔室中对工件100进行机加工。该加工腔室18的壁表面和顶表面由内盖14所覆盖。进一步地，加工腔室18的底表面由伸缩盖所覆盖，该伸缩盖允许下述刀架和其他部件的运动。在该加工腔室18的前表面中形成有开口。在附图中示出的示例中，在机床10的宽度方向上的大致中央部分界定了从该加工腔室10的前表面跨越至顶表面的开口。

机床10包括前门16，根据需要打开和关闭前门16以暴露和覆盖开口。在本实施例中，前门16大致形成为从机床10的前表面延伸至顶表面以全面地覆盖开口的大致L型形状。进一步地，前门16是构造成在宽度方向上朝向一侧滑动的滑动门。当前门16关闭时，加工腔室18与外部相隔离，这可以确保操作者的安全。前门16构造成由操作者手动地打开和关闭，并且还可以构造成由控制器自动地打开和关闭。

在加工腔室18的内部安装有用于保持工件100的一端的轴12、用于保持工具的刀架(未示出)、用于支承工件100的另一端的尾架(未示出)、以及其他部件。应注意的是，刀架和尾架两者隐藏在设置在操作面板22的后部处的外盖15的后面，并且因此在图2中不可见。

轴12旋转地保持住工件100。用于抓持工件100的卡盘13或其他部件附接至轴12的端部表面。进一步地，用于使轴12旋转的驱动机构的机头座安装在轴12的后部处(在图1的附图纸张的左侧)。机头座容纳在机床10的壳体20内，该机床10的壳体20由内盖14和外盖15组成，并且从外部不能视觉识别。

机床10的前表面还装备有操作面板22。操作面板22用作用于接收来自操作者的操作指令的输入设备，并且包括，例如多个按钮、键盘、触摸板和其他部分。操作面板22放置在不与前门16或其他部件干扰的位置处，以允许操作者在即使前门16关闭的情况下来操作该操作面板22。应注意的是，虽然附接至机床10的操作面板22在本文中作为示例来描述，但是操作面板22的全部或者部分可以与机床10相分离。例如，能够与机床100无线通信的信息终端(诸如智能手机或平板电脑终端)可以被用作操作面板22。由操作者从操作面板22上输入的指令被传输至控制器。控制器根据来自操作者的指令控制机床10的驱动，并且在需要时，控制机器人34的驱动，这些将在下面进行描述。

机床10进一步装备有机器人34，该机器人34以与机床10协同的方式驱动。在图1中，机器人34安装在轴12的附近。机器人34是包括由多个通过联结件连接的臂的关节型机器人。但是，机器人34不限于上述形式，并且可以酌情修改或改变。因此，机器人34可以是另一种类型的机器人，诸如，例如，并联机器人或线性运动机器人。此外，机器人34的安装位置可以是机器人34能够触及加工腔室18的内部区域的任意位置处。例如，机器人34可以另外安装在加工腔室18内的壁表面上、或在刀架、尾架或其他部件上。此外，机器人34可以安装在加工腔室18外。

机器人34设置有一个或多个末端执行器36。末端执行器36可以是能够将动作实施于目标物体的任何元件，并且末端执行器36并不特别地限定于具体元件。在这方面，末端执行器36可以是例如用于保持目标物体的保持机构。可以采用各种保持形式，包括在其中一对部件用于抓持目标物体的手型形式、在其中吸力用于保持目标物体的抽吸式保持形式、在其中磁力或其他力用于保持目标物体的形式或类似形式。在图1中，手型形式的末端执行器36作为示例示出。在另一种形式中，末端执行器36可以是用于推动目标物体的推动机构。例如，末端执行器36可以由滚子或类似物来实施，该滚子或类似物为了减少工件100的振动的目的而构造成抵靠工件100来推动。

还在另一种形式中，末端执行器36例如可以是检测与目标物体的接触存在或不存在的接触式传感器、检测与目标物体的距离的距离传感器、检测目标物体的振动的振动传感器、检测由目标物体施加的压力的压力传感器、检测目标物体的温度的传感器、或者各种其他传感器的任何一个。检测到的来自传感器的结果与末端执行器36的位置信息相关联地储存并且用于分析，该末端执行器36的位置信息是从每个联结件的驱动量算出的。例如，当末端执行器36是接触式传感器时，控制器根据检测到与目标物体接触的时间以及在这个时间所获得的位置信息来执行分析，以找到目标物体的位置、形状和运动。

在另外的形式中，末端执行器36可以是构造成输出用于辅助加工操作的流体的设备。具体地，末端执行器36可以是构造成喷出空气用于吹走切屑的设备，或者是构造成排放冷却流体(诸如切削油或切削水)以用于冷却工具或工件100的设备。还进一步地，末端执行器36可以是构造成喷出用于使工件100成型的能量或物质的设备。在这个方面，末端执行器36可以是例如构造成发射激光或电弧的设备，或是构造成喷出用于层压成型的物质的设备。在另一种型式中，末端执行器36可以是用于捕捉目标物体的影像的照相机。在这种情况下，由照相机所捕捉的影像可以显示在操作面板22上或其他显示器上。

同时，末端执行器36施加作用的目标物体可以是与加工操作有关的任何物体，并且没有其他的具体限定施加于该目标物体。相应地，目标物体可以是由轴12保持的工件100、或可以是在刀架上保持的工具。替代地，目标物体可以是除了工具或工件100的物体。诸如，例如，在加工腔室18内散射的切屑、待组装于工件100上的组成部分、或在机床100中的部件(诸如在轴12上的卡盘13)。

在所示的示例中，机器人34构造成能够在需要的时候将末端执行器36替换为另一个末端执行器36。例如，当操作机器人34用以传输工件100时，设计成手型机构的末端执行器36可以安装在机器人34上，或者当操作机器人34感测正在运动中的工件的温度时，设计成温度传感器的末端执行器36可以安装在机器人34上。当末端执行器36构造成可替换的时，可以加强机器人34的多功能性。

对于待替换的末端执行器36，在该示例中的机床10装备有末端执行器仓储机(在下文中，简称为“仓储机”)38。仓储机38是包括用于保持末端执行器36的一个或多个保持器单元39的容纳构件。在本示例中，仓储机38结合至机床10的壳体20中。

图3和图4是示出围绕仓储机38的机床10的一部分的透视图，其中，图3示出处于储存状态下的仓储机38，以及图4示出处于被拉出至加工腔室18中的状态下的仓储机38。图5是示出被拉出至机床10外的区域(在下文中，区域称作“外部区域”)中的仓储机38的透视图。如图3和图4中所示，在本示例中的仓储机38结合至机头座容纳其中的壳体20中，并且仓储机38放置在机头座的后部处。仓储机38设计成通过下述的滑动机构沿着机床10的宽度方向可滑动，并且因此双向地可前进至加工腔室18中和外部区域中。在下文中，仓储机38的滑动方向限定成:在其中仓储机38朝向加工腔室18内部前进的方向称为第二方向，而仓储机28朝向外部区域前进的方向称为第一方向。此外，仓储机38被储存在壳体20中的状态称为“储存状态”。

仓储机38装备有一个或多个(在所示示例中，三个)保持器单元39，并且每个保持器单元39能够保持末端执行器36。在本示例中，保持器单元39构造成以悬置的方式保持末端执行器36。

保持器单元39可具有使得机器人34能自动地替换末端执行器36的结构。例如，机器人34和末端执行器36典型地包括它们自己的联接部分，该联接部分设计成将机器人34与末端执行器36相联接。当拉出仓储机38时，保持器单元39可将末端执行器36保持在末端执行器36的联接部分40(在图5中的孔)暴露于外部的位置中。在这个布置中，通过操作机器人34，机器人34的联接部分能够容易地联接至末端执行器36的联接部分40。保持器单元39可包括用于开启和关闭末端执行器36与保持器单元39的分离的夹具机构。这能够防止末端执行器36的意外分离。

此外，夹具机构的驱动可以与替换末端执行器36的动作相协同。例如，在将末端执行器36从机器人34上拆除的操作中，操作机器人34使目前安装在机器人34上的末端执行器36悬置在保持器单元39上。接着，在联接件部分之间的联接分离之后，操作机器人34以离开保持器单元39。在离开的时候，打开夹具机构以将末端执行器36夹持在保持器单元39上，这能够确保末端执行器36不与机器人34一起运动并且被可靠地从机器人34上拆除。在本示例中，三个保持器单元39在滑动方向上肩并肩地布置。但是，保持器单元39的数量和其位置布置可以酌情改变。

遮板30在加工腔室18侧固定地附接至仓储机38的端部。如图3中所示，当仓储机38处于储存状态时，遮板30联结至加工腔室18的内盖14中，以由此合作地组成加工腔室18的内壁。在另一方面，当拉出仓储机38至加工腔室18中时，遮板30与仓储机38一起行进。

如图5中所示，外门32在紧挨着仓储机38的左侧的位置处设置在外盖15上。可手动地或自动地打开外门32。当打开外门32时，从外部区域实现触及仓储机38变得有可能。然后，在外门32处于打开的状态下，操作者可以拉出仓储机38至外部区域中。

两个滑动机构安装在机床10中以用于仓储机38的滑动运动。这将在下面参照图6A、6B、7A、7B、8A和8B来进行解释。图6A和6B是用于解释第一滑动机构42的部件的一般视图。图7A和7B是用于解释第二滑动机构44的部件的一般视图。进一步地，图8A和8B是沿着图6A中所示的K-K线截取的一般横截面视图。

如图6和8中所示，第一滑动机构42构造成将仓储机38保持在朝向外部区域(即，在第一方向上)可滑动的状态下。第一滑动机构42包括固定至仓储机38的第一基板50、通过支承构件52联结至第一基板50的导向轴51、构造成可滑动地保持导向轴51的导块53、以及其上固定有导块53的块基座54。第一基板50是在滑动方向上延伸的长平板，并且第一基板50的每个纵向端部以一对支承构件52突出于第一基板50的背表面的方式固定至该对支承构件52中的其中一个支承构件。导向轴51设置在第一基板50的背表面侧以沿着平行于第一基板50的方向延伸。导向轴51的端部通过固定至第一基板50的一对支承构件52所保持。

导块53是带有导向轴51可***的孔的块形构件。导向轴51的通过导向孔的滑动运动会引起第一基板50的滑动运动，以及由此的固定至第一基板50的仓储机38的滑动运动。导块53固定至块基座54。进一步地，导块53还附接至锁定杆70用以锁定第一基板50的滑动运动，这将在下面进一步描述。此外，因为待由使用者抓握的手柄56(见图5)设置在第一基板50的左端，使用者能够在外部区域中抓握手柄56以使仓储机38前进或后退。

如图7和图8中所示，第二滑动机构44将仓储机38和第一滑动机构42保持处于(在第二方向上)可滑动至加工腔室18中的状态中。第二滑动机构44包括固定至块基座54的滑动件60、用于引导滑动件60的滑动运动的导轨62、其上固定地安装有导轨62的第二基板64、以及固定至壳体20内部的空气气缸66。因为空气气缸66的可延伸轴的远端固定至遮板30，所以当空气气缸66延伸或缩回时，遮板30在加工腔室18内前进或缩回。此外，遮板30通过未示出的连接构件机械地连接至块基座54。因此，块基座54构造成在导轨62上可滑动以响应遮板30的前进或缩回运动。应注意的是，在本示例中，空气气缸66作为用于在第二方向上滑动仓储机38的驱动器的示例所呈现，还可以使用另外的驱动器，诸如，例如马达或者液压气缸。替代地，可以省略驱动器并且机器人34可以用于使遮板30前进或缩回(或使第二滑动机构44前进或缩回)。

同时，第二基板64装备有两个停止件68a和68b，该两个停止件68a和68b进入与滑动件60相接触的状态，以由此给滑动件60的行程范围施加限制。第一停止件68a设置在导轨62的右端附近(即，靠近加工腔室18的端部)，并且相应地构造成当仓储机38完全前进至加工腔室18中时与滑动件60相接触，这旨在防止仓储机38的进一步前进运动。在另一方面，第二停止件68b设置在导轨62的左端附近(即，靠近外部区域的端部)，并且相应地构造成当仓储机38完全储存在壳体20内时与滑动件60相接触，这旨在防止仓储机38的进一步缩回运动。

第一滑动机构42的行程范围由支承导向轴51的两个端部的支承构件52和导块53之间的物理接触所限制。与第二滑动机构44相反，第一滑动机构42旨在手动地拉出。因为这个理由，第一滑动机构42设计成在没有约束的情况下容易滑动的状态。在这种情况下，如果为了使仓储机38与第一滑动机构42一起前进进入加工腔室18中而延伸空气气缸66，则第一滑动机构42可能相对于第二滑动机构44滑动，这会造成仓储机38的位置变得不稳定的危险。

为了消除危险，第二滑动机构44设置有用于锁定第一滑动机构42相对于第二滑动机构44的滑动运动的锁定机构。锁定机构包括连接至导块53的锁定杆70。如图8中所示，锁定杆70附接至直立地安装在导块53上的支承轴80，并且设计成围绕平行于滑动方向的轴线可枢转。在第一基板50中限定有支承轴80可***的通孔，并且第一基板50在第一基板50的厚度方向上沿着支承轴80可运动。

锁定杆70的基端组成具有相对于枢轴中心偏心的大致圆形形状的凸轮。因此，在锁定杆70的基端和导块53之间的间隙d通过使锁定杆70枢转而变化。具体地，当锁定杆70的尖端朝上时，间隙d变得与第一基板50的厚度相同或者稍微小于第一基板50的厚度，并且当锁定杆70的尖端朝下时，间隙d变得比底板50的厚度更大。

当如图8A中所示，锁定杆70变成尖端指向下的释放位置时，因为间隙d变得比第一基板50的厚度更大，在第一基板50和导块53之间形成了小的空隙。因此，第一基板50变得能够相对于导块53滑动。在另一方面，如图8B中所示，当锁定杆70变成尖端指向上的锁定位置时，因为间隙d变得与第一基板50的厚度相同或稍微小于第一基板50的厚度，锁定杆70的尖端与第一基座50接触，由此来推动第一基板50。接着，由锁定杆70推动的第一基板50朝向导块53弯曲并且进入与导块53接触。因此，在第一基板50和导块53之间的摩擦力增加到阻碍第一基板50的滑动运动的程度。

在这个连接中，待与锁定杆70接合的第二杆可布置成防止在锁定位置中的锁定杆70将被重力往下翻转的可能性。此外，可以安装用于检测锁定杆70的方向的传感器以基于来自传感器的检测结果来控制各种运动。例如，由第二滑动机构44实现的朝向加工腔室18内部的滑动运动在锁定杆70保持在释放位置中的情况下可以被关闭。此外，用于检测外门32的打开和关闭的传感器可以安装在外门32上，并且当在锁定杆70保持在释放位置中的情况下检测到外门32的关闭时，输出某种类型的警报。替代地，可以使用机械布置而不是传感器来用于防止锁定锁定杆70的失效。例如，外门32可以设置有构造成在向下指向方向上干扰锁定杆70的构件，以由此机械地防止当锁定杆70保持在向下指向的方向上时外门32的关闭。

接下来，将集中精力于末端执行器36的操作来描述上述机床10的使用流程。当工件100使用机床10加工时，必要时使用机器人34。在本示例中，为了增强机器人34的多功能性，末端执行器36事先放置在仓储机38中。末端执行器36的放置由使用者执行。

具体地，使用者首先打开在外盖15上的外门32。其次，使用者使锁定杆70转动180度以将锁定杆70转换至释放位置。其中，锁定杆70在打开外门32的时候处于锁定位置。这使得第一基板50从导块53上分离，并相应地使得使用者能够在第一方向上(朝向外部区域)拉出仓储机38。在这种状态下，使用者抓握手柄56并将仓储机38拉出至外部区域。

当仓储机38暴露在外部区域中时，使用者将可替换末端执行器36放置至仓储机38的保持器单元39。在放置末端执行器36之后，使用者将仓储机38推回至壳体20中。当仓储机38建立在其整个储存在壳体20中的储存状态下时，使用者将锁定杆70转动180度至锁定位置，并顺序地关闭外门32。

在末端执行器36被放置在仓储机38中的状态下，机床10开始加工工件100成为可能。机器人34在需要时用于辅助工件100的加工。例如，在一些情况下工件100可以是由机器人34传输以将工件100放置在轴12上。在这种情况下，对于机器人34而言装备有能够保持工件100的末端执行器36是必须的，诸如，例如手持机构。

为了给机器人34装配有末端执行器36，控制器驱动设置在第二滑动机构44上的空气气缸66在第二方向上滑动滑动件60。因此，仓储机38与第一滑动机构42一起前进至加工腔室18中。在这种状态下，控制器操作机器人34以将机器人34的联接部分移动至末端执行器36的联接部分，该末端执行器36的联接部分由保持器单元39保持以将机器人34的联接部分与末端执行器36的联接部分彼此连接。在末端执行器36安装在机器人34的联接部分上之后，操作机器人34离开仓储机38并且待命地放置在预定等候位置处。在这个操作过程中，控制器驱动空气气缸66以将滑动件60滑动至壳体20中，用于将仓储机38与第一滑动机构42一起储存在壳体20内。当仓储机38储存在壳体20内时，增加了在加工腔室18内部的可获得空间，这能够为加工工件100的操作、机器人34的运动以及其他用途提供足够的空间。

在作为末端执行器36的手型机构安装在机器人34上之后，操作机器人34以使用安装了的末端执行器36用于保持工件100以及将工件100放置在轴12上。在这种状态下，控制器致使机床开始加工工件100。在加工过程中，期望通过滚子推动工件100以抑制进行中的工件100的振动。作为满足期望的方法，有考虑将末端执行器36安装在机器人34上以通过末端执行器36推动工件100，该末端执行器36是一种滚子。

在这种情况下，在开始加工工件100的操作之前，安装在机器人34上的末端执行器36替换为另一个。具体地，驱动空气气缸66以使仓储机38前进至加工腔室18中。首先，控制器操作机器人34将末端执行器36放置在空的保持器单元39上，并且使手型机构的末端执行器36从机器人34拆卸下来，其中末端执行器36是目前作为末端执行器36安装在机器人34上的手型机构。第二，控制器操作机器人34将机器人34的联接部分移动至滚子型末端执行器36的联接部分，并在它们之间建立连接用以将滚子型末端执行器36安装在机器人36上。在这个状态下，控制器再次驱动空气气缸以将仓储机38储存在壳体20内。从那以后，执行加工工件100的操作，同时适当地替换末端执行器36。

如能从上述描述中所理解的，用于末端执行器36的仓储机38在本说明书中布置成仓储机38能够储存在机床10的壳体20内。因为储存在壳体20内的仓储机38不会构成机器人34和操作者的行动的障碍，所以能够增加机器人34和操作者的可操作性。进一步地，因为末端执行器36能够双向地前进至加工腔室18和外部区域中，所以机器人34和操作者两者均能够触及末端执行器36，这能够促进操作者放置末端执行器36和机器人对末端执行器36的替换。还进一步地，在本说明书中，锁定机构(锁定杆70)设置在第一滑动机构42上以关闭第一滑动机构42的滑动运动，从而能够容易地限制仓储机38在第一方向上(朝向外部区域)的滑动运动。

上述结构通过图解的形式呈现，并且除了仓储机38能够至少储存在机床10的壳体20内之外，可以酌情进行修改或改变。例如，在本示例中，仓储器38构造成可滑动的，但是仓储机可以构造成可转动的而不是可滑动的。此外，在需要时可以改变仓储机38的形状、滑动方向、安装位置和其他特征。

附图标记(reference sign)列表

10机床，12轴，13卡盘，14内盖，15外盖，16前门，18加工腔室，20壳体，22操作面板，30遮板，32外门，34机器人，36末端执行器，38仓储机，39保持器单元，40联接部分，42第一滑动机构，44第二滑动机构，50第一基板，51导向轴，52支承构件，53导块，54块基座，56手柄，60滑动件，62导轨，64第二基板，66空气气缸，68a第一停止件，68b第二停止件，70锁定杆，80支承轴，100工件。

Claims (4)

1.一种机床，所述机床包括：

机器人，以及

仓储机，所述仓储机构造成包括至少一个执行器保持器单元，所述至少一个执行器保持器单元用于保持待安装于所述机器人上的末端执行器，其中，

所述仓储机进一步构造成能够储存在所述机床的壳体内。

2.根据权利要求1所述的机床，其特征在于，所述仓储机的至少一部分能够双向地前进至所述机床的加工腔室和位于所述机床外的外部区域中。

3.根据权利要求2所述的机床，其特征在于，进一步包括：

第一滑动机构，所述第一滑动机构将所述仓储机保持在能够滑动进入所述加工腔室或所述外部区域两者之一中的状态下，以及

第二滑动机构，所述第二滑动机构将所述仓储机和所述第一滑动机构保持在能够滑动进入所述加工腔室和所述外部区域两者中的状态下。

4.根据权利要求3所述的机床，其特征在于，

所述第一滑动机构将所述仓储机保持在能够滑动进入所述外部区域中的状态下，

所述第二滑动机构将所述第一滑动机构和所述仓储机保持在能够滑动进入所述机床内的区域中的状态下；

手动地执行使用所述第一滑动机构的滑动操作，以及

所述机床进一步包括锁定机构，所述锁定机构构造成开启或关闭由所述第一滑动机构引起的滑动动作。

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