JPH058141A - 数値制御旋盤における自動段取装置 - Google Patents
数値制御旋盤における自動段取装置Info
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- JPH058141A JPH058141A JP3186799A JP18679991A JPH058141A JP H058141 A JPH058141 A JP H058141A JP 3186799 A JP3186799 A JP 3186799A JP 18679991 A JP18679991 A JP 18679991A JP H058141 A JPH058141 A JP H058141A
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Abstract
具117をストッカ41に収納する。ガントリロボット
61によって、ワーク120をパレット119と主軸チ
ャック9、19間で搬送して、ワーク120の搬入出を
行う。刃物台21、22に対する工具117の段取替の
必要性を判定する。ガントリロボット61がワーク12
0の搬送中の場合は、工具117の段取替は行わず、ワ
ーク120の搬送を続行する。ガントリロボット61が
待機中の場合は、ガントリロボット61のワークハンド
76をツールハンド69に交換する。ガントリロボット
61によって、工具117をストッカ41と刃物台2
1、22間で搬送して、工具117の段取替を行う。
Description
て、刃物台に対して工具の段取替えを自動的に行う自動
段取装置に関する。
ボットを介してワークを自動的に搬送、交換することが
出来るので、予め加工に必要な種類の工具を刃物台に段
取しておけば、多数のワークの加工を連続して自動的に
行うことが出来る。
御旋盤の自動運転は単一種類のワークについてのみ可能
であり、ワークの種類が異なる場合には、度々機械を停
止させて、オペレータが工具を段取替えする必要があ
り、加工の無人化の大きな障害になっていた。
えを自動化することによって、種々のワークの加工を長
時間に亙って無人化することが出来る数値制御旋盤にお
ける自動段取装置を提供することを目的とする。
7)を着脱交換自在に装着する刃物台(21、22)を
有する数値制御旋盤(1)において、ワーク収納手段
(119)を、複数のワーク(120)を収納する形で
設け、工具収納手段(41)を、複数種類の工具(11
7)を収納する形で設け、搬送装置(61)を、ワーク
(120)または工具(117)を選択的に保持する形
で、前記ワーク収納手段(119)と主軸チャック
(9、19)間または前記工具収納手段(41)と前記
刃物台(21、22)間を移動駆動自在に設け、使用工
具データ格納手段(100b)を、前記ワーク収納手段
(119)に収納されたワーク(120)の加工に使用
される工具(117)の種類を示す使用工具データ(U
TF)を格納する形で設け、段取替判定手段(97、1
02)を、前記使用工具データ格納手段(100b)に
格納された使用工具データ(UTF)に基づいて、前記
刃物台(21、22)に対する工具(117)の段取替
の必要性を判定して、段取替指令(EXC)を出力する
形で設け、搬送装置制御手段(82、94)を、前記段
取替判定手段(97、102)から段取替指令(EX
C)が出力された際に、前記搬送装置(61)がワーク
(120)の搬送中である場合には、当該段取替指令
(EXC)を留保してワーク(120)の搬送を続行さ
せ、前記搬送装置(61)が待機中である場合には、当
該段取替指令(EXC)に基づいて工具(117)の搬
送を行わせる形で、前記搬送装置(61)を制御する形
で設けて構成される。
対応する要素を示す、便宜的なものであり、従って、本
記述は図面上の記載に限定拘束されるものではない。以
下の「作用」の欄についても同様である。
て工具(117)の搬送を行う形で、刃物台(21、2
2)に対して工具(117)の段取替を自動的に行うと
共に、搬送装置(61)によるワーク(120)の搬送
を中断させないように作用する。
する。図1は、本発明による数値制御旋盤における自動
段取装置の一実施例を示す制御ブロック図、図2は、本
発明による数値制御旋盤における自動段取装置の一実施
例を示す正面図、図3は、図2に示す数値制御旋盤にお
ける自動段取装置の平面図、図4は、使用工具ファイ
ル、本機内工具管理ファイル、及びストッカ内工具管理
ファイルを示す模式図である。
に、本機(対向スピンドル旋盤)2を有しており、本機
2には、主軸台6、16が、相対的に接近離反する形
で、矢印Z1+、Z1−方向、矢印Z2+、Z2−方向
に移動駆動自在に設けられている。そして、主軸台6、
16には、主軸7、17が、互いに軸心を整合させた形
で回転駆動自在に設けられており、主軸7、17には、
チャック9、19が固着されている。また、本機2に
は、刃物台21、22が、主軸台6、16の移動方向に
垂直な矢印X1+、X1−方向、矢印X2+、X2−方
向に移動駆動自在に設けられている。
ーション30が設置されている。段取ステーション30
には、素材ステーション32、加工済ステーション33
が固設されており、素材ステーション32には、種々の
ワーク120が、複数のパレット119を介して積載さ
れた形で収納されている。そして、段取ステーション3
0には、パレットフォーク36が、駆動ユニット35を
介して、素材ステーション32からパレット119を取
り出す形で、矢印Y−、Y+方向に昇降駆動自在に、か
つ、当該パレット119上に積載されたワーク120を
後述のガントリロボット61への受渡位置に移動させる
形で、矢印X3+、X3−方向に移動駆動自在に設けら
れている。また、段取ステーション30には、ストッカ
41が設けられており、ストッカ41には、種々のチャ
ック爪116、種々の工具117が収納されており、ま
た、ツールハンド69、チャック爪ハンド72、ワーク
ハンド76等(後述のガントリロボット61のアーム6
2に装着される。)が収納されている。そして、ストッ
カ41は、駆動ユニット35を介して、当該ストッカ4
1内に収納された工具117等をガントリロボット61
への受渡位置に移動させる形で、矢印X4+、X4−方
向に移動駆動自在に設けられている。
2上方には、レール60が設置されており、レール60
上には、ガントリロボット61が、ワーク120、チャ
ック爪116又は工具117を本機2と段取ステーショ
ン30間で搬送する形で、矢印B+、B−方向に移動駆
動自在に設けられている。そして、ガントリロボット6
1には、アーム62が、ワーク120、チャック爪11
6若しくは工具117をストッカ41、チャック9、1
9若しくは刃物台21、22に対して受渡す形で、又
は、ストッカ41上においてハンド69、72、76を
交換する形で、矢印A−、A+方向に昇降駆動自在に設
けられている。
けられている。制御装置81は、図1に示すように、セ
ル制御部82を有しており、セル制御部82には、バス
線82aを介して、ストッカ内工具管理メモリ84、駆
動ユニット制御部92、ガントリロボット制御部94、
ガントリロボット状態判定部96等が接続されている。
セル制御部82は、デジタル回線112を介して、本機
制御部97と接続されており、本機制御部97には、バ
ス線97aを介して、本機内工具管理メモリ99、加工
プログラムメモリ100a、使用工具メモリ100b、
自動プログラム作成部100c、段取替判定部102、
入力制御部105、主軸制御部106、主軸台制御部1
07、刃物台制御部108等が接続されている。そし
て、入力制御部105には、キーボード等の入出力装置
(図示省略)が接続されている。
で、本機2におけるワーク120の加工に際しては、本
機制御部97は、所定の加工プログラムPROを加工プ
ログラムメモリ100aから読み出し、主軸制御部10
6、主軸台制御部107及び刃物台制御部108を介し
て、当該加工プログラムPROに基づいて、主軸7、1
7、主軸台6、16及び刃物台21、22を駆動制御し
て、チャック9、19に保持されたワーク120の加工
を行う。そして、旋盤セル1の自動運転に際しては、以
下のようにして、本機2のチャック9、19と段取ステ
ーション30のパレット119間で、ワーク120の搬
送、受渡を行う形で、ワーク120の搬入出を行うと共
に、本機2の刃物台21、22と段取ステーション30
のストッカ41間で、工具117の搬送、受渡を行う形
で、ワーク120の種類に応じて工具117の段取替を
行う。尚、本機2のチャック9、19と段取ステーショ
ン30のストッカ41間で、チャック爪116の搬送、
受渡を行う形で、ワーク120の種類に応じてチャック
爪116の段取替を行うことも出来る。
部82は、駆動ユニット制御部92を介して駆動ユニッ
ト35及びパレットフォーク36を駆動制御して、パレ
ット119を、素材ステーション32から取り出し、当
該パレット119上に積載されたワーク120がガント
リロボット61への受渡位置に来るように移動させ、ま
た、加工済ステーション33に載置する。また、セル制
御部82は、ガントリロボット制御部94を介してガン
トリロボット61を駆動制御して、ワーク120を、前
記パレット119との間で受渡し、パレット119とチ
ャック9、19間で搬送し、チャック9、19との間で
受渡す。
97は、加工に使用される加工プログラムPROに対応
する使用工具ファイルUTFを、プログラム番号等に基
づいて使用工具メモリ100bから読み出し、本機内工
具管理ファイルLTFを本機内工具管理メモリ99から
読み出す。そして、段取替判定部102を介して、当該
使用工具ファイルUTFと本機内工具管理ファイルLT
Fを比較して、加工に必要な工具117が刃物台21、
22に装着されているか否かを判定する。即ち、使用工
具ファイルUTFには、所定のプログラム番号の加工プ
ログラムPROの実行に際して使用される各工具117
の工具番号TNoが格納されており、使用工具ファイル
UTFには、刃物台21、22に既に装着されている各
工具117の工具番号TNoが、各工具117の装着位
置の位置番号PNoに対応した形で格納されている。従
って、使用工具ファイルUTFと本機内工具管理ファイ
ルLTFを比較することによって、加工に必要な工具1
17が刃物台21、22に装着されているか否かを判定
することが出来る。
1の自動運転に先立って、加工プログラムPROの自動
プログラミングの際に、加工プログラムPROと同時に
自動的に作成され、使用工具メモリ100bに格納され
ている。即ち、本機制御部97は、入力制御部105を
介して、オペレータが所定の入力装置から入力したパラ
メータ等を判別し、自動プログラム作成部100cを介
して、前記パラメータ等に基づいて加工プログラムPR
Oを作成すると共に、当該加工プログラムPROの実行
に際して使用される工具117の種類(工具番号TN
o)を示す使用工具ファイルUTFを作成する。そし
て、本機制御部97は、プログラム番号等に基づいて読
出し可能な形で、前記加工プログラムPROを加工プロ
グラムメモリ100aに格納し、前記使用工具ファイル
UTFを使用工具メモリ100bに格納する。従って、
使用する予定の各工具117の工具番号TNo等を、オ
ペレータが一々入力しておく必要がないので、オペレー
タは煩雑な作業から開放されると共に、入力ミスを回避
することが出来る。尚、各工具117には、ツールID
(工具データを電磁的に格納する素子)が装着されてお
り、ツールIDには、当該工具117の工具番号TNo
等が工具データとして格納されている。そして、本機内
工具管理ファイルLTFは、各工具117のツールID
から工具番号TNo等を読み出すことによって自動的に
作成される。従って、各工具117の工具番号TNo等
を、オペレータが一々入力(登録)しておく必要がな
い。後述のストッカ内工具管理ファイルSTFについて
も同様である。また、チャック爪116のついても、同
様にして、管理ファイルを自動的に作成することが出来
る。
台21、22に装着されていないと判定された場合に
は、本機制御部97は、当該工具117に関する段取替
指令EXCをセル制御部82に対して出力する。例え
ば、図4(a)及び(b)に示すように、使用工具ファ
イルUTFにおいて指示された工具番号TNo「T5」
が、本機内工具管理ファイルLTF中に存在しない場合
には、本機制御部97は、当該工具番号TNo「T5」
に関する段取替指令EXCを、セル制御部82に対して
出力する。
所定の工具117が、摩耗等した場合にも、本機制御部
97は、当該工具117に関する段取替指令EXCをセ
ル制御部82に対して出力する。本機制御部97からの
段取替指令EXCが入力されたセル制御部82は、ガン
トリロボット状態判定部96を介して、ガントリロボッ
ト61がワーク120の搬送中か待機中かを判定する。
ガントリロボット61がワーク120の搬送中であると
判定された場合、セル制御部82は、本機制御部97か
らの前記段取替指令EXCを留保し、ガントリロボット
制御部94を介して、ガントリロボット61によるワー
ク120の搬送を続行させる。従って、工具117の段
取替のためにワーク120の搬入出が停止することを防
止することが出来、加工の停止時間を最小にすることが
出来る。そして、ガントリロボット61が待機中(ワー
ク120の搬送中でない。)と判定された場合、セル制
御部82は、ガントリロボット制御部94を介して、前
記段取替指令EXCに基づいて、所定の工具番号TNo
の工具117の搬送、受渡を行う。
82は、駆動ユニット制御部92を介して、駆動ユニッ
ト35及びストッカ41を駆動制御し、ガントリロボッ
ト制御部94を介して、ガントリロボット61を駆動制
御して、ガントリロボット61のアーム62に装着され
ているワークハンド76を、取り外してストッカ41内
に収納し、ストッカ41内に収納されているツールハン
ド69を、ガントリロボット61のアーム62に装着す
る。
2は、ストッカ内工具管理ファイルSTFをストッカ内
工具管理メモリ84から読み出し、当該ストッカ内工具
管理ファイルSTFに基づいて、必要な工具番号TNo
の工具117が収納されているストッカ41上の収納位
置を判定する。そして、セル制御部82は、駆動ユニッ
ト制御部92を介して、駆動ユニット35及びストッカ
41を駆動制御して、当該ストッカ41内に収納されて
いる複数の工具117の内、必要な工具番号TNoの工
具117をガントリロボット61との受渡位置に移動さ
せる。例えば、図4(c)に示すように、段取替指令E
XCにおいて指示された工具番号TNo「T5」が、ス
トッカ内工具管理ファイルSTF中の位置番号PNo′
「5」に対応している場合には、当該位置番号PNo′
「5」の収納位置がガントリロボット61との受渡位置
に来るように、ストッカ41を移動駆動する。
ット制御部94を介してガントリロボット61を駆動制
御して、段取替指令EXCで指示された所定の工具番号
TNoの工具117をストッカ41から取り出し、当該
工具117を、刃物台21、22に搬送して、不要な工
具番号TNoの工具117と入れ替える形で、刃物台2
1、22に装着する。従って、種々のワーク120の加
工に際して、ワーク120の種類に応じて、刃物台2
1、22に対して工具117を自動的に段取替すること
が出来、ワーク120の種類が変わったり、工具117
が摩耗等しても、オペレータが段取替する必要はなく、
長時間に亙って加工を無人化することが出来る。
ラムPROとは別個に作成された使用工具ファイルUT
F中に格納された工具番号TNoに基づいて、工具11
7の段取替の必要性を判定する場合について述べたが、
加工プログラムPRO中に格納された工具番号TNo等
に基づいて、工具117の段取替の必要性を判定するよ
うにしてもよい。
ば、工具117を着脱交換自在に装着する刃物台21、
22を有する旋盤セル1等の数値制御旋盤において、パ
レット119等のワーク収納手段を、複数のワーク12
0を収納する形で設け、ストッカ41等の工具収納手段
を、複数種類の工具117を収納する形で設け、ガント
リロボット61等の搬送装置を、ワーク120または工
具117を選択的に保持する形で、前記ワーク収納手段
と主軸チャック9、19間または前記工具収納手段と前
記刃物台21、22間を移動駆動自在に設け、使用工具
メモリ100b等の使用工具データ格納手段を、前記ワ
ーク収納手段に収納されたワーク120の加工に使用さ
れる工具117の種類を示す使用工具ファイルUTF等
の使用工具データを格納する形で設け、本機制御部9
7、段取替判定部102等の段取替判定手段を、前記使
用工具データ格納手段に格納された使用工具データに基
づいて、前記刃物台21、22に対する工具117の段
取替の必要性を判定して、段取替指令EXCを出力する
形で設け、セル制御部82、ガントリロボット制御部9
4等の搬送装置制御手段を、前記段取替判定手段から段
取替指令EXCが出力された際に、前記搬送装置がワー
ク120の搬送中である場合には、当該段取替指令EX
Cを留保してワーク120の搬送を続行させ、前記搬送
装置が待機中である場合には、当該段取替指令EXCに
基づいて工具117の搬送を行わせる形で、前記搬送装
置を制御する形で設けて構成したので、種々のワーク1
20の加工に際して、ワーク120の種類に応じて、刃
物台21、22に対して所定の種類の工具117を自動
的に段取替することが出来、ワーク120の種類が変わ
ったり、工具117が摩耗等しても、オペレータが段取
替する必要はなく、長時間に亙って加工を無人化するこ
とが出来る。更に、工具117の段取替のためにワーク
120の搬送が停止することを防止することが出来るの
で、加工の停止時間を最小にして、自動段取替を効率的
に行うことが出来る。
置の一実施例を示す制御ブロック図である。
置の一実施例を示す正面図である。
の平面図である。
及びストッカ内工具管理ファイルを示す模式図である。
リ) 102……段取替判定手段(段取替判定部) 117……工具 119……ワーク収納手段(パレット) 120……ワーク EXC……段取替指令 UTF……使用工具データ(使用工具ファイル)
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項1】工具を着脱交換自在に装着する刃物台を有
する数値制御旋盤において、 ワーク収納手段を、複数のワークを収納する形で設け、 工具収納手段を、複数種類の工具を収納する形で設け、 搬送装置を、ワークまたは工具を選択的に保持する形
で、前記ワーク収納手段と主軸チャック間または前記工
具収納手段と前記刃物台間を移動駆動自在に設け、 使用工具データ格納手段を、前記ワーク収納手段に収納
されたワークの加工に使用される工具の種類を示す使用
工具データを格納する形で設け、 段取替判定手段を、前記使用工具データ格納手段に格納
された使用工具データに基づいて、前記刃物台に対する
工具の段取替の必要性を判定して、段取替指令を出力す
る形で設け、 搬送装置制御手段を、前記段取替判定手段から段取替指
令が出力された際に、前記搬送装置がワークの搬送中で
ある場合には、当該段取替指令を留保してワークの搬送
を続行させ、前記搬送装置が待機中である場合には、当
該段取替指令に基づいて工具の搬送を行わせる形で、前
記搬送装置を制御する形で設けて構成した数値制御旋盤
における自動段取装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3186799A JPH058141A (ja) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | 数値制御旋盤における自動段取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3186799A JPH058141A (ja) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | 数値制御旋盤における自動段取装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH058141A true JPH058141A (ja) | 1993-01-19 |
Family
ID=16194791
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3186799A Pending JPH058141A (ja) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | 数値制御旋盤における自動段取装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH058141A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
1991
- 1991-07-01 JP JP3186799A patent/JPH058141A/ja active Pending
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