CN110979314A - 一种自主代客泊车方法、车载设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及一种车辆自主代客泊车方法、车载设备及存储介质。其中，所述车辆的工作模式包括人工驾驶模式、智能驾驶模式、降级模式和故障模式，所述自主代客泊车方法包括：接收自主代客泊车指令，其中所述车辆基于所述自主代客泊车指令由人工驾驶模式切换至智能驾驶模式；实时监测车辆状态信息和车辆行驶状态；基于所述车辆状态信息和车辆行驶状态确定车辆的工作模式；基于所述工作模式为智能驾驶模式，控制所述车辆自主泊车。车载设备可以通过所提供的自主代客泊车方法在自主代客泊车过程中，根据车辆工作状态和行驶状态切换不同的工作模式，从而更加有效的控制车辆进行泊车。

Description

一种自主代客泊车方法、车载设备及存储介质

技术领域

本公开实施例涉及一种自主代客泊车技术领域，具体涉及一种车辆自主代客泊车方法、车载设备及存储介质。

背景技术

自主代客泊车(Automated Valet Parking，AVP)功能定义：驾驶员从指定下客点通过钥匙或手机APP下达指令，车辆可以自动行驶到停车场的停车位，无需驾驶员监控；车辆可以在接收到指令从停车位自动行驶到指定上客点；多辆车同时收到泊车指令，实现动态自动等待进入泊车位。本公开实施例提供一种车辆自主代客泊车方法。

发明内容

本公开的至少一个实施例提供了一种车辆自主代客泊车方法、车载设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提出一种车辆自主代客泊车方法，所述车辆的工作模式包括人工驾驶模式、智能驾驶模式、降级模式和故障模式，所述方法包括：接收自主代客泊车指令，其中所述车辆基于所述自主代客泊车指令由人工驾驶模式切换至智能驾驶模式；实时监测车辆状态信息和车辆行驶状态；基于所述车辆状态信息和车辆行驶状态确定车辆的工作模式；基于所述工作模式为智能驾驶模式，控制所述车辆自主泊车。

第二方面，本公开实施例还提出一种车载设备，包括：处理器和存储器；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如第一方面所述方法的步骤。

第三方面，本公开实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，用于存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如第一方面所述方法的步骤。

可见，本公开的至少一个实施例中，可以通过所提供的自主代客泊车方法在自主代客泊车过程中，根据车辆工作状态和行驶状态切换不同的工作模式，从而更加有效的控制车辆进行泊车。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种示例性应用场景图；

图2是本公开实施例提供的一种AVP***的示例性框图；

图3是本公开实施例提供的一种自主代客泊车方法的示例性流程图；

图4是本公开实施例提供的一种车载设备的示例性框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本公开，而非对本公开的限定。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

本公开实施例提供了一种车辆自主代客泊车方法、车载设备或存储介质，从而可以解决用户泊车问题。在一些实施例中，所述自主代客泊车方法、车载设备或存储介质可以应用于不同级别的智能驾驶***，例如辅助驾驶车辆、高度自动驾驶车辆、完全智能驾驶车辆或其他需要进行自主定位的车辆。具体而言，所述车辆可以是安装AVP***的车辆或安装智能驾驶***的车辆。

图1为本公开实施例提供的一种示例性应用场景图。如图1所示，所述应用场景中包括：用户终端、车辆、云端服务器和停车场。

用户终端(User Equipment)可以是具有数据通信功能的任意电子设备，例如智能手机、平板电脑等移动终端。其中，用户终端可与云端服务器建立通信连接，交互数据。用户终端安装关于自动代客泊车(AVP)服务的应用程序(Application，APP)，方便用户通过操作APP来启动车辆AVP功能。

例如，用户通过点击APP图标打开APP主界面，或人机交互界面(Human MachineInteraction，HMI)，进而向用户展示至少两个功能控件：一个是“自动泊车”控件，另一个是“召车”控件。用户点击“自动泊车”控件，向云端服务器发送自动泊车请求，以实现AVP的自动泊车功能；用户点击“召车”控件，向云端服务器发送召车请求，以实现AVP的召车功能。

车辆为具有AVP***100的车辆，例如可以是安装有AVP***100的普通车辆，也可以是具有AVP***100的智能驾驶车辆。其中，AVP***100实现AVP功能。AVP功能至少包括自动泊车功能和召车功能。自动泊车功能下，AVP***100控制车辆由起始点行驶至停车位附近，并进入停车位停车，其中，起始点可以是固定点，也可以是停车场预设范围内的任意点。召车功能下，AVP***100控制车辆从停车位驶出并行驶至目的地，其中，目的地可以是固定位置，也可以是停车场预设范围内的用户发起召车请求的位置或用户指定位置。在一些实施例中，车辆可以自主定位或自主寻找空闲停车位，并规划行驶路径行驶至空闲停车位。

在一些实施例中，车辆可与云端服务器建立通信连接。车辆可接收云端服务器发送的电子地图和指令，其中，指令可包括但不限于以下至少一个：自动泊车指令、召车指令、远程控制指令等。在一些实施例中，车辆接收自动泊车指令或召车指令后，进入AVP模式，并执行自动泊车功能或召车功能。在一些实施例中，车辆可以将车辆相关信息实时发送至云端服务器。车辆相关信息可包括但不限于以下至少一个：车辆ID、是否处于AVP模式、规划信息、车辆状态、车辆位姿、车辆周围环境信息、AVP状态、停车位等。其中，车辆状态可包括但不限于以下至少一个：车辆信息、使用用户、使用时长、使用里程、车辆运行状态、车辆上传感器的位置，以及车辆上传感器的状态。AVP状态包括泊车状态和召车状态。

在一些实施例中，车辆可与场端服务器建立通信连接。车辆可接收场端服务器发送的场端信息，其中，场端信息可包括但不限于以下至少一个：场端服务器对本车的定位信息、分配的停车位信息、提示信息、V2X(Vehicle to X，车用无线通信)信息、支付信息(例如需要用户支付的停车费用)、停车场地图等。其中，提示信息可包括但不限于以下至少一个：空闲停车位数量、空闲停车位信息、指定停车位信息。V2X信息可包括但不限于以下至少一个：实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息。在一些实施例中，车辆接收所述场端信息后，可基于场端信息规划路径并按照规划路径行驶。在一些实施例中，车辆可以将车辆相关信息实时发送至场端服务器。

云端服务器可以是具有数据处理功能的任意电子设备，云端服务器可以是一个服务器，也可以是一个服务器群组。云端服务器群组可以是集中式的，也可以是分布式的。分布式服务器，有利于任务在多个分布式服务器进行分配与优化，克服传统集中式服务器资源紧张与响应瓶颈的缺陷。

在一些实施例中，云端服务器可与用户终端、车辆、场端服务器分别建立通信连接。在一些实施例中，云端服务器接收用户终端发送的请求信息，其中，请求信息包括：自动泊车请求或召车请求。在一些实施例中，云端服务器接收车辆发送的车辆相关信息。在一些实施例中，云端服务器接收场端服务器发送的场端信息。在一些实施例中，云端服务器可以发送车辆相关信息至用户终端进行显示。在一些实施例中，云端服务器可以发送电子地图和指令至车辆。在一些实施例中，云端服务器可以向车辆指定停车位或停车区域。在一些实施例中，云端服务器可以发送AVP信息至场端服务器，其中，AVP信息可包括但不限于以下至少一个：车辆ID、车辆定位指令、召车信息、支付信息(例如用户已支付的停车费用)。其中，召车信息可包括但不限于以下至少一个：被召车辆的ID、被召车辆的停车位等。在一些实施例中，云端服务器可以对车辆进行远程控制。例如，在车辆无法定位或定位失败时，云端服务器可远程控制车辆行驶至安全区域停车。

停车场可以是原始停车场、规范停车场、改造停车场等。其中，规范停车场是指：车道线清晰、地面平整、车位大小符合要求、带宽≥预设带宽(例如5Mps)、车位尺寸标准、地面不反光、光照强度≥预设强度(例如50LX)、网络时延≤预设时延(例如200ms)的停车场。原始停车场指不满足规范停车场至少一条要求的停车场。

改造停车场是指基于规范停车场进行改造、增加了场端设施的停车场。其中，场端设施可包括但不限于以下至少一个：专用标识、场端传感器、场端网络、场端服务器、V2X设备等。在一些实施例中，专用标识为人工布置在停车场内外的具有一定规则、用于辅助车辆定位的标识。专用标识还用于帮助用户识别自己在停车场中的位置。专用标识在同一停车场内具有唯一ID。在一些实施例中，场端传感器包括但不限于视觉传感器、激光雷达等。在一些实施例中，V2X设备用来检测实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息并与车辆交互交通信息。V2X设备可包括但不限于灯光设备、视觉传感器、激光雷达等。

在一些实施例中，场端服务器可与车辆、云端服务器分别建立通信连接。在一些实施例中，场端服务器可实时获取以下至少一种状态：车辆状态、场端设施状态、停车位使用状态、用户状态等。其中，场端设施状态可包括但不限于以下至少一个：名称、IP地址、运行状况、位置以及是否启用。在一些实施例中，场端服务器可基于场端传感器数据对车辆进行定位。在一些实施例中，场端服务器可接收车辆发送的车辆相关信息。在一些实施例中，场端服务器可接收云端服务器发送的AVP信息。在一些实施例中，场端服务器可将场端信息通过场端网络发送至车辆。在一些实施例中，场端服务器可将场端信息发送至云端服务器。

图2为本公开实施例提供的一种AVP***200的示例性框图。在一些实施例中，AVP***200可以实现为图1中的AVP***100或AVP***100的一部分，用于在AVP模式下控制车辆行驶。

如图2所示，AVP***200可包括：感知模块201、规划模块202、控制模块203以及其他一些可用于在AVP模式下控制车辆行驶的模块。

感知模块201用于进行环境感知与定位。在一些实施例中，感知模块201获取传感器数据、V2X数据、高精度地图等数据并基于以上至少一种数据进行环境感知与定位，生成感知信息和定位信息。其中，感知信息可包括但不限于以下至少一个：障碍物信息、道路标志/标记、行人/车辆信息、可行驶区域。定位信息包括车辆位姿，其中，车辆位姿包括车辆坐标以及车辆航向与各坐标轴的夹角。

规划模块202用于进行路径规划和决策。在一些实施例中，规划模块202基于感知模块201生成的感知信息和定位信息，生成规划和决策信息。在一些实施例中，规划模块202还可结合V2X数据、高精度地图等数据中的至少一种，生成规划和决策信息。其中，决策信息可包括但不限于以下至少一种：行为(例如包括但不限于跟车、超车、停车、绕行等)、车辆航向、车辆速度、车辆的期望加速度、期望的方向盘转角等。

在一些实施例中，规划模块202还用于自主泊车模式下的路径规划和决策。在一些实施例中，规划模块202在自主泊车模式下，规划车辆驶入停车位或驶出停车位的行驶路径并生成决策信息。在一些实施例中，规划模块202在AVP模式下，规划车辆由起始点行驶至停车位附近并驶入停车位的行驶路径并生成决策信息，或，规划车辆从停车位驶出并行驶至目的地的行驶路径并生成决策信息。

控制模块203用于基于规划和决策信息生成车辆底层执行***的控制指令，并下发控制指令，以使车辆底层执行***控制车辆按照期望路径行驶。其中，控制指令可包括但不限于：方向盘转向、横向控制指令、纵向控制指令等。

图3是根据本公开实施例提供的一种自主代客泊车方法的示例性流程图。其中该方法的执行主体为车载设备或车辆。在一些实施例中，该方法的执行主体还可以为车载设备所支持的AVP***或智能驾驶***。为了方便解释和描述，以下以车载设备为执行主体解释本公开实施例，但其并不影响本公开实施例的公开范围。

在一些实施例中，所述车载设备具备多种工作模式，所述工作模式包括但不限于人工驾驶模式、智能驾驶模式、降级模式和故障模式等。其中，人工驾驶模式是指由驾驶员控制车辆行驶。所述智能驾驶模式是指由AVP***或智能驾驶***自主控制车辆行驶。所述降级模式是指车辆在软硬件正常情况下无法正常控制车辆行驶时的工作模式。所述故障模式是指车辆的软硬件出现故障时车辆的工作模式。

如图3所示，在步骤301中，车载设备接收自主代客泊车指令。其中所述自主代客泊车指令包括泊车指令和召车指令。所述泊车指令用于指示车辆从起始点行驶至停车位并进行泊车的指令，所述召车指令用于指示车辆从停车位驶出并行驶至目的地的指令。在一些实施例中，所述自主代客泊车指令可由用户通过移动端选择。其中，移动端在用户设置自主代客泊车指令后，发送至云端服务器，由云端服务器发送给车辆。

在步骤302中，车载设备基于所述自主代客泊车指令由人工驾驶模式切换至智能驾驶模式。在一些实施例中，车载设备在接收到所述自主代客泊车指令后，自主控制车辆行驶；所述车载设备的当前工作模式为智能驾驶模式。所述车载设备在智能驾驶模式下，可以控制车辆从起始点行驶至停车位并进行泊车或者控制车辆从停车位驶出并行驶至目的地。在一些实施例中，所述车载设备实时监测是否存在人为介入信息，基于存在人为介入信息，确定车辆进入人工驾驶模式。

在步骤303中，车载设备可以实时监测车辆状态信息和车辆行驶状态。在一些实施例中，所述车辆状态信息包括但不限于车辆的传感器状态、软件状态、硬件状态等。所述车辆行驶状态信息包括但不限于车辆的车速、位姿、前轮偏角、行驶路径、控制信息等。

在步骤304中，车载设备可以基于所述车辆状态信息和车辆行驶状态确定车辆的工作模式。在一些实施例中，车载设备可以基于车辆状态信息确定车辆是否进入故障模式。更为具体的，车载设备可以基于车辆状态信息异常确定车辆进入故障模式。其中，所述车辆状态信息异常包括但不限于以下任意一种：传感器状态异常、软件状态异常、硬件工作状态异常。其中，传感器状态异常是指车辆传感器无法正常工作，例如视觉传感器无法准确获得图像信息，激光雷达无法获知激光点云信息，GPS信号丢失等。软件状态异常是指车载设备中的软件无法正常运行或正常工作，例如，AVP***中感知定位模块无法获知车辆定位，规划模块无法进行规划决策或控制模块无法生成控制指令等。硬件状态异常是指车辆硬件无法正常工作，例如，车辆转向设备无法控制车辆转向，制动设备无法制动，驱动设备无法驱动车辆等。

在一些实施例中，车载设备在进入故障模式后，可以将车辆状态信息和车辆行驶状态上报至服务器，并紧急停车或尽快到安全区域停车。在一些实施例中，所述车载设备可以接收来自服务器的远程遥控。在一些实施例中，所述车载设备可以尝试恢复所述故障。在一些实施例中，所述车载设备在所述车辆状态信息异常无法恢复的情况下，跳转至人工驾驶模式。

在一些实施例中，车载设备可以基于所述车辆状态信息和车辆行驶状态确定车辆是否进入降级模式。更为具体的，车载设备可以基于所述车辆状态信息正常且所述车辆行驶状态异常，确定车辆进入降级模式。其中，所述车辆行驶状态异常包括但不限于以下任意一种：无法规划有效行驶路径，无法确定车辆位姿，无法正常控制车辆，无法感知车辆周围环境等。其中，所述无法规划有效行驶路径是指当前车辆基于所处位置和周围环境信息无法生成期望行驶路径，例如当车辆四周都是障碍物时，车辆无法规划期望行驶路径。所述无法确定车辆位姿是指车载设备获取的定位特征无法确定当前位姿或接收不到GPS信号，例如，视觉传感器获取的图像信息没有定位特征，例如图像信息中是一块白墙，激光雷达也无法取得有效的激光点云数据用于定位。所述无法正常控制车辆是指车辆转弯、驱动等，例如车辆某一车轮陷在坑中或车辆行驶周围都有障碍物，无法移动。所述车辆无法感知车辆周围环境是指车辆获取的传感器没有有效的环境信息或者车辆传感器被遮挡，无法获取传感信息。

在一些实施例中，当所述车辆在处于降级模式时，如果车辆状态信息异常，车载设备确定所述车辆从降级模式跳转至故障模式；例如，在降级模式下，如果驱动设备或转向设备出现问题，则车辆进入故障模式。在一些实施例中，当车辆行驶状态恢复正常，车载设备确定所述车辆从降级模式跳转至智能驾驶模式，并控制车辆继续行驶。

在一些实施例中，当所述车辆处于降级模式时，车载设备可以将所述车辆状态信息和车辆行驶状态上传服务器，并要求服务器接管。在一些实施例中，所述服务器接管可以是以下任意一种：服务器确定车辆位姿，服务器规划车辆期望行驶路径，服务器获取车辆周围环境信息，服务器生成控制信息，服务器进行远程控制等。

在步骤305中，车载设备在车辆处于智能驾驶模式下，控制车辆进行自主泊车。其中，所述自主泊车包括车辆从起始点行驶至停车位并进行泊车或者控制车辆从停车位驶出并行驶至目的地。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员能够理解，本公开实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行，例如步骤302和步骤305可以同时进行，车辆在进入智能驾驶模式后，就可以控制车辆进行自主泊车。另外，本领域技术人员能够理解，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例。

图4是本公开实施例提供的一种车载设备的结构示意图。车载设备可支持AVP***的运行。

如图4所示，车载设备包括：至少一个处理器401、至少一个存储器402和至少一个通信接口403。车载设备中的各个组件通过总线***404耦合在一起。通信接口403，用于与外部设备之间的信息传输。可理解地，总线***404用于实现这些组件之间的连接通信。总线***404除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但为了清楚说明起见，在图4中将各种总线都标为总线***404。

可以理解，本实施例中的存储器402可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。

在一些实施方式中，存储器402存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作***和应用程序。

其中，操作***，包含各种***程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序，包含各种应用程序，例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本公开实施例提供的自主代客泊车方法的程序可以包含在应用程序中。

在本公开实施例中，处理器401通过调用存储器402存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序中存储的程序或指令，处理器401用于执行本公开实施例提供的自主代客泊车方法中各实施例的步骤。

本公开实施例提供的自主代客泊车方法可以应用于处理器401中，或者由处理器401实现。处理器401可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器401中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器401可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本公开实施例提供的自主代客泊车方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器402，处理器401读取存储器402中的信息，结合其硬件完成方法的步骤。

本公开实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如车辆自主代客泊车方法中各实施例的步骤，为避免重复描述，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本公开的范围之内并且形成不同的实施例。

本领域的技术人员能够理解，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

虽然结合附图描述了本公开的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本公开的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (11)

1.一种车辆自主代客泊车方法，其特征在于：所述车辆的工作模式包括人工驾驶模式、智能驾驶模式、降级模式和故障模式，所述方法包括：

接收自主代客泊车指令，其中所述车辆基于所述自主代客泊车指令由人工驾驶模式切换至智能驾驶模式；

实时监测车辆状态信息和车辆行驶状态；

基于所述车辆状态信息和车辆行驶状态确定车辆的工作模式；

基于所述工作模式为智能驾驶模式，控制所述车辆自主泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述基于所述车辆状态信息和车辆行驶状态确定车辆的工作模式包括：

基于所述车辆状态信息确定车辆是否进入故障模式；

基于所述车辆状态信息和车辆行驶状态确定车辆是否进入降级模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆状态信息确定车辆是否进入故障模式包括：

基于所述车辆状态信息异常，确定车辆进入故障模式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，进一步包括：

基于车辆进入故障模式，上报车辆状态信息或车辆行驶状态至服务器；

控制车辆跳转至人工驾驶模式。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆状态信息和车辆行驶状态确定车辆是否进入降级模式包括：

基于所述车辆状态信息正常且所述车辆行驶状态异常，确定车辆进入降级模式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述车辆处于降级模式下，进一步包括：

基于车辆状态信息异常，确定车辆进入故障模式；

基于车辆行驶状态由异常恢复正常，确定车辆进入智能驾驶模式。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，进一步包括：

基于所述车辆进入降级模式，上报车辆状态信息或车辆行驶状态至服务器并请求服务器接管。

8.根据权利要求1-7所述的方法，其特征在于：

所处车辆状态信息包括传感器状态、硬件状态、软件状态。

所述车辆行驶状态包括车速、位姿、前轮偏角、行驶路径、控制信息。

所述车辆状态信息异常包括以下至少一种：传感器状态异常，硬件状态异常，软件状态异常。

所述车辆行驶状态异常包括以下至少一种：无法规划有效行驶路径，无法精确定位车辆位姿，无法正常控制车辆，无法感知车辆周围环境。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于车辆进入智能驾驶模式，实时监测是否存在人为介入信息；

基于存在人为介入信息，确定车辆进入人工驾驶模式。

10.一种车载设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至9任一项所述方法的步骤。

11.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至9任一项所述方法的步骤。

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