CN108628299B - 移动体、移动体控制***及移动体控制方法 - Google Patents

移动体、移动体控制***及移动体控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108628299B
CN108628299B CN201810100887.XA CN201810100887A CN108628299B CN 108628299 B CN108628299 B CN 108628299B CN 201810100887 A CN201810100887 A CN 201810100887A CN 108628299 B CN108628299 B CN 108628299B
Authority
CN
China
Prior art keywords
monitoring
information
mobile
control unit
mobile body
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810100887.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN108628299A (zh
Inventor
远藤英树
柚木祥慈
久保广行
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Publication of CN108628299A publication Critical patent/CN108628299A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108628299B publication Critical patent/CN108628299B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3461—Preferred or disfavoured areas, e.g. dangerous zones, toll or emission zones, intersections, manoeuvre types, segments such as motorways, toll roads, ferries
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3837—Data obtained from a single source
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/40—High definition maps

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明提供移动体、移动体控制***及移动体控制方法。在从远程进行监视/控制的***中，确保安全性且减小远程监视/控制所需的成本。移动体具有：移动控制部，控制移动体的移动；存储部，保持地图信息以及与判断移动体的自动驾驶能否继续的必要性相关的目标物信息；监视控制部，在移动体接近某一个目标物时，发送用于询问移动体的自动驾驶能否继续的信息；路径计算部，基于地图信息及目标物信息，从起点至终点的多个路径之中，选择判断移动体的自动驾驶能否继续的必要性小的路径作为移动路径，监视控制部在接收到包含用于控制移动体的控制信号的响应的情况下，将控制信号输入至移动控制部，使移动控制部按照控制信号执行移动体的行驶的控制。

Description

移动体、移动体控制***及移动体控制方法
技术领域
本发明涉及对自行移动体进行控制的技术。
背景技术
近年，为了提供廉价且安全的移动手段，正在开发自动驾驶技术。如果要实现不需要驾驶员的完全自动驾驶，则需要应对认知/判断/控制的不完全性。为了使不完全的自动驾驶车提前实用化(服役(service in))，研究了从远程中心对自动驾驶车辆进行监视/控制从而确保安全性的方法等。
作为提高汽车的安全性的方法，有专利文献1及专利文献3的技术。作为面向自动驾驶车的路径计算方法，有专利文献2的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开2010-198260号公报
专利文献2：(日本)特开2015-158467号公报
专利文献3：(日本)特开2016-095831号公报
发明内容
通过自行行驶来行驶的汽车在不能正确地识别周边状况的情况下陷入不能实施安全的行驶的状况。例如，在不能正确地识别信号灯所显示的颜色的情况下，在不可行驶的时机横穿过路口等，不能实施安全的行驶。在专利文献1中，公开了若汽车进入特定区域，则将本车的行驶信息发送至中心，中心向周边车辆分发警告信息从而实现安全的行驶的技术。在专利文献2中，公开了使用自动驾驶用的成本表，计算使得起点至终点的手动驾驶成本成为最小的路径的技术。在专利文献3中，公开了在传感器的检测能力降低之前停止自动驾驶的技术。通过组合专利文献1至3，能够在提升了手动驾驶时的安全性的基础上减小手动驾驶的成本(时间)，但不能减小远程监视/控制所需的成本(时间等)。
为了解决上述的课题，示出本发明的代表性的一例，一种移动体，其特征在于，具有：移动控制部，对所述移动体的移动进行控制；存储部，保持包含与对应于道路的路段及连接所述路段的节点相关的信息的地图信息、以及将所述路段、目标物与表示判断由所述移动控制部进行的所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标建立对应的目标物信息；监视控制部，在所述移动体接近于某一个所述目标物的情况下，发送用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息；以及路径计算部，基于所述地图信息及所述目标物信息，选择从起点至终点的多个路径之中表示判断所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标小的路径作为移动路径，所述监视控制部在对于所述移动体的自动驾驶能否继续的询问，接收到包含用于控制所述移动体的控制信号的响应的情况下，将所述控制信号输入至所述移动控制部，使所述移动控制部按照所述控制信号执行所述移动体的行驶的控制，在对于所述移动体的自动驾驶能否继续的询问，没有接收到包含用于控制所述移动体的控制信号的响应的情况下，使所述移动控制部继续进行在所述选择的移动路径上的所述移动体的自动驾驶。
根据本发明的一方式，在从远程进行监视/控制的自动驾驶***中，能够在确保了安全性的基础上减小远程监视/控制所需的成本(例如通信成本及远程监视者的人工费)。除了前述以外的课题、结构及效果通过以下的实施例的说明而变得明确。
附图说明
图1是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车监视控制***的结构的说明图。
图2是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车的硬件结构的框图。
图3是表示在构成本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车的各硬件之间交换的数据的流动、及由信息处理装置执行的程序的结构的框图。
图4是表示本发明的实施例1所涉及的监视控制服务器的硬件结构的框图。
图5是表示在构成本发明的实施例1所涉及的监视控制服务器的各硬件之间交换的数据的流动、及由信息处理装置执行的程序的结构的框图。
图6是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车所保持的区域信息表的一例的说明图。
图7是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车所保持的区域A的地图的一部分的结构例的说明图。
图8是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车所保持的区域A的节点信息表的说明图。
图9是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车所保持的区域A的路段信息表的说明图。
图10是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车所保持的区域A的地标位置信息表的说明图。
图11是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车所保持的地标监视控制信息表的第一例的结构的说明图。
图12是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车所保持的地标监视控制信息表的第二例的结构的说明图。
图13是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车所保持的地标监视控制信息表的第三例的结构的说明图。
图14是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车所保持的区域A的路段成本信息表的例子的说明图。
图15是表示基于本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车所保持的信息而制成的地图的例子的说明图。
图16是表示由本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车的行驶路径计算软件进行的路径计算的流程图。
图17是表示由本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车进行的行驶路径的计算结果的一例的说明图。
图18是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车的路径计算结束后的、由监视控制客户端软件进行的处理的流程图。
图19是表示由本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车的监视控制客户端软件进行的处理的一例的说明图。
图20是表示由本发明的实施例1所涉及的监视控制服务器的监视控制服务器软件进行的处理的流程图。
图21是表示本发明的实施例2所涉及的自动驾驶车的结构的框图。
图22是表示本发明的实施例2所涉及的监视控制服务器的结构的框图。
图23是表示由本发明的实施例2所涉及的自动驾驶车的监视控制客户端软件进行的处理的流程图。
图24是表示由本发明的实施例2所涉及的监视控制服务器的监视控制受理控制软件进行的处理的流程图。
图25是表示本发明的实施例3所涉及的自动驾驶车的结构的框图。
图26是表示本发明的实施例3所涉及的自动驾驶车所保持的行驶状况信息发送方法表的一例的说明图。
图27是表示由本发明的实施例3所涉及的自动驾驶车的监视控制客户端软件进行的处理的流程图。
图28是表示本发明的实施例3所涉及的自动驾驶车的相机在地标类别：信号灯的监视控制区域内取得的图像(影像)的例子的说明图。
图29是表示本发明的实施例3所涉及的自动驾驶车的监视控制客户端软件从地标类别：信号灯的监视控制区域内发送的图像(影像)的例子的说明图。
图30是表示本发明的实施例3所涉及的自动驾驶车的相机在地标类别：缓行的监视控制区域内取得的图像(影像)的例子的说明图。
图31是表示本发明的实施例3所涉及的自动驾驶车的监视控制客户端软件从地标类别：缓行的监视控制区域内发送的图像(影像)的例子的说明图。
标号说明：
101 自动驾驶车
102 道路
103 无线基站
104 广域网
105 监视控制服务器
106 监视控制者。
具体实施方式
使用附图说明本发明的实施方式。在本发明的实施例中作为移动体以汽车为例进行说明，但只要是能够通过自行行驶来移动的移动体则都可以。例如，可举出工业用机器人、人型机器人、无人机(drone)、飞机、直升机、船舶、潜水艇等。此外，在本发明的实施例中，示出了移动体与为了对移动体进行远程监视控制而使用的远程监视控制服务器经由广域网进行通信的例子，但也可以仅经由区域性网络进行通信。
【实施例1】
图1是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车监视控制***的结构的说明图。
自动驾驶车监视控制***由自动驾驶车101、道路102、无线基站103、广域网104、监视控制服务器105及监视控制者106构成。图1只是表示一例，图中的各要素也可以分别存在多个。例如，在某自动驾驶车监视控制***之中，也可以存在多个自动驾驶车101。例如，在某自动驾驶车监视控制***之中，也可以存在多个监视控制服务器105。自动驾驶车101是在道路102上行驶的汽车。自动驾驶车101通过自动驾驶或远程操纵，在道路102上行驶。自动驾驶车101经由无线基站103及广域网104与监视控制服务器105连接。广域网104对无线基站103和监视控制服务器105进行连接。监视控制服务器105显示从自动驾驶车101接收到的信息。监视控制服务器105将监视控制者106输入的信息发送至自动驾驶车101。
＜自动驾驶车101的结构＞
图2是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车101的硬件结构的框图。
自动驾驶车101由传感器部201、相机202、毫米波雷达203、GPS(全球定位***(Global Positioning System))204、信息处理装置205、易失性存储装置206、非易失性存储装置207、运算处理装置208、目的地输入I/F209、无线通信装置210及行驶控制装置211构成。
传感器部201为了取得自动驾驶车101的周边的信息而被利用。传感器部201由相机202及毫米波雷达203构成。传感器部201也可以由LIDAR(光探测与测距(LightDetection and Ranging)、激光探测与测距(Laser Imaging Detection and Ranging))等除了上述以外的传感器构成。传感器部将所取得的传感器信息输入至信息处理装置205。相机202取得自动驾驶车101周边的图像信息。毫米波雷达203检测自动驾驶车101周边的物体的位置。GPS204为了取得自动驾驶车101的当前位置信息而被使用。
信息处理装置205由易失性存储装置206、非易失性存储装置207及运算处理装置208构成。易失性存储装置206为了临时储存运算处理装置208执行的程序等而被使用。非易失性存储装置207为了稳定地储存信息而被使用，例如，相当于硬盘等。运算处理装置208是进行与数据处理相关的各种运算的装置。
目的地输入I/F(209)为了输入自动驾驶车101的目的地等而被使用。无线通信装置210为了与无线基站103进行通信而被使用。行驶控制装置211执行加速、减速、转弯等与行驶相关的动作的控制。
图3是在构成本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车101的各硬件之间交换的数据的流动、及由信息处理装置205执行的程序的结构的框图。
地图DB(数据库)301储存自动驾驶车101在道路上行驶时所需的地图信息。地图DB301由区域信息表302、道路DB303及地标DB306构成。区域信息表302记录位置信息和与在地图DB301中储存的该位置信息对应的地图之间的对应关系。道路DB303储存与自动驾驶车101行驶的道路关联的信息。道路DB303由节点信息表304和路段信息表305构成。节点信息表304储存道路彼此的连接点(路口)的位置信息、及与连接点连接的道路(路段)的信息。节点信息表304是对由区域信息表302定义的每个区域准备的表。路段信息表305储存道路的端点的位置信息、及宽度等信息。路段信息表305是对由区域信息表302定义的每个区域准备的表。
地标DB306储存与在自动驾驶车101正行驶时应监视控制的地标306关联的信息。地标DB306由地标位置信息表307、地标监视控制信息表308及路段成本信息表309构成。地标位置信息表307储存与设置有地标的位置相关的信息。地标监视控制信息表308储存地标的类别、与该地标关联地应进行监视控制的范围、及监视控制所需的成本。路段成本信息表309是将各路段与监视控制所需的成本建立对应的表。路段成本信息表309对由区域信息表302定义的每个区域准备。
行驶路径计算软件310基于从目的地输入I/F209及GPS204输入的位置信息，参照地图DB301，计算到目的地为止的行驶路径。地图信息处理部311基于从目的地输入I/F209输入的目的地信息和从GPS204输入的位置信息，读出在地图DB301中储存的信息。路径计算部312基于地图信息处理部311读出的信息，计算行驶路径。
监视控制客户端软件313是执行供监视控制服务器105对车辆进行监视控制的处理的程序。监视控制客户端软件313由路径信息保持部314、监视控制区域判定部315、行驶状况信息发送部316及远程控制指令执行部317构成。路径信息保持部314对路径计算部312计算出的行驶路径上的道路信息、及地标信息进行保持。监视控制区域判定部315基于路径信息保持部314所保持的信息、和从GPS204输入的位置信息，判定自动驾驶车101的当前位置是否进入监视控制区域内，将判定结果输入至行驶状况信息发送部316。行驶状况信息发送部316在自动驾驶车101进入了监视控制区域内的情况下，将从传感器部201输入的传感器信息经由无线通信装置210发送至监视控制服务器105。远程控制指令执行部317将从无线通信装置210输入的控制信息输入至自动驾驶控制软件318、或行驶控制装置211。
自动驾驶控制软件318基于监视控制客户端软件313所保持的行驶路径信息，生成转向、加速、减速等控制信号，向行驶控制装置211输入，从而对自动驾驶车101的自动驾驶进行控制。行驶控制装置211在正在进行自动驾驶时按照从自动驾驶控制软件318输入的控制信号而执行转向、加速、减速等，在并非正在进行自动驾驶时按照从远程控制指令执行部317等输入的控制信号而执行转向、加速、减速等。即，还能够是在正在执行自动驾驶时，自动驾驶控制软件318及行驶控制装置211构成自动驾驶车101的行驶控制部。
以下，有时将在自动驾驶车101内按照上述的软件而执行的处理为了方便而作为上述的软件(或包含于其的处理部等)执行的处理来记载。但是，实际上，信息处理装置205的运算处理装置208按照在易失性存储装置206等中储存的上述的软件所记述的指令，根据需要而对自动驾驶车101内的各部进行控制来执行这些处理。
＜监视控制服务器105的结构＞
图4是表示本发明的实施例1所涉及的监视控制服务器105的硬件结构的框图。
通信装置401与广域网104连接，经由无线基站103与自动驾驶车101进行通信。信息处理装置402由易失性存储装置403、非易失性存储装置404及运算处理装置405构成。易失性存储装置403为了临时储存运算处理装置405执行的程序等而被使用。非易失性存储装置404为了稳定地储存信息而被使用，例如，相当于硬盘等。运算处理装置405是进行与数据处理相关的各种运算的装置。
监视控制用输入输出装置406是用于显示从自动驾驶车101接收到的信息，并供监视控制者输入信息的装置。监视控制用输入输出装置406由显示装置407、方向盘408、加速器踏板409、制动器踏板410等构成。显示装置407是用于显示从自动驾驶车101接收到的行驶状况信息的装置。方向盘408是供监视控制者106执行自动驾驶车101的转向的装置。加速器踏板409是供监视控制者106进行自动驾驶车101的加速的装置。制动器踏板410是供监视控制者106进行自动驾驶车101的减速的装置。
图5是表示在构成本发明的实施例1所涉及的监视控制服务器105的各硬件之间交换的数据的流动、及由信息处理装置402执行的程序的结构的框图。
监视控制服务器软件501是在信息处理装置402中执行的程序。监视控制服务器软件501是用于使运算处理装置405执行与自动驾驶车101的监视控制关联的处理的程序。监视控制服务器软件501由行驶状况信息显示功能502、及控制/识别信息发送功能503构成。行驶状况信息显示功能502是接收从通信装置401接收到的自动驾驶车101的行驶状况信息，并显示在显示装置407中的功能。控制/识别信息发送功能503是将从监视控制用输入输出装置406输入的用于对自动驾驶车101进行控制的信息、及用于对自动驾驶车101的识别/判断进行辅助的信息，经由通信装置401发送至自动驾驶车101的功能。
以下，有时将在监视控制服务器105内按照上述的软件而执行的处理为了方便而作为上述的软件(或包含于其的处理部等)执行的处理来记载。但是，实际上，信息处理装置402的运算处理装置405按照在易失性存储装置403等中储存的上述的软件所记述的指令，根据需要而对监视控制服务器105内的各部进行控制来执行这些处理。
＜地图DB301＞
以下，说明自动驾驶车101的地图DB301的细节。
图6是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车101所保持的区域信息表302的一例的说明图。
区域信息表302由区域名601、GPS坐标范围602及基准点603构成。区域信息表302是将位置信息与应读出的地图信息建立对应的表。例如，在位置信息为北纬35.001、东经135.001的情况下，区域A的地图被读出。区域A的地图的基准点成为北纬35.000、东经135.000。
图7是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车101所保持的区域A的地图的一部分的结构例的说明图。
地图由相当于道路的路段、相当于道路彼此的连接点(路口)的节点、及地标构成。例如，从节点ID：1的节点至节点ID：2的节点通过路段ID：1的路段连接。从节点ID：2的节点至节点ID：1的节点通过路段ID：2的路段连接。
图8是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车101所保持的区域A的节点信息表304的说明图。
节点信息表304由节点ID801、从基准点的相对位置802、及连接路段ID803构成。节点ID801表示节点的识别符(ID)。从基准点的相对位置802表示在以该区域的基准点为基准的情况下的该节点的相对位置。根据图6的区域信息表302，区域A的基准点为北纬35.000、东经135.000，所以例如节点ID：1的节点在以北纬35.000、东经135.000为基准点的情况下，处于离该基准点向东3m且向北3m的地点。此外，在节点ID：1的节点上，连接路段ID：1、2、3、4的路段组。
图9是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车101所保持的区域A的路段信息表305的说明图。
路段信息表305由路段ID901、起点节点ID902、从起点节点的相对位置(南北)903、从起点节点的相对位置(东西)904、终点节点ID905、从终点节点的相对位置(南北)906、从终点节点的相对位置(东西)907、及关联地标ID908构成。
路段ID901表示路段的识别符。起点节点ID902表示路段所连接的起点节点的ID。从起点节点的相对位置(南北)903表示在以路段所连接的起点节点的位置为基准的情况下的路段的起点坐标的南北方向的相对位置关系。从起点节点的相对位置(东西)904表示在以路段所连接的起点节点的位置为基准的情况下的路段的起点坐标的东西方向的相对位置关系。
终点节点ID905表示路段所连接的终点节点的ID。从终点节点的相对位置906表示在以路段所连接的终点节点的位置为基准的情况下的路段的终点坐标的南北方向的相对位置关系。从终点节点的相对位置(东西)907表示在以路段所连接的终点节点的位置为基准的情况下的路段的终点坐标的东西方向的位置关系。关联地标ID908表示处于路段上的(即与路段建立了关联的)地标的ID。
例如，路段ID：3的路段的起点所连接的节点的节点ID为1。路段ID：3的起点的坐标相对于节点ID：1的节点，处于向南北0m且向西1.5m的位置。路段ID：3的路段的终点所连接的节点的节点ID为3。路段ID：3的终点的坐标相对于节点ID：3的节点，处于向南北0m且向西1.5m的位置。处于路段ID：3的路段上的地标为地标ID：1、3这2个。
图10是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车101所保持的区域A的地标位置信息表307的说明图。
地标位置信息表307由地标ID1001、关联路段ID1002、地标类别1003、及地标位置1004构成。地标ID1001表示地标的识别符。地标类别1003表示该地标的类别。关联路段ID1002表示设置有该地标的(即与该地标建立了关联的)路段的路段ID。地标位置1004通过将该地标所位于的地点以相对于放置了该地标的路段的起点的距离来表示。
本实施例中的地标是可能成为需要对自动驾驶车101的周围进行远程监视的原因及需要进行自动驾驶车101的远程控制的原因的目标物(地上物等)，例如既可以如信号灯及道路标识那样物理地被设置，例如也可以如事故多发地点那样虚拟地被设置。例如，地标ID：1的地标被设置在路段ID：3的路段上。地标ID：1的地标的地标类别为缓行。地标ID：1的地标被设置在离路段ID：3的路段的起点为40m的位置。通过地标DB306，这样的地标、路段、在该路段中以该地标为原因而要求执行监视控制的范围、以及监视控制成本被建立对应。
图11是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车101所保持的地标监视控制信息表308的第一例的结构的说明图。
地标监视控制信息表308由地标类别1101、监视控制开始位置1102、监视控制结束位置1103、监视控制标准时间1104及监视控制成本1105构成。地标类别1101表示地标的类别。监视控制开始位置1102将与地标关联地开始监视控制的位置相对于设置有地标的位置以相对位置来表示。监视控制结束位置1103将结束与地标关联的监视控制的位置相对于设置有地标的位置以相对位置来表示。监视控制标准时间1104表示与该地标关联的监视控制所需的标准的时间。监视控制成本1105表示与该地标关联的监视控制所需的成本。在图11的例子中，该地标的监视控制标准时间1104的值作为该地标的监视控制成本1105来使用。
例如，在地标类别1101为缓行的情况下，在以设置有该地标的位置为基准，从路段的起点向终点的方向前进0m的位置(即，与设置有该地标的位置相同的位置)处开始监视控制。并且，在以设置有该地标的位置为基准，从路段的起点向终点的方向前进+30m的位置处结束监视控制。在该情况下的监视控制标准时间成为10[s]，监视控制成本成为10。
另外，例如在地标类别1101为信号灯的情况下，在以设置有该地标的位置为基准，从路段的起点向终点的方向前进-15m的位置(即，相对于设置有该地标的位置靠起点侧15m的位置)处开始监视控制。这样根据地标的类别来决定监视控制区域的范围，从而能够在与该地标的性质相应的适当的范围中进行监视控制。
参照图12及图13，说明与图11不同的地标监视控制信息表308的例子。
图12是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车101所保持的地标监视控制信息表308的第二例的结构的说明图。
在图12的地标监视控制信息表308中，地标类别1101、监视控制开始位置1102及监视控制结束位置1103与图11同样，但控制实施概率1201及监视控制成本1202与图11不同。控制实施概率1201表示在对该地标周边的自动驾驶车101进行监视控制的情况下，从远程实施某种控制的概率。监视控制成本1202表示对该地标周边的自动驾驶车101进行监视控制所需的成本。在图12的例子中，该地标的控制实施概率1201的值作为该地标的监视控制成本1202来使用。
图13是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车101所保持的地标监视控制信息表308的第三例的结构的说明图。
在图13的地标监视控制信息表308中，地标类别1101、监视控制开始位置1102、监视控制结束位置1103及监视控制标准时间1104与图11同样，控制实施概率1201与图12同样，但监视控制成本1301与图11及图12不同。图13的监视控制成本1301是基于监视控制标准时间1104的值和控制实施概率1201的值而计算出的值(例如，对监视控制标准时间1104的值乘以控制实施概率1201的值后的值)。
只要监视控制成本是与监视控制所需的成本(例如，为了监视控制而分出的监视控制者106的劳动力的大小)关联的信息，则也可以是基于任意值而算出的值。此外，监视控制成本例如也可以根据天气、时间段而变更。
另外，与各个类别的地标对应的监视控制成本如上述那样，是表示关于该类别的地标而对自动驾驶车101的行驶进行监视控制所需的成本的大小的指标。这样的监视控制成本是表示判断自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标的一例。与某地标相关的监视控制成本越高，则可以说判断在该地标的周边是否继续自动驾驶的必要性越高。在上述的例子中使用进行监视控制的时间的长度作为监视控制成本(图11)，使用实际上进行远程控制的概率的高度作为监视的结果(图12)，或使用将它们相乘后的值(图13)，但也可以使用这以外的表示判断自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标。例如，也可以使用在自动驾驶车101和监视控制服务器105之间的通信成本等。通过使用上述那样的指标，能够适当地选择监视控制成本小的路径。
图14是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车101所保持的区域A的路段成本信息表309的例子的说明图。
路段成本信息表309由路段ID1401及路段成本1402构成。路段ID1401表示路段的识别符。路段成本1402表示自动驾驶车101在该路段上行驶的情况下的监视控制成本。例如，在应用图11所示的监视控制成本1105的情况下，路段ID：3的路段的路段成本为30。根据图9及图10，可知在路段ID：3的路段上，有地标ID：1及3共计两个地标。根据图11可知地标ID：1的地标类别1101的“缓行”的监视控制成本1105为10。根据图11，地标ID：3的地标类别1101“事故多发地点”的监视控制成本1105为20。以上，路段ID：3的路段成本成为计算了地标ID：1的监视控制成本10与地标ID：3的监视控制成本20之和的结果即30。
图15是表示基于本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车101所保持的信息而制成的地图的例子的说明图。
具体而言，图15表示基于图6、图8、图9、图10及图11中例示的信息而制成的地图A的一部分。区域A地图的基准点1501根据图6，成为北纬35°、东经135°的地点。节点ID：1的位置1502根据图8，成为从基准点向东3m且向北3m离开的位置。节点ID：3的位置1503根据图8，成为从基准点向东3m且向北103m离开的位置。路段ID：3的起点位置1504根据图9，是相对于起点节点ID：1向南北0m且向西1.5m离开的位置。路段ID：3的终点位置1505根据图9，是相对于终点节点即节点ID：3向南北0m且向西1.5m离开的位置。路段ID：4的起点位置1506根据图9，是相对于起点节点即节点ID：4向南北0m且向东1.5m离开的位置。路段ID：4的终点位置1507根据图9，是相对于终点节点即节点ID：1向南北0m且向东1.5m离开的位置。地标ID：1的位置1508根据图10，是从路段ID：3的路段的起点位置向终点位置的方向前进40m的位置。此外，地标ID：1的位置1508也是地标ID：1的监视控制开始位置。即，地标ID：1的监视控制开始位置1508根据图11，是从地标的位置向路段的终点位置的方向前进0m的地点。地标ID：1的监视控制结束位置1509根据图11，是从地标的位置向路段的终点位置的方向前进30m的地点。监视控制区域1510表示与地标ID：1的地标关联的监视控制区域的范围。这是要求监视控制者106与地标ID：1的地标关联地进行监视的范围，基于地标位置信息表307及地标监视控制信息表308的信息而确定。
＜行驶路径计算软件310的动作流程＞
图16是表示由本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车101的行驶路径计算软件310进行的路径计算的流程图。
若行驶路径计算软件310被启动(1601)，则起点及终点被输入(1602)。起点及终点怎样被输入都可以。例如，也可以是GPS204计测的自动驾驶车101的当前位置作为起点，自动驾驶车101的乘坐者经由目的地输入I/F209输入的目的地的位置作为终点而分别被输入。接着，行驶路径计算软件310读出包含所输入的起点及终点的区域的道路DB303(1603)。接着，行驶路径计算软件310读出上述的区域内的节点信息表304及路段信息表305，算出节点和路段的连接关系(1604)。接着，行驶路径计算软件310读出地标DB306内的该区域的路段成本信息表309中记载的各路段的路段成本(1605)。
接着，行驶路径计算软件310使用所读出的节点与路段的连接关系、及路段成本的值，计算从所输入的起点到终点的各自包含1个以上的路段的1个或多个路径、和各路径的合计路段成本(1606)。接着，行驶路径计算软件310选择从起点至终点的路段成本小的路径作为行驶路径(1607)。接着，行驶路径计算软件310读出上述计算出的路径上的道路信息和地标信息并进行记录(1608)。若上述的处理结束，则自动驾驶车101开始自动驾驶(1609)。
例如，使用作为起点指定了图7中的节点ID：1，作为终点指定了节点ID：6的情况下的例子，说明计算过程。在步骤1602中，作为节点ID：1的坐标输入北纬35.00002704度、东经135.00003286度，作为节点ID：6的坐标输入北纬0.001830度、东经135.001128度。若参照图6的区域信息表302，则节点ID：1的坐标、和节点ID：6的坐标都在区域A的范围内，因此行驶路径计算软件310读出区域A的道路DB。具体而言，行驶路径计算软件310读出图8的表作为区域A的节点信息表304，读出图9的表作为区域A的路段信息表305，算出节点与路段的连接关系(1604)。
接着，行驶路径计算软件310参照地标DB306，读出图14的表作为区域A的路段成本信息表309，算出路段成本1402(1605)。接着，行驶路径计算软件310使用在步骤1604中算出的路段和节点的连接关系、及在步骤1605中读出的路段成本，计算1个或多个行驶路径、和各行驶路径的合计路段成本。
图17是表示由本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车101进行的行驶路径的计算结果的一例的说明图。
图17所示的行驶路径的计算结果由行驶路径1701及路径上合计路段成本1702构成。行驶路径1701是构成所计算出的各行驶路径的路段ID的集合。路径上合计路段成本1702是各行驶路径上的与各路段ID对应的路段成本的合计值。
在图17的例子中，计算了四个路径。最初的行驶路径从节点ID：1按顺序经由路段ID：1、5、11到节点ID：6。对构成该行驶路径的路段ID：5，与类别为“信号灯”的地标建立了对应。若应用监视控制成本1105，则该行驶路径的路径上合计路段成本1702成为“30”。
图17的例子的第2个行驶路径从节点ID：1按顺序经由路段ID：1、5、8、9、13到节点ID：6。对构成该行驶路径的路段ID：5，与类别为“信号灯”的地标建立了对应，对路段ID：8，与类别为“事故多发地点”的地标建立了对应，对路段ID：9相关联了类别为“在周边有学校等”的地标。若应用监视控制成本1105，则该行驶路径的路径上合计路段成本1702成为上述的地标的监视控制成本1105的合计即“65”。
关于其他行驶路径也通过同样的方法计算路径上合计路段成本1702。
接着，在步骤1607中，行驶路径计算软件310选择经过路段ID：1、5、11的行驶路径作为从起点至终点的路段成本小的路径。在本例中，选择了路段成本成为最小的路径，但也可以不是必须最小。例如，行驶路径计算软件310也可以从路段成本比规定的基准值小的多个路径选择满足其他基准的一个路径(例如估计所需时间成为最短的路径等)。由此，在使控制监视成本最小化是最优先的情况下选择路段成本最小的路径，在还应考虑其他基准的情况下也能够考虑其他基准地选择适当的路径。
在步骤1608中，行驶路径计算软件310读出图8的区域A的节点信息表、图9的区域A的路段信息表、图10的区域A的地标位置信息表307、及图11的地标监视控制信息表308，作为在步骤1607中选择的行驶路径的地图信息并进行记录。在步骤1609中，基于所计算出的行驶路径而开始自动驾驶。
＜监视控制客户端软件313的动作流程＞
图18是表示本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车101的路径计算结束后的由监视控制客户端软件313进行的处理的流程图。
若自动驾驶车101开始自动驾驶(1801)，则监视控制客户端软件313读出行驶路径上的地图信息(1802)。接着，监视控制客户端软件313使用GPS204取得当前的自动驾驶车的位置信息(1803)。接着，监视控制客户端软件313对目的地的位置信息与上述取得的当前的位置信息进行比较，确认自动驾驶车101是否到达离目的地一定的范围内(1804)。在步骤1804的结果为是的情况下，判定为自动驾驶车101到达目的地，结束自动驾驶(1805)。
在步骤1804的结果为否的情况下，监视控制客户端软件313基于GPS204的位置信息，确定当前在哪个路段上行驶(1806)。接着，监视控制客户端软件313参照与正行驶的路段关联的地标位置信息表307及地标监视控制信息表308，确定与正行驶的路段对应的监视控制区域(1807)。接着，监视控制客户端软件313对当前的位置信息与地标监视控制信息表308的监视控制开始位置及监视控制结束位置进行比较，确认当前地是否进入了监视控制区域(1808)。在当前地没有进入监视控制区域的情况下，自动驾驶车101没有接近地标直到需要监视控制的范围，所以监视控制客户端软件313返回步骤1803，再次取得GPS位置信息。
在当前地进入了监视控制区域的情况下，自动驾驶车101接近地标直到需要监视控制的范围，所以监视控制客户端软件313向监视控制服务器105发送行驶状况信息(1809)。接着，监视控制客户端软件313确认是否从监视控制服务器105接收了控制信号(1810)。在从监视控制服务器105接收了控制信号的情况下，监视控制客户端软件313将所接收到的控制信号输入至行驶控制装置211，执行远程控制(1811)。
在此，控制信号是用于对自动驾驶车101的行驶进行远程控制的信号，具体而言例如包含指示转向、加速及减速等至少任一个的信号。在本实施例中，控制信号通过监视控制者106操作方向盘408、加速器踏板409及制动器踏板410从而生成。监视控制客户端软件313在从监视控制服务器105接收到包含控制信号的响应的情况下，向自动驾驶控制软件318指示自动驾驶的中断，远程控制指令执行部317向行驶控制装置211输入所接收到的控制信号，使得执行基于该控制信号的行驶控制。行驶控制装置211按照所输入的控制信号而进行自动驾驶车101的转向、加速及减速等。即，在步骤1809中发送的行驶状况信息具有向监视控制服务器105询问自动驾驶能否继续的意义，自动驾驶车101从监视控制服务器105接收到包含控制信号的响应意味着判断为不继续自动驾驶。
监视控制客户端软件313在没有从监视控制服务器105接收控制信号的情况下，确认是否从监视控制服务器105接收了识别信息(1812)。在从监视控制服务器105接收了识别信息的情况下，监视控制客户端软件313将所接收到的识别信息输入至自动驾驶控制软件318(1803)。自动驾驶控制软件318使用所输入的信息继续自动驾驶。在步骤1812中没有从监视控制服务器105接收判断信息的情况下，自动驾驶控制软件318继续所选择的行驶路径上的自动驾驶，监视控制客户端软件313返回步骤1803，再次取得GPS位置信息。
在此，识别信息是表示对自动驾驶车101的周围的状况进行识别的结果的信息，被利用于由自动驾驶车101进行的自动驾驶。例如，识别信息是表示对自动驾驶车101的前方的信号灯的状态、或周围的行人的状态等进行识别后的结果的信息。自动驾驶控制软件318基于从传感器部201取得的信息而对自动驾驶车101的周围的状况进行识别，将按照其结果生成的控制信号输入至行驶控制装置从而能够进行自动驾驶。但是，例如在识别中易于产生错误等难以进行准确的识别的情况，或识别的错误易于导致重大结果的情况等下，还能够由监视控制者106按照行驶状况信息进行识别，自动驾驶控制软件318利用其结果而继续自动驾驶。由此，由人对由自动驾驶车101进行的识别进行补充，能够提升自动驾驶车101的行驶的安全性。怎样基于该识别信息控制自动驾驶车101的行驶，被委托给自动驾驶控制软件318处理。
＜与监视控制客户端软件313的动作流程相关的具体例＞
图19是表示由本发明的实施例1所涉及的自动驾驶车101的监视控制客户端软件313进行的处理的一例的说明图。
参照图19，说明图18的监视控制客户端软件313的动作流程的实例。行驶路径计算软件在步骤1802中读出在图16的步骤1608中记录的道路信息及地标信息。设为在步骤1803中取得的表示当前位置的位置信息为坐标A1901(北纬35.00076617、东经135.00111856)。在步骤1806中，监视控制客户端软件313确定当前位置处于哪个路段上。在此，北纬35度地点的每1m的纬度为9.013784×10-6，北纬35度地点的每1m的经度为1.095424×10-5度。根据上述的位置信息以及与每1m的纬度/经度相关的值，可知当前位置为从区域A的基准点向北(35.00076617-35)÷(9.013784×10-6)＝85m、向东(135.0011186-135)÷(1.095424×10-6)＝101.5m的地点。根据图8的节点信息表和图9的路段信息表，可知坐标A的地点为路段ID：5上的地点(1806)。
关于与路段ID：5关联的地标，根据图10的地标位置信息表，可知与路段ID：5关联的地标即地标ID：6的信号灯处于路段ID：5的路段上的从路段ID：5的位置离开100m的距离。此外，根据与图11的地标监视控制信息表308的信号灯相关的信息，可知从比该信号灯地标的位置更靠起点侧15m的位置至信号灯地标位置(0m)之间成为监视控制区域1902。
接着，根据当前位置即坐标A1901为从区域A的基准点向北85m且向东101.5m离开的位置、和监视控制区域1902的范围为从区域A地图的基准点向东101.5m且向北88m～103m离开的范围，可知当前坐标A1901没有进入监视控制区域。
接着，说明当前的坐标为图19中的坐标B(北纬35.00079321、东经135.0011186)的情况下的步骤1810的处理。可知坐标B为相对于区域A的基准点，向北(35.00079321-35)÷(9.013784×10-6)＝88m且向东(135.0011186-135)÷(1.095424×10-6)＝101.5m离开的地点。判定为坐标B进入了监视控制区域的范围从区域A地图的基准点向东101.5m且向北88m～103m离开的范围(1808)，执行步骤1809。在步骤1809中，监视控制客户端软件313向监视控制服务器105，将例如自动驾驶车101的识别符即自动驾驶车ID、相机202拍摄到的图像、通过毫米波雷达203检测到的周围的物体的位置、GPS204取得的位置信息、及周边的地标信息等，作为行驶状况信息发送至监视控制服务器105。监视控制客户端软件313只要是与自动驾驶车101的行驶状况关联的信息，也可以发送任意信息。监视控制者106通过参照这样的信息，能够适当地监视地标周边的自动驾驶车101的行驶，根据需要而进行远程控制。
接着，在步骤1810中，监视控制客户端软件313确认是否从监视控制服务器105接收到控制信号，在是的情况下前进至步骤1811，将控制信号输入至行驶控制装置211，执行远程控制。作为在此的控制信号，例如可列举加速指令、减速指令、转向指令等。例如，在被输入了最大值的减速指令的情况下，自动驾驶车101能够进行紧急停止。
在步骤1802中，从监视控制服务器105接收到识别信息的情况下，监视控制客户端软件313将识别信息输入至自动驾驶程序(1813)。在此，作为识别信息，例如可举出可以继续自动驾驶、不应该继续等信息、确定当前的信号灯的颜色为绿、红、黄色的哪个的信息等信息。识别信息只要是与自动驾驶控制软件318执行的判断/识别关联的信息，不限定于上述的例子，也可以是任意信息。
＜监视控制服务器软件的动作流程＞
图20是表示由本发明的实施例1所涉及的监视控制服务器105的监视控制服务器软件501进行的处理的流程图。
若监视控制服务器软件501被启动(2001)，则确认是否从自动驾驶车101接收到行驶状况信息(2002)。在没有从自动驾驶车101接收行驶状况信息的情况下，前进至步骤2004。在从自动驾驶车101接收了行驶状况信息的情况下，监视控制服务器软件501在监视控制用输入输出装置406中显示行驶状况信息(2003)。接着，监视控制服务器软件501确认是否从监视控制用输入输出装置406输入了控制信号或识别信息(2004)。
例如，在由相机202拍摄自动驾驶车101的前方而成的图像作为行驶状况信息而通过显示装置407被显示，在该图像中拍到红灯，监视控制者106据此操作了制动器踏板410的情况下，表示操作了制动器踏板410的信息作为控制信号而被输入。同样，在监视控制者106参照行驶状况信息而操作了方向盘408或加速器踏板409的情况下，表示操作了它们的信息作为控制信号而被输入。输入这样的控制信号意味着监视控制者106判断为不继续该自动驾驶车101的自动驾驶，而至少临时地中断。
或者，例如，参照了通过显示装置407显示的图像的监视控制者106识别出在该图像中拍到红灯的情况下，也可以操作监视控制用输入输出装置406，将该识别结果作为识别信息而输入。同样，监视控制者106也可以将行人横穿过自动驾驶车101的前方、或在前方有障碍物这样的识别结果作为识别信息而输入。
从监视控制用输入输出装置406没有输入控制信号或识别信息的情况下，前进至步骤2002。在从监视控制用输入输出装置406输入了控制信号或识别信息的情况下，监视控制服务器软件501将所输入的信息发送至自动驾驶车101(2005)，前进至步骤2002。
根据以上的本实施例，在对自动驾驶车从远程进行监视/控制的自动驾驶***中，能够在确保了安全性的基础上减小远程监视/控制所需的成本(通信成本及远程监视者的人工费)。
【实施例2】
使用图21～图24说明本发明所涉及的实施例2。除去以下说明的不同点，实施例2的***的各部与图1～图20所示的实施例1的赋予了同一标号的各部具有同一功能，所以省略它们的说明。
在本实施中，相对于实施例1的结构，自动驾驶车101和监视控制服务器105的结构不同。
图21是表示本发明的实施例2所涉及的自动驾驶车101的结构的框图。
对图21的结构要素之中的与图3相同的部分赋予与图3同一序号，省略说明。图21的自动驾驶车101具有监视控制客户端软件2101。监视控制客户端软件2101除了路径信息保持部314、监视控制区域判定部315、行驶状况信息发送部316及远程控制指令执行部317之外，还新具有监视控制连接管理部2102。监视控制连接管理部2102在自动驾驶车101进入了监视控制区域的情况下，对监视控制服务器105发送供监视控制服务器105确认是否能够对该自动驾驶车101执行监视控制的监视控制请求。监视控制连接管理部2102进行控制，以使在从监视控制服务器105针对所发送的监视控制请求的响应是能够监视控制的情况下开始发送本车行驶状况信息，在是不能监视控制的情况下不开始发送本车行驶状况信息。
图22是表示本发明的实施例2所涉及的监视控制服务器105的结构的框图。
对图22的结构要素之中的与图4相同的部分赋予与图4同一序号，省略说明。图22的监视控制服务器105具有监视控制受理控制软件2201。监视控制受理控制软件2201对于在自动驾驶车101进入了监视控制区域的情况下发送的监视控制请求，基于将监视控制最大容量、当前的监视控制容量、及发送来请求的自动驾驶车辆的控制监视成本，决定能否进行监视控制而向自动驾驶车101发送表示能否进行的信息。
＜监视控制客户端软件2101的动作流程＞
图23是表示由本发明的实施例2所涉及的自动驾驶车101的监视控制客户端软件2101进行的处理的流程图。
在图23中，对与实施例1的监视控制客户端软件的动作流程图即图18相同的动作的部分赋予与图18同一序号，省略说明。
监视控制客户端软件2101在步骤1808中对地标信息与当前位置进行比较，确认自动驾驶车101是否进入了监视控制区域内，在是的情况下，前进至步骤2301。在步骤2301中，监视控制客户端软件2101确认是否从监视控制服务器105接收完毕了表示能够监视控制的响应。在从监视控制服务器105接收完毕了表示能够监视控制的响应的情况下，前进至步骤1809。在没有从监视控制服务器105接收能够监视控制的响应的情况下，前进至步骤2302。
在步骤2302中，监视控制客户端软件2101向监视控制服务器105发送监视控制请求。在本实施例中，设为发送自动驾驶车101的识别符、及与自动驾驶车101的周边的(即该自动驾驶车101进入了该监视控制区域的)地标关联的监视控制成本，作为监视控制请求包的内容。但是，只要是监视控制服务器105能够识别该自动驾驶车101，且识别与当前的周边的地标对应的监视控制成本的信息，也可以是监视控制客户端软件2101发送任意信息作为监视控制请求包的内容。
接着，监视控制客户端软件2101确认来自监视控制服务器105的响应(2303)。在来自监视控制服务器105的响应是“能够监视控制”的情况下，前进至步骤1809。在来自步骤1809中发送的监视控制服务器105的响应是“不能监视控制”的情况下，前进至步骤1803。
＜监视控制受理控制软件2201的动作流程＞
图24是表示由本发明的实施例2所涉及的监视控制服务器105的监视控制受理控制软件2201进行的处理的流程图。
若监视控制受理控制软件2201被启动，则设定监视控制最大容量T(2202)。接着，监视控制受理控制软件2201将当前的监视控制容量c设定为0(即清零)(2203)。接着，监视控制受理控制软件2201确认是否接收到来自自动驾驶车101的监视控制请求(2404)。在没有接收来自自动驾驶车101的监视控制请求的情况下，前进至步骤2405。在接收了来自自动驾驶车101的监视控制请求的情况下，前进至步骤2406。
在步骤2406中，监视控制受理控制软件2201算出发送了监视控制请求的自动驾驶车周边的地标的监视控制成本x，前进至步骤2407。在步骤2407中，监视控制受理控制软件2201计算c+x，确认是否满足c+x≤T。在不满足c+x≤T的情况下，监视控制受理控制软件2201不受理来自发送了监视控制请求的自动驾驶车101的监视控制请求(2408)。在满足c+x≤T的情况下，监视控制受理控制软件2201受理来自发送了监视控制请求的自动驾驶车101的监视控制请求(2409)。
接着，监视控制受理控制软件2201将c的值更新为c+x(2411)，前进至步骤2405。在步骤2405中，监视控制受理控制软件2201确认对于进行了监视控制的任一个自动驾驶车101的监视控制是否结束。在此，作为监视控制结束的检测方法的一例，有在监视控制服务器105从已经进行了监视控制的自动驾驶车101在一定时间以上都没有接收到行驶状况信息的情况下，判定为该自动驾驶车101的监视控制结束的方法。
在步骤2405的判定的结果为否(即对于任一个自动驾驶车101的监视控制都未结束)的情况下，前进至步骤2404。在步骤2405的判定的结果为是(即对于任一个自动驾驶车101的监视控制结束)的情况下，监视控制受理控制软件2201读出监视控制结束的自动驾驶车101的监视控制成本y，前进至步骤2413。在步骤2413中，监视控制受理控制软件2201将c更新为c＝c-y，前进至步骤2404。
接着，使用具体例说明在使用了图12的地标监视控制信息表308(监视控制成本)的情况下的自动驾驶车101和监视控制服务器105的具体处理。在此，设为监视控制服务器的监视控制最大容量T＝0.05。
在当前的监视控制容量c＝0的状态下，监视控制受理控制软件2201接收到自动驾驶车ID：1、监视控制成本＝0.05的监视控制请求的情况下(2404)，该自动驾驶车101的监视控制成本x成为0.05(2406)。在步骤2407中，成为c+x＝0+0.05＝0.05。在此，T＝0.05因此满足c+x≤T，所以监视控制受理控制软件2201受理来自该自动驾驶车101的监视控制请求(2409)。
接着，监视控制受理控制软件2201在步骤2411中，将c的值更新为0.05。在实施着该自动驾驶车ID：1的自动驾驶车101的监视控制的状态(c＝0.05的状态)下，监视控制受理控制软件2201接收到自动驾驶车ID：2、监视控制成本＝0.02的监视控制请求的情况下(2404)，该自动驾驶车的监视控制成本x成为0.02(2406)。在步骤2407中，成为c+x＝0.05+0.02＝0.07。在此，T＝0.05因此不满足c+x≤T，所以监视控制受理控制软件2201不受理来自该自动驾驶车101的监视控制请求，对该自动驾驶车发送不能监视控制之意(2408)。在该状态(c＝0.05的状态)下，正监视控制的自动驾驶车ID：1的监视控制成为结束的情况下，在步骤2405中成为是，前进至步骤2412。自动驾驶车ID：1的监视控制成本y＝0.05(2412)。在步骤2413中，监视控制受理控制软件2201将c更新为c-y＝0.05-0.05＝0。在该状态下，监视控制受理控制软件2201按顺序接收到自动驾驶车ID：3、监视控制成本＝0.02的监视控制请求，自动驾驶车ID：4、监视控制成本＝0.02的监视控制请求，自动驾驶车ID：5、监视控制成本＝0.01这三个监视控制请求的情况下，无论在哪个情况下都在步骤2407中判定为满足c+x≤T。因此，监视控制受理控制软件2201受理监视控制，将能够监视控制之意发送至自动驾驶车101(2409)。
例如，通过将监视控制服务器的监视控制最大容量T根据监视控制服务器105的性能、监视控制者106的人数及能力等而设定为能够应对的监视控制成本的值，从而能够在监视控制服务器105及对其进行操作的监视控制者106能够应对的范围中(即在上述的例子中满足c+x≤T的范围中)进行多个自动驾驶车101的监视控制。即，根据本实施例，在从远程进行监视/控制的自动驾驶***中，在确保了安全性的基础上减小监视/控制所需的成本，进而监视控制服务器能够进行多个车辆的监视控制。
【实施例3】
使用图25～图31说明本发明所涉及的实施例3。除了以下说明的不同点，实施例3的***的各部与图1～图24所示的实施例1及2的赋予了同一标号的各部具有同一功能，省略它们的说明。
在本实施中，相对于实施例1的结构，自动驾驶车101的结构不同。
图25是表示本发明的实施例3所涉及的自动驾驶车101的结构的框图。
对图25的结构要素之中的与图3相同的部分赋予与图3同一序号，省略说明。图25的自动驾驶车101具有监视控制客户端软件2501。监视控制客户端软件2501除了路径信息保持部314、监视控制区域判定部315及远程控制指令执行部317之外，还新具有行驶状况信息发送方法表2502及行驶状况信息发送部2503。行驶状况信息发送方法表2502是记录了地标类别与状况信息发送方法的对应的表。行驶状况信息发送部2503在发送行驶状况信息时，参照行驶状况信息发送方法表2502，选择与周边的地标类别对应的行驶状况信息发送方法，通过该行驶状况信息发送方法，发送行驶状况信息。
图26是表示本发明的实施例3所涉及的自动驾驶车101所保持的行驶状况信息发送方法表2502的一例的说明图。
行驶状况信息发送方法表2502由地标类别2601及行驶状况信息发送方法2602构成。该例表示在地标类别2601为信号灯的情况下，发送前方上部图像作为行驶状况信息发送方法2602，即发送相机202拍摄到的图像之中拍摄了前方的图像的画面的上部作为行驶状况信息。此外，该例表示在地标类别2601为缓行的情况下，发送前方下部图像作为行驶状况信息发送方法2602，即发送相机202拍摄到的图像之中拍摄了前方的图像的画面的下部作为行驶状况信息。
上述示出了图像的例子，但不限于图像，行驶状况信息发送方法表2502包含将地标类别2601与接近于该类别的地标的自动驾驶车101的传感器部201取得的信息之中应作为行驶状况信息而发送至监视控制服务器105的部分建立对应的信息。
＜监视控制客户端软件2501的动作流程＞
图27是表示由本发明的实施例3所涉及的自动驾驶车101的监视控制客户端软件2501进行的处理的流程图。
在图27中，对与图18相同的部分赋予与图18同一序号，省略说明。在步骤1808中判定为是的情况下，监视控制客户端软件2501在步骤2701中，参照行驶状况信息发送方法表2502，决定行驶状况发送方法。其后，监视控制客户端软件2501执行步骤1809。
接着，使用具体例说明行驶状况发送方法。
图28是表示本发明的实施例3所涉及的自动驾驶车101的相机202在地标类别：信号灯的监视控制区域内取得的图像(影像)的例子的说明图。
若在信号灯的监视控制区域内正在行驶的自动驾驶车101中执行步骤2701，则与地标类别2601对应的行驶状况信息发送方法2602成为前方上部图像。从而，在自动驾驶车101在本区域内正在行驶的情况下，在步骤1809中，监视控制客户端软件2501仅将图29所示的前方上部图像发送至监视控制服务器105。
图29是表示本发明的实施例3所涉及的自动驾驶车101的监视控制客户端软件2501从地标类别：信号灯的监视控制区域内发送的图像(影像)的例子的说明图。
在信号灯周边处监视控制服务器105应监视的内容是处于自动驾驶车101的前方上部的信号灯，因此发送拍摄了该信号灯的前方上部图像，不发送这以外的图像，从而能够在确保了安全性的基础上削减数据发送量，能够削减通信成本。
图30是表示本发明的实施例3所涉及的自动驾驶车101的相机202在地标类别：缓行的监视控制区域内取得的图像(影像)的例子的说明图。
若在缓行的监视控制区域内正在行驶的自动驾驶车101中执行步骤2701，则与地标类别2601对应的行驶状况信息发送方法2602成为前方下部图像。从而，在自动驾驶车101在本区域内正在行驶的情况下，在步骤1809中，监视控制客户端软件2501仅将图31所示的前方下部图像发送至监视控制服务器105。
图31是表示本发明的实施例3所涉及的自动驾驶车101的监视控制客户端软件2501从地标类别：缓行的监视控制区域内发送的图像(影像)的例子的说明图。
在缓行区域周边处监视控制服务器105应监视的内容是相当于自动驾驶车101的前方下部的自动驾驶车的前方附近的行人等冲出，因此发送前方下部图像，不发送这以外的图像，从而能够在确保了安全性的基础上削减数据发送量，能够削减通信成本。
如上所述，在本实施例中，按照行驶状况信息发送方法表2502，根据地标的类别，监视控制所不需要的信息不会从自动驾驶车101发送，自动驾驶车101和监视控制服务器105之间的通信数据量被削减。因此，根据本实施例，在从远程进行监视/控制的自动驾驶***中，能够在确保了安全性的基础上减小监视/控制所需的成本之中的通信成本。
另外，本发明并非限定于上述的实施例，还包含各种变形例。例如，上述的实施例是为了本发明更好的理解而详细说明的，并非限定于必须具备说明的全部结构。此外，能够将某实施例的结构的一部分置换为其他实施例的结构，此外，能够对某实施例的结构添加其他实施例的结构。此外，关于各实施例的结构的一部分，能够进行其他结构的追加/删除/置换。
此外，关于上述的各结构、功能、处理部、处理部件等，也可以将它们的一部分或全部通过例如在集成电路中设计等而由硬件实现。此外，上述的各结构、功能等也可以通过处理器解析用于实现各个功能的程序并执行而由软件实现。实现各功能的程序、表、文件等信息能够储存至非易失性半导体存储器、硬盘驱动器、SSD(固态驱动器(Solid StateDrive))等存储设备、或IC卡、SD卡、DVD等计算机可读取的非易失性的数据存储介质。
此外，控制线及信息线表示说明上认为需要的，不限于表示产品上必须的全部控制线及信息线。实际上也可以认为基本全部结构相互连接。

Claims (11)

1.一种移动体，其特征在于，具有：
移动控制部，对所述移动体的移动进行控制；
存储部，保持地图信息以及目标物信息，所述地图信息包含与对应于道路的路段和连接所述路段的节点相关的信息，所述目标物信息是将所述路段、目标物与表示必要性的高度的指标建立对应的信息，所述必要性是判断由所述移动控制部进行的所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性；
监视控制部，在所述移动体接近于某一个所述目标物的情况下，发送用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息；以及
路径计算部，基于所述地图信息及所述目标物信息，从起点至终点的多个路径之中，选择表示判断所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标小的路径作为移动路径，
所述监视控制部进行如下处理：
在对于所述移动体的自动驾驶能否继续的询问，接收到包含用于控制所述移动体的控制信号的响应的情况下，将所述控制信号输入至所述移动控制部，使所述移动控制部按照所述控制信号执行所述移动体的行驶的控制，
在对于所述移动体的自动驾驶能否继续的询问，没有接收到包含用于控制所述移动体的控制信号的响应的情况下，使所述移动控制部继续进行所述选择的移动路径上的所述移动体的自动驾驶，
表示判断所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标，是与所述目标物被建立了对应的对所述移动体的移动进行监视的成本的大小，
对所述移动体进行监视的成本的大小包含：与所述目标物关联的对所述移动体的移动进行监视的时间的长度、以及作为对所述目标物周边的移动体进行了所述监视的结果而执行基于所述控制信号的控制的概率的高度中的至少一方。
2.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，
所述路径计算部进行如下处理：
在被输入所述起点及所述终点的情况下，基于所述地图信息，确定从所述起点到所述终点的各自包含一个以上所述路段的多个路径，
针对所述多个路径中的各个路径，对与所述一个以上路段对应的一个以上的所述目标物的表示判断所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标进行合计，
选择所述合计后的指标小的路径作为所述移动路径。
3.如权利要求2所述的移动体，其特征在于，
所述路径计算部选择所述合计后的指标最小的路径作为所述移动路径。
4.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，
在对于所述移动体的自动驾驶能否继续的询问的响应包含所述移动体的周围的状况的识别结果的情况下，所述监视控制部将所述识别结果输入至所述移动控制部，所述移动控制部使用所述识别结果继续进行自动驾驶。
5.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，
所述目标物信息还包含将所述目标物与监视范围建立对应的信息，
所述监视控制部在所述移动体的当前位置被包含于所述目标物的监视范围的情况下，判定为所述移动体接近于所述目标物。
6.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，
所述监视控制部进行如下处理：
在所述移动体接近于某一个所述目标物的情况下，判定是否接收完毕了表示能够进行所述移动体的监视的响应，
在没有接收完毕表示能够进行所述移动体的监视的响应的情况下，发送所述移动体的监视的请求，
在接收到表示能够进行所述移动体的监视的响应的情况下，发送用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息。
7.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，还具有：
传感器部，取得与所述移动体的周围的状况相关的信息，
用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息包含由所述传感器部取得的信息。
8.如权利要求7所述的移动体，其特征在于，
所述目标物信息包含将所述目标物与用于在由所述传感器部取得的信息之中指定在询问所述移动体的自动驾驶能否继续时应发送的部分的信息建立对应的信息，
所述监视控制部在所述移动体接近于某一个所述目标物的情况下，发送由所述传感器部取得的信息之中的与所述接近的目标物对应地被指定的部分的信息。
9.一种移动体控制***，具有多个移动体、和服务器装置，其特征在于，
所述移动体具有：
移动控制部，对所述移动体的移动进行控制；
存储部，保持地图信息以及目标物信息，所述地图信息包含与对应于道路的路段和连接所述路段的节点相关的信息，所述目标物信息是将所述路段、目标物与表示必要性的高度的指标建立对应的信息，所述必要性是判断由所述移动控制部进行的所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性；
传感器部，取得与所述移动体的周围的状况相关的信息；
监视控制部，在所述移动体接近于某一个所述目标物的情况下，将包含由所述传感器部取得的信息的用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息，发送至所述服务器装置；以及
路径计算部，基于所述地图信息及所述目标物信息，从起点至终点的多个路径之中，选择表示判断所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标小的路径作为移动路径，
所述服务器装置具有：
监视控制部，在接收到用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息的情况下，输出所接收到的信息中包含的由所述传感器部取得的信息，在被输入用于控制所述移动体的控制信号的情况下，将包含被输入的所述控制信号的响应发送至所述移动体；以及
受理控制部，
所述移动体的监视控制部进行如下处理：
在对于所述移动体的自动驾驶能否继续的询问，接收到包含用于控制所述移动体的控制信号的响应的情况下，将所述控制信号输入至所述移动控制部，使所述移动控制部按照所述控制信号执行所述移动体的行驶的控制，
在对于所述移动体的自动驾驶能否继续的询问，没有接收到包含用于控制所述移动体的控制信号的响应的情况下，使所述移动控制部继续进行所述选择的移动路径上的所述移动体的自动驾驶，
所述服务器装置的所述受理控制部保持合计的上限值，所述合计是表示判断所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标的合计，
所述移动体的所述监视控制部进行如下处理：
在所述移动体接近于某一个所述目标物的情况下，判定是否接收到表示能够进行所述移动体的监视的响应，
在没有接收到表示能够进行所述移动体的监视的响应的情况下，发送所述移动体的监视的请求，
所述服务器装置的所述受理控制部进行如下处理：
在从所述移动体接收到所述监视的请求的情况下，取得与发送了所述监视的请求的所述移动体所接近的所述目标物相关的所述指标，
在针对监视已经开始且尚未结束的一个以上所述移动体取得的与所述一个以上移动体已接近了的一个以上所述目标物相关的所述指标的合计，和与发送了所述监视的请求的所述移动体所接近的所述目标物相关的所述指标相加而得到的数值，为所述上限值以下的情况下，向发送了所述监视的请求的所述移动体发送表示能够进行监视的响应，开始对发送了所述监视的请求的所述移动体进行监视，
在所述相加而得到的数值超过所述上限值的情况下，不向发送了所述监视的请求的所述移动体发送表示能够进行监视的响应，不开始对发送了所述监视的请求的所述移动体进行监视，
所述移动体的所述监视控制部在接收到表示能够进行所述移动体的监视的响应的情况下，发送用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息，
所述表示判断所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标，是与所述目标物被建立了对应的对所述移动体的移动进行监视的成本的大小，
对所述移动体进行监视的成本的大小包含：与所述目标物关联的对所述移动体的移动进行监视的时间的长度、以及作为对所述目标物周边的移动体进行了所述监视的结果而执行基于所述控制信号的控制的概率的高度中的至少一方。
10.一种由移动体控制***进行的移动体控制方法，该移动体控制***具有多个移动体、和服务器装置，所述移动体控制方法的特征在于，
所述移动体具有：
移动控制部，对所述移动体的移动进行控制；
存储部，保持地图信息以及目标物信息，所述地图信息包含与对应于道路的路段和连接所述路段的节点相关的信息，所述目标物信息是将所述路段、目标物与表示必要性的高度的指标建立对应的信息，所述必要性是判断由所述移动控制部进行的所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性；
传感器部，取得与所述移动体的周围的状况相关的信息；
监视控制部，在所述移动体接近于某一个所述目标物的情况下，将包含由所述传感器部取得的信息的用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息，发送至所述服务器装置；以及
路径计算部，基于所述地图信息及所述目标物信息，从起点至终点的多个路径之中，选择表示判断所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标小的路径作为移动路径，
所述服务器装置具有：
监视控制部，在接收到用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息的情况下，输出所接收到的信息中包含的由所述传感器部取得的信息，在被输入用于控制所述移动体的控制信号的情况下，将包含被输入的所述控制信号的响应发送至所述移动体；以及
受理控制部，保持合计的上限值，所述合计是表示判断所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标的合计，
所述移动体控制方法包含：
在所述移动体接近于某一个所述目标物的情况下，所述移动体的所述监视控制部将包含由所述传感器部取得的信息的用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息，发送至所述服务器装置，
所述移动体的路径计算部基于所述地图信息及所述目标物信息，从起点至终点的多个路径之中，选择表示判断所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标小的路径作为移动路径，
所述服务器装置的所述监视控制部在接收到用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息的情况下，输出所接收到的信息中包含的由所述传感器部取得的信息，
所述服务器装置的所述监视控制部在被输入用于控制所述移动体的控制信号的情况下，将包含被输入的所述控制信号的响应发送至所述移动体，
所述移动体的所述监视控制部在对于所述移动体的自动驾驶能否继续的询问，接收到包含用于控制所述移动体的控制信号的响应的情况下，将所述控制信号输入至所述移动控制部，使所述移动控制部按照所述控制信号执行所述移动体的行驶的控制，
在所述移动体接近于某一个所述目标物的情况下，所述移动体的所述监视控制部判定是否接收到表示能够进行所述移动体的监视的响应，
所述移动体的所述监视控制部在没有接收到表示能够进行所述移动体的监视的响应的情况下，发送所述移动体的监视的请求，
所述服务器装置的所述受理控制部在从所述移动体接收到所述监视的请求的情况下，取得与发送了所述监视的请求的所述移动体所接近的所述目标物相关的所述指标，
在针对监视已经开始且尚未结束的一个以上所述移动体取得的与所述一个以上移动体已接近了的一个以上所述目标物相关的所述指标的合计，和与发送了所述监视的请求的所述移动体所接近的所述目标物相关的所述指标相加而得到的数值，为所述上限值以下的情况下，所述服务器装置的所述受理控制部向发送了所述监视的请求的所述移动体发送表示能够进行监视的响应，开始对发送了所述监视的请求的所述移动体进行监视，
其中，
所述服务器装置的所述受理控制部在所述相加而得到的数值超过所述上限值的情况下，不向发送了所述监视的请求的所述移动体发送表示能够进行监视的响应，不开始对发送了所述监视的请求的所述移动体进行监视，
所述移动体的监视控制部在对于所述移动体的自动驾驶能否继续的询问，没有接收到包含用于控制所述移动体的控制信号的响应的情况下，使所述移动控制部继续进行所述选择的移动路径上的所述移动体的自动驾驶，
所述移动体的所述监视控制部在接收到表示能够进行所述移动体的监视的响应的情况下，发送用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息，
所述表示判断所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标，是与所述目标物被建立了对应的对所述移动体的移动进行监视的成本的大小，
对所述移动体进行监视的成本的大小包含：与所述目标物关联的对所述移动体的移动进行监视的时间的长度、以及作为对所述目标物周边的移动体进行了所述监视的结果而执行基于所述控制信号的控制的概率的高度中的至少一方。
11.如权利要求10所述的移动体控制方法，其特征在于，
所述目标物信息包含将所述目标物与用于在由所述传感器部取得的信息之中指定在询问所述移动体的自动驾驶能否继续时应发送的部分的信息建立对应的信息，
在所述移动体接近于某一个所述目标物的情况下，所述移动体的所述监视控制部将包含由所述传感器部取得的信息的用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息，发送至所述服务器装置时，发送由所述传感器部取得的信息之中的与所述接近的目标物对应地被指定的部分的信息。
CN201810100887.XA 2017-03-23 2018-02-01 移动体、移动体控制***及移动体控制方法 Active CN108628299B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-057427 2017-03-23
JP2017057427A JP6789863B2 (ja) 2017-03-23 2017-03-23 移動体、移動体制御システム及び移動体制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108628299A CN108628299A (zh) 2018-10-09
CN108628299B true CN108628299B (zh) 2021-11-26

Family

ID=63583399

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810100887.XA Active CN108628299B (zh) 2017-03-23 2018-02-01 移动体、移动体控制***及移动体控制方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10747221B2 (zh)
JP (1) JP6789863B2 (zh)
CN (1) CN108628299B (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016221829A1 (de) * 2016-11-08 2018-05-09 Audi Ag Energieversorgungsfahrzeug zum Versorgen eines elektrisch antreibbaren Kraftfahrzeugs mit elektrischer Energie
US11333503B2 (en) 2018-04-19 2022-05-17 Uatc, Llc Global and local navigation for self-driving
WO2019220254A1 (en) * 2018-05-14 2019-11-21 Gentex Corporation Vehicle control module for smart home control system
DE102018251770A1 (de) * 2018-12-28 2020-07-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Ermitteln einer Route für ein Kraftfahrzeug
US11106200B2 (en) * 2019-06-27 2021-08-31 Baidu Usa Llc Safety mechanism for joystick control for controlling an unmanned vehicle
JP7085576B2 (ja) * 2020-02-27 2022-06-16 三菱ロジスネクスト株式会社 移動制御システム、移動体、制御方法及びプログラム
JP2021189304A (ja) * 2020-05-29 2021-12-13 トヨタ自動車株式会社 地図データ収集装置及び地図データ収集用コンピュータプログラム
CN111595358B (zh) * 2020-06-05 2022-03-29 百度在线网络技术（北京）有限公司 导航数据处理方法、路径诱导方法、设备及存储介质

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1185273A (ja) * 1997-09-02 1999-03-30 Technol Res Assoc Of Medical & Welfare Apparatus 自律走行ロボット用経路生成装置および経路生成方法およびそのためのプログラムを格納した記憶媒体
CN1892181A (zh) * 2005-06-27 2007-01-10 日本先锋公司 数据结构、信息生成装置、信息生成方法以及导航设备
CN101799983A (zh) * 2004-11-12 2010-08-11 爱信艾达株式会社 信息收集***以及信息收集方法
CN103001821A (zh) * 2011-09-16 2013-03-27 株式会社日立制作所 远程监视***、网络互联装置及通信控制方法
CN103842228A (zh) * 2011-10-03 2014-06-04 丰田自动车株式会社 车辆的驾驶辅助***
WO2016038931A1 (ja) * 2014-09-11 2016-03-17 本田技研工業株式会社 運転支援装置
CN105612567A (zh) * 2013-07-19 2016-05-25 日产自动车株式会社 车辆用驾驶辅助装置以及车辆用驾驶辅助方法
JP2016194813A (ja) * 2015-03-31 2016-11-17 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3928537B2 (ja) * 2002-10-07 2007-06-13 株式会社デンソー カーナビゲーション装置
JP5135255B2 (ja) 2009-02-25 2013-02-06 日立オートモティブシステムズ株式会社 安全運転支援システム
US8947522B1 (en) * 2011-05-06 2015-02-03 Google Inc. Systems and methods to adjust actions based on latency levels
DE202013100347U1 (de) * 2013-01-24 2013-03-05 Ford Global Technologies, Llc Bedarfsweise aktivierbares Fernsteuerungssystem für Kraftfahrzeuge
CN108933622B (zh) * 2014-02-10 2021-03-26 深圳市大疆创新科技有限公司 数据传输方法及装置、以及可移动物体发送图像的方法
JP6467773B2 (ja) 2014-02-25 2019-02-13 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラム
JP6424761B2 (ja) 2014-11-07 2018-11-21 株式会社デンソー 運転支援システム及びセンタ
US9952596B2 (en) * 2016-06-10 2018-04-24 Cnh Industrial America Llc System and method for autonomous vehicle communications protocols

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1185273A (ja) * 1997-09-02 1999-03-30 Technol Res Assoc Of Medical & Welfare Apparatus 自律走行ロボット用経路生成装置および経路生成方法およびそのためのプログラムを格納した記憶媒体
CN101799983A (zh) * 2004-11-12 2010-08-11 爱信艾达株式会社 信息收集***以及信息收集方法
CN1892181A (zh) * 2005-06-27 2007-01-10 日本先锋公司 数据结构、信息生成装置、信息生成方法以及导航设备
CN103001821A (zh) * 2011-09-16 2013-03-27 株式会社日立制作所 远程监视***、网络互联装置及通信控制方法
CN103842228A (zh) * 2011-10-03 2014-06-04 丰田自动车株式会社 车辆的驾驶辅助***
CN105612567A (zh) * 2013-07-19 2016-05-25 日产自动车株式会社 车辆用驾驶辅助装置以及车辆用驾驶辅助方法
WO2016038931A1 (ja) * 2014-09-11 2016-03-17 本田技研工業株式会社 運転支援装置
JP2016194813A (ja) * 2015-03-31 2016-11-17 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
JP2018160134A (ja) 2018-10-11
JP6789863B2 (ja) 2020-11-25
CN108628299A (zh) 2018-10-09
US10747221B2 (en) 2020-08-18
US20180275653A1 (en) 2018-09-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108628299B (zh) 移动体、移动体控制***及移动体控制方法
JP7137673B2 (ja) 車両運転支援システム
CN110603181B (zh) 一种智能驾驶车辆让行方法、装置及车载设备
EP3690586A1 (en) Method and device for remote-controlling autonomous vehicle capable of changing driving mode between autonomous driving mode and manual driving mode
US20180237012A1 (en) Autonomous vehicle towing
US20190179309A1 (en) Control of an autonomous vehicle
CN111169479A (zh) 一种巡航控制方法、装置、***、车辆及存储介质
JP6841263B2 (ja) 走行計画生成装置、走行計画生成方法、及び制御プログラム
JP7324020B2 (ja) 交通制御システム
CN111183082A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及程序
CN109624973B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110568847B (zh) 一种车辆的智能控制***、方法，车载设备和存储介质
CN111301412A (zh) 队列行驶***
CN110562269A (zh) 一种智能驾驶车辆故障处理的方法、车载设备和存储介质
JP2020154623A (ja) 交通制御システム
CN112238866A (zh) 车辆控制装置以及车辆控制***
US11989018B2 (en) Remote operation device and remote operation method
CN109155103B (zh) 与移动基础设施的实时通信
CN110599790B (zh) 一种智能驾驶车辆进站停靠的方法、车载设备和存储介质
US20190171213A1 (en) Autonomous driving system based on electronic map and electronic compass
JP7444736B2 (ja) 交通制御システム
CN115454036A (zh) 远程操作委托***、远程操作委托方法以及存储介质
CN109017789B (zh) 车辆控制方法
US11767021B2 (en) Systems and methods for remotely assisting an operator
US20230400316A1 (en) Server selection device and server selection system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant