CN110949343A - 一种单边驻车控制方法及装置 - Google Patents

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CN110949343A CN201911277799.8A CN201911277799A CN110949343A CN 110949343 A CN110949343 A CN 110949343A CN 201911277799 A CN201911277799 A CN 201911277799A CN 110949343 A CN110949343 A CN 110949343A
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孙明
胡耀
李敬华
刘自凯
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Abstract

本申请实施例公开了一种单边驻车控制方法及装置，该方法包括：IBS制动助力***和ESP车身稳定***分别根据N个轮速传感器发送的N个轮速传感器信号确定车速信号；在所述车速信号满足预设车速范围的情况下，所述IBS和所述ESP分别判断是否满足驻车触发条件；若满足所述驻车触发条件，则所述IBS和所述ESP分别控制车辆的第一制动装置和第二制动装置对所述车辆进行驻车，所述第一制动装置和所述第二制动装置相互独立。采用本申请，可以提高驻车安全性，降低车辆的制造成本。

Description

一种单边驻车控制方法及装置
技术领域
本发明涉及新能源汽车驻车***领域，尤其涉及一种单边驻车控制方法及装置。
背景技术
国标GB21670规定，配备了EPB电子驻车控制***的乘用车，当电源线之外的线束或者控制器失效时，车辆仍然能够在8％坡度的坡道上满载驻车。为此，配备了驻车档位(P档)锁止机构的车辆，当车辆处于P档时，内部的锁止机构将变速箱锁住。
考虑到车辆的成本、节能、结构等方面，新能源汽车取消了驻车档位(P档)，因此，在EPB电子驻车控制***失效的情况下，无法满足上述坡道驻车要求，导致车辆驻车时的安全问题随之而来。
针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供一种单边驻车控制方法及装置，以期提高车辆的驻车安全性，降低车辆的制造成本。
第一方面，为本申请实施例提供了一种单边驻车控制方法，包括：
IBS制动助力***和ESP车身稳定***分别根据N个轮速传感器发送的N个轮速传感器信号确定车速信号；
在所述车速信号满足预设车速范围的情况下，所述IBS和所述ESP分别判断是否满足驻车触发条件；
若满足所述驻车触发条件，则所述IBS和所述ESP分别控制车辆的第一制动装置和第二制动装置对所述车辆进行驻车，所述第一制动装置和所述第二制动装置相互独立。
可选的，所述IBS和所述ESP分别判断是否满足驻车触发条件之前，还包括：
所述IBS和所述ESP通过CAN总线互相发送IBS故障标志位和ESP故障标志位；
所述若满足所述驻车触发条件，则所述IBS和所述ESP分别控制车辆的第一制动装置和第二制动装置对车辆进行驻车，包括：
若所述IBS根据接收到的ESP故障标志位确定所述ESP故障，则在满足所述驻车触发条件的情况下，所述IBS控制所述第一制动装置输出第一预设值的制动力对所述车辆进行驻车；
若所述ESP根据接收到的IBS故障标志位确定所述IBS故障，则在满足所述驻车触发条件的情况下，所述ESP控制所述第二制动装置输出第二预设值的制动力对所述车辆进行驻车。
可选的，所述IBS和所述ESP分别判断是否满足驻车触发条件，包括：
若所述IBS或所述ESP接收到用户通过按键开关发送的驻车信号，则确认满足所述驻车触发条件；
或
若所述IBS或所述ESP通过CAN总线接收到ADAS高级驾驶辅助***发送的驻车指令，则确认满足所述驻车触发条件；
或
若所述IBS或所述ESP通过CAN总线接收到VCU整车控制单元发送的档位状态信号为驻车状态信号，并且所述驻车状态信号有效，则确认满足所述驻车触发条件。
可选的，所述方法还包括：
在所述车速信号满足所述预设车速范围的情况下，所述IBS和所述ESP分别判断是否满足释放触发条件；
若满足所述释放触发条件，则所述IBS和所述ESP分别控制所述车辆的第一制动装置和所述第二制动装置对所述车辆进行释放。
可选的，所述第一预设值为所述第一制动装置输出的最大制动力值，所述第二预设值为所述第二制动装置输出的最大制动力值。
第二方面，为本申请实施例提供了一种单边驻车控制装置，包括：IBS制动助力***、ESP车身稳定***、N个轮速传感器、车辆的第一制动装置和第二制动装置，其中：
所述N个轮速传感器分别与所述IBS和所述ESP相连，用于向所述IBS和所述ESP发送N个轮速传感器信号；
所述IBS和所述ESP，用于分别根据N个轮速传感器发送的N个轮速传感器信号确定车速信号，在所述车速信号满足预设车速范围的情况下，判断是否满足驻车触发条件；
所述第一制动装置与所述IBS相连，被所述IBS用于在满足所述驻车触发条件的情况下，控制所述第一制动装置对所述车辆进行驻车；
所述第二制动装置与所述ESP相连，被所述ESP用于在满足所述驻车触发条件的情况下，控制所述第二制动装置对所述车辆进行驻车，所述第一制动装置和所述第二制动装置相互独立。
可选的，所述IBS和所述ESP通过CAN总线相连，用于向所述ESP发送IBS故障标志位；
所述ESP用于向所述IBS发送ESP故障标志位；
所述IBS还用于根据接收到的ESP故障标志位确定所述ESP故障，则在满足所述驻车触发条件的情况下，控制所述第一制动装置输出第一预设值的制动力对所述车辆进行驻车；
所述ESP还用于根据接收到的IBS故障标志位确定所述IBS故障，则在满足所述驻车触发条件的情况下，控制所述第二制动装置输出第二预设值的制动力对所述车辆进行驻车。
可选的，所述装置还包括按键开关、ADAS高级驾驶辅助***和VCU整车控制单元，其中，所述按键开关分别与所述IBS和所述ESP相连，用于向所述IBS和所述ESP发送驻车信号；
所述ADAS分别通过CAN总线与所述IBS和所述ESP相连，用于向所述IBS和所述ESP发送驻车指令；
所述VCU分别通过CAN总线与所述IBS和所述ESP相连，用于向所述IBS和所述ESP发送档位状态信号；
所述IBS或所述ESP用于分别判断是否满足所述驻车触发条件，若所述IBS或所述ESP接收到用户通过按键开关发送的驻车信号，则确认满足所述驻车触发条件；
或
若所述IBS或所述ESP通过CAN总线接收到所述ADAS发送的驻车指令，则确认满足所述驻车触发条件；
或
若所述IBS或所述ESP通过CAN总线接收到所述VCU发送的档位状态信号为驻车状态信号，并且所述驻车状态信号有效，则确认满足所述驻车触发条件。
可选的，所述IBS和所述ESP，用于在所述车速信号满足所述预设车速范围的情况下，判断是否满足释放触发条件；
所述第一制动装置，用于在满足所述释放触发条件的情况下，被所述IBS控制对车辆进行释放；
所述第二制动装置，用于在满足所述释放触发条件的情况下，被所述ESP控制对所述车辆进行释放。
可选的，所述第一制动装置包括第一卡钳，所述第一卡钳用于控制车辆第一轮毂，所述第二制动装置包括第二卡钳，所述第二卡钳用于控制车辆第二轮毂。
可选的，所述装置还包括车载电源和蓄电池电源，其中：
所述车载电源与所述IBS相连，用于向所述IBS供电；
所述蓄电池电源与所述ESP相连，用于向所述ESP供电。
在本申请实施例中，IBS制动助力***和ESP车身稳定***分别根据N个轮速传感器发送的N个轮速传感器信号确定车速信号；在车速信号满足预设车速范围的情况下，IBS和ESP分别判断是否满足驻车触发条件；若满足驻车触发条件，则IBS和ESP分别控制车辆的第一制动装置和第二制动装置对车辆进行驻车。这样可以提高驻车安全性，降低车辆的制造成本。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种单边驻车控制方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的另一种单边驻车控制方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的另一种单边驻车控制方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的一种释放按键所在的人机交互界面示意图；
图5是本申请实施例提供的一种单边驻车控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请参见图1，是本申请实施例提供的一种单边驻车控制方法的流程示意图。如图1所示，该方法实施例包括如下步骤：
S101，IBS制动助力***和ESP车身稳定***分别根据N个轮速传感器发送的N个轮速传感器信号确定车速信号。
其中，N为正整数，取值可以为1-4之间的任意正整数。具体的，N个轮速传感器定时分别向制动助力***(Intelligent Brake System，IBS)和车身稳定***(ElectronicStability Program，ESP)发送N个轮速传感器信号，一个轮速传感器分别向IBS和ESP发送一个轮速传感器信号，IBS和ESP根据每个轮速传感器信号得到每个车辆轮毂的轮速，进一步根据N个车辆轮毂的轮速计算得到车辆的车速。
举例来说，车辆的四个轮毂上均安装有轮速传感器，四个轮速传感器每隔5分钟分别通过BV电线(塑铜线)向IBS和ESP发送一次车辆的四个轮毂上的轮速传感器信号，其中，轮速传感器信号包括轮速脉冲个数，IBS和ESP分别根据M/T测速法对每个轮毂上轮速传感器发送的轮速脉冲个数进行计算得到每个车辆轮毂的轮速，进一步计算四个车辆轮毂的轮速的平均值得到车辆的当前车速信号。
S102，在所述车速信号满足预设车速范围的情况下，所述IBS和所述ESP分别判断是否满足驻车触发条件。
一种可能的实施方式中，所述IBS和所述ESP分别判断是否满足驻车触发条件，包括：
若所述IBS或所述ESP接收到用户通过按键开关发送的驻车信号，则确认满足所述驻车触发条件；
或
若所述IBS或所述ESP通过CAN总线接收到ADAS高级驾驶辅助***发送的驻车指令，则确认满足所述驻车触发条件；
或
若所述IBS或所述ESP通过CAN总线接收到VCU整车控制单元发送的档位状态信号为驻车状态信号，并且所述驻车状态信号有效，则确认满足所述驻车触发条件。
其中，预设车速范围可以为0-3Km/h，可以理解为车速在预设车速范围内时，车辆处于静止状态。
具体的，在车速信号在预设车速范围内的情况下，若IBS或ESP接收到用户通过物理按键开关发送的驻车信号(用户按下物理按键开关产生的脉冲信号)，或者，接收到高级驾驶辅助***(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)通过CAN总线发送的驻车指令，或者，接收到整车控制单元(Vehicle Control Unit，VCU)发送的档位状态信号为驻车状态信号(P档)，并且所述驻车状态信号有效，则确定满足驻车触发条件。
举例来说，根据步骤S101中得到车速信号1Km/h，该车速信号在大于等于0且小于3Km/h范围内，ESP接收到用户通过物理按键开关发送的驻车信号(用户按下物理按键开关产生的脉冲信号)，确定满足驻车触发条件，则执行步骤S103。
又举例来说，根据步骤S101中得到车速信号1Km/h，该车速信号在大于等于0且小于3Km/h范围内，IBS接收到ADAS发送的驻车指令，确定满足驻车触发条件，则执行步骤S103。
又举例来说，IBS和ESP根据步骤S101中得到车速信号1Km/h，该车速信号在大于等于0且小于3Km/h范围内，IBS和ESP接收到VCU发送的档位状态信号为P档，该档位状态信号携带档位状态信号标志位“1”(档位状态信号“P档”为有效信号)，确定满足驻车触发条件，则执行步骤S103。
S103，若满足所述驻车触发条件，则所述IBS和所述ESP分别控制车辆的第一制动装置和第二制动装置对所述车辆进行驻车。
其中，所述第一制动装置和所述第二制动装置相互独立。所述第一制动装置包括第一卡钳，所述第一卡钳用于控制车辆第一轮毂，所述第二制动装置包括第二卡钳，所述第二卡钳用于控制车辆第二轮毂。示例性的，第一制动装置和第二制动装置可以为车辆的左后卡钳和右后卡钳，车辆第一轮毂和车辆第二轮毂可以为车辆的左后轮毂和右后轮毂。
举例来说，在满足驻车触发条件的情况下，IBS和ESP分别向车辆的左后卡钳和右后卡钳输出制动力，控制车辆的左后轮毂和右后轮毂进行驻车。
进一步地，若IBS或ESP同时接收到用户通过物理按键开关发送的驻车信号(用户按下物理按键开关产生的脉冲信号)，以及ADAS通过CAN总线发送的驻车指令，以及VCU通过CAN总线发送的驻车请求(档位状态信号为驻车状态信号，并且所述驻车状态信号有效)，确定满足驻车触发条件。由于用户通过物理按键开关发送的驻车信号的驻车优先级高于ADAS通过CAN总线发送的驻车指令的驻车优先级以及VCU通过CAN总线发送的驻车请求(档位状态信号为驻车状态信号，并且所述驻车状态信号有效)的驻车优先级，则IBS和ESP根据用户通过物理按键开关发送的驻车信号进行驻车，不再响应ADAS通过CAN总线发送的驻车指令以及VCU通过CAN总线发送的驻车请求。
请参见图2，是本申请实施例提供的另一种单边驻车控制方法的流程示意图。如图2所示，该方法实施例包括如下步骤：
S201，IBS制动助力***和ESP车身稳定***通过CAN总线相互发送IBS故障标志位和ESP故障标志位。
S202，所述IBS和所述ESP分别接收N个轮速传感器发送的N个轮速传感器信号，并根据所述N个轮速传感器信号确定车速信号。
其中，N为正整数，取值可以为1-4之间的任意正整数。
具体的，N个轮速传感器定时分别向制动助力***(Intelligent Brake System，IBS)和车身稳定***(Electronic Stability Program，ESP)发送N个轮速传感器信号，一个轮速传感器分别向IBS和ESP发送一个轮速传感器信号，IBS和ESP根据每个轮速传感器信号得到每个车辆轮毂的轮速，进一步根据N个车辆轮毂的轮速计算得到车辆的车速。。
S203，所述IBS和所述ESP判断所述车速信号是否满足预设车速范围。
其中，预设车速范围可以为0-3Km/h，可以理解为车速在预设车速范围内时，车辆处于静止状态。
举例来说，IBS和ESP根据步骤S202中得到车速信号2Km/h，该车速信号在大于等于0且小于3Km/h范围内，则执行步骤S204至步骤S206中的一个步骤。
可以理解为，若车辆的车速信号不在预设车速范围内，则执行步骤S202；若车辆的车速信号在预设车速范围内，则执行步骤S204至步骤S206中的一个步骤。
进一步地，若IBS和ESP通过CAN总线接收到的车速信号为0Km/h，则执行步骤S207。
S204，所述IBS和所述ESP判断是否接收到按键开关发送的驻车信号。
具体的，若IBS和ESP均未接收到用户通过物理按键开关发送的驻车信号(用户按下物理按键开关产生的脉冲信号)，则执行步骤S204至步骤S206中的一个步骤；若IBS或ESP接收到用户通过物理按键开关发送的驻车信号(用户按下物理按键开关产生的脉冲信号)，则执行步骤S207。
S205，所述IBS和所述ESP判断是否接收到ADAS发送的驻车指令。
具体的，若IBS和ESP均未接收到ADAS通过CAN总线发送的驻车指令，则执行步骤S204至步骤S206中的一个步骤；若IBS或ESP接收到ADAS通过CAN总线发送的驻车指令，则执行步骤S207。
S206，所述IBS和所述ESP判断接收到VCU发送的档位状态信号是否为P档且有效。
具体的，若IBS和ESP未接收到的VCU通过CAN总线发送的档位状态信号，或者接收到的档位状态信号不是P档，或者接收到的档位状态信号是P档，但根据档位状态信号标志位确定档位状态信号“P档”无效，则执行步骤S204至步骤S206中的一个步骤；若IBS或ESP接收到的VCU通过CAN总线发送的档位状态信号为P档，并且根据档位状态信号标志位确定档位状态信号“P档”有效，则执行步骤S207。
S207，满足驻车触发条件。
之后执行步骤S208至S210中的一个步骤。
S208，若所述IBS根据接收到的ESP故障标志位确定所述ESP故障，所述IBS控制第一制动装置输出第一预设值的制动力对车辆进行驻车。
其中，所述第一预设值为所述第一制动装置输出的最大制动力值，第一制动装置包括第一卡钳，所述第一卡钳用于控制车辆第一轮毂。示例性的，第一制动装置可以为车辆的左后卡钳，车辆第一轮毂可以为车辆的左后轮毂。
举例来说，ESP根据通过CAN总线接收到的IBS故障标志位“1”，确定IBS正常，IBS根据通过CAN总线接收到的ESP故障标志位“0”，确定ESP故障，，则IBS向车辆的左后卡钳输出最大制动力值的制动力，控制车辆的左后轮毂进行驻车。
S209，若所述ESP根据接收到的IBS故障标志位确定所述IBS故障，所述ESP控制第二制动装置输出第二预设值的制动力对车辆进行驻车。
其中，所述第二预设值为所述第二制动装置输出的最大制动力值，第二制动装置包括第二卡钳，所述第二卡钳用于控制车辆第二轮毂。示例性的，第二制动装置可以为车辆的右后卡钳，车辆第二轮毂可以为车辆的右后轮毂。
举例来说，ESP根据通过CAN总线接收到的IBS故障标志位“0”，确定IBS故障，IBS根据通过CAN总线接收到的ESP故障标志位“1”，确定ESP正常，则ESP向车辆的右后卡钳输出最大制动力值的制动力，控制车辆的右后轮毂进行驻车。
S210，若所述ESP和所述IBS根据接收到的IBS故障标志位和ESP故障标志位确定所述IBS和所述ESP均正常，所述IBS和所述ESP分别控制所述车辆的第一制动装置和第二制动装置输出第三预设值和第四预设值的制动力对所述车辆进行驻车。
其中，第三预设值和第四预设值分别小于第一预设值和第二预设值，第一预设值为第一制动装置输出的最大制动力值，第二预设值为第二制动装置输出的最大制动力值。示例性的，第一制动装置和第二制动装置可以为车辆的左前卡钳和右前卡钳，分别用于控制车辆的左前轮毂和右前轮毂。
举例来说，IBS和ESP根据通过CAN总线接收到的ESP故障标志位“1”和IBS故障标志位“1”，确定ESP和IBS均正常，则IBS和ESP分别向车辆的左前卡钳和右前卡钳输出小于第一预设阈值和小于第二预设阈值的制动力，控制车辆的左前轮毂和右前轮毂进行驻车。
在本申请实施例中，IBS和ESP分别根据N个轮速传感器发送的N个轮速传感器信号确定车速信号；在车速信号满足预设车速范围的情况下，IBS和ESP分别判断是否满足驻车触发条件；若满足驻车触发条件，则IBS和ESP分别控制车辆的第一制动装置和第二制动装置对车辆进行驻车。在本申请实施例中，单边驻车控制装置中的IBS和ESP分别对第一制动装置和第二制动装置进行控制，保证在一种驻车制动装置失效的情况下，可以通过另一种驻车制动装置使车辆实现稳定驻车，此外，该单边驻车控制装置取消了独立电子手刹控制单元(Electrical Park Brake，EPB)，因此可以提高驻车时的安全性，降低车辆的制造成本。
请参见图3，是本申请实施例提供的另一种单边驻车控制方法的流程示意图。如图3所示，该方法实施例包括如下步骤：
S301，IBS制动助力***和ESP车身稳定***分别根据N个轮速传感器发送的N个轮速传感器信号确定车速信号。
S302，所述IBS和所述ESP判断所述车速信号是否在预设车速范围内。
其中，预设车速范围可以为0-3Km/h，可以理解为车速在预设车速范围内时，车辆处于静止状态。
具体的，IBS和ESP根据步骤S301中得到车速信号，判断该车速信号是否大于等于0且小于3Km/h，若该车速信号不在大于等于0且小于3Km/h范围内，则执行步骤S301；若该车速信号在大于等于0且小于3Km/h范围内，则执行步骤S303。
进一步地，若IBS和ESP通过CAN总线接收到的车速信号为0Km/h，并且车辆所受到的在行驶方向上的力大于0N，则在IBS和ESP根据接收到的ESP故障标志位和IBS故障标志位确定ESP和IBS均正常的情况下，执行步骤S309。
S303，所述IBS和所述ESP通过CAN总线相互发送IBS故障标志位和ESP故障标志位。
之后，IBS和ESP根据接收到的ESP故障标志位和IBS故障标志位执行步骤S304-S306中对应的一个步骤。
S304，所述IBS根据接收到的ESP故障标志位确定所述ESP故障，将ESP故障信息发送给ECU电子控制单元。
举例来说，IBS根据步骤S303中接收到的ESP故障标志位“0”确定ESP故障，则IBS通过CAN总线将ESP故障信息上传给ECU电子控制单元。
S305，所述ESP根据接收到的IBS故障标志位确定所述IBS故障，将IBS故障信息发送给ECU电子控制单元。
举例来说，ESP根据步骤S303中接收到的IBS故障标志位“0”确定IBS故障，则ESP通过CAN总线将IBS故障信息上传给ECU。
S306，所述IBS和所述ESP根据接收到的ESP故障标志位和IBS故障标志位确定所述ESP和所述IBS均正常。
举例来说，IBS根据接收到的ESP故障标志位“1”确定ESP正常，ESP根据接收到的IBS故障标志位“1”确定IBS正常。之后执行步骤S307或者步骤S308。
S307，所述ESP和所述IBS判断是否接收到虚拟释放按键发送的释放信号。
具体的，请参见图4，是本申请实施例提供的一种释放按键所在人机交互界面示意图。如图4所示，用户通过点击人机交互界面4a中的“释放按键”跳转到确定释放请求的人机交互界面4b，之后用户通过点击人机交互界面4b中的“是”按键向IBS和ESP发送释放信号，IBS和ESP判断是否接收到用户通过车辆中的人机交互界面上的释放按键发送的释放信号，若IBS和ESP接收到用户通过车辆中的人机交互界面上的释放按键发送的释放信号，确定满足释放触发条件，则通过CAN总线相互校验车辆的驻车的状态，其中，车辆的驻车的状态可以包括：释放完成、释放中、驻车中和驻车完成。若IBS和ESP通过CAN总线得到车辆的驻车状态为驻车中或者释放中，则等待驻车动作或者释放动作完成后，执行步骤S310；若IBS和ESP通过CAN总线得到车辆的驻车状态为驻车完成或者释放完成，则执行步骤S310。
S308，所述ESP和所述IBS判断是否接收到ADAS发送的释放指令。
具体的，IBS和ESP判断是否接收到高级驾驶辅助***ADAS发送的释放指令，若IBS和ESP接收到高级驾驶辅助***ADAS发送的释放指令，确定满足释放触发条件，则通过CAN总线相互校验车辆的驻车的状态，其中，车辆的驻车的状态可以包括：释放完成、释放中、驻车中和驻车完成。若IBS和ESP通过CAN总线得到车辆的驻车状态为驻车中或者释放中，则等待驻车动作或者释放动作完成后，执行步骤S310；若IBS和ESP通过CAN总线得到车辆的驻车状态为驻车完成或者释放完成，则执行步骤S310。
S309，所述ESP和所述IBS判断接收到的VCU发送的档位状态信号是否为释放状态信号且有效。
其中，释放状态信号可以为R档、D档、L档、S档或者N档中的任意一个，档位状态信号的有效性可以通过档位状态信号携带的档位状态信号标志位来确定。
举例来说，若ESP和IBS接收到的VCU通过CAN总线发送的档位状态信号为S档，并且该档位状态信号携带的档位状态信号标志位为“1”，说明该档位状态信号为释放状态信号且该释放状态信号有效，确定满足释放触发条件，则通过CAN总线相互校验车辆的驻车的状态，其中，车辆的驻车的状态可以包括：释放完成、释放中、驻车中和驻车完成。若IBS和ESP通过CAN总线得到车辆的驻车状态为驻车中或者释放中，则等待驻车动作或者释放动作完成后，执行步骤S310；若IBS和ESP通过CAN总线得到车辆的驻车状态为驻车完成或者释放完成，则执行步骤S310。
S310，满足释放触发条件，则所述IBS和所述ESP分别控制车辆的第一制动装置和第二制动装置对所述车辆进行释放。
其中，所述第一制动装置包括第一卡钳，所述第一卡钳用于控制车辆第一轮毂，所述第二制动装置包括第二卡钳，所述第二卡钳用于控制车辆第二轮毂。第一卡钳和第二卡钳可以分别为左后卡钳和右后卡钳，车辆第一轮毂和车辆第二轮毂可以分别为车辆的左后轮毂和右后轮毂。
举例来说，IBS和ESP分别减小向左后卡钳和右后卡钳输出的制动力，实现对车辆的左后轮毂和右后轮毂的释放。
在本申请实施例中，IBS和ESP分别根据N个轮速传感器发送的N个轮速传感器信号确定车速信号；在车速信号满足预设车速范围的情况下，IBS和ESP分别判断是否满足释放触发条件；若满足释放触发条件，则IBS和ESP分别控制车辆的第一制动装置和第二制动装置对车辆进行释放。由于本申请实施例中采用的是IBS和ESP分别对第一制动装置和第二制动装置进行控制，并且取消了独立EPB，因此可以提高释放车辆动作的完成度，降低车辆的制造成本。
请参见图5，是本申请实施例提供的一种单边驻车控制装置的结构示意图。如图5所示，该单边驻车控制装置包括IBS制动助力***501、ESP车身稳定***502、N个轮速传感器503、车辆的第一制动装置504、第二制动装置505、按键开关506、ADAS高级驾驶辅助***507、车载电源508和蓄电池电源509，其中：
上述N个轮速传感器503分别与上述IBS制动助力***501和上述ESP车身稳定***502相连，用于向上述IBS制动助力***501和上述ESP车身稳定***502发送N个轮速传感器信号；
其中，上述IBS制动助力***501和上述ESP车身稳定***502均包括独立电子手刹控制单元(Electrical Park Brake，EPB)软件。
具体的，上述IBS制动助力***501和上述ESP车身稳定***502可以根据接收到的N个轮速传感器503通过BV电线(塑铜线)发送的N个轮速传感器信号计算得到车辆的车速信号。
上述IBS制动助力***501和上述ESP车身稳定***502，用于分别根据上述N个轮速传感器503发送的N个轮速传感器信号确定车速信号，在上述车速信号满足预设车速范围的情况下，判断是否满足驻车触发条件；
上述第一制动装置504与上述IBS制动助力***501相连，被上述IBS制动助力***501用于在满足上述驻车触发条件的情况下，控制上述第一制动装置504对上述车辆进行驻车；
上述第二制动装置505与上述ESP车身稳定***502相连，被上述ESP车身稳定***502用于在满足上述驻车触发条件的情况下，控制上述第二制动装置505对上述车辆进行驻车，上述第一制动装置504和上述第二制动装置505相互独立。
可选的，上述IBS制动助力***501和上述ESP车身稳定***502通过CAN总线相连，用于向上述ESP车身稳定***502发送IBS故障标志位；
上述ESP车身稳定***502用于向上述IBS制动助力***501发送ESP故障标志位；
上述IBS制动助力***501还用于根据接收到的ESP故障标志位确定上述ESP车身稳定***502故障，则在满足上述驻车触发条件的情况下，控制上述第一制动装置504输出第一预设值的制动力对上述车辆进行驻车；
上述ESP车身稳定***502还用于根据接收到的IBS故障标志位确定上述IBS制动助力***501故障，则在满足上述驻车触发条件的情况下，控制上述第二制动装置505输出第二预设值的制动力对上述车辆进行驻车。
其中，所述第一预设值为所述第一制动装置输出的最大制动力值，所述第二预设值为所述第二制动装置输出的最大制动力值。
具体的，IBS501和ESP502在判断是否满足驻车触发条件之前，相互发送IBS故障标志位和ESP故障标志位，IBS501根据接收到的ESP故障标志位判断ESP502是否故障，ESP502根据接收到的IBS故障标志位判断IBS501是否故障。
在满足IBS501和ESP502中的任意一个正常的情况下，IBS501和ESP502分别判断是否满足驻车触发条件。其中，IBS501和ESP502分别判断是否满足驻车触发条件的具体实施过程可以包括：若IBS501和ESP502中的任意一个接收到用户通过物理按键开关506发送的驻车信号，则确认满足驻车触发条件；或者，若IBS501和ESP502中的任意一个接收到ADAS507通过CAN总线发送的驻车指令，则确认满足驻车触发条件；若IBS501和ESP502中的任意一个接收到VCU整车控制单元508通过CAN总线发送的档位状态信号为驻车状态信号，并且所述驻车状态信号有效，则确认满足驻车触发条件。
在满足上述驻车触发条件的情况下，若IBS501和ESP502均正常，则IBS501和ESP502分别向第一制动装置504和第二制动装置505输出制动力，对车辆进行驻车；若IBS501正常，ESP502故障，则IBS501向第一制动装置504输出最大的制动力，对车辆进行驻车；若IBS501故障，ESP502正常，则ESP502向第二制动装置505输出最大的制动力，对车辆进行驻车。
可选的，上述装置还包括按键开关506、ADAS高级驾驶辅助***507和VCU整车控制单元508，其中，上述按键开关506分别与上述IBS制动助力***501和上述ESP车身稳定***502相连，用于向上述IBS制动助力***501和上述ESP车身稳定***502发送驻车信号；
上述ADAS高级驾驶辅助***507分别通过CAN总线与上述IBS制动助力***501和上述ESP车身稳定***502相连，用于向上述IBS制动助力***501和上述ESP车身稳定***502发送驻车指令；
上述VCU整车控制单元508分别通过CAN总线与上述IBS制动助力***501和上述ESP车身稳定***502相连，用于向上述IBS制动助力***501和上述ESP车身稳定***502发送档位状态信号；
上述IBS制动助力***501或上述ESP车身稳定***502用于分别判断是否满足上述驻车触发条件，若上述IBS制动助力***501或上述ESP车身稳定***502接收到用户通过按键开关506发送的驻车信号，则确认满足上述驻车触发条件；
或
若上述IBS制动助力***501或上述ESP车身稳定***502通过CAN总线接收到上述ADAS高级驾驶辅助***507发送的驻车指令，则确认满足上述驻车触发条件；
或
若上述IBS制动助力***501或上述ESP车身稳定***502通过CAN总线接收到上述VCU整车控制单元508发送的档位状态信号为驻车状态信号，并且所述驻车状态信号有效，则确认满足上述驻车触发条件。
其中，上述按键开关506可以通过分别BV线(塑铜线)与上述IBS501和上述ESP502相连。
可选的，上述IBS制动助力***501和上述ESP车身稳定***502，用于在上述车速信号满足上述预设车速范围的情况下，判断是否满足释放触发条件；
上述第一制动装置504，用于在满足上述释放触发条件的情况下，被上述IBS制动助力***501控制对车辆进行释放；
上述第二制动装置505，用于在满足上述释放触发条件的情况下，被上述ESP车身稳定***502控制对上述车辆进行释放。
其中，上述IBS501可以通过BV电线(塑铜线)与上述第一制动装置504相连，上述ESP502通过BV电线(塑铜线)与上述第二制动装置505相连。
具体的，上述IBS501和上述ESP502根据轮速传感器503发送的车辆的车速信号，判断该车速信号是否满足上述预设车速范围，若满足上述预设车速范围，则上述IBS501和上述ESP502通过CAN总线相互发送IBS故障标志位和ESP故障标志位，并根据通过CAN总线接收到的ESP故障标志位和IBS故障标志位确定上述IBS501和上述ESP502是否故障，若上述IBS501和上述ESP502均正常，则判断是否接收到用户通过车辆中人机交互界面中的释放按键发送的释放信号，或者ADAS507发送的释放指令，若上述IBS501和上述ESP502均接收到上述释放信号或者释放指令，确定满足释放触发条件，则上述IBS501和上述ESP502分别减小向第一制动装置504和第二制动装置505输出的制动力，对车辆进行释放。
可选的，上述第一制动装置504包括第一卡钳，上述第一卡钳用于控制车辆第一轮毂，上述第二制动装置505包括第二卡钳，上述第二卡钳用于控制车辆第二轮毂。
其中，第一制动装置504和第二制动装置505可以为车辆的左后卡钳和右后卡钳，车辆第一轮毂和车辆第二轮毂可以为车辆的左后轮毂和右后轮毂。
可选的，上述装置还包括车载电源509和蓄电池电源510，其中：
上述车载电源509与上述IBS制动助力***501相连，用于向上述IBS制动助力***501供电；
上述蓄电池电源510与上述ESP车身稳定***502相连，用于向上述ESP车身稳定***502供电。
其中，上述车载电源509和上述蓄电池电源510分别向上述IBS501和上述ESP502提供12V的直流电。
可以理解的，该单边驻车控制装置500用于实现图1至图2实施例中IBS和ESP所执行的步骤。关于图5的单边驻车控制装置500包括的功能块的具体实现方式及相应的有益效果，可参考前述图1至图3的实施例的具体介绍，这里不赘述。
本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请中，“A和/或B”是指下述情况之一：A，B，A和B。“……中至少一个”是指所列出的各项或者任意数量的所列出的各项的任意组合方式，例如，“A、B和C中至少一个”是指下述情况之一：A，B，C，A和B，B和C，A和C，A、B和C这七种情况中的任一种。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
本申请实施例提供的方法及相关装置是参照本申请实施例提供的方法流程图和/或结构示意图来描述的，具体可由计算机程序指令实现方法流程图和/或结构示意图的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。这些计算机程序指令可提供到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种单边驻车控制方法，其特征在于，包括：
IBS制动助力***和ESP车身稳定***分别根据N个轮速传感器发送的N个轮速传感器信号确定车速信号；
在所述车速信号满足预设车速范围的情况下，所述IBS和所述ESP分别判断是否满足驻车触发条件；
若满足所述驻车触发条件，则所述IBS和所述ESP分别控制车辆的第一制动装置和第二制动装置对所述车辆进行驻车，所述第一制动装置和所述第二制动装置相互独立。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述IBS和所述ESP分别判断是否满足驻车触发条件之前，还包括：
所述IBS和所述ESP通过CAN总线互相发送IBS故障标志位和ESP故障标志位；
所述若满足所述驻车触发条件，则所述IBS和所述ESP分别控制车辆的第一制动装置和第二制动装置对车辆进行驻车，包括：
若所述IBS根据接收到的ESP故障标志位确定所述ESP故障，则在满足所述驻车触发条件的情况下，所述IBS控制所述第一制动装置输出第一预设值的制动力对所述车辆进行驻车；
若所述ESP根据接收到的IBS故障标志位确定所述IBS故障，则在满足所述驻车触发条件的情况下，所述ESP控制所述第二制动装置输出第二预设值的制动力对所述车辆进行驻车。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述IBS和所述ESP分别判断是否满足驻车触发条件，包括：
若所述IBS或所述ESP接收到用户通过按键开关发送的驻车信号，则确认满足所述驻车触发条件；
或
若所述IBS或所述ESP通过CAN总线接收到ADAS高级驾驶辅助***发送的驻车指令，则确认满足所述驻车触发条件；
或
若所述IBS或所述ESP通过CAN总线接收到VCU整车控制单元发送的档位状态信号为驻车状态信号，并且所述驻车状态信号有效，则确认满足所述驻车触发条件。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车速信号满足所述预设车速范围的情况下，所述IBS和所述ESP分别判断是否满足释放触发条件；
若满足所述释放触发条件，则所述IBS和所述ESP分别控制所述车辆的第一制动装置和所述第二制动装置对所述车辆进行释放。
5.一种单边驻车控制装置，其特征在于，包括：IBS制动助力***、ESP车身稳定***、N个轮速传感器、车辆的第一制动装置和第二制动装置，其中：
所述N个轮速传感器分别与所述IBS和所述ESP相连，用于向所述IBS和所述ESP发送N个轮速传感器信号；
所述IBS和所述ESP，用于分别根据所述N个轮速传感器发送的所述N个轮速传感器信号确定车速信号，在所述车速信号满足预设车速范围的情况下，判断是否满足驻车触发条件；
所述第一制动装置与所述IBS相连，被所述IBS用于在满足所述驻车触发条件的情况下，控制所述第一制动装置对所述车辆进行驻车；
所述第二制动装置与所述ESP相连，被所述ESP用于在满足所述驻车触发条件的情况下，控制所述第二制动装置对所述车辆进行驻车，所述第一制动装置和所述第二制动装置相互独立。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述IBS和所述ESP通过CAN总线相连，用于向所述ESP发送IBS故障标志位；
所述ESP用于向所述IBS发送ESP故障标志位；
所述IBS还用于根据接收到的ESP故障标志位确定所述ESP故障，则在满足所述驻车触发条件的情况下，控制所述第一制动装置输出第一预设值的制动力对所述车辆进行驻车；
所述ESP还用于根据接收到的IBS故障标志位确定所述IBS故障，则在满足所述驻车触发条件的情况下，控制所述第二制动装置输出第二预设值的制动力对所述车辆进行驻车。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括按键开关、ADAS高级驾驶辅助***和VCU整车控制单元，其中，所述按键开关分别与所述IBS和所述ESP相连，用于向所述IBS和所述ESP发送驻车信号；
所述ADAS分别通过CAN总线与所述IBS和所述ESP相连，用于向所述IBS和所述ESP发送驻车指令；
所述VCU分别通过CAN总线与所述IBS和所述ESP相连，用于向所述IBS和所述ESP发送档位状态信号；
所述IBS或所述ESP用于分别判断是否满足所述驻车触发条件，若所述IBS或所述ESP接收到用户通过按键开关发送的驻车信号，则确认满足所述驻车触发条件；
或
若所述IBS或所述ESP通过CAN总线接收到所述ADAS发送的驻车指令，则确认满足所述驻车触发条件；
或
若所述IBS或所述ESP通过CAN总线接收到所述VCU发送的档位状态信号为驻车状态信号，并且所述驻车状态信号有效，则确认满足所述驻车触发条件。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述IBS和所述ESP，用于在所述车速信号满足所述预设车速范围的情况下，判断是否满足释放触发条件；
所述第一制动装置，用于在满足所述释放触发条件的情况下，被所述IBS控制对车辆进行释放；
所述第二制动装置，用于在满足所述释放触发条件的情况下，被所述ESP控制对所述车辆进行释放。
9.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一制动装置包括第一卡钳，所述第一卡钳用于控制车辆第一轮毂，所述第二制动装置包括第二卡钳，所述第二卡钳用于控制车辆第二轮毂。
10.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括车载电源和蓄电池电源，其中：
所述车载电源与所述IBS相连，用于向所述IBS供电；
所述蓄电池电源与所述ESP相连，用于向所述ESP供电。
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